CN105501526B - 二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统 - Google Patents

二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,包括分道机构(1),所述的分道机构(1)包括将一级分道机构(11)和两个二级分道机构(12),每个二级分道机构(12)的末端皆对应设置有相应的整合装置(2),整合装置(2)的旁侧依次设有对应的两组隔板供料机构(3)和奶箱输送线(5),两组隔板供料机构(3)分别与下隔板套置及奶包单元入箱机构(4)和上隔板直线模组(6)对应设置,隔板套置完成后的奶箱经奶箱输送线(5)输送至对应的扣盖封箱机(8)进行扣盖封箱,扣盖封箱机(8)后侧的二合一输送机构(9)进行奶箱的继续输送。本发明通过二线合一的方式自动装箱,在降速、减少环节的同时提升了走量。

Description

二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统
技术领域
[0001]在本发明涉及乳品生产技术领域,尤其涉及乳品生产自动化成套设备技术领域, 具体地说是一种在一代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统的基础上通过降低速度、减少工作 环节却能提升走量和保障品质的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统。
背景技术
[0002] 这么多年来,由于市场需求的不断变化及提高,国内利乐砖苗条包和利乐钻礼品 盒的销量一起保持良好的销售增长势头。礼品盒的市场价位也比普通利乐枕和砖的产品要 高出较大的数额,因此大大小小的乳品企业近期都有着较大程度的争相投入来拓展礼品盒 产品的开发。礼品盒产品具有以下五大特征:1)外观要求美观(印刷华丽、讲宄美感性和3D 立体性);2)包装工序复杂(要加泡膜支撑板和隔板),而且尺寸紧凑形成隔板产品紧配合; 3)单线产品生产走量大(单线可达到24000件/小时);4)场地受约束,一般场地尤其是多线 场地,留有设备空间尺寸都不充裕;5)人工投入大,苗条包的走量从9200件/小时到24000 件/小时的生产线一般需要在15-30人左右。
[0003] 在过去的十年内,由于新设备和新技术的投入应用,使乳品生产环节的成本和效 率都得到良好的改观及可观的经济回报,由此而建立起来的投资回报报信心也激励该产业 对设备投入热情不断加大,技术和设备应用面也越来越广,然而纵观产业发展全局,我们可 以发现过去的十年内礼品盒生产领域确实没有任何自动化技术的应用以及高端自动化设 备的装备,生产流程还是主要依赖手工作业,生产任务繁重,劳动力强度大,生产成本高,从 而出现约束礼品盒大规模化生产的可能的被动局面,导致这一局面主要的因素存在以下几 点:1)是产品结构复杂,装盒、封盒己不能经一道或两道工序即可完成;2)是产品装盒有较 高精度要求,如果采取传统设备的装箱形式,精度和速度不能同时保障;3)是产品装盒材料 不规范,包材有隔板,有泡膜,十分凌乱,包装形式不统一规范;4)是国内的基础元件,如伺 服电机,驱动机构和传感控制系统,对于24000件/小时的高生产走量要求,产品品质要求已 超出这些元件所能承担的精度和稳定性要求。
[0004] 本公司研制的一代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统在使用过程中发现,由于单线 输送,使得速度太快、链条磨损,易造成奶包损伤、纸箱卡箱或传送不到位等问题;在奶包的 整合分组过程中,由于采用薄钢侧板导向且整合夹具采用气缸侧板夹包前进,且夹包前进 时正好夹在放置吸管的部位、奶包的运行方向需要改变、需要对奶包进行分离和多次平移, 因此容易造成设备整体生产稳定性不足、倒包少包不易排出、奶包受压变形和吸管掉落等 多个问题;隔板靠自身重力滑到相应的位置,然后再利用翻转机构向抓取机械手供应隔板, 不但结构相应复杂、而且动作繁复;同时隔板套置和奶包单元入箱采用不同的机构完成,需 要隔板两次真空吸取传递机器人下压成型,不但结构相应复杂、而且动作繁复,使得隔板易 错位转向且能耗增加同时采用伺服控制夹板抓奶入箱,也易引起吸管压缩奶包变形、吸管 掉落等问题,且容易造成设备生产稳定性的不足。
发明内容
[0005]本发明的目的是针对现有技术存在的问题,提供一种在一代利乐砖奶包礼品盒自 动装箱系统的基础上通过降低速度、减少工作环节却能提升走量和保障品质的二代利乐砖 奶包礼品盒自动装箱系统。
[0006]本发明的目的是通过以下技术方案解决的:
[0007] —种二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,包括分道机构,其特征在于:所述的分 道机构包括将奶包进道线一分为二的一级分道机构和能够进一步将一级分道机构后侧的 奶包进道线分为奶包单元所需奶包行数的两个二级分道机构,每个二级分道机构的末端皆 对应设置有相应的整合装置将二级分道机构的分包线输送过来的奶包整合成相应的奶包 单元,整合装置的旁侧依次设有对应的两组隔板供料机构分别供应下隔板和上隔板,位于 整合装置后端旁侧的下隔板套置及奶包单元入箱机构从对应的隔板供料机构中吸取下隔 板并在对应的下隔板成型下模上下压使得下隔板成型后带动下隔板直接套置在整合装置 上的相应的奶包单元上,然后下隔板套置及奶包单元入箱机构夹取对应的两组奶包单元放 置在对应奶箱输送线上的位于整合装置旁侧的奶箱中,位于下隔板套置及奶包单元入箱机 构后侧的上隔板直线模组从对应的隔板供料机构中吸取上隔板并在对应的上隔板成型下 模上下压使得上隔板成型后带动上隔板直接套置在奶箱输送线上的奶箱中相应的奶包单 元上,完成隔板套置的奶箱通过相应的奶箱输送线输送至对应的扣盖封箱机进行扣盖封 箱,最后经扣盖封箱机输送出来的奶箱传输至二合一输送机构进行奶箱的继续输送完成该 自动装箱过程。
[0008] 所述奶箱输送线的前端设有对应设置的开箱撑箱机构。
[0009] 所述的整合装置包括位于二级分道机构尾端的预整合输送平台,预整合输送平台 的上方沿着奶包输送方向依次设有挡包预整合机构和整合平移机构,挡包预整合机构将二 级分道机构输送至预整合输送平台上的奶包按照预先设定的排列规则预整合成奶包单元, 接着预整合输送平台上的输送带在电动机的作用下带动预整合后的奶包单元向前直线运 动至整合平移机构的下方接受整合平移机构的进一步整合,然后整合平移机构带动奶包单 元继续进行直线运动且分别将相邻的两组奶包单元依次输送至整合平台的远端和近端。
[0010] 所述的挡包预整合机构通过支杆固定在提升基板上,支杆的伸出部上固定设置隔 离气缸定位板,隔离气缸定位板上固定设置隔离气缸,隔离气缸的活塞杆的顶端固定在预 整合气缸定位板上,预整合气缸定位板上固定设置预整合升降气缸,竖直向下设置的预整 合升降气缸的活塞杆下端设有挡包顶板,挡包顶板的侧下方相邻设置挡包侧板和位于奶包 输送方向上的挡包挡板。
