CN112189333B - 跟随拍摄、云台控制方法、拍摄装置、手持云台和拍摄系统 - Google Patents

跟随拍摄、云台控制方法、拍摄装置、手持云台和拍摄系统 Download PDF

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Abstract

本说明书公开了一种跟随拍摄、云台控制方法、拍摄装置、手持云台和拍摄系统，跟随拍摄方法包括:判断是否处于跟随准备模式(S110)；若处于跟随准备模式，显示区域标识(S120)；根据区域标识确定图像中出现的目标是否为拍摄目标(S130)；当目标为拍摄目标时，检测用户对手动控制件的控制操作(S140)；根据控制操作控制跟随拍摄模式启动或关闭(S150)。

Description

跟随拍摄、云台控制方法、拍摄装置、手持云台和拍摄系统
技术领域
本申请涉及拍摄技术领域，尤其涉及一种跟随拍摄、云台控制方法、拍摄装置、手持云台和拍摄系统。
背景技术
智能跟随拍摄功能，涉及到云台跟随技术，可应用于如挂载相机的手持云台中，或者挂载手机的手持云台中，或者一体化云台相机中，实现了在拍摄过程中的自动稳定平衡，可以随时随地拍摄出高精度的稳定画面。
当前的主流的拍摄类软件，需要跟随拍摄某个物体或人物时，需要在屏幕上进行点击和/或框选，效率较低，比较容易错过拍摄的最佳时机。
发明内容
基于此，本说明书提供了一种跟随拍摄、云台控制方法、拍摄装置、手持云台、拍摄系统和存储介质，旨在解决现有的跟随拍摄方法在需要跟随拍摄某个物体或人物时，需要在屏幕上进行点击和/或框选，效率较低，比较容易错过拍摄的最佳时机等技术问题。
第一方面，本说明书提供了一种跟随拍摄方法，所述跟随拍摄方法包括：
判断是否处于跟随准备模式；
若处于所述跟随准备模式，则显示区域标识，所述区域标识的大小小于拍摄装置的显示屏的尺寸；
根据所述区域标识确定图像中出现的目标是否为拍摄目标；
当确定所述图像中出现的目标为拍摄目标时，检测用户对手动控制件的控制操作；
根据所述控制操作，控制跟随拍摄模式启动或关闭；
所述跟随拍摄模式用于对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
第二方面，本说明书提供了一种云台控制方法，所述云台控制方法包括：
检测用户对手动控制件的控制操作，根据所述控制操作控制手持云台搭载的拍摄装置启动或关闭跟随拍摄模式；
若根据所述控制操作控制所述拍摄装置启动所述跟随拍摄模式，则根据所述拍摄装置的控制调整运动以使所述拍摄装置对拍摄目标进行跟随拍摄。
第三方面，本说明书提供了一种拍摄装置，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
判断是否处于跟随准备模式；
若处于所述跟随准备模式，则显示区域标识，所述区域标识的大小小于所述拍摄装置的显示屏的尺寸；
根据所述区域标识确定图像中出现的目标是否为拍摄目标；
当确定所述图像中出现的目标为拍摄目标时，检测用户对手动控制件的控制操作；
根据所述控制操作，控制跟随拍摄模式启动或关闭；
所述跟随拍摄模式用于对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
第四方面，本说明书提供了一种手持云台，包括手柄以及设于所述手柄上的云台，所述手持云台用于搭载拍摄装置；
所述手持云台还包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
检测用户对手动控制件的控制操作，根据所述控制操作控制手持云台搭载的拍摄装置启动或关闭跟随拍摄模式；
若根据所述控制操作控制所述拍摄装置启动所述跟随拍摄模式，则根据所述拍摄装置的控制调整运动以使所述拍摄装置对拍摄目标进行跟随拍摄。
第五方面，本说明书提供了一种拍摄系统，包括拍摄装置和手持云台；
所述拍摄装置用于判断是否处于跟随准备模式，若处于所述跟随准备模式，则显示区域标识，所述区域标识的大小小于所述拍摄装置的显示屏的尺寸；
所述拍摄装置用于根据所述区域标识确定图像中出现的目标是否为拍摄目标；
当所述拍摄装置确定所述图像中出现的目标为拍摄目标时，检测用户对手动控制件的控制操作；
所述拍摄装置用于根据所述控制操作，控制跟随拍摄模式启动或关闭；
若所述拍摄装置控制所述跟随拍摄模式启动，控制搭载所述拍摄装置的手持云台调整运动以使所述拍摄装置对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
第六方面，本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器以实现上述的方法。
本说明书实施例提供了一种跟随拍摄、云台控制方法、拍摄装置、手持云台、拍摄系统和存储介质，通过在拍摄装置处于跟随准备模式时显示区域标识提示用户将拍摄目标置于区域标识内，从而可以准确确定拍摄目标；并根据检测用户对手动控制件的控制操作控制跟随拍摄模式启动或关闭，便于用户快速的开始或取消跟随拍摄，避免错过跟随拍摄的最佳时机。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书的公开内容。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为手持云台搭载拍摄装置的结构示意图；
图2为本说明书一实施例提供的一种跟随拍摄方法的流程示意图；
图3为拍摄装置显示区域标识的示意图
图4为根据区域标识确定拍摄目标的示意图；
图5是本说明书另一实施例提供的一种云台控制方法的流程示意图；
图6是本说明书一实施例提供的拍摄装置的示意性框图；
图7是本说明书一实施例提供的手持云台的示意性框图；
图8是本说明书一实施例提供的拍摄系统的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本说明书的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
手持云台是指可搭载拍摄装置的云台系统或者搭载拍摄装置的一体化云台相机。拍摄装置包括摄像头和显示屏，例如拍摄装置可以为手机、相机或者一体化云台相机中的拍摄组件。通过使用手持云台可以随时随地拍摄出高精度的稳定画面。
手持云台搭载拍摄装置，用于固定拍摄装置以及改变拍摄装置的高度、倾角和/或方向，或者用于将拍摄装置稳定地保持在某一姿态上，便于拍摄装置进行拍摄。
示例性的，请参阅图1，图1是本申请提供的一种搭载拍摄装置的手持云台的结构示意图。以下将结合图1，对本申请实施例中的手持云台进行说明。
如图1所示，该手持云台100包括手柄11和设于手柄11上的云台12，云台12上还搭载有拍摄装置200。在本实施例中，拍摄装置200为智能手机，当然也为其他摄像设备，比如相机。
示例性的，拍摄装置200与手持云台100通信连接，例如通过蓝牙链路或者数据接口进行通信连接。
例如，手持云台100和拍摄装置200，如手机通过蓝牙连接后，手持云台100可以通过蓝牙链路，直接控制拍摄装置200上拍摄软件的功能，同时，拍摄装置200上拍摄软件也可以向手持云台100发送指令。
其中，云台12包括三轴电机，分别为俯仰(pitch)轴电机121、横滚(roll)轴电机122和平移(yaw)轴电机123，用于调整拍摄装置200的平衡姿态，以便随时随地拍摄出高精度的稳定画面。
云台12上设置有惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，可例如为加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量拍摄装置200的姿态和加速度等，以便根据姿态调整拍摄装置200的平衡姿态。
其中，手柄11上还设有控制件，以便用户操作该控制件以控制云台12或拍摄装置200。该控制件可例如为按键、扳机、旋钮或者摇杆等，当然也包括其他形式的物理按键。
比如，摇杆可以用于控制三个转轴的运动，进而控制拍摄装置200的运动。可以理解的是，遥控也可以用于其他功能。
在一个实施例中，控制件的数量可以为一个或多个。当控制件的数量为一个时，可以针对该控制件采用不同的操作方式产生不同的控制指令，不同的操作方式比如为按压次数不同；当然控制件的数量为多个时，比如包括第一控制件、第二控制件和第三控制件等，不同控制件产生不同的控制指令。
可以理解的，图1中的手持云台以及上述对于手持云台各部件的命名仅仅出于标识的目的，并不因此对本申请实施例进行限制。
请参阅图2，图2是本说明书一实施例提供的一种跟随拍摄方法的流程示意图。跟随拍摄方法可用于手机、相机等拍摄装置，或者用于一体化云台相机。
