CN105926183B - 布料自动输送装置、以及布料自动输送线 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种布料自动输送装置及安装有该布料自动输送装置的布料自动输送线，布料自动输送线包括多个左右并排布置的缝纫工位，每个缝纫工位处均设置有用于放置布料的工作台板以及安装在工作台板上的缝纫机，布料自动输送装置包括安装在工作台板的移料机械臂，该移料机械臂具有用于带动所述布料移动的第一压料板，第一压料板可沿工作台板的横向左右移动。本申请中通过移料机械臂实现布料在各缝纫工位之间的自动输送，从而免去现有技术通过工人人工搬运或吊挂装置将布料从一个缝纫工位输送到下一个缝纫工位，进而免去对布料的重复缩卷和展开，从而大大降低工人劳动量、提高布料的输送效率和缝制效率。

Description

布料自动输送装置、以及布料自动输送线

技术领域

本发明涉及服装生产、缝制领域，特别是涉及一种布料自动输送装置、以及布料自动输送线。

背景技术

目前大部分的制衣厂都是给每个工人配置一台缝纫机，每个工人各操作一台缝纫机，同时，制衣厂内布料的输送物流方式如下：布料由工人人工搬运或通过吊挂装置移送到一个缝纫工位，该缝纫工位缝制好一定数量的布料后，工人将布料缩卷好，再通过工人人工搬运或通过吊挂装置将布料移送到下一个缝纫工位，之后工人再将布料展开进行相应的缝制，再重复上述步骤。因此，上述制衣厂内布料的输送效率和缝制效率非常非常低，工人的劳动强度也很大。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种布料自动输送装置，其能够将上一缝纫工位的布料输送到下一缝纫工位。

为实现上述目的，本发明提供一种布料自动输送装置，安装在多个左右并排布置的缝纫工位处，每个缝纫工位处均设置有用于带动所述布料移动的工作台板以及安装在工作台板上的缝纫机，所述布料自动输送装置包括安装在工作台板的移料机械臂，该移料机械臂具有用于压住所述布料的第一压料板，所述第一压料板可沿工作台板的横向左右移动。

进一步地，还包括工控机和视觉处理单元，所述视觉处理单元包括位于工作台板上方的摄像头，该摄像头对准工作台板上的布料缝制结束区域，所述摄像头和移料机械臂中用于驱动第一压料板移动的第一动力源均与工控机相连接。

进一步地，还包括安装在工作台板上且用于将布料输送至所述布料缝制结束区域内的工业机械臂，该工业机械臂具有用于带动所述布料移动的第二压料板、以及用于驱动第二压料板移动的第二动力源，所述第二动力源与工控机相连接，所述第二压料板可沿工作台板的纵向前后移动、以及可沿工作台板的横向左右移动。

优选地，所述第一动力源包括用于驱动第一压料板左右移动的第一电机、用于驱动第一压料板上下移动的第二电机、以及用于驱动第一压料板绕上下延伸的竖直轴线旋转的第三电机，所述第一电机、第二电机和第三电机均和工控机相连接。

优选地，所述移料机械臂还包括可左右移动的第一滑块和可上下移动的第二滑块，所述第一电机安装在工作台板上，第一电机的输出轴通过第一传动机构与第一滑块相连接；所述第二电机安装在第一滑块上，第二电机的输出轴通过第二传动机构与第二滑块相连接；所述第三电机安装在第二滑块上，第二滑块中支承有一可转动的旋转轴，所述第三电机的输出轴与旋转轴固定连接，旋转轴的下端与第一压料板相连接。

进一步地，所述移料机械臂还包括固定在工作台板前侧的桁架、以及固定在桁架上的安装架，该桁架中开设有左右延伸的第一导向槽，所述第一滑块置于第一导向槽中；所述安装架中开设有向下延伸的第二导向槽，所述第二滑块置于第二导向槽中。