[0011] 所述预整合升降气缸的活塞杆伸出使得挡包挡板落至输送带上时,挡包挡板、挡 包侧板、挡包顶板、输送带和位于预整合输送平台上的奶包栏杆构成一个相对待整合奶包 来说五面封闭的挡包预整合区域,使得二级分道机构输送至预整合输送平台的奶包进入挡 包预整合区域后能够按照预先设定的排列规则预整合成奶包单元。
[0012] 所述挡包预整合机构的前侧设有位于二级分道机构尾端上方的下压气缸,下压^ 缸的活塞杆端部上设置的下压板在进入挡包预整合区域内的奶包数量构成一个奶包单元 后向下压住位于二级分道机构尾端的后续奶包以阻止后续奶包继续朝输送带上行进。
[0013] 所述挡包侧板一侧的预整合输送平台上设有横向整理气缸,当挡包预整合区域完 成一个奶包单元的预整合后,隔离气缸的活塞杆沿着奶包的行进方向伸展使得挡包预整合 区域前行,同时在挡包预整合区域内的预整合的奶包单元在输送带的带动下跟随挡包预整 合区域同步向前行进至横向整理气缸处使得预整合的奶包单元与分道机构尾端的后续奶 包间隔一定距离,在预整合升降气缸的活塞杆带动挡包挡板、挡包侧板、挡包顶板回缩竖直 向上运动后,横向整理气缸沿着奶包单元输送方向的垂直方向平推预整合的奶包单元并在 奶包栏杆的配合下缩小预整合的奶包单元内部的横向间隙。
[0014] 所述的挡包顶板上设有奶包光电传感器用以检测预整合后的奶包单元中是否有 倒包、少包存在。
[0015] 所述的整合平移机构包括整合升降气缸,整合升降气缸固定设置在整合气缸水平 板上,整合气缸水平板固定设置在竖直定位板上,竖直定位板背后的水平滑块与提升基板 上沿预整合后的奶包单元运行方向设置的水平直线滑轨相嵌合连接且竖直定位板通过横 跨提升基板的连接块与提升基板另一侧的滚珠丝杠中的螺母固定连接,使得滚珠丝杠在驱 动电机的驱动下能够带动竖直定位板沿水平直线滑轨直线行进;所述整合升降气缸的活塞 杆下端与水平设置的整合顶板固定相连,在整合顶板的后侧下方设有整合推板,整合推板 的旁侧设有位于竖直定位板一侧的整合夹板,整合顶板的其它两侧下方分别设有通过活页 与整合顶板相连接的整合翻板,两块整合翻板呈竖直状态时与整合顶板、整合推板和整合 夹板构成一五面封闭的能够容纳预整合后奶包单元的整合平移腔。
[0016] 所述整合顶板的上侧设有分别与整合翻板相对应的翻转气缸定位板,翻转气缸定 位板上固定设置有翻转气缸,翻转气缸的活塞杆前端与整合翻板相连接以驱动整合翻板张 开或呈竖直状态以对整合平移腔进行封闭;当预整合后的奶包单元运行至整合平移机构的 正下方时,整合升降气缸驱动整合顶板下降至预整合奶包单元的顶部,然后两个翻转气缸 的活塞杆同时伸出使得对应的整合翻板翻转呈竖直状态构成整合平移腔并从横向和纵向 分别对预整合奶包单元进一步整合。
[0017] 所述竖直定位板的前侧设有竖直滑轨,竖直滑轨嵌置在竖直滑块内,竖直滑块通 过连接板与整合顶板固定相连,以使得整合升降气缸驱动整合顶板升降时整合顶板通过竖 直滑块在竖直滑轨上升降进行导向限位。
[0018] 所述的提升基板的底部设有限定整合平移机构沿水平直线滑轨直线行进距离的 接近开关。
[0019] 所述整合平台的远端和近端放置奶包单元处皆设有横向平推机构,横向平推机构 包括横向平推气缸和与整合平台上的栏板平行设置的横向推板,当奶包单元由整合平移机 构输送至横向平推机构的对应位置处时,位于整合平台上的奶包单元旁侧的横向平推气缸 的活塞杆伸出驱动横向推板沿着奶包单元输送方向的垂直方向平推奶包单元并在栏板的 配合下缩小奶包单元内部的横向间隙完成奶包单元的整合。
[0020] 成对设置的横向平推机构沿奶包单元的输送方向设置在整合平台的远端和近端, 整合平移机构先将一组奶包单元输送至整合平台远端的横向平推机构处后再将下一组奶 包单元输送至整合平台近端的横向平推机构处。
[0021] 所述的整合平台上设有奶包剔除机构,奶包剔除机构包括奶包剔除气缸,奶包剔 除气缸的尾端通过销轴设置在整合平台底部的剔除气缸支架,奶包剔除气缸的活塞杆前端 通过销轴与设置在整合平台上的剔除翻板的底部相连接;当挡包预整合机构上设置的奶包 光电传感器检测到预整合后的奶包单元中存在倒包、少包时,此时奶包剔除气缸的活塞杆 回缩带动剔除翻板向下翻转,使得整合平移机构输送至剔除翻板上的奶包直接掉入整合平 台下方的排包线上。
[0022]所述剔除翻板的上平面与整合平台的底板上沿相平齐且剔除翻板上放置有位于 整合平台近端的奶包单元。
[0023] 所述的隔板供料机构包括隔板机架,在隔板机架内设有隔板供料仓,隔板供料仓 内设有隔板托盘,隔板托盘通过托盘连接块与供料螺母固定相连接,供料螺母和供料丝杠 配合设置且供料丝杠在隔板电机的驱动下能够带动隔板托盘做竖直上下运动。
[0024] 所述隔板供料仓的前后两侧各设有阻挡气缸,两个阻挡气缸对应设置且阻挡气缸 的活塞缸則端各设有一L形挡片,当隔板托盘上的隔板数量少于一定值时,阻挡气缸的活塞 杆伸出使得两相对设置的L形挡片能够托住隔板托盘上的隔板继续进行供料而让隔板电机 能够驱动隔板托盘回落补充新的隔板。
[0025]所述的阻挡气缸通过L形连接板固定设置在隔板机架的横梁上。
[0026]所述隔板机架的旁侧设有电机安装板,电机安装板上部设置的电机支架用于安装 隔板电机,且隔板电机的输出端通过联轴器与供料丝杠的一端相连接;同时电机安装板上 安装有上接近开关和下接近开关用于对供料螺母在供料丝杠上的竖直运动进行位置限制。 [0027]所述隔板供料仓的前侧米用隔板限位柱对隔板供料仓中的隔板进行封闭,该隔板 限位柱通过连接柱安装在隔板机架的前门上,使得前门打开时能够带动隔板限位柱同时打 开进而解除隔板供料仓的封闭而补充隔板。
[0028]所述隔板供料仓的顶部设有隔板光电传感器且托盘连接块穿过隔板供料仓与供 料螺母固定相连接。
[0029]所述的下隔板套置及奶包单元入箱机构包括机器人,机器人的机械手末端通过支 架定位块与键盘支架固定相连,键盘支架的下方通过定高杆与上模夹取框相连接,在上模 夹取框的框架上设有竖直贯通上模夹取框的真空管用以吸取下隔板;所述上模夹取框的框 架上方设有两背向设置的夹板气缸,夹板气缸的活塞杆前端设有相应的奶包单元夹板,在 两个夹板气缸的作用下两个背向设置的奶包单元夹板相互靠近以夹紧套置在上模夹取框 内的奶包单元。
[0030]所述的夹板气缸固定设置在键盘支架的底部,且两个夹板气缸的活塞杆伸缩驱动 相应的两个奶包单元夹板之间相互远离放开奶包单元或相互靠近夹紧奶包单元。
[0031]所述奶包单元夹板的下部位于上模夹取框的范围内使得奶包单元夹板能够夹紧 套置在上模夹取框内的奶包单元;且奶包单元夹板垂直于奶包单元的长度方向设置以避免 挤压奶包上的吸管。
[0032]所述的真空管的上端通过气管接头与真空机相连接且真空管的下端在真空机的 作用下用以吸取下隔板;且真空管设置在奶包单元的长度方向上以便于下隔板的吸取和套 置。
[0033]所述的上模夹取框成对设置在键盘支架的下方,且键盘支架上设有对应设置的加 强板。