以下将基于图1中的拍摄装置和手持云台对本申请的实施例提供的跟随拍摄方法进行详细介绍。
示例性的，拍摄装置为安装有用于实现跟随拍摄方法的计算机程序的手机、相机等。拍摄装置可以通过摄像头可以获取拍摄的图像，还可以通过显示屏显示拍摄的图像等信息。
如图2所示，本实施例的跟随拍摄方法包括步骤S110至步骤S150。
S110、判断是否处于跟随准备模式。
具体的，若拍摄装置处于跟随拍摄模式，则可以根据用户的控制由跟随拍摄模式切换至跟随拍摄模式。
示例性的，拍摄装置本地存储有用于表示是否处于跟随准备模式的状态码，拍摄装置根据读取和解析该状态码判断是否处于跟随准备模式。
示例性的，用户设置拍摄装置在开机后进入跟随准备模式或再开机后不进入跟随准备模式，设置的模式的状态码可以存储在拍摄装置。
示例性的，用户可以在拍摄装置开机后设置拍摄装置进入跟随准备模式或者退出跟随准备模式。
在一些实施方式中，跟随拍摄方法还包括：所述摄像装置检测用户的模式设置操作，根据所述模式设置操作切换至所述跟随准备模式。因此用户可以根据拍摄场景适应性的设置摄像装置是否处于跟随准备模式。
示例性的，在所述摄像装置未处于所述跟随准备模式且未对所述拍摄目标进行跟随拍摄时，若检测到用户对手动控制件的控制操作，则根据所述控制操作切换至所述跟随准备模式。
示例性的，如果拍摄装置未处于跟随准备模式，也未处于跟随拍摄模式，则可以根据用户对拍摄装置上的手动控制件或手持云台上的手动控制件的控制操作，切换至跟随准备模式。因此用户可以通过操作与跟随准备模式相关联的手动控制件控制拍摄装置切换至跟随准备模式。
示例性的，拍摄装置可以根据用户的设置指令，将某手动控制件确定为可触发拍摄装置切换至跟随准备模式的手动控制件。
示例性的，用户可以通过操作拍摄装置上的实体按键、旋钮或者扳机，或者组合操作实体按键、旋钮或者扳机中的至少两项，控制拍摄装置切换至跟随准备模式。
示例性的，用户可以通过操作手持云台上的实体按键、旋钮或者扳机，或者组合操作实体按键、旋钮或者扳机中的至少两项，控制拍摄装置切换至跟随准备模式。
由于用户通过手持云台搭载拍摄装置进行拍摄时，通常是手握在手持云台的手柄上的。通过对手持云台上的手动控制件的操作控制拍摄装置切换至跟随准备模式，用户可以更方便、迅速的控制拍摄装置切换至跟随准备模式。
例如，若手持云台检测到用户对手动控制件的控制操作，向所述拍摄装置发送控制信号，以使所述拍摄装置在未处于所述跟随准备模式且未启动所述跟随拍摄模式时根据所述控制信号切换至所述跟随准备模式。
示例性的，若所述摄像装置检测到用户的动作姿态与预设的动作姿态相匹配，根据所述预设的动作姿态切换至所述跟随准备模式。
具体的，用户通过手持云台搭载拍摄装置进行拍摄时，可以将一只手放在拍摄装置的拍摄方向并作出相应的手势。摄像装置检测拍摄图像中的手势，并判断检测到的手势是否和预设的手势相匹配，如均为张开五个手指。若检测到的手势和预设的手势相匹配，则根据用户的手势切换至所述跟随准备模式。
具体的，用户通过手持云台搭载拍摄装置进行拍摄时，可以快速移动手持云台。如果摄像装置检测到该快速移动的加速度大于预设阈值，或者手持云台检测到该快速移动的加速度大于预设阈值后通知摄像装置，则摄像装置可以根据这一快速移动的动作姿态切换至所述跟随准备模式。
例如，用户如果发现一个热点事件，如人物或动物想要拍摄，则可以快速将拍摄方向朝向该热点事件。摄像装置根据这一动作自动切换至跟随准备模式，准备对热点事件进行拍摄。
示例性的，若所述摄像装置检测到用户在用于显示图像的显示屏上的触控操作，根据所述触控操作切换至所述跟随准备模式。
例如，用户在拍摄装置的显示屏显示的拍摄界面或者设置界面进行触控操作。摄像装置根据触控操作切换至所述跟随准备模式。
S120、若处于所述跟随准备模式，则显示区域标识。
其中，所述区域标识的大小小于所述拍摄装置的显示屏的尺寸。
如图3所示为拍摄装置显示区域标识的示意图。
示例性的，图3中的区域标识包括一个方框和方框中的十字标记。
在其他示例中区域标识可以包括圆形、三角形或者实线框、虚线框中的至少一项。
示例性的，在拍摄装置的显示屏显示区域标识。显示屏还显示拍摄装置拍摄的图像。
通过在拍摄装置的显示屏显示区域标识，提示用户可以控制拍摄装置切换至跟随拍摄模式。还可以提示用户通过切换拍摄装置的拍摄方向，使得想要拍摄的事件位于区域标识内部。便于用户准确调整拍摄方向，还使得拍摄装置可以准确识别拍摄目标。
例如，在跟随准备模式时，拍摄装置拍摄的图像中用户想要跟随拍摄的事件位于区域标识的左侧且未处于区域标识内部，如图3所示。则用户可以通过控制云台动作使得拍摄装置向左转动，直至用户想要跟随拍摄的事件位于区域标识内，如图4所示。
示例性的，所述区域标识的中心与所述显示屏的中心重合。
在其他示例中，区域标识的中心可以位于显示屏的左侧、右侧、上侧或下侧等。从而在跟随拍摄时可以实现不同的构图方式，如保持拍摄目标位于拍摄的图像的左侧或中部。
在一些实施方式中，所述跟随拍摄方法还包括：检测用户对所述区域标识的区域调整操作，根据所述区域调整操作调整所述区域标识的大小和/或位置。
示例性的，用户可以根据拍摄目标和拍摄装置之间的距离远近、拍摄目标的大小等调整区域标识的大小。通过根据不同的拍摄场景调整区域标识，便于用户控制拍摄装置瞄准拍摄目标和拍摄装置准确识别拍摄目标。
示例性的，用户可以根据构图的需要，调整区域标识在显示屏上的位置。并与用户拍摄所需要的图像。
具体的，用户可以通过在显示屏上的触控操作调整所述区域标识的大小和/或位置；或者通过在设置界面输入用于限定区域标识的大小和/或位置的参数，如长、宽、和中心坐标等。
S130、根据所述区域标识确定图像中出现的目标是否为拍摄目标。
示例性的，拍摄目标具体为位于区域标识内部的目标，或者为距离所述区域标识预设范围内的目标。
拍摄装置根据用户可视的区域标识确定拍摄的图像中的拍摄目标，一方面便于用户将拍摄方向调整对准拍摄目标，另一方面拍摄装置确定的拍摄目标更准确，符合用户的期望。
在一些实施方式中，所述根据所述区域标识确定图像中出现的目标是否为拍摄目标，包括：若所述图像中所述区域标识内和距离所述区域标识预设范围内的部分画面中出现目标，则将所述目标确定为拍摄目标。
示例性的，如图4所示，若拍摄装置处于跟随准备模式，会自动实时扫描区域标识内部及周边一定范围内的目标，如人或物，并确定拍摄目标。
通过适当扩大拍摄目标的检测范围，使得可以在拍摄的图像中完整的识别拍摄目标或者可以识别位于区域标识边缘的拍摄目标。例如当拍摄的图像中的拍摄目标的大小比区域标识还大时，依然可以准确识别该拍摄目标。
示例性的，对所述图像中所述区域标识内和距离所述区域标识预设范围内的部分画面进行前景检测，根据检测结果确定所述部分画面中出现的目标。
例如，通过帧差法、光流法等前景检测算法检测所述图像中区域标识内和距离区域标识预设范围内部分画面的前景区域，若检测出的前景区域的大小大于预设阈值，则确定该前景区域为拍摄目标。
前景区域在图像中比较突出，可以确定突出的目标为拍摄目标。
S140、当确定所述图像中出现的目标为拍摄目标时，检测用户对手动控制件的控制操作。
示例性的，若拍摄的图像中所述区域标识内和距离所述区域标识预设范围内的部分画面包括拍摄目标，则满足可以切换至跟随拍摄模式的基本条件。
具体的，在拍摄装置处于跟随准备模式且确定到拍摄目标时，通过检测用户的控制操作启动跟随拍摄模式。
在一些实施方式中，所述摄像装置检测用户对手动控制件的控制操作，包括：检测用户是否操作搭载所述拍摄装置的手持云台上的手动控制件。
示例性的，若所述手持云台检测到用户对所述手动控制件的控制操作，则向所述拍摄装置发送控制信号。
所述拍摄装置检测用户是否操作搭载所述拍摄装置的手持云台上的手动控制件，包括：所述拍摄装置根据所述手持云台发送的控制信号判断用户是否操作所述手持云台上的手动控制件。
示例性的，所述手动控制件至少包括扳机、旋钮或按键中的一种。
示例性的，用户可以通过操作手持云台上的实体按键、旋钮或者扳机，或者组合操作实体按键、旋钮或者扳机中的至少两项，控制拍摄装置启动跟随拍摄模式。
示例性的，拍摄装置可以根据用户的设置指令，将手持云台上某手动控制件确定为可触发拍摄装置启动跟随拍摄模式的手动控制件。
由于用户通过手持云台搭载拍摄装置进行拍摄时，通常是手握在手持云台的手柄上的。通过对手持云台上的手动控制件的操作控制拍摄装置启动跟随拍摄模式，用户可以更方便、迅速的控制拍摄装置切换至跟随准备模式，还可以减少操作控制带来的抖动对拍摄图像的影响；使拍摄过程更加迅捷方便，创作体验更加流畅。
示例性的，若所述手持云台检测到用户对所述手持云台的手动控制件的控制操作，向所述拍摄装置发送控制信号，摄像装置根据该控制信号确定用户对手动控制件的控制操作。
在另一些实施方式中，所述摄像装置检测用户对手动控制件的控制操作，包括：检测用户对所述摄像装置上的手动控制件的控制操作。