优选地，所述旋转轴的下端设有第一连接法兰，所述第一压料板的上端设有第二连接法兰，所述第一连接法兰和第二连接法兰通过多个螺栓可拆卸连接。

本发明的另一目的在于提供一种布料自动输送线，其能够将上一缝纫工位的布料输送到下一缝纫工位。

为实现上述目的，本发明提供一种布料自动输送线，包括多个左右并排布置的缝纫工位，每个缝纫工位处均设置有用于放置布料的工作台板以及安装在工作台板上的缝纫机，相邻两个缝纫工位处的工作台板相连接，每个缝纫工位处的工作台板上还安装有如上所述的布料自动输送装置。

优选地，相邻两个缝纫工位处的工作台板通过一连接台板过渡连接。

如上所述，本发明涉及的自动输送装置和布料自动输送线，具有以下有益效果：

本申请中通过移料机械臂实现布料在各缝纫工位之间的自动输送，从而免去现有技术通过工人人工搬运或吊挂装置将布料从一个缝纫工位输送到下一个缝纫工位，进而免去对布料的重复缩卷和展开，从而大大降低工人劳动量、提高布料的输送效率和缝制效率。

附图说明

图1为本申请中布料自动输送线的结构示意图。

图2、图3为图1中移料机械臂和桁架的连接示意图。

图4为本申请中布料自动输送装置的结构视图。

图5为图4中移料机械臂的结构示意图。

元件标号说明

1 缝纫工位

2 工作台板

3 缝纫机

4 移料机械臂

41 第一压料板

42 第一电机

43 第二电机

44 第三电机

45 第一滑块

46 第二滑块

47 旋转轴

48 桁架

481 第一导向槽

49 安装架

491 第二导向槽

410 传动轴

411 支撑板

412 第一连杆

413 第二连杆

5 视觉处理单元

51 摄像头

6 工业机械臂

61 第二压料板

7 连接台板

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

以下实施例中，各方向的定义如下：将缝纫机3的长度方向定义为左右方向，将缝纫机3的宽度方向定义为前后方向，将缝纫机3的高度方向定义为上下方向，因此，前后方向同时为缝纫机3缝纫布料时、缝纫机3送料机构中送布牙带动布料移动的移动方向。

如图1所示，本申请提供一种布料自动输送线，包括多个左右并排布置的缝纫工位1，每个缝纫工位1处均设置有用于放置布料的工作台板2以及安装在工作台板2上的缝纫机3，相邻两个缝纫工位1处的工作台板2相连接，每个缝纫工位1处的工作台板2上都安装有布料自动输送装置，通过布料输送装置实现布料在各缝纫工位1之间的自动输送。所述缝纫机3为工业缝纫机3，类型可以为平缝机、绷缝机、包缝机等。如图1至图3所示，每个缝纫工位1处设置的布料自动输送装置都包括安装在工作台板2的移料机械臂4，该移料机械臂4具有用于带动所述布料移动的第一压料板41，所述第一压料板41可沿工作台板2的横向左右移动。所述第一压料板41带动布料移动的方式可以有：第一压料板41压住布料以带动布料移动、或第一压料板41真空吸附住布料以带动布料移动、或第一压料板41粘贴住布料以带动布料移动等。

具有上述布料自动输送装置的布料自动输送线在运行过程中，当一个缝纫工位1处的缝纫机3缝制完布料后，则该缝纫工位1处的移料机械臂4动作，通过第一压料板41的左右移动带动布料的左右移动，从而将该缝纫工位1处的已缝纫布料自动输送至下一个缝纫工位1处。因此，本申请通过设在每个缝纫工位1处的移料机械臂4实现了布料在各缝纫工位1之间的自动输送，从而免去现有技术通过工人人工搬运或吊挂装置将布料从一个缝纫工位1输送到下一个缝纫工位1，进而免去对布料的重复缩卷和展开，从而大大降低工人劳动量、提高布料的输送效率和缝制效率，最终提高制衣厂的制衣效率和自动化程度。