[0034]所述的奶箱二合一输送机构包括横向输送机构和纵向输送机构,所述的横向输送 机构正对扣盖封箱机的奶箱输送线设置使得已经包装完成的奶箱能够经奶箱输送线输送 到横向输送机构上,两横向输送机构相对设置在同一直线上且两横向输送机构的出口之间 设有两平行设置的纵向输送机构,经扣盖封箱机的奶箱输送线输送至横向输送机构的奶箱 改变输送方向后沿横向输送机构输送至对应的纵向输送机构上再次改变奶箱输送方向,使 得最终的奶箱输送方向与扣盖封箱机的奶箱输送线上的奶箱输送方向相同。
[0035] 所述的横向输送机构采用链板来运输奶箱且两个对应的横向输送机构的输送方 向相反使得两个横向输送机构上的奶箱相向而行。
[0036] 所述的横向输送机构上远离扣盖封箱机的奶箱输送线的一侧设有横向改向栏杆, 以防止经扣盖封箱机的奶箱输送线输送至横向输送机构的奶箱在改变输送方向时滑落。
[0037] 两平行设置的纵向输送机构之间设有纵向改向栏杆,以防止经横向输送机构输送 至对应的纵向输送机构的奶箱在改变输送方向时移动到相邻的纵向输送机构上。
[0038] 所述的纵向输送机构上设有奶箱护栏,奶箱护栏与纵向改向栏杆构成纵向输送机 构上的奶箱输送通道。
[0039] 本发明相比现有技术有如下优点:
[0040] 本发明的自动装箱系统通过在电控箱的下方设置两条整合装置,每条整合装置的 前端与分道机构的末端相连接,且分道机构包括将奶包进道线一分为二的一级分道机构和 能够进一步将一级分道机构后侧的奶包进道线分为奶包单元所需奶包行数的两个二级分 道机构,两个二级分道机构的末端分别与相应的整合装置相承接,同时整合装置的外侧依 次配置有相应的奶箱输送线、带有相应隔板成型下模的隔板供料机构,奶箱输送线上配置 有与整合装置相对应的下隔板套置及奶包单元入箱机构和上隔板直线模组,奶箱输送线的 后部设有对应的扣盖封箱机和最后用于归一的二合一输送机构,即两台开箱撑箱机构、两 条奶箱输送线、分道机构中包含的两个二级分道机构、两条整合装置、四台隔板供料机构、 两套下隔板套置及奶包单元入箱机构、两套上隔板直线模组、两套扣盖封箱机和一套二合 一输送机构构成了该二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统;通过分道机构的两次分道成倍 增加奶包的进包线,同时配置相应的双道奶箱输送线,从而在低速生产运行的同时能够高 速走量,明显改善了生产的稳定性和人员的操作环境,不但能够满足24000包/小时的装箱 需求,还在实际生产24包/箱的礼品盒装箱规格时将产能提高到超过26000包/小时;同时通 过省去奶包输送线、隔板的2次传递及奶包的2次平移机构,减少了执行环节,而且不断减少 故障发生机率,对减少产品的损伤到后期设备的维护都会带来优势;另外通过降低奶包的 侧夹、平移和输送次数及频率使得走量提升并保障了品质。
[0041] 本发明提供的自动装箱系统通过奶包分道整合一空箱输送一下隔板成型嵌套合 并入箱一加上隔板一扣盖封箱五道主要工序,简化了生产工序的同时节约了生产时间,且 奶箱输送线的末端采用二线合一方式,节约了设备占地面积,提高了生产效率;采用伺服分 道机构,能够实现每箱12 (3*4)、15 (3*5)包等多种分道形式,并自动整合以满足不同形式的 装箱规格需求。
[0042]本发明的设备主体采用机械手加辅助输送系统和可快速转换工夹具相结合,降低 非标零件的装备数量,大大提高整体运行的稳定性及运行速度并降低了成本;设备采用模 块结构,将开箱撑箱机构、扣盖封箱机和主机集成为一线,结构紧凑,成套生产设备的性价 比优势得到充分体现;另外采用进口品牌机械手,性能十分稳定,控制精确,虽然生产过程 来回频繁动作,但都在设备的承载、速度和使用频率之内,因此整机抗磨损、耐用性、设备使 用寿命和设备的性能维护都有明显的优势;且设备运行可靠性不低于98%、生产损包与漏报 率不大于十万分之一,故适宜推广使用。
[0043] 本发明的整合装置通过预整合输送平台、挡包预整合机构、整合平移机构、整合平 台、横向平推机构和奶包剔除机构的相互配合,实现了在不改变乳品运行方向的情况下就 能完成两箱乳品整合装箱的技术问题,且由于奶包始终直线行进,解决了奶包侧夹的问题 导致的吸管掉落问题并降低了奶包平移和输送次数以及频率,降低了奶包损伤的机率,同 时采用奶包光电传感器监测倒包、少包并与奶包剔除机构相配合及时剔除倒包、少包,减少 了故障发生机率,提高了装箱的稳定性和装箱效率,给后期设备的维护带来优势;在单线走 量达到26000包/小时时,具备的倒包、少包自动剔除功能,降低了人员的劳动强度和精神压 力;同时通过预整合输送平台、挡包预整合机构、整合平移机构、整合平台、横向平推机构和 奶包剔除机构之间的紧密结合,简化了生产流程、缩短了生产时间并提高了生产功效,使得 运行的稳定性得到进一步提升,标准模块的采用进一步降低了整机的价格,节约了设备占 地面积,提高了产品的竞争力,适宜推广使用。
[0044] 本发明的隔板供料机构通过采用隔板电机驱动滚珠丝杠带动隔板托盘做竖直上 下运动进行供料,隔板电机能够稳定持续地向上运动以供应隔板,且在隔板供料仓顶部设 置的隔板光电传感器亦能够及时将隔板的位置信息反馈给隔板电机;另外通过接近开关和 阻挡气缸的配合,使得该机构能够在持续工作的同时补充新的隔板;上述机构能持续主动 地向抓取机械手供应隔板,使用方便、便于维修且能适用于各类型隔板的供料需求,故适宜 推广使用。
[0045]本发明的下隔板套置及奶包单元入箱机构通过在上模夹取框上设置真空管,使得 机器人能够直接带动上模夹取框去吸取下隔板,接着通过上模夹取框和下模的重合使得下 隔板成型,然后机器人直接带着成型下隔板套置在奶包单元上,进而通过夹板气缸的作用 使得奶包单元夹板夹紧套置在上模夹取框内的奶包单元,最后在机器人的作用下直接将套 置有下隔板的奶包单元放入箱中;该机构的功能集成了下隔板的吸取、下隔板的成型、下隔 板套置在奶包单元上以及奶包单元入箱等多个动作,简化结构的同时减少了功能动作,整 个工作流程简洁快速、部件之间衔接紧密;由于机器人的性能稳定、控制精确,虽然生产过 程来回频繁动作,但都在设备的承载、速度和使用频率之内,故整个机构抗磨损耐用性强、 设备使用寿命长且设备的性能维护亦具有明显的优势。
[0046]本发明的二合一输送机构通过在扣盖封箱机的奶箱输送线出口处设置相应的横 向输送机构改变奶箱输送方向,然后再通过垂直于横向输送机构设置的纵向输送机构再次 改变奶箱输送方向,最终使得奶箱的输送方向不变的同时缩小了奶箱输送线所占的空间, 为多线安装节约了场地空间。
附图说明
[0047]附图1为本发明的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统的结构示意图;
[0048]附图2为本发明的整合装置的结构示意图之一;
[0049]附图3为本发明的整合装置的结构示意图之二;
[0050]附图4为附图2中的挡包预整合机构的结构示意图;
[0051]附图5为附图2中的挡包预整合机构和整合平移机构集成时的结构示意图;
[0052]附图6为本发明的整合平台、横向平推机构和奶包剔除机构集成时的平面结构示 意图;
[0053]附图7为本发明的隔板供料机构的结构示意图;
[0054]附图8为本发明的下隔板套置及奶包单元入箱机构的结构示意图;