示例性的，用户可以通过操作拍摄装置上的实体按键、旋钮或者扳机，或者组合操作实体按键、旋钮或者扳机中的至少两项，控制拍摄装置启动跟随拍摄模式。用户在一些场景下也可以通过摄像装置上的手动控制件控制拍摄装置启动跟随拍摄模式，如一只手距离拍摄装置上的手动控制件更近时。
S150、根据所述控制操作，控制跟随拍摄模式启动或关闭。
其中，所述跟随拍摄模式用于对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
在一些实施方式中，所述根据所述控制操作，控制跟随拍摄模式启动，包括：在处于跟随准备模式时，若检测到用户对所述手动控制件的控制操作，则开始对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
示例性的，在拍摄装置处于跟随准备模式且根据区域标识确定拍摄目标后，若检测到用户对手动控制件的控制操作，控制跟随拍摄模式启动。在检测到用户操作手动控制件时，可以更快的对确定的拍摄目标进行跟随拍摄。
示例性的，若所述手持云台检测到用户对所述手动控制件的控制操作，向所述拍摄装置发送控制信号，以使所述拍摄装置在处于所述跟随准备模式时根据所述控制信号开始对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
通过对手持云台上的手动控制件的操作控制拍摄装置启动跟随拍摄模式，用户可以更方便、迅速的控制拍摄装置切换至跟随拍摄模式，还可以减少操作控制带来的抖动对拍摄图像的影响；使拍摄过程更加迅捷方便，创作体验更加流畅。
示例性的，所述对所述拍摄目标进行跟随拍摄，包括：调整搭载所述拍摄装置的手持云台的运动以对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
示例性的，拍摄装置在跟随拍摄模式启动后，向手持云台发送控制指令，以使手持云台根据控制指令运动。如手持云台通过控制俯仰轴电机、横滚轴电机、平移轴电机中的至少一个运动以调整拍摄装置的拍摄方向。从而可以实现拍摄方向跟随拍摄目标的运动进行调整，达到跟随拍摄的目的。
示例性的，拍摄装置根据所述拍摄目标的运动生成的目标跟随指令，并将目标跟随指令发送给手持云台。手持云台根据所述目标跟随指令调整运动以使所述拍摄装置对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
示例性的，目标跟随指令包括手持云台运动的方向、角度等。手持云台可以根据需要运动的幅度的大小调整运动的速度、加速度，以便保证拍摄的图像之间的平滑过渡。
示例性的，摄像装置调整所述手持云台的运动，以保持所述拍摄目标位于所述图像的所述区域标识内。
例如，如图4所示，摄像装置检测到拍摄目标相对于拍摄装置在向右运动，则摄像装置控制手持云台向右运动从而摄像装置的拍摄方向也向右偏移；可以实现保持拍摄目标位于拍摄图像的所述区域标识内。
示例性的，所述摄像装置在拍摄的图像中检测所述拍摄目标是否位于所述区域标识内；若所述拍摄目标超出所述区域标识，所述摄像装置调整所述手持云台的运动以将所述拍摄目标平滑地移动至所述区域标识内。从而拍摄装置拍摄的图像之间可以有平稳的过渡，减小画面抖动。
具体的，拍摄装置实时检测当前拍摄的图像中拍摄目标的位置，并在当拍摄目标超出区域标识预设距离时，控制手持云台的运动。
示例性的，所述摄像装置获取所述拍摄目标超出所述区域标识对应的方位信息；并根据所述方位信息调整所述手持云台的运动以将所述拍摄目标平滑地移动至所述区域标识内。
具体的，如果拍摄装置检测到拍摄目标在区域标识的右侧超出的距离大于预设距离，则控制手持云台向右运动。
在一些实施方式中，所述根据所述控制操作，控制跟随拍摄模式关闭，包括：在对所述拍摄目标进行跟随拍摄时，若检测到用户对所述手动控制件的控制操作，则结束对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
示例性的，在拍摄装置启动跟随拍摄模式后，若检测到用户对手动控制件的控制操作，则控制跟随拍摄模式关闭，以停止对拍摄目标进行跟随拍摄。因此用户可以快捷的关闭跟随拍摄模式。
示例性的，若手持云台检测到用户对所述手动控制件的控制操作，向所述拍摄装置发送控制信号，以使所述拍摄装置在对所述拍摄目标进行跟随拍摄时结束对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
示例性的，所述手动控制件至少包括扳机、旋钮或按键中的一种。
示例性的，用户可以通过操作手持云台上的实体按键、旋钮或者扳机，或者组合操作实体按键、旋钮或者扳机中的至少两项，控制拍摄装置启动跟随拍摄模式。
示例性的，拍摄装置可以根据用户的设置指令，将手持云台上某手动控制件确定为可触发拍摄装置关闭跟随拍摄模式的手动控制件。
通过对手持云台上的手动控制件的操作控制拍摄装置关闭跟随拍摄模式，用户可以更方便、迅速的控制拍摄装置关闭跟随拍摄模式，还可以减少操作控制带来的抖动对拍摄图像的影响；使拍摄过程更加迅捷方便，创作体验更加流畅。
在另一些实施方式中，所述摄像装置检测用户对手动控制件的控制操作，包括：检测用户对所述摄像装置上的手动控制件的控制操作。
示例性的，用户可以通过操作拍摄装置上的实体按键、旋钮或者扳机，或者组合操作实体按键、旋钮或者扳机中的至少两项，控制拍摄装置关闭跟随拍摄模式。用户在一些场景下也可以通过摄像装置上的手动控制件控制拍摄装置关闭跟随拍摄模式，如一只手距离拍摄装置上的手动控制件更近时。
本实施例提供的跟随拍摄方法，通过在处于跟随准备模式时显示区域标识提示用户将拍摄目标置于区域标识内，从而可以准确确定拍摄目标；并根据检测用户对手动控制件的控制操作控制跟随拍摄模式启动或关闭，便于用户快速的开始或取消跟随拍摄，避免错过跟随拍摄的最佳时机。
请参阅图5，图5是本申请另一实施例提供的一种云台控制方法的流程示意图。云台控制方法可用于手持云台，如可搭载独立拍摄装置的手持云台或与拍摄装置一体化设置的手持云台，如一体化云台相机。
以下将基于图1中的拍摄装置和手持云台对本申请的实施例提供的云台控制方法进行详细介绍。
如图5所示，本实施例的云台控制方法包括步骤S210至步骤S220。
S210、检测用户对手动控制件的控制操作，根据所述控制操作控制手持云台搭载的拍摄装置启动或关闭跟随拍摄模式。
示例性的，所述手动控制件位于所述手持云台的手柄上。
示例性的，所述检测用户对手动控制件的控制操作，包括：检测用户对设置在所述手持云台的手柄上的手动控制件的控制操作。
具体的，所述手动控制件至少包括扳机、旋钮或按键中的一种。
示例性的，用户对手动控制件的控制操作包括：用户操作手持云台上的实体按键、旋钮或者扳机，或者组合操作实体按键、旋钮或者扳机中的至少两项。
示例性的，拍摄装置可以根据用户的设置指令，将手持云台上某手动控制件确定为可触发拍摄装置启动或关闭跟随拍摄模式的手动控制件。当检测到所述确定的手动控制件被用户操作，则控制所述手持云台搭载的拍摄装置启动或关闭跟随拍摄模式。
由于用户通过手持云台搭载拍摄装置进行拍摄时，通常是手握在手持云台的手柄上的。通过对手持云台上的手动控制件的操作控制拍摄装置启动跟随拍摄模式，用户可以更方便、迅速的控制拍摄装置切换至跟随准备模式，还可以减少操作控制带来的抖动对拍摄图像的影响；使拍摄过程更加迅捷方便，创作体验更加流畅。
在一些实施方式中，步骤S210中的所述根据所述控制操作控制所述拍摄装置启动跟随拍摄模式，包括：根据所述控制操作控制所述拍摄装置在处于跟随准备模式时启动所述跟随拍摄模式。
具体的，若拍摄装置处于跟随拍摄模式，则可以根据用户的控制由跟随拍摄模式切换至跟随拍摄模式。如果拍摄装置未处于跟随拍摄模式，则不检测用户对手动控制件的控制操作，或者当检测到用户对手动控制件的控制操作后不启动所述跟随拍摄模式。可以防止在用户不需要跟随拍摄时错误开启跟随拍摄模式。
示例性的，若所述手持云台检测到用户对所述手动控制件的控制操作，向所述拍摄装置发送控制信号，以使所述拍摄装置在处于所述跟随准备模式时根据所述控制信号开始对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
示例性的，拍摄装置处于跟随拍摄模式时，显示区域标识；以及根据所述区域标识确定图像中出现的目标是否为拍摄目标。
通过在拍摄装置的显示屏显示区域标识，提示用户可以控制拍摄装置切换至跟随拍摄模式。还可以提示用户通过切换拍摄装置的拍摄方向，使得想要拍摄的事件位于区域标识内部。便于用户准确调整拍摄方向，还使得拍摄装置可以准确识别拍摄目标。
具体的，在拍摄装置处于跟随准备模式且确定到拍摄目标时，通过检测用户的对手持云台上的手动控制件的控制操作启动跟随拍摄模式。