另外，上述布料自动输送线中，左右相邻两个缝纫工位1处的工作台板2可拼接在一起，即左侧缝纫工位1处的工作台板2的右端与右侧缝纫工位1处的工作台板2的左端相互抵靠、实现拼接连接；或者，如图1所示，左右相邻两个缝纫工位1处的工作台板2通过一连接台板7过渡连接，多个工作台板2和连接台板7的上端面齐平设置，进而为移料机械臂4中的第一压料板41带动布料的左右移动提供有力且平滑的支撑平台，提高布料自动输送作业的稳定性。

进一步地，如图1和图4所示，所述布料自动输送装置还包括工控机和视觉处理单元5，所述视觉处理单元5包括位于工作台板2上方的摄像头51，该摄像头51对准工作台板2上的布料缝制结束区域，该布料缝制结束区域同时也为移料机械臂4的布料移动起始区域，所述摄像头51和移料机械臂4中用于驱动第一压料板41移动的第一动力源均与工控机相连接；同时，多个布料自动输送装置共用一台工控机，多台缝纫机3的电控模块都与工控机相连接。当某一缝纫工位1处的缝纫机3缝制完布料后，布料位于该缝纫工位1处工作台板2上的布料缝制结束区域内，视觉处理单元5的摄像头51对布料缝制结束区域内的布料拍照，并将图片发送给工控机；工控机根据图片中的布料位置来调整移料机械臂4中第一压料板41的位置，使得第一压料板41能够压住布料缝制结束区域内的已缝纫布料，确保第一压料板41能够将布料平展地、准确地输送到下一个缝纫工位1。

由上述内容可知：为了实现第一压料板41的位置可调，第一压料板41在左右方向上、上下方向上均可移动，且压料板还应该能够绕上下延伸的竖直轴线旋转；故所述移料机械臂4为一三轴机械臂，其可以实现左右方向的移动、上下方向的移动、以及转动。因此，如图4和图5所示，所述第一动力源包括用于驱动第一压料板41左右移动的第一电机42、用于驱动第一压料板41上下移动的第二电机43、以及用于驱动第一压料板41绕上下延伸的竖直轴线旋转的第三电机44，所述第一电机42、第二电机43和第三电机44均和工控机相连接；工控机通过控制第一电机42、第二电机43、以及第三电机44的动作即可调整第一压料板41相对于布料缝制结束区域内布料的位置。

进一步地，如图4和图5所示，所述移料机械臂4还包括可左右移动的第一滑块45和可上下移动的第二滑块46，所述第一电机42安装在工作台板2上，第一电机42的输出轴通过第一传动机构与第一滑块45相连接；所述第二电机43安装在第一滑块45上，第二电机43的输出轴通过第二传动机构与第二滑块46相连接；所述第三电机44安装在第二滑块46上，第二滑块46中支承有一可转动且上下延伸的旋转轴47，所述第三电机44的输出轴与旋转轴47固定连接，旋转轴47的下端与第一压料板41相连接，所述旋转轴47的轴线构成所述竖直轴线。

采用上述移料机械臂4结构的布料自动输送装置中，每个缝纫工位1处可以都设置一台第一电机42、一台第二电机43和一台第三电机44，或者，多个缝纫工位1共同设置一台第一电机42和一台第二电机43。同时，不管每个缝纫工位1单独设置一台第一电机42、一台第二电机43和一台第三电机44或是多个缝纫工位1共同设置一台第一电机42和一台第二电机43，设在每个缝纫工位1处的移料机械臂4可分别安装在相互独立的支架上，该支架固定在各缝纫工位1处的工作台板2上；或者，每个缝纫工位1处的移料机械臂4也可以固定在一个横跨多个缝纫工位1、且左右延伸的支架上，该支架即为下述所述的桁架48。