[0055]附图9为本发明的下隔板套置及奶包单元入箱机构去除机器人时的结构示意图; [0056]附图10为本发明的二合一输送机构的结构示意图。
[0057]其中:1 一分道机构;11--级分道机构;12—二级分道机构;2—整合装置;21—预 整合输送平台;211—输送带;212—奶包栏杆;22—挡包预整合机构;221—支杆;222—隔离 气缸定位板;223—隔离气缸;224—预整合气缸定位板;225—预整合升降气缸;226—挡包 顶板;227—挡包侧板;228—挡包挡板;2¾—奶包光电传感器;23—整合平移机构;231—整 合升降气缸;232—整合气缸水平板;233—竖直定位板;234—水平直线滑轨;235—连接块; 236—滚珠丝杠;237—驱动电机;238—整合顶板;239—整合推板;2310—整合夹板;2311 — 活页;2312—整合翻板;2313—翻转气缸定位板;2314—翻转气缸;2315—竖直滑轨;2316— 竖直滑块;24—整合平台;241 —栏板;M2—底板;25—横向平推机构;251—横向平推气缸; 2M—横向推板;26—提升基板;2G1—接近开关;27—奶包剔除机构;271—奶包剔除气缸; 2了2—剔除气缸支架;273—剔除翻板;3—隔板供料机构;31—隔板机架;32—隔板供料仓; 33—隔板托盘;34—托盘连接块;35—供料螺母;36—供料丝杠;37—隔板电机;38—阻挡气 缸;39—L形挡片;310—L形连接板;311—电机安装板;312—电机支架;313—上接近开关; 314—下接近开关;315—隔板限位柱;316—隔板光电传感器;4 一下隔板套置及奶包单元入 箱机构;41—机器人;42—支架定位块;43—键盘支架;44—定高杆;45—上模夹取框;46— 真空管;47—夹板气缸;48—奶包单元夹板;49 一加强板;5—奶箱输送线;6—上隔板直线模 组;7—开箱撑箱机构;8—扣盖封箱机;9 一二合一输送机构;91 一横向输送机构;911 一横向 改向栏杆;92—纵向输送机构;921 —纵向改向栏杆;922—奶箱护栏。
具体实施方式
[0058]下面结合附图与实施例对本发明作进一步的说明。
[0059]如图1所示:一种二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,包括分道机构丨,分道机构 1包括将奶包进道线一分为二的一级分道机构11和能够进一步将一级分道机构11后侧的奶 包进道线分为奶包单元所需奶包行数的两个二级分道机构12,每个二级分道机构12的末端 皆对应设置有相应的整合装置2将二级分道机构I2的分包线输送过来的奶包整合成相应的 奶包单元,整合装置2的旁侧依次设有对应的两组隔板供料机构3分别供应下隔板和上隔 板,位于整合装置2后端旁侧的下隔板套置及奶包单元入箱机构4从对应的隔板供料机构3 中吸取下隔板并在对应的下隔板成型下模上下压使得下隔板成型后带动下隔板直接套置 在整合装置2上的相应的奶包单元上,然后下隔板套置及奶包单元入箱机构4夹取对应的两 组奶包单元放置在对应奶箱输送线5上的位于整合装置2旁侧的奶箱中,位于下隔板套置及 奶包单兀入箱机构4后侧的上隔板直线模组6从对应的隔板供料机构3中吸取上隔板并在对 应的上隔板成型下模上下压使得上隔板成型后带动上隔板直接套置在奶箱输送线5上的奶 箱中相应的奶包单元上,完成隔板套置的奶箱通过相应的奶箱输送线5输送至对应的扣盖 封箱机8进行扣盖封箱,最后经扣盖封箱机8输送出来的奶箱传输至二合一输送机构9进行 奶箱的继续输送完成该自动装箱过程。在上述机构中,奶箱输送线5的前端设有对应设置的 开箱撑箱机构7,即两台开箱撑箱机构7、两条奶箱输送线5、分道机构1中包含的两个二级分 道机构11、两条整合装置2、四台隔板供料机构3、两套下隔板套置及奶包单元入箱机构4、两 套上隔板直线模组6、两套扣盖封箱机8和一套二合一输送机构9构成了该二代利乐砖奶包 礼品盒自动装箱系统。
[0060] 如图2-6所示,整合装置2包括位于二级分道机构12尾端的预整合输送平台21,预 整合输送平台21的上方沿着奶包输送方向依次设有挡包预整合机构22和整合平移机构23, 且挡包预整合机构22和整合平移机构23同时设置在提升基板26上;其中挡包预整合机构22 将二级分道机构12输送至预整合输送平台21上的奶包按照预先设定的排列规则预整合成 奶包单元,接着预整合输送平台21上的输送带211在电动机的作用下带动预整合后的奶包 单元向前直线运动至整合平移机构23的下方接受整合平移机构23的进一步整合,然后整合 平移机构23带动奶包单元继续进行直线运动且分别将相邻的两组奶包单元依次输送至整 合平台24的远端和近端。另外由于在整合平移机构23带动奶包单元向前进行直线运动的过 程中,奶包单元中的纵向奶包之间由于受奶包底部摩擦力的作用不会分散,但奶包单元中 的横向奶包之间则有可能会散开,因此在整合平台24的远端和近端放置奶包单元处皆设有 横向平推机构25,横向平推机构25包括横向平推气缸251和与整合平台24上的栏板241平行 设置的横向推板252,当奶包单元由整合平移机构23输送至横向平推机构25的对应位置处 时,位于整合平台24上的奶包单元旁侧的横向平推气缸251的活塞杆伸出驱动横向推板252 沿着奶包单元输送方向的垂直方向平推奶包单元并在栏板241的配合下缩小奶包单元内部 的横向间隙完成奶包单元的整合;在上述结构中,成对设置的横向平推机构25沿奶包单元 的输送方向分别设置在整合平台24的远端和近端,因此整合平移机构23先将一组奶包单元 输送至整合平台24远端的横向平推机构25处后再将下一组奶包单元输送至整合平台24近 端的横向平推机构5处。另外在整合平台24上设有奶包剔除机构27,奶包剔除机构27包括奶 包剔除气缸271,奶包剔除气缸271的尾端通过销轴设置在整合平台24底部的剔除气缸支架 272,奶包剔除气缸271的活塞杆前端通过销轴与设置在整合平台24上的剔除翻板273的底 部相连接;当挡包预整合机构22上设置的奶包光电传感器229检测到预整合后的奶包单元 中存在倒包、少包时,此时奶包剔除气缸271的活塞杆回缩带动剔除翻板273向下翻转,使得 整合平移机构23输送至剔除翻板273上的奶包直接掉入整合平台24下方的排包线上,无需 人工干预即可实现倒包、少包的自动排除;该剔除翻板273的上平面与整合平台24的底板 242上沿相平齐且剔除翻板273上放置有位于整合平台24近端的奶包单元。