在一些实施方式中，云台控制方法还包括：检测用户对所述手动控制件的控制操作，根据所述控制操作控制所述拍摄装置切换至所述跟随准备模式。
如果拍摄装置未处于跟随准备模式，也未处于跟随拍摄模式，则可以根据用户对手持云台上的手动控制件的控制操作，切换至跟随准备模式。因此用户可以通过操作与跟随准备模式相关联的手动控制件控制拍摄装置切换至跟随准备模式。
示例性的，若所述手持云台检测到用户对所述手动控制件的控制操作，向所述拍摄装置发送控制信号，以使所述拍摄装置在未处于所述跟随准备模式且未启动所述跟随拍摄模式时根据所述控制信号切换至所述跟随准备模式。
由于用户通过手持云台搭载拍摄装置进行拍摄时，通常是手握在手持云台的手柄上的。通过对手持云台上的手动控制件的操作控制拍摄装置切换至跟随准备模式，用户可以更方便、迅速的控制拍摄装置切换至跟随准备模式。
S220、若根据所述控制操作控制所述拍摄装置启动所述跟随拍摄模式，则根据所述拍摄装置的控制调整运动以使所述拍摄装置对拍摄目标进行跟随拍摄。
示例性的，拍摄装置在跟随拍摄模式启动后，向手持云台发送控制指令，以使手持云台根据控制指令运动。如手持云台通过控制俯仰轴电机、横滚轴电机、平移轴电机中的至少一个运动以调整拍摄装置的拍摄方向。从而可以实现拍摄方向跟随拍摄目标的运动进行调整，达到跟随拍摄的目的。
在一些实施方式中，所述根据所述拍摄装置的控制调整运动以使所述拍摄装置对拍摄目标进行跟随拍摄，包括：从所述拍摄装置获取所述拍摄装置根据所述拍摄目标的运动生成的目标跟随指令；根据所述目标跟随指令调整运动以使所述拍摄装置对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
示例性的，目标跟随指令包括手持云台运动的方向、角度等。手持云台可以根据需要运动的幅度的大小调整运动的速度、加速度，以便保证拍摄的图像之间的平滑过渡。
示例性的，所述调整运动以使所述拍摄装置对拍摄目标进行跟随拍摄，包括：调整运动以保持所述拍摄目标位于所述拍摄装置拍摄的图像中的区域标识内。
例如，如图4所示，摄像装置检测到拍摄目标相对于拍摄装置在向右运动，则摄像装置控制手持云台向右运动从而摄像装置的拍摄方向也向右偏移；可以实现保持拍摄目标位于拍摄图像的所述区域标识内。
示例性的，所述手持云台调整运动以使所述拍摄目标在超出所述区域标识时平滑地移动至所述区域标识内。
示例性的，所述摄像装置在拍摄的图像中检测所述拍摄目标是否位于所述区域标识内；若所述拍摄目标超出所述区域标识，所述摄像装置调整所述手持云台的运动以将所述拍摄目标平滑地移动至所述区域标识内。从而拍摄装置拍摄的图像之间可以有平稳的过渡，减小画面抖动。
具体的，拍摄装置实时检测当前拍摄的图像中拍摄目标的位置，并在当拍摄目标超出区域标识预设距离时，控制手持云台的运动。
示例性的，所述摄像装置获取所述拍摄目标超出所述区域标识对应的方位信息；并根据所述方位信息调整所述手持云台的运动以将所述拍摄目标平滑地移动至所述区域标识内。
在一些实施方式中，步骤S210中的所述根据所述控制操作控制所述拍摄装置关闭跟随拍摄模式，包括：根据所述控制操作控制所述拍摄装置在对所述拍摄目标进行跟随拍摄时结束对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
示例性的，在拍摄装置启动跟随拍摄模式后，若检测到用户对手持云台上的手动控制件的控制操作，则控制跟随拍摄模式关闭，以停止对拍摄目标进行跟随拍摄。因此用户可以快捷的关闭跟随拍摄模式。
示例性的，若所述手持云台检测到用户对所述手动控制件的控制操作，向所述拍摄装置发送控制信号，以使所述拍摄装置在对所述拍摄目标进行跟随拍摄时结束对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
通过对手持云台上的手动控制件的操作控制拍摄装置关闭跟随拍摄模式，用户可以更方便、迅速的控制拍摄装置关闭跟随拍摄模式，还可以减少操作控制带来的抖动对拍摄图像的影响；使拍摄过程更加迅捷方便，创作体验更加流畅。
本实施例提供的云台控制方法，通过在手持云台检测用户对手动控制件的控制操作时，根据控制操作控制手持云台搭载的拍摄装置启动或关闭跟随拍摄模式，以开始或结束根据拍摄装置的控制调整运动以使拍摄装置对拍摄目标进行跟随拍摄。便于用户快速的开始或取消跟随拍摄，避免错过跟随拍摄的最佳时机。
本说明书实施例提供的跟随拍摄方法的具体原理和实现方式均与前述实施例的跟随拍摄方法和云台控制方法类似，此处不再赘述。
请结合上述实施例参阅图6，图6是本说明书一实施例提供的拍摄装置600的示意性框图。该拍摄装置600包括处理器601和存储器602，处理器601和存储器602通过总线603连接，该总线603比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器601可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器602可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的跟随拍摄方法。
示例性的，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
判断是否处于跟随准备模式；
若处于所述跟随准备模式，则显示区域标识，所述区域标识的大小小于所述拍摄装置的显示屏的尺寸；
根据所述区域标识确定图像中出现的目标是否为拍摄目标；
当确定所述图像中出现的目标为拍摄目标时，检测用户对手动控制件的控制操作；
根据所述控制操作，控制跟随拍摄模式启动或关闭；
所述跟随拍摄模式用于对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
具体的，所述处理器601实现所述根据所述区域标识确定图像中出现的目标是否为拍摄目标时，实现：
若所述图像中所述区域标识内和距离所述区域标识预设范围内的部分画面中出现目标，则将所述目标确定为拍摄目标。
具体的，所述处理器601实现所述图像中所述区域标识内和距离所述区域标识预设范围内的部分画面中出现目标时，实现：
对所述图像中所述区域标识内和距离所述区域标识预设范围内的部分画面进行前景检测，根据检测结果确定所述部分画面中出现的目标。
具体的，所述处理器601还实现：检测用户对所述区域标识的区域调整操作，根据所述区域调整操作调整所述区域标识的大小和/或位置。
具体的，所述区域标识的中心与所述显示屏的中心重合。
具体的，所述处理器601实现所述根据所述控制操作，控制跟随拍摄模式启动时，实现：
在处于跟随准备模式时，若检测到用户对所述手动控制件的控制操作，则开始对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
具体的，所述处理器601实现所述对所述拍摄目标进行跟随拍摄时，实现：
调整搭载所述拍摄装置的手持云台的运动以对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
具体的，所述处理器601实现所述调整所述手持云台的运动以对所述拍摄目标进行跟随拍摄时，实现：
调整所述手持云台的运动，以保持所述拍摄目标位于所述图像的所述区域标识内。
具体的，所述处理器601实现所述调整所述手持云台的运动，以保持所述拍摄目标位于所述图像的所述区域标识内时，实现：
在所述拍摄装置拍摄的图像中检测所述拍摄目标是否位于所述区域标识内；
若所述拍摄目标超出所述区域标识，则调整所述手持云台的运动以将所述拍摄目标平滑地移动至所述区域标识内。
具体的，所述处理器601实现所述调整所述手持云台的运动以将所述拍摄目标平滑地移动至所述区域标识内时，实现：
获取所述拍摄目标超出所述区域标识对应的方位信息；
根据所述方位信息调整所述手持云台的运动以将所述拍摄目标平滑地移动至所述区域标识内。
具体的，所述处理器601实现所述根据所述控制操作，控制跟随拍摄模式关闭时，实现：
在对所述拍摄目标进行跟随拍摄时，若检测到用户对所述手动控制件的控制操作，则结束对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
具体的，所述处理器601实现所述检测用户对手动控制件的控制操作时，实现：
检测用户是否操作搭载所述拍摄装置的手持云台上的手动控制件。
具体的，所述手动控制件至少包括扳机、旋钮或按键中的一种。
具体的，所述处理器601还实现：
检测用户的模式设置操作，根据所述模式设置操作切换至所述跟随准备模式。
具体的，所述处理器601实现所述检测用户的模式设置操作，根据所述模式设置操作切换至所述跟随准备模式时，实现：