本实施例中，如图1至图3所示，所述缝纫工位1有四个，四个缝纫工位1共用一台第一电机42和第二电机43，每个缝纫工位1各自都配置一台第三电机44；此时，所述第一传动机构和第二传动机构可以采用以下结构：如图4和图5所示，第一传动机构包括一根丝杆和四个与丝杆螺纹配合的螺母，丝杆和螺母构成丝杆螺母机构，所述丝杆左右延伸且横跨四个缝纫工位1，四个螺母分别与四个缝纫工位1处的第一滑块45固定连接，所述第一电机42的输出轴与丝杆固定连接；当第一电机42带动丝杆转动时，丝杆上的四个螺母沿丝杆的轴向左右移动，从而驱动每个缝纫工位1处的第一滑块45沿丝杆的轴向左右移动，进而带动第二电机43、第二传动机构、第三电机44、旋转轴47和第一压料板41整体左右移动。所述第二传动机构包括一根左右延伸且横跨四个缝纫工位1的传动轴410、以及设在每个缝纫工位1处的连杆机构，所述第一滑块45上安装有支撑板411，所述传动轴410可转动地穿设在支撑板411中；所述连杆机构包括第一连杆412和第二连杆413，第一连杆412的一端固定在传动轴410上，第一连杆412的另一端与第二连杆413的一端铰接，第二连杆413的另一端与第二滑块46铰接；所述第二电机43的输出轴与传动轴410的端部固定连接；当第二电机43带动传动轴410转动时，转动轴带动每个缝纫工位1处的第一连杆412摆动，从而通过第二连杆413驱动每个缝纫工位1处的第二滑块46上下移动，进而带动第三电机44、旋转轴47和第一压料板41整体上下移动。

进一步地，为了保证第一滑块45左右移动和第二滑块46上下移动的准确性和稳定性，如图3至图5所示，所述移料机械臂4还包括固定在工作台板2前侧的桁架48，所述桁架48左右延伸并横跨多个缝纫工位1，或者说，设在多个缝纫工位1中工作台板2前侧的桁架48为一整体构件，所述桁架48中开设有左右延伸的第一导向槽481，所述第一滑块45置于第一导向槽481中，通过第一滑块45和第一导向槽481的相互配合保证第一滑块45左右移动的准确性和稳定性。每个缝纫工位1处的桁架48上还设有一安装架49，所述安装架49与桁架48固定连接，所述安装架49中开设有向下延伸的第二导向槽491，所述第二滑块46置于第二导向槽491中，通过第二滑块46和第二导向槽491的相互配合保证第二滑块46上下移动的准确性和稳定性。同时，所述旋转轴47的下端设有第一连接法兰，所述第一压料板41的上端设有第二连接法兰，所述第一连接法兰和第二连接法兰通过多个螺栓可拆卸连接，从而实现旋转轴47和第一压料板41的可拆卸连接，故可以更换不同大小的第一压料板41，使得第一压料板41能够适用于不同大小的布料。

进一步地，如图1和图4所示，所述布料自动输送装置还包括安装在工作台板2上的工业机械臂6，该工业机械臂6具有用于带动所述布料移动的第二压料板61、以及用于驱动第二压料板61移动的第二动力源，所述第二动力源与工控机相连接，所述第二压料板61可沿工作台板2的纵向前后移动、以及可沿工作台板2的横向左右移动。所述第二压料板61带动布料移动的方式可以有：第二压料板61压住布料以带动布料移动、或第二压料板61真空吸附住布料以带动布料移动、或第二压料板61粘贴住布料以带动布料移动等。首先，通过第二压料板61带动布料前后移动可实现辅助送布，且第二压料板61带动布料前后移动的辅助送布量应与该缝纫工位1处缝纫机3中送布机构的送布牙带动布料前后移动的送布量相一致，从而防止第二压料板61出现辅助送布过快或过慢的现象，提高缝纫质量。其次，通过第二压料板61带动布料前后移动和左右移动可实现将布料准确地输送至该缝纫工位1处工作台板2上的布料缝制结束区域内，为该缝纫工位1处移料机械臂4将布料自动输送至下一个缝纫工位1处做好前提准备。另外，所述移料机械臂4和工业机械臂6分别安装在工作台板2的前后两侧，安装位置应确保工业机械臂6的工作范围能够满足缝纫机3的缝制要求，所述视觉处理单元5安装在工业机械臂6的同一侧，视觉处理单元5中摄像头51的位置可调。