[0061] 如图4所示,本发明中的挡包预整合机构22通过支杆221固定在提升基板26上,支 杆221的伸出部上固定设置隔离气缸定位板222,隔离气缸定位板222上固定设置隔离气缸 223,隔离气缸223的活塞杆的顶端固定在预整合气缸定位板224上,预整合气缸定位板224 上固定设置预整合升降气缸225,竖直向下设置的预整合升降气缸225的活塞杆下端设有挡 包顶板226,挡包顶板226的侧下方相邻设置挡包侧板227和位于奶包输送方向上的挡包挡 板228。当预整合升降气缸225的活塞杆伸出使得挡包挡板228落至输送带211上时,挡包挡 板228、挡包侧板227、挡包顶板226、输送带211和位于预整合输送平台21上的奶包栏杆212 构成一个相对待整合奶包来说五面封闭的挡包预整合区域,使得二级分道机构12输送至预 整合输送平台21上的奶包进入挡包预整合区域后能够按照预先设定的排列规则预整合成 奶包单元。在挡包侧板227—侧的预整合输送平台21上设有横向整理气缸,当挡包预整合区 域完成一个奶包单元的预整合后,隔离气缸223的活塞杆沿着奶包的行进方向伸展使得挡 包预整合区域前行,同时在挡包预整合区域内的预整合的奶包单元在输送带211的带动下 跟随挡包预整合区域同步向前行进至横向整理气缸处使得预整合的奶包单元与分道机构 尾端的后续奶包间隔一定距离,在预整合升降气缸225的活塞杆带动挡包挡板228、挡包侧 板227、挡包顶板226回缩竖直向上运动后,横向整理气缸沿着奶包单元输送方向的垂直方 向平推预整合的奶包单元并在奶包栏杆212的配合下缩小预整合的奶包单元内部的横向间 隙;且挡包顶板226上设有奶包光电传感器229用以检测预整合后的奶包单元中是否有倒 包、少包存在。另外在挡包预整合机构22的前侧设有位于二级分道机构12尾端上方的下压 气缸,下压气缸的活塞杆端部上设置的下压板在进入挡包预整合区域内的奶包数量构成一 个奶包单元后向下压住位于二级分道机构12尾端的后续奶包以阻止后续奶包继续朝输送 带211上行进。
[0062]如图5所示,本发明中的整合平移机构23包括整合升降气缸231,整合升降气缸231 固定设置在整合气缸水平板232上,整合气缸水平板232固定设置在竖直定位板233上,竖直 定位板233背后的水平滑块与提升基板26上沿预整合后的奶包单元运行方向设置的水平直 线滑轨234相嵌合连接且竖直定位板233通过横跨提升基板26的连接块235与提升基板26另 一侧的滚珠丝杠236中的螺母固定连接,使得滚珠丝杠236在驱动电机237的驱动下能够带 动竖直定位板233沿水平直线滑轨234直线行进;在整合升降气缸231的活塞杆下端与水平 设置的整合顶板238固定相连,在整合顶板238的后侧下方设有整合推板239,整合推板239 的旁侧设有位于竖直定位板233—侧的整合夹板2310,整合顶板238的其它两侧下方分别设 有通过活页2311与整合顶板238相连接的整合翻板2312,两块整合翻板2312呈竖直状态时 与整合顶板238、整合推板239和整合夹板2310构成一五面封闭的能够容纳预整合后奶包单 元的整合平移腔;同时在整合顶板238的上侧设有分别与整合翻板2312相对应的翻转气缸 定位板2313,翻转气缸定位板2313上固定设置有翻转气缸2314,翻转气缸2314的活塞杆前 端与整合翻板2312相连接以驱动整合翻板2312张开或呈竖直状态以对整合平移腔进行封 闭;当预整合后的奶包单元运行至整合平移机构23的正下方时,整合升降气缸231驱动整合 顶板238下降至预整合奶包单元的顶部,然后两个翻转气缸2314的活塞杆同时伸出使得对 应的整合翻板2312翻转呈竖直状态构成整合平移腔并从横向和纵向分别对预整合奶包单 元进一步整合。另外在竖直定位板233的前侧设有竖直滑轨2315,竖直滑轨2315嵌置在竖直 滑块2316内,竖直滑块2316通过连接板与整合顶板238固定相连,以使得整合升降气缸231 驱动整合顶板238升降时整合顶板238通过竖直滑块2316在竖直滑轨2315上升降进行导向 限位;同时在提升基板26的底部设有限定整合平移机构23沿水平直线滑轨234直线行进距 离的接近开关261。
[0063]如图7所示,隔板供料机构3包括隔板机架31,在隔板机架31内设有隔板供料仓32, 其中隔板供料仓32的三面相对隔板封闭,在隔板供料仓32的前侧采用隔板限位柱315对隔 板供料仓32中的隔板进行封闭,该隔板限位柱315通过连接柱安装在隔板机架31的前门上, 使得前门打开时能够带动隔板限位柱315同时打开进而解除隔板供料仓32的封闭而补充隔 板;在隔板供料仓32内设有隔板托盘33,隔板托盘33通过向外穿过隔板供料仓32的托盘连 接块34与供料螺母35固定相连接,供料螺母35和供料丝杠36配合设置且供料丝杠36在隔板 电机37的驱动下能够带动隔板托盘33做竖直上下运动以供应隔板;且在隔板供料仓32的顶 部设有隔板光电传感器316以对隔板的位置进行感应。另外在隔板供料仓32的前后两侧各 设有阻挡气缸38,阻挡气缸38分别通过L形连接板310固定设置在隔板机架31的前后横梁 上,两个阻挡气缸38对应设置且阻挡气缸38的活塞缸前端各设有一 L形挡片39,当隔板托盘 33上的隔板数量少于一定值时,阻挡气缸38的活塞杆伸出使得两相对设置的L形挡片39能 够托住隔板托盘33上的隔板继续进行供料而让隔板电机37能够驱动隔板托盘33回落补充 新的隔板。在上述机构中,在隔板机架31的旁侧设有电机安装板311,电机安装板311上部设 置的电机支架312用于安装隔板电机37,且隔板电机37的输出端通过联轴器与供料丝杠36 的一端相连接;另外电机安装板311上安装有上接近开关313和下接近开关314用于对供料 螺母35在供料丝杠36上的竖直运动进行位置限制。该隔板供料机构3工作时,首先在隔板托 盘33上放好隔板,然后关闭前门带动隔板限位柱315将隔板封闭在隔板供料仓32内,然后启 动隔板电机37驱动供料丝杠36以使得供料螺母35带动隔板托盘33竖直上升,并在隔板光电 传感器316的位置感应下进行供料;当供料螺母35上行至上接近开关313的位置时,阻挡气 缸38的活塞杆伸出使得两相对设置的L形挡片39能够托住隔板托盘33上的隔板继续进行供 料;此时隔板电机37反向驱动以带动隔板托盘33回落,当供料螺母35下行至下接近开关314 的位置时则可以打开前门以补充新的隔板,隔板补充完成后隔板电机37正向驱动带动隔板 托盘33上的隔板与上方的隔板相接触,同时阻挡气缸38的活塞杆回收以继续供料。
[0064] 如图8-9所示,下隔板套置及奶包单元入箱机构4包括机器人41,该机器人41的机 械手末端通过支架定位块42与带有加强板49的键盘支架43固定相连,键盘支架43的下方通 过定高杆44与上模夹取框45相连接,上模夹取框45成对设置在键盘支架43的下方,在每个 上模夹取框45的框架上设有竖直贯通上模夹取框45的真空管46用以吸取下隔板,真空管4e 的上端通过气管接头与真空机相连接且真空管46的下端在真空机的作用下用以吸取下隔 板,同时真空管46亦设置在奶包单元的长度方向上以便于下隔板的吸取和套置;每个上模 夹取框45的框架上方设有两背向设置的夹板气缸47,夹板气缸47的活塞杆前端设有相应的 奶包单元夹板48,两个夹板气缸47固定设置在键盘支架43的底部,且两个夹板气缸47的活 塞杆伸缩驱动相应的两个奶包单元夹板48之间相互远离放开奶包单元或相互靠近夹紧奶 包单元,上述奶包单元夹板48的下部位于上模夹取框45的范围内使得奶包单兀夹板48能够 夹紧套置在上模夹取框45内的奶包单元,在两个夹板气缸47的作用下两个背向设置的奶包 单元夹板48相互靠近以夹紧套置在上模夹取框45内的奶包单元。在上述机构中,由于奶包 上的吸管位于一般设置在奶包单元的宽度方向上,因此奶包单元夹板48垂直于奶包单元的 长度方向设置以避免挤压奶包上的吸管。