在未处于所述跟随准备模式且未对所述拍摄目标进行跟随拍摄时，若检测到用户对手动控制件的控制操作，则根据所述控制操作切换至所述跟随准备模式。
本说明书的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的跟随拍摄方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的拍摄装置的内部存储单元，例如所述拍摄装置的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述拍摄装置的外部存储设备，例如所述拍摄装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
请结合上述实施例请参阅图7，图7是本说明书一实施例提供的手持云台700的示意性框图。该手持云台700包括处理器701和存储器702，处理器701和存储器702通过总线703连接，该总线703比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器701可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器702可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的云台控制方法。
示例性的，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
检测用户对手动控制件的控制操作，根据所述控制操作控制所述手持云台搭载的拍摄装置启动或关闭跟随拍摄模式；
若根据所述控制操作控制所述拍摄装置启动所述跟随拍摄模式，则根据所述拍摄装置的控制调整运动以使所述拍摄装置对拍摄目标进行跟随拍摄。
具体的，所述处理器701实现所述根据所述控制操作控制所述拍摄装置启动跟随拍摄模式时，实现：
根据所述控制操作控制所述拍摄装置在处于跟随准备模式时启动所述跟随拍摄模式。
具体的，所述处理器701实现所述根据所述控制操作控制所述拍摄装置在处于跟随准备模式时启动所述跟随拍摄模式时，实现：
若检测到用户对所述手动控制件的控制操作，则向所述拍摄装置发送控制信号，以使所述拍摄装置在处于所述跟随准备模式时根据所述控制信号开始对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
具体的，所述处理器701还实现：检测用户对所述手动控制件的控制操作，根据所述控制操作控制所述拍摄装置切换至所述跟随准备模式。
具体的，所述处理器701实现所述检测用户对所述手动控制件的控制操作，根据所述控制操作控制所述拍摄装置切换至所述跟随准备模式时，实现：
若检测到用户对所述手动控制件的控制操作，则向所述拍摄装置发送控制信号，以使所述拍摄装置在未处于所述跟随准备模式且未启动所述跟随拍摄模式时根据所述控制信号切换至所述跟随准备模式。
具体的，所述处理器701实现所述根据所述拍摄装置的控制调整运动以使所述拍摄装置对拍摄目标进行跟随拍摄时，实现：
从所述拍摄装置获取所述拍摄装置根据所述拍摄目标的运动生成的目标跟随指令；
根据所述目标跟随指令调整运动以使所述拍摄装置对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
具体的，所述处理器701实现所述调整运动以使所述拍摄装置对拍摄目标进行跟随拍摄时，实现：
调整运动以保持所述拍摄目标位于所述拍摄装置拍摄的图像中的区域标识内。
具体的，所述处理器701实现所述调整运动以保持所述拍摄目标位于所述拍摄装置拍摄的图像中的区域标识内时，实现：
调整运动以使所述拍摄目标在超出所述区域标识时平滑地移动至所述区域标识内。
具体的，所述处理器701实现所述根据所述控制操作控制所述拍摄装置关闭跟随拍摄模式时，实现：
根据所述控制操作控制所述拍摄装置在对所述拍摄目标进行跟随拍摄时结束对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
具体的，所述处理器701实现所述根据所述控制操作控制所述拍摄装置在对所述拍摄目标进行跟随拍摄时结束对所述拍摄目标进行跟随拍摄时，实现：
若检测到用户对所述手动控制件的控制操作，则向所述拍摄装置发送控制信号，以使所述拍摄装置在对所述拍摄目标进行跟随拍摄时结束对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
具体的，所述处理器701实现所述检测用户对手动控制件的控制操作时，实现：
检测用户对设置在所述手持云台的手柄上的手动控制件的控制操作。
具体的，所述手动控制件至少包括扳机、旋钮或按键中的一种。
本说明书的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的云台控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的手持云台，如手持云台的内部存储单元，例如所述手持云台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述手持云台的外部存储设备，例如所述手持云台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
请结合上述实施例请参阅图8，图8是本说明书一实施例提供的拍摄系统10的示意性框图。该拍摄系统10包括拍摄装置600和手持云台700。
示例性的，拍摄系统10包括搭载拍摄装置600的手持云台700，如搭载智能手机或相机的手持云台或者一体化云台相机。
在本实施例中，所述拍摄装置600用于判断是否处于跟随准备模式，若处于所述跟随准备模式，则显示区域标识，所述区域标识的大小小于所述拍摄装置600的显示屏的尺寸；
所述拍摄装置600用于根据所述区域标识确定图像中出现的目标是否为拍摄目标；
当所述拍摄装置600确定所述图像中出现的目标为拍摄目标时，检测用户对手动控制件的控制操作；
所述拍摄装置600用于根据所述控制操作，控制跟随拍摄模式启动或关闭；
若所述拍摄装置600控制所述跟随拍摄模式启动，控制搭载所述拍摄装置600的手持云台700调整运动以使所述拍摄装置600对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
具体的，所述拍摄装置600根据所述区域标识确定图像中出现的目标是否为拍摄目标，包括：
若所述拍摄装置600确定所述图像中所述区域标识内和距离所述区域标识预设范围内的部分画面中出现目标，将所述目标确定为拍摄目标。
具体的，所述拍摄装置600确定所述图像中所述区域标识内和距离所述区域标识预设范围内的部分画面中出现目标，包括：
所述拍摄装置600对所述图像中所述区域标识内和距离所述区域标识预设范围内的部分画面进行前景检测，根据检测结果确定所述部分画面中出现的目标。
具体的，所述拍摄装置600还用于检测用户对所述区域标识的区域调整操作，根据所述区域调整操作调整所述区域标识的大小和/或位置。
具体的，所述区域标识的中心与所述显示屏的中心重合。
具体的，所述拍摄装置600根据所述控制操作，控制跟随拍摄模式启动，包括：
在处于跟随准备模式时，若所述拍摄装置600检测到用户对所述手动控制件的控制操作，开始对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
具体的，所述拍摄装置600对所述拍摄目标进行跟随拍摄，包括：
所述拍摄装置600调整所述手持云台700的运动，以保持所述拍摄目标位于所述拍摄装置600拍摄的图像中的区域标识内。
具体的，所述拍摄装置600调整所述手持云台700的运动，以保持所述拍摄目标位于所述拍摄装置600拍摄的图像中的区域标识内，包括：
所述拍摄装置600在拍摄的图像中检测所述拍摄目标是否位于所述区域标识内；
若所述拍摄目标超出所述区域标识，所述拍摄装置600调整所述手持云台700的运动以将所述拍摄目标平滑地移动至所述区域标识内。
具体的，所述拍摄装置600调整所述手持云台700的运动以将所述拍摄目标平滑地移动至所述区域标识内，包括：
所述拍摄装置600获取所述拍摄目标超出所述区域标识对应的方位信息；
所述拍摄装置600根据所述方位信息调整所述手持云台700的运动以将所述拍摄目标平滑地移动至所述区域标识内。
具体的，所述拍摄装置600控制所述手持云台700调整运动以使所述拍摄装置600对所述拍摄目标进行跟随拍摄，包括：
所述拍摄装置600根据所述拍摄目标的运动生成目标跟随指令；
所述拍摄装置600将所述目标跟随指令发送给所述手持云台700，以使所述手持云台700根据所述目标跟随指令调整运动。