上述布料自动输送线中，布料自动输送装置的个数、桁架48的长度均根据实际生产线来设定，相邻两个布料自动输送装置之间的间距(或者说相邻两个第一滑块45之间的间距)根据相邻缝纫工位1间的间距来确定，具有上述布料自动输送装置的布料自动输送线的工作原理为：1、工人将待缝制的布料放置在工作台板2上；2、启动布料自动输送线，工控机控制每个缝纫工位1处的工业机械臂6动作，则工业机械臂6自动取料，使工业机械臂6中的第二压料板61压住布料、并带动布料移动到工作台板2上缝纫机3的缝纫区域内；3、工控机控制每个缝纫工位1处的工业机械臂6和缝纫机3同时动作，则缝纫机3开始缝纫布料，同时工业机械臂6中的第二压料板61带动布料向前移动，且第二压料板61带动布料的向前移动量和缝纫机3缝纫时送布牙带动布料的向前移动量相一致，从而配合缝纫机3完成缝制；4、缝制结束后，工业机械臂6的第二压料板61带动布料移动到工作台板2上的布料缝制结束区域内，工业机械臂6复位；5、视觉处理单元5的摄像头51对布料缝制结束区域内的布料拍照，并将图片发送给工控机，工控机根据图片中的布料位置来控制移料机械臂4动作、以调整第一压料板41的位置；6、工控机控制移料机械臂4中第二电机43动作，使第一压料板41向下移动压住布料缝制结束区域内的布料；7、工控机控制移料机械臂4中第一电机42动作，则第一压料板41带动布料从上一个缝纫工位1平展地自动移动到下一个缝纫工位1，在移料机械臂4自动移料的过程中，工业机械臂6和缝纫机3可继续工作，以提高缝制效率；8、工控机控制移料机械臂4复位。因此，本申请涉及的布料自动输送线为一个动作流畅的输送线，通过设定好的程序，可实现移料机械臂4和工业机械臂6的同步动作，同步地完成自动取料、自动压料和自动移料动作，使得每个缝纫工位1的移料时间相一致。

综上所述，本申请涉及的布料自动输送装置及布料自动输送线具有以下优点：

1、使用工业机械臂6、移料机械臂4和缝纫机3代替工人人工搬运移动布料、以及人工操作缝纫机3，能够实现无人化缝制、以及布料在相邻缝纫工位1之间的自动输送，提高输送效率和制衣效率；

2、实现了布料的平展输送，省去现有技术中频繁地将布料缩卷和展开，大大降低工人劳动量；

3、适用于不同大小的布料传输。

所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (7)

1.一种布料自动输送装置，安装在多个左右并排布置的缝纫工位(1)处，每个缝纫工位(1)处均设置有用于放置布料的工作台板(2)以及安装在工作台板(2)上的缝纫机(3)，其特征在于：所述布料自动输送装置包括安装在工作台板(2)的移料机械臂(4)、工控机、视觉处理单元(5)、以及安装在工作台板(2)上的工业机械臂(6)；所述移料机械臂(4)具有用于带动所述布料移动的第一压料板(41)，所述第一压料板(41)可沿工作台板(2)的横向左右移动；所述视觉处理单元(5)包括位于工作台板(2)上方的摄像头(51)，该摄像头(51)对准工作台板(2)上的布料缝制结束区域，所述摄像头(51)和移料机械臂(4)中用于驱动第一压料板(41)移动的第一动力源均与工控机相连接；所述工业机械臂(6)用于将布料输送至所述布料缝制结束区域内，所述工业机械臂(6)具有用于带动所述布料移动的第二压料板(61)、以及用于驱动第二压料板(61)移动的第二动力源，所述第二动力源与工控机相连接，所述第二压料板(61)可沿工作台板(2)的纵向前后移动、以及可沿工作台板(2)的横向左右移动；