[0065] 如图10所示,奶箱二合一输送机构9包括两个横向输送机构91和两个纵向输送机 构92,横向输送机构91正对扣盖封箱机8的奶箱输送线5设置使得已经包装完成的奶箱能够 经奶箱输送线5输送到横向输送机构91上,两横向输送机构91相对设置在同一直线上且两 横向输送机构91的出口之间设有两平行设置的纵向输送机构92,经扣盖封箱机8的奶箱输 送线5输送至横向输送机构91的奶箱改变输送方向后沿横向输送机构91输送至对应的纵向 输送机构92上再次改变奶箱输送方向,使得最终的奶箱输送方向与扣盖封箱机8的奶箱输 送线5上的奶箱输送方向相同,使得最终的奶箱输送方向与扣盖封箱机8的奶箱输送线5上 的奶箱输送方向相同。在上述机构中,横向输送机构91采用链板来运输奶箱且两个对应的 横向输送机构91的输送方向相反使得两个横向输送机构91上的奶箱相向而行。同时为了保 证奶箱改变输送方向时的安全运输,在横向输送机构91上远离扣盖封箱机8的奶箱输送线5 的一侧设有横向改向栏杆911,以防止经扣盖封箱机8的奶箱输送线5输送至横向输送机构 91的奶箱在改变输送方向时滑落;且两平行设置的纵向输送机构92之间设有纵向改向栏杆 921,以防止经横向输送机构91输送至对应的纵向输送机构92的奶箱在改变输送方向时移 动到相邻的纵向输送机构92上;另外在纵向输送机构92上设有奶箱护栏922,奶箱护栏922 与纵向改向栏杆921构成纵向输送机构92上的奶箱输送通道。
[0066]本发明的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统在使用时,以每箱12包3*4的排列 为例,首先一级分道机构11将奶包进道线一分为二,然后经由二级分道机构12将奶包进道 线二分为六后向整合装置输送奶包,挡包预整合机构22将二级分道机构12输送至预整合输 送平台21上的奶包按照3*4的排列规则容纳四列奶包预整合成奶包单元,此时位于二级分 道机构12尾端上方的下压气缸的活塞杆向下伸展带动的下压板向下压住位于二级分道机 构12尾端的后续奶包以阻止后续奶包继续朝输送带211上行进;接着隔离气缸223的活塞杆 沿着奶包的行进方向伸展使得挡包预整合区域前行,同时在挡包预整合区域内的预整合的 奶包单元在输送带211的带动下跟随挡包预整合区域同步向前行进至横向整理气缸处使得 预整合的奶包单元与二级分道机构12尾端的后续奶包间隔一定距离,同时挡包顶板226上 设置的奶包光电传感器229检测预整合后的奶包单元中是否有倒包、少包存在,当不存在倒 包、少包现象时,在预整合升降气缸225的活塞杆带动挡包挡板228、挡包侧板227、挡包顶板 226回缩竖直向上运动后,输送平台21上的横向整理气缸沿着奶包单元输送方向的垂直方 向以平推预整合的奶包单元并在奶包栏杆212的配合下缩小预整合的奶包单元内部的横向 间隙;接着预整合输送平台21上的输送带211在电动机的作用下带动预整合后的奶包单元 向前直线运动至整合平移机构23的下方,整合升降气缸231驱动整合顶板238下降至预整合 奶包单元的顶部,然后两个翻转气缸2314的活塞杆同时伸出使得对应的整合翻板2312翻转 呈竖直状态构成整合平移腔并从横向和纵向分别对预整合奶包单元进一步整合,接着整合 平移机构23带动奶包单元继续进行直线运动先将一组奶包单元输送至整合平台24远端的 横向平推机构25处,此时位于整合平台24上的奶包单元旁侧的横向平推气缸251的活塞杆 伸出驱动横向推板252沿着奶包单元输送方向的垂直方向平推奶包单元并在栏板241的配 合下缩小奶包单元内部的横向间隙完成奶包单元的整合,下一组的奶包单元输送至整合平 台24近端的横向平推机构25处进行同样的处理,即在不改变乳品运行方向的情况下完成了 两组奶包单元的整合并等待装箱。在两组3*4的奶包单元完成整合时,由机器人41直接带动 上模夹取框45去隔板供料机构3中吸取单张相应的下隔板,接着通过上模夹取框45和下模 的重合使得下隔板成型,然后机器人41直接带着成型下隔板套置在已经成型的两组奶包单 元上,进而通过夹板气缸47的作用使得奶包单元夹板48相互靠近以夹紧套置在上模夹取框 45内的相应一组奶包单元,最后在机器人41的作用下直接将套置有下隔板的奶包单元放入 奶箱中。一个动作完成后则夹板气缸47的活塞杆伸出使得背向设置的两个奶包单元夹板48 相互远离。完成下隔板的套置和奶包单元入箱后,该奶箱在奶箱输送线5前行至装有上隔板 的隔板供料机构3处,同时位于下隔板套置及奶包单元入箱机构4后侧的上隔板直线模组6 从对应的隔板供料机构3中吸取上隔板并在对应的上隔板成型下模上下压使得上隔板成型 后W动上隔板直接套置在奶箱输送线5上的奶箱中相应的奶包单元上,完成隔板套置的奶 箱通过相应的奶箱输送线55输送至对应的扣盖封箱机8进行扣盖封箱,最后经扣盖封箱机8 输送出来的奶箱传输至二合一输送机构9,包装完成的奶箱经扣盖封箱机8的奶箱输送线5 垂直输送至横向输送机构91后,在横向输送机构91的作用下改变输送方向使得现有的输送 方向与初始的输送方向垂直,由于两个对应设置的横向输送机构91的输送方向相反,使得 两个横向输送机构91的奶箱之间的距离逐渐缩短,直至奶箱经横向输送机构9丨输送至相应 的纵向输送机构92上再次改变奶箱的输送方向使得最终的奶箱输送方向与奶箱的初始输 送方向相同,最终完成了该自动装箱过程。
[0067]本发明的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统在使用时,当挡包预整合机构22上 设置的奶包光电传感器229检测到预整合后的奶包单元中存在倒包、少包时,此时奶包剔除 气缸271的活塞杆回缩带动剔除翻板273向下翻转,同时输送平台21上的横向整理气缸不会 对预整合的奶包单元进行横向整理,而是直接由输送带211带动奶包直线行进至整合平移 机构23由整合平移机构23直接推送至剔除翻板73处并掉入整合平台4下方的排包线上从而 自动排除掉倒包、少包D
[0068]本发明的自动装箱系统通过在电控箱的下方设置两条整合装置2,每条整合装置2 的前端与分道机构1的末端相连接,且分道机构1包括将奶包进道线一分为二的一级分道机 构11和能够进一步将一级分道机构11后侧的奶包进道线分为奶包单元所需奶包行数的两 个二级分道机构11,两个二级分道机构11的末端分别与相应的整合装置2相承接,同时整合 装置2的外侧依次配置有相应的奶箱输送线5、带有相应隔板成型下模的隔板供料机构3,奶 箱输送线5上配置有与整合装置2相对应的下隔板套置及奶包单元入箱机构4和上隔板直线 模组6,奶箱输送线5的后部设有对应的扣盖封箱机8和最后用于归一的二合一输送机构9, 即两台开箱撑箱机构7、两条奶箱输送线5、分道机构1中包含的两个二级分道机构11、两条 整合装置2、四台隔板供料机构3、两套下隔板套置及奶包单元入箱机构4、两套上隔板直线 模组6、两套扣盖封箱机8和一套二合一输送机构9构成了该二代利乐砖奶包礼品盒自动装 箱系统;通过分道机构1的两次分道1成倍增加奶包的进包线,同时配置相应的双道奶箱输 送线,从而在低速生产运行的同时能够高速走量,明显改善了生产的稳定性和人员的操作 环境,不但能够满足24000包/小时的装箱需求,还在实际生产24包/箱的礼品盒装箱规格时 将产能提高到超过26000包/小时;同时通过省去奶包输送线、隔板的2次传递及奶包的2次 平移机构,减少了执行环节,而且不断减少故障发生机率,对减少产品的损伤到后期设备的 维护都会带来优势;另外通过降低奶包的侧夹、平移和输送次数及频率使得走量提升并保 障了品质。