具体的，所述拍摄装置600根据所述控制操作，控制跟随拍摄模式关闭，包括：
在对所述拍摄目标进行跟随拍摄时，所述拍摄装置600根据所述控制操作结束对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
具体的，所述拍摄装置600检测用户对手动控制件的控制操作，包括：
所述拍摄装置600检测用户是否操作所述手持云台700上的手动控制件。
具体的，若所述手持云台700检测到用户对所述手动控制件的控制操作，向所述拍摄装置600发送控制信号。
具体的，所述拍摄装置600检测用户是否操作所述手持云台700上的手动控制件，包括：
所述拍摄装置600根据所述手持云台700发送的控制信号判断用户是否操作所述手持云台700上的手动控制件。
具体的，所述手动控制件至少包括扳机、旋钮或按键中的一种。
具体的，所述拍摄装置600还用于检测用户的模式设置操作，根据所述模式设置操作切换至所述跟随准备模式。
具体的，所述拍摄装置600检测用户的模式设置操作，根据所述模式设置操作切换至所述跟随准备模式，包括：
所述拍摄装置600在未处于所述跟随准备模式且未对所述拍摄目标进行跟随拍摄时，若检测到用户对手动控制件的控制操作，则根据所述控制操作切换至所述跟随准备模式。
本说明书的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的用于拍摄系统的跟随拍摄方法的步骤。
本说明书上述实施例提供的跟随拍摄方法、云台控制方法、拍摄装置、手持云台、拍摄系统和计算机可读存储介质，通过在拍摄装置处于跟随准备模式时显示区域标识提示用户将拍摄目标置于区域标识内，从而可以准确确定拍摄目标；并根据检测用户对手动控制件的控制操作控制跟随拍摄模式启动或关闭，便于用户快速的开始或取消跟随拍摄，避免错过跟随拍摄的最佳时机。
应当理解，在此本说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本说明书。
还应当理解，在本说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本说明书的具体实施方式，但本说明书的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本说明书揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本说明书的保护范围之内。因此，本说明书的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (74)

1.一种跟随拍摄方法，其特征在于，所述跟随拍摄方法包括：
判断是否处于跟随准备模式；
若处于所述跟随准备模式，则显示区域标识，所述区域标识的大小小于拍摄装置的显示屏的尺寸；
根据所述区域标识确定图像中出现的目标是否为拍摄目标；
当确定所述图像中出现的目标为拍摄目标时，检测用户对手动控制件的控制操作；
根据所述控制操作，控制跟随拍摄模式启动或关闭；
所述跟随拍摄模式用于对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
2.根据权利要求1所述的跟随拍摄方法，其特征在于，所述根据所述区域标识确定图像中出现的目标是否为拍摄目标，包括：
若所述图像中所述区域标识内和距离所述区域标识预设范围内的部分画面中出现目标，则将所述目标确定为拍摄目标。
3.根据权利要求2所述的跟随拍摄方法，其特征在于，所述图像中所述区域标识内和距离所述区域标识预设范围内的部分画面中出现目标，包括：
对所述图像中所述区域标识内和距离所述区域标识预设范围内的部分画面进行前景检测，根据检测结果确定所述部分画面中出现的目标。
4.根据权利要求1所述的跟随拍摄方法，其特征在于，还包括：
检测用户对所述区域标识的区域调整操作，根据所述区域调整操作调整所述区域标识的大小和/或位置。
5.根据权利要求1所述的跟随拍摄方法，其特征在于，所述区域标识的中心与所述显示屏的中心重合。
6.根据权利要求1所述的跟随拍摄方法，其特征在于，所述根据所述控制操作，控制跟随拍摄模式启动，包括：
在处于跟随准备模式时，若检测到用户对所述手动控制件的控制操作，则开始对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
7.根据权利要求6所述的跟随拍摄方法，其特征在于，所述对所述拍摄目标进行跟随拍摄，包括：
调整搭载所述拍摄装置的手持云台的运动以对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
8.根据权利要求7所述的跟随拍摄方法，其特征在于，所述调整所述手持云台的运动以对所述拍摄目标进行跟随拍摄，包括：
调整所述手持云台的运动，以保持所述拍摄目标位于所述图像的所述区域标识内。
9.根据权利要求8所述的跟随拍摄方法，其特征在于，所述调整所述手持云台的运动，以保持所述拍摄目标位于所述图像的所述区域标识内，包括：
在所述拍摄装置拍摄的图像中检测所述拍摄目标是否位于所述区域标识内；
若所述拍摄目标超出所述区域标识，则调整所述手持云台的运动以将所述拍摄目标平滑地移动至所述区域标识内。
10.根据权利要求9所述的跟随拍摄方法，其特征在于，所述调整所述手持云台的运动以将所述拍摄目标平滑地移动至所述区域标识内，包括：
获取所述拍摄目标超出所述区域标识对应的方位信息；
根据所述方位信息调整所述手持云台的运动以将所述拍摄目标平滑地移动至所述区域标识内。
11.根据权利要求6所述的跟随拍摄方法，其特征在于，所述根据所述控制操作，控制跟随拍摄模式关闭，包括：
在对所述拍摄目标进行跟随拍摄时，若检测到用户对所述手动控制件的控制操作，则结束对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
12.根据权利要求1-11中任一项所述的跟随拍摄方法，其特征在于，所述检测用户对手动控制件的控制操作，包括：
检测用户是否操作搭载所述拍摄装置的手持云台上的手动控制件。
13.根据权利要求12所述的跟随拍摄方法，其特征在于，所述检测用户是否操作搭载所述拍摄装置的手持云台上的手动控制件，包括：
根据所述手持云台发送的控制信号判断用户是否操作所述手持云台上的手动控制件。
14.根据权利要求12所述的跟随拍摄方法，其特征在于，所述手动控制件至少包括扳机、旋钮或按键中的一种。
15.根据权利要求1-11中任一项所述的跟随拍摄方法，其特征在于，还包括：
检测用户的模式设置操作，根据所述模式设置操作切换至所述跟随准备模式。
16.根据权利要求15所述的跟随拍摄方法，其特征在于，所述检测用户的模式设置操作，根据所述模式设置操作切换至所述跟随准备模式，包括：
在未处于所述跟随准备模式且未对所述拍摄目标进行跟随拍摄时，若检测到用户对手动控制件的控制操作，则根据所述控制操作切换至所述跟随准备模式。
17.根据权利要求15所述的跟随拍摄方法，其特征在于，所述检测用户的模式设置操作，根据所述模式设置操作切换至所述跟随准备模式，包括：
若检测到用户的动作姿态与预设的动作姿态相匹配，则根据所述预设的动作姿态切换至所述跟随准备模式。
18.根据权利要求15所述的跟随拍摄方法，其特征在于，所述检测用户的模式设置操作，根据所述模式设置操作切换至所述跟随准备模式，包括：
若检测到用户在用于显示图像的显示屏上的触控操作，则根据所述触控操作切换至所述跟随准备模式。
19.一种云台控制方法，其特征在于，所述云台控制方法包括：
当确定拍摄装置拍摄的图像中出现的目标为拍摄目标时，检测用户对手动控制件的控制操作，根据所述控制操作控制手持云台搭载的拍摄装置启动或关闭跟随拍摄模式；所述拍摄装置处于跟随准备模式时显示所述区域标识，以及根据所述区域标识确定所述图像中出现的目标是否为拍摄目标；
若根据所述控制操作控制所述拍摄装置启动所述跟随拍摄模式，则根据所述拍摄装置的控制调整运动以使所述拍摄装置对拍摄目标进行跟随拍摄。
20.根据权利要求19所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述控制操作控制所述拍摄装置启动跟随拍摄模式，包括：
根据所述控制操作控制所述拍摄装置在处于跟随准备模式时启动所述跟随拍摄模式。
21.根据权利要求20所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述控制操作控制所述拍摄装置在处于跟随准备模式时启动所述跟随拍摄模式，包括：
若检测到用户对所述手动控制件的控制操作，则向所述拍摄装置发送控制信号，以使所述拍摄装置在处于所述跟随准备模式时根据所述控制信号开始对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