所述布料自动输送装置所在的布料自动输送线启动后，工控机控制每个缝纫工位(1)处的工业机械臂(6)动作，使第二压料板(61)压住布料、并带动布料移动到工作台板(2)上缝纫机(3)的缝纫区域内；工控机控制每个缝纫工位(1)处的工业机械臂(6)和缝纫机(3)同时动作，缝纫机(3)开始缝纫布料，第二压料板(61)带动布料向前移动，且第二压料板(61)带动布料的向前移动量和缝纫机(3)缝纫时送布牙带动布料的向前移动量相一致；缝制结束后，第二压料板(61)带动布料移动到工作台板(2)上的布料缝制结束区域内，工业机械臂(6)复位；视觉处理单元(5)的摄像头(51)对布料缝制结束区域内的布料拍照，并将图片发送给工控机，工控机控制移料机械臂(4)动作，使第一压料板(41)带动布料从上一个缝纫工位(1)移动到下一个缝纫工位(1)。

2.根据权利要求1所述的布料自动输送装置，其特征在于：所述第一动力源包括用于驱动第一压料板(41)左右移动的第一电机(42)、用于驱动第一压料板(41)上下移动的第二电机(43)、以及用于驱动第一压料板(41)绕上下延伸的竖直轴线旋转的第三电机(44)，所述第一电机(42)、第二电机(43)和第三电机(44)均和工控机相连接。

3.根据权利要求2所述的布料自动输送装置，其特征在于：所述移料机械臂(4)还包括可左右移动的第一滑块(45)和可上下移动的第二滑块(46)，所述第一电机(42)安装在工作台板(2)上，第一电机(42)的输出轴通过第一传动机构与第一滑块(45)相连接；所述第二电机(43)安装在第一滑块(45)上，第二电机(43)的输出轴通过第二传动机构与第二滑块(46)相连接；所述第三电机(44)安装在第二滑块(46)上，第二滑块(46)中支承有一可转动的旋转轴(47)，所述第三电机(44)的输出轴与旋转轴(47)固定连接，旋转轴(47)的下端与第一压料板(41)相连接。

4.根据权利要求3所述的布料自动输送装置，其特征在于：所述移料机械臂(4)还包括固定在工作台板(2)前侧的桁架(48)、以及固定在桁架(48)上的安装架(49)，该桁架(48)中开设有左右延伸的第一导向槽(481)，所述第一滑块(45)置于第一导向槽(481)中；所述安装架(49)中开设有向下延伸的第二导向槽(491)，所述第二滑块(46)置于第二导向槽(491)中。

5.根据权利要求3所述的布料自动输送装置，其特征在于：所述旋转轴(47)的下端设有第一连接法兰，所述第一压料板(41)的上端设有第二连接法兰，所述第一连接法兰和第二连接法兰通过多个螺栓可拆卸连接。

6.一种布料自动输送线，包括多个左右并排布置的缝纫工位(1)，每个缝纫工位(1)处均设置有用于放置布料的工作台板(2)以及安装在工作台板(2)上的缝纫机(3)，其特征在于：相邻两个缝纫工位(1)处的工作台板(2)相连接，每个缝纫工位(1)处的工作台板(2)上还安装有如权利要求1-5任一项所述的布料自动输送装置。

7.根据权利要求6所述的布料自动输送线，其特征在于：相邻两个缝纫工位(1)处的工作台板(2)通过一连接台板(7)过渡连接。