该自动装箱系统通过奶包分道整合一空箱输送一下隔板成型嵌套合并入箱一加 上隔板一扣盖封箱五道主要工序,简化了生产工序的同时节约了生产时间,且奶箱输送线 的末端采用二线合一方式,节约了设备占地面积,提高了生产效率;采用伺服分道机构,能 够实现每箱I2 (3*4)、15 (3*5)包等多种分道形式,并自动整合以满足不同形式的装箱规格 需求。该自动装箱系统的设备主体采用机械手加辅助输送系统和可快速转换工夹具相结 合,降低非标零件的装备数量,大大提高整体运行的稳定性及运行速度并降低了成本;设备 采用模块结构,将开箱撑箱机构7、扣盖封箱机8和主机集成为一线,结构紧凑,成套生产设 备的性价比优势得到充分体现;另外采用进口品牌机械手,性能十分稳定,控制精确,虽然 生产过程来回频繁动作,但都在设备的承载、速度和使用频率之内,因此整机抗磨损、耐用 性、设备使用寿命和设备的性能维护都有明显的优势;且设备运行可靠性不低于9S%、生产 损包与漏报率不大于十万分之一,故适宜推广使用。
[0069] 本发明的整合装置2通过预整合输送平台21、挡包预整合机构22、整合平移机构 23、整合平台24、横向平推机构25和奶包剔除机构27的相互配合,实现了在不改变乳品运行 方向的情况下就能完成两箱乳品整合装箱的技术问题,且由于奶包始终直线行进,解决了 奶包侧夹的问题导致的吸管掉落问题并降低了奶包平移和输送次数以及频率,降低了奶包 损伤的机率,同时采用奶包光电传感器229监测倒包、少包并与奶包剔除机构27相配合及时 剔除倒包、少包,减少了故障发生机率,提高了装箱的稳定性和装箱效率,给后期设备的维 护带来优势;在单线走量达到26000包/小时时,具备的倒包、少包自动剔除功能,降低了人 员的劳动强度和精神压力;同时通过预整合输送平台21、挡包预整合机构22、整合平移机构 23、整合平台24、横向平推机构25和奶包剔除机构27之间的紧密结合,简化了生产流程、缩 短了生产时间并提高了生产功效,使得运行的稳定性得到进一步提升,标准模块的采用进 一步降低了整机的价格,节约了设备占地面积,提高了产品的竞争力,适宜推广使用。隔板 供料机构3通过采用隔板电机37驱动滚珠丝杠带动隔板托盘33做竖直上下运动进行供料, 隔板电机37能够稳定持续地向上运动以供应隔板,且在隔板供料仓32顶部设置的隔板光电 传感器313亦能够及时将隔板的位置信息反馈给隔板电机37;另外通过接近开关和阻挡气 缸38的配合,使得该机构能够在持续工作的同时补充新的隔板;上述机构能持续主动地向 抓取机械手供应隔板,使用方便、便于维修且能适用于各类型隔板的供料需求。下隔板套置 及奶包单元入箱机构4通过在上模夹取框45上设置真空管46,使得机器人41能够直接带动 上模夹取框45去吸取下隔板,接着通过上模夹取框45和下模的重合使得下隔板成型,然后 机器人41直接带着成型下隔板套置在奶包单元上,进而通过夹板气缸47的作用使得奶包单 元夹板48夹紧套置在上模夹取框45内的奶包单元,最后在机器人41的作用下直接将套置有 下隔板的奶包单元放入箱中;该机构的功能集成了下隔板的吸取、下隔板的成型、下隔板套 置在奶包单元上以及奶包单元入箱等多个动作,简化结构的同时减少了功能动作,整个工 作流程简洁快速、部件之间衔接紧密;由于机器人41的性能稳定、控制精确,虽然生产过程 来回频繁动作,但都在设备的承载、速度和使用频率之内,故整个机构抗磨损耐用性强、设 备使用寿命长且设备的性能维护亦具有明显的优势。二合一输送机构9通过在扣盖封箱机8 的奶箱输送线5出口处设置相应的横向输送机构91改变奶箱输送方向,然后再通过垂直于 横向输送机构91设置的纵向输送机构92再次改变奶箱输送方向,最终使得奶箱的输送方向 不变的同时缩小了奶箱输送线5所占的空间,为多线安装节约了场地空间。
[0070]以上实施例仅为说明本发明的技术思想,不能以此限定本发明的保护范围,凡是 按照本发明提出的技术思想,在技术方案基础上所做的任何改动,均落入本发明保护范围 之内•,本发明未涉及的技术均可通过现有技术加以实现。

Claims (31)

1. 一种二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,包括分道机构(1),其特征在于:所述的 分道机构(1)包括将奶包进道线一分为二的一级分道机构(11)和能够进一步将一级分道机 构(11)后侧的奶包进道线分为奶包单元所需奶包行数的两个二级分道机构(12),每个二级 分道机构(12)的末端皆对应设置有相应的整合装置(2)将二级分道机构(12)的分包线输送 过来的奶包整合成相应的奶包单元,每组整合装置(2)的旁侧依次设有对应的两组分别供 应下隔板和上隔板的隔板供料机构(3),位于整合装置(2)后端旁侧的下隔板套置及奶包单 元入箱机构(4)从对应的隔板供料机构(3)中吸取下隔板并在对应的下隔板成型下模上下 压使得下隔板成型后带动下隔板直接套置在整合装置(2)上的相应的奶包单元上,然后下 隔板套置及奶包单元入箱机构(4)夹取对应的两组奶包单元放置在对应奶箱输送线(5)上 的位于整合装置(2)旁侧的奶箱中,位于下隔板套置及奶包单元入箱机构(4)后侧的上隔板 直线模组(6)从对应的隔板供料机构(3)中吸取上隔板并在对应的上隔板成型下模上下压 使得上隔板成型后带动上隔板直接套置在奶箱输送线(5)上的奶箱中相应的奶包单元上, 完成隔板套置的奶箱通过奶箱输送线(5)输送至对应的扣盖封箱机(8)进行扣盖封箱,最后 经扣盖封箱机(8)输送出来的奶箱传输至二合一输送机构(9)进行奶箱的继续输送完成该 自动装箱过程;所述的整合装置(2)包括位于二级分道机构(12)尾端的预整合输送平台 (21),预整合输送平台(21)的上方沿着奶包输送方向依次设有挡包预整合机构(22)和整合 平移机构(23),挡包预整合机构(22)将二级分道机构(12)输送至预整合输送平台(21)上的 奶包按照预先设定的排列规则预整合成奶包单元,接着预整合输送平台(21)上的输送带 (211)在电动机的作用下带动预整合后的奶包单元向前直线运动至整合平移机构(23)的下 方接受整合平移机构(23)的进一步整合,然后整合平移机构(23)带动奶包单元继续进行直 线运动且分别将相邻的两组奶包单元依次输送至整合平台(24)的远端和近端。
2. 根据权利要求1所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述奶箱 输送线(5)的前端设有对应设置的开箱撑箱机构(7)。