22.根据权利要求20所述的云台控制方法，其特征在于，还包括：
检测用户对所述手动控制件的控制操作，根据所述控制操作控制所述拍摄装置切换至所述跟随准备模式。
23.根据权利要求22所述的云台控制方法，其特征在于，所述检测用户对所述手动控制件的控制操作，根据所述控制操作控制所述拍摄装置切换至所述跟随准备模式，包括：
若检测到用户对所述手动控制件的控制操作，则向所述拍摄装置发送控制信号，以使所述拍摄装置在未处于所述跟随准备模式且未启动所述跟随拍摄模式时根据所述控制信号切换至所述跟随准备模式。
24.根据权利要求19-23中任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述拍摄装置的控制调整运动以使所述拍摄装置对拍摄目标进行跟随拍摄，包括：
从所述拍摄装置获取所述拍摄装置根据所述拍摄目标的运动生成的目标跟随指令；
根据所述目标跟随指令调整运动以使所述拍摄装置对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
25.根据权利要求19-23中任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述调整运动以使所述拍摄装置对拍摄目标进行跟随拍摄，包括：
调整运动以保持所述拍摄目标位于所述拍摄装置拍摄的图像中的区域标识内。
26.根据权利要求25所述的云台控制方法，其特征在于，所述调整运动以保持所述拍摄目标位于所述拍摄装置拍摄的图像中的区域标识内，包括：
调整运动以使所述拍摄目标在超出所述区域标识时平滑地移动至所述区域标识内。
27.根据权利要求19-23中任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述控制操作控制所述拍摄装置关闭跟随拍摄模式，包括：
根据所述控制操作控制所述拍摄装置在对所述拍摄目标进行跟随拍摄时结束对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
28.根据权利要求27所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述控制操作控制所述拍摄装置在对所述拍摄目标进行跟随拍摄时结束对所述拍摄目标进行跟随拍摄，包括：
若检测到用户对所述手动控制件的控制操作，则向所述拍摄装置发送控制信号，以使所述拍摄装置在对所述拍摄目标进行跟随拍摄时结束对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
29.根据权利要求19-23中任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述检测用户对手动控制件的控制操作，包括：
检测用户对设置在所述手持云台的手柄上的手动控制件的控制操作。
30.根据权利要求29所述的云台控制方法，其特征在于，所述手动控制件至少包括扳机、旋钮或按键中的一种。
31.一种拍摄装置，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
判断是否处于跟随准备模式；
若处于所述跟随准备模式，则显示区域标识，所述区域标识的大小小于拍摄装置的显示屏的尺寸；
根据所述区域标识确定图像中出现的目标是否为拍摄目标；
当确定所述图像中出现的目标为拍摄目标时，检测用户对手动控制件的控制操作；
根据所述控制操作，控制跟随拍摄模式启动或关闭；
所述跟随拍摄模式用于对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
32.根据权利要求31所述的拍摄装置，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述区域标识确定图像中出现的目标是否为拍摄目标时，实现：
若所述图像中所述区域标识内和距离所述区域标识预设范围内的部分画面中出现目标，则将所述目标确定为拍摄目标。
33.根据权利要求32所述的拍摄装置，其特征在于，所述处理器实现所述图像中所述区域标识内和距离所述区域标识预设范围内的部分画面中出现目标时，实现：
对所述图像中所述区域标识内和距离所述区域标识预设范围内的部分画面进行前景检测，根据检测结果确定所述部分画面中出现的目标。
34.根据权利要求31所述的拍摄装置，其特征在于，所述处理器还实现：
检测用户对所述区域标识的区域调整操作，根据所述区域调整操作调整所述区域标识的大小和/或位置。
35.根据权利要求31所述的拍摄装置，其特征在于，所述区域标识的中心与所述显示屏的中心重合。
36.根据权利要求31所述的拍摄装置，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述控制操作，控制跟随拍摄模式启动时，实现：
在处于跟随准备模式时，若检测到用户对所述手动控制件的控制操作，则开始对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
37.根据权利要求36所述的拍摄装置，其特征在于，所述处理器实现所述对所述拍摄目标进行跟随拍摄时，实现：
调整搭载所述拍摄装置的手持云台的运动以对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
38.根据权利要求37所述的拍摄装置，其特征在于，所述处理器实现所述调整所述手持云台的运动以对所述拍摄目标进行跟随拍摄时，实现：
调整所述手持云台的运动，以保持所述拍摄目标位于所述图像的所述区域标识内。
39.根据权利要求38所述的拍摄装置，其特征在于，所述处理器实现所述调整所述手持云台的运动，以保持所述拍摄目标位于所述图像的所述区域标识内时，实现：
在所述拍摄装置拍摄的图像中检测所述拍摄目标是否位于所述区域标识内；
若所述拍摄目标超出所述区域标识，则调整所述手持云台的运动以将所述拍摄目标平滑地移动至所述区域标识内。
40.根据权利要求39所述的拍摄装置，其特征在于，所述处理器实现所述调整所述手持云台的运动以将所述拍摄目标平滑地移动至所述区域标识内时，实现：
获取所述拍摄目标超出所述区域标识对应的方位信息；
根据所述方位信息调整所述手持云台的运动以将所述拍摄目标平滑地移动至所述区域标识内。
41.根据权利要求36所述的拍摄装置，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述控制操作，控制跟随拍摄模式关闭时，实现：
在对所述拍摄目标进行跟随拍摄时，若检测到用户对所述手动控制件的控制操作，则结束对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
42.根据权利要求31-41中任一项所述的拍摄装置，其特征在于，所述处理器实现所述检测用户对手动控制件的控制操作时，实现：
检测用户是否操作搭载所述拍摄装置的手持云台上的手动控制件。
43.根据权利要求42所述的拍摄装置，其特征在于，所述手动控制件至少包括扳机、旋钮或按键中的一种。
44.根据权利要求31-41中任一项所述的拍摄装置，其特征在于，所述处理器还实现：
检测用户的模式设置操作，根据所述模式设置操作切换至所述跟随准备模式。
45.根据权利要求44所述的拍摄装置，其特征在于，所述处理器实现所述检测用户的模式设置操作，根据所述模式设置操作切换至所述跟随准备模式时，实现：
在未处于所述跟随准备模式且未对所述拍摄目标进行跟随拍摄时，若检测到用户对手动控制件的控制操作，则根据所述控制操作切换至所述跟随准备模式。
46.一种手持云台，其特征在于，包括手柄以及设于所述手柄上的云台，所述手持云台用于搭载拍摄装置；
所述手持云台还包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
当确定拍摄装置拍摄的图像中出现的目标为拍摄目标时，检测用户对手动控制件的控制操作，根据所述控制操作控制所述手持云台搭载的拍摄装置启动或关闭跟随拍摄模式；所述拍摄装置处于跟随准备模式时显示所述区域标识，以及根据所述区域标识确定所述图像中出现的目标是否为拍摄目标；
若根据所述控制操作控制所述拍摄装置启动所述跟随拍摄模式，则根据所述拍摄装置的控制调整运动以使所述拍摄装置对拍摄目标进行跟随拍摄。
47.根据权利要求46所述的手持云台，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述控制操作控制所述拍摄装置启动跟随拍摄模式时，实现：
根据所述控制操作控制所述拍摄装置在处于跟随准备模式时启动所述跟随拍摄模式。
48.根据权利要求47所述的手持云台，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述控制操作控制所述拍摄装置在处于跟随准备模式时启动所述跟随拍摄模式时，实现：
若检测到用户对所述手动控制件的控制操作，则向所述拍摄装置发送控制信号，以使所述拍摄装置在处于所述跟随准备模式时根据所述控制信号开始对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
49.根据权利要求47所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还实现：
检测用户对所述手动控制件的控制操作，根据所述控制操作控制所述拍摄装置切换至所述跟随准备模式。
50.根据权利要求49所述的手持云台，其特征在于，所述处理器实现所述检测用户对所述手动控制件的控制操作，根据所述控制操作控制所述拍摄装置切换至所述跟随准备模式时，实现：
若检测到用户对所述手动控制件的控制操作，则向所述拍摄装置发送控制信号，以使所述拍摄装置在未处于所述跟随准备模式且未启动所述跟随拍摄模式时根据所述控制信号切换至所述跟随准备模式。
51.根据权利要求46-50中任一项所述的手持云台，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述拍摄装置的控制调整运动以使所述拍摄装置对拍摄目标进行跟随拍摄时，实现：
从所述拍摄装置获取所述拍摄装置根据所述拍摄目标的运动生成的目标跟随指令；
根据所述目标跟随指令调整运动以使所述拍摄装置对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
52.根据权利要求46-50中任一项所述的手持云台，其特征在于，所述处理器实现所述调整运动以使所述拍摄装置对拍摄目标进行跟随拍摄时，实现：
调整运动以保持所述拍摄目标位于所述拍摄装置拍摄的图像中的区域标识内。
53.根据权利要求52所述的手持云台，其特征在于，所述处理器实现所述调整运动以保持所述拍摄目标位于所述拍摄装置拍摄的图像中的区域标识内时，实现：
调整运动以使所述拍摄目标在超出所述区域标识时平滑地移动至所述区域标识内。
54.根据权利要求46-50中任一项所述的手持云台，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述控制操作控制所述拍摄装置关闭跟随拍摄模式时，实现：
根据所述控制操作控制所述拍摄装置在对所述拍摄目标进行跟随拍摄时结束对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
55.根据权利要求54所述的手持云台，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述控制操作控制所述拍摄装置在对所述拍摄目标进行跟随拍摄时结束对所述拍摄目标进行跟随拍摄时，实现：
若检测到用户对所述手动控制件的控制操作，则向所述拍摄装置发送控制信号，以使所述拍摄装置在对所述拍摄目标进行跟随拍摄时结束对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
56.根据权利要求46-50中任一项所述的手持云台，其特征在于，所述处理器实现所述检测用户对手动控制件的控制操作时，实现：
检测用户对设置在所述手持云台的手柄上的手动控制件的控制操作。
57.根据权利要求56所述的手持云台，其特征在于，所述手动控制件至少包括扳机、旋钮或按键中的一种。
58.一种拍摄系统，其特征在于，包括拍摄装置和手持云台；
所述拍摄装置用于判断是否处于跟随准备模式，若处于所述跟随准备模式，则显示区域标识，所述区域标识的大小小于拍摄装置的显示屏的尺寸；
所述拍摄装置用于根据所述区域标识确定图像中出现的目标是否为拍摄目标；
当所述拍摄装置确定所述图像中出现的目标为拍摄目标时，检测用户对手动控制件的控制操作；
所述拍摄装置用于根据所述控制操作，控制跟随拍摄模式启动或关闭；
若所述拍摄装置控制所述跟随拍摄模式启动，控制搭载所述拍摄装置的手持云台调整运动以使所述拍摄装置对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
59.根据权利要求58所述的拍摄系统，其特征在于，所述拍摄装置根据所述区域标识确定图像中出现的目标是否为拍摄目标，包括：
若所述拍摄装置确定所述图像中所述区域标识内和距离所述区域标识预设范围内的部分画面中出现目标，将所述目标确定为拍摄目标。
60.根据权利要求59所述的拍摄系统，其特征在于，所述拍摄装置确定所述图像中所述区域标识内和距离所述区域标识预设范围内的部分画面中出现目标，包括：
所述拍摄装置对所述图像中所述区域标识内和距离所述区域标识预设范围内的部分画面进行前景检测，根据检测结果确定所述部分画面中出现的目标。
61.根据权利要求58所述的拍摄系统，其特征在于，所述拍摄装置还用于检测用户对所述区域标识的区域调整操作，根据所述区域调整操作调整所述区域标识的大小和/或位置。
62.根据权利要求58所述的拍摄系统，其特征在于，所述区域标识的中心与所述显示屏的中心重合。
63.根据权利要求58所述的拍摄系统，其特征在于，所述拍摄装置根据所述控制操作，控制跟随拍摄模式启动，包括：
在处于跟随准备模式时，若所述拍摄装置检测到用户对所述手动控制件的控制操作，开始对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
64.根据权利要求58所述的拍摄系统，其特征在于，所述拍摄装置对所述拍摄目标进行跟随拍摄，包括：
所述拍摄装置调整所述手持云台的运动，以保持所述拍摄目标位于所述拍摄装置拍摄的图像中的区域标识内。
65.根据权利要求64所述的拍摄系统，其特征在于，所述拍摄装置调整所述手持云台的运动，以保持所述拍摄目标位于所述拍摄装置拍摄的图像中的区域标识内，包括：
所述拍摄装置在拍摄的图像中检测所述拍摄目标是否位于所述区域标识内；
若所述拍摄目标超出所述区域标识，所述拍摄装置调整所述手持云台的运动以将所述拍摄目标平滑地移动至所述区域标识内。
66.根据权利要求65所述的拍摄系统，其特征在于，所述拍摄装置调整所述手持云台的运动以将所述拍摄目标平滑地移动至所述区域标识内，包括：
所述拍摄装置获取所述拍摄目标超出所述区域标识对应的方位信息；
所述拍摄装置根据所述方位信息调整所述手持云台的运动以将所述拍摄目标平滑地移动至所述区域标识内。
67.根据权利要求58所述的拍摄系统，其特征在于，所述拍摄装置控制所述手持云台调整运动以使所述拍摄装置对所述拍摄目标进行跟随拍摄，包括：
所述拍摄装置根据所述拍摄目标的运动生成目标跟随指令；
所述拍摄装置将所述目标跟随指令发送给所述手持云台，以使所述手持云台根据所述目标跟随指令调整运动。
68.根据权利要求63所述的拍摄系统，其特征在于，所述拍摄装置根据所述控制操作，控制跟随拍摄模式关闭，包括：
在对所述拍摄目标进行跟随拍摄时，所述拍摄装置根据所述控制操作结束对所述拍摄目标进行跟随拍摄。
69.根据权利要求58-68中任一项所述的拍摄系统，其特征在于，所述拍摄装置检测用户对手动控制件的控制操作，包括：
所述拍摄装置检测用户是否操作搭载所述拍摄装置的手持云台上的手动控制件。
70.根据权利要求69所述的拍摄系统，其特征在于，若所述手持云台检测到用户对所述手动控制件的控制操作，向所述拍摄装置发送控制信号；
所述拍摄装置检测用户是否操作搭载所述拍摄装置的手持云台上的手动控制件，包括：
所述拍摄装置根据所述手持云台发送的控制信号判断用户是否操作所述手持云台上的手动控制件。
71.根据权利要求69所述的拍摄系统，其特征在于，所述手动控制件至少包括扳机、旋钮或按键中的一种。
72.根据权利要求58-68中任一项所述的拍摄系统，其特征在于，所述拍摄装置还用于检测用户的模式设置操作，根据所述模式设置操作切换至所述跟随准备模式。
73.根据权利要求72所述的拍摄系统，其特征在于，所述拍摄装置检测用户的模式设置操作，根据所述模式设置操作切换至所述跟随准备模式，包括：
所述拍摄装置在未处于所述跟随准备模式且未对所述拍摄目标进行跟随拍摄时，若检测到用户对手动控制件的控制操作，则根据所述控制操作切换至所述跟随准备模式。
74.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现：
如权利要求1-18中任一项所述的跟随拍摄方法；和/或
如权利要求19-30中任一项所述的跟随拍摄方法。
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