3. 根据权利要求1所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述的挡 包预整合机构(22)通过支杆(221)固定在提升基板(26)上,支杆(221)的伸出部上固定设置 隔离气缸定位板(222),隔离气缸定位板(222)上固定设置隔离气缸(223),隔离气缸(223) 的活塞杆的顶端固定在预整合气缸定位板(224)上,预整合气缸定位板(224)上固定设置预 整合升降气缸(225),竖直向下设置的预整合升降气缸(225)的活塞杆下端设有挡包顶板 (226),挡包顶板(226)的侧下方相邻设置挡包侧板(227)和位于奶包输送方向上的挡包挡 板(228)。
4. 根据权利要求3所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述预整 合升降气缸(225)的活塞杆伸出使得挡包挡板(228)落至输送带(211)上时,挡包挡板 (228)、挡包侧板(227)、挡包顶板(226)、输送带(211)和位于预整合输送平台(21)上的奶包 栏杆(212)构成一个相对待整合奶包来说五面封闭的挡包预整合区域,使得二级分道机构 (12)输送至预整合输送平台(21)上的奶包进入挡包预整合区域后能够按照预先设定的排 列规则预整合成奶包单元。
5. 根据权利要求4所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述挡包 预整合机构(22)的前侧设有位于二级分道机构(12)尾端上方的下压气缸,下压气缸的活塞 杆端部上设置的下压板在进入挡包预整合区域内的奶包数量构成一个奶包单元后向下压 住位于二级分道机构(12)尾端的后续奶包以阻止后续奶包继续朝输送带(211)上行进。
6. 根据权利要求4或5所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述 挡包侧板(227) —侧的预整合输送平台(21)上设有横向整理气缸,当挡包预整合区域完成 一个奶包单元的预整合后,隔离气缸(223)的活塞杆沿着奶包的行进方向伸展使得挡包预 整合区域前行,同时在挡包预整合区域内的预整合的奶包单元在输送带(211)的带动下跟 随挡包预整合区域同步向前行进至横向整理气缸处使得预整合的奶包单兀与分道机构尾 端的后续奶包间隔一定距离,在预整合升降气缸(225)的活塞杆带动挡包挡板(228)、挡包 侧板(227)、挡包顶板(226)回缩竖直向上运动后,横向整理气缸沿着奶包单元输送方向的 垂直方向平推预整合的奶包单元并在奶包栏杆(212)的配合下缩小预整合的奶包单元内部 的横向间隙。
7. 根据权利要求3所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述的挡 包顶板(226)上设有奶包光电传感器(229)用以检测预整合后的奶包单元中是否有倒包、少 包存在。
8. 根据权利要求1所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述的整 合平移机构(23)包括整合升降气缸(231),整合升降气缸(231)固定设置在整合气缸水平板 (232)上,整合气缸水平板(232)固定设置在竖直定位板(233)上,竖直定位板(233)背后的 水平滑块与提升基板(26)上沿预整合后的奶包单元运行方向设置的水平直线滑轨(234)相 嵌合连接且竖直定位板(233)通过横跨提升基板(26)的连接块(235)与提升基板(26)另一 侧的滚珠丝杠(236)中的螺母固定连接,使得滚珠丝杠(23©在驱动电机(237)的驱动下能 够带动竖直定位板(233)沿水平直线滑轨(234)直线行进;所述整合升降气缸(231)的活塞 杆下端与水平设置的整合顶板(238)固定相连,在整合顶板(238)的后侧下方设有整合推板 (239),整合推板(239)的旁侧设有位于竖直定位板(233) —侧的整合夹板(2310),整合顶板 (238)的其它两侧下方分别设有通过活页(2311)与整合顶板(238)相连接的整合翻板 (2312),两块整合翻板(2312)呈竖直状态时与整合顶板G38)、整合推板(239)和整合夹板 (2310)构成一五面封闭的能够容纳预整合后奶包单元的整合平移腔。
9. 根据权利要求8所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述整合 顶板(238)的上侧设有分别与整合翻板(2312)相对应的翻转气缸定位板(2313),翻转气缸 定位板(2313)上固定设置有翻转气缸(2314),翻转气缸(2314)的活塞杆前端与整合翻板 (2312)相连接以驱动整合翻板(2312)张开或呈竖直状态以对整合平移腔进行封闭;当预整 合后的奶包单元运行至整合平移机构(23)的正下方时,整合升降气缸(231)驱动整合顶板 (238)下降至预整合奶包单元的顶部,然后两个翻转气缸(2314)的活塞杆同时伸出使得对 应的整合翻板(2312)翻转呈竖直状态构成整合平移腔并从横向和纵向分别对预整合奶包 单元进一步整合。
10. 根据权利要求8所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述竖 直定位板(233)的前侧设有竖直滑轨(2315),竖直滑轨(2315)嵌置在竖直滑块(2316)内,竖 直滑块(2316)通过连接板与整合顶板(238)固定相连,以使得整合升降气缸(231)驱动整合 顶板(238)升降时整合顶板(238)通过竖直滑块(2316)在竖直滑轨(2315)上升降进行导向 限位。
11. 根据权利要求8所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述的 提升基板(26)的底部设有限定整合平移机构(23)沿水平直线滑轨(234)直线行进距离的接 近开关(261)。
12. 根据权利要求1或11所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所 述整合平台(24)的远端和近端放置奶包单元处皆设有横向平推机构(25),横向平推机构 (25)包括横向平推气缸(251)和与整合平台(24)上的栏板(241)平行设置的横向推板 (252),当奶包单元由整合平移机构(23)输送至横向平推机构(25)的对应位置处时,位于整 合平台(24)上的奶包单元旁侧的横向平推气缸(251)的活塞杆伸出驱动横向推板(252)沿 着奶包单元输送方向的垂直方向平推奶包单元并在栏板(241)的配合下缩小奶包单元内部 的横向间隙完成奶包单元的整合。
13. 根据权利要求12所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:成对设 置的横向平推机构(25)沿奶包单元的输送方向设置在整合平台(24)的远端和近端,整合平 移机构(23)先将一组奶包单元输送至整合平台(24)远端的横向平推机构(25)处后再将下 一组奶包单元输送至整合平台(24)近端的横向平推机构(25)处。
14. 根据权利要求1或7所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述 的整合平台(24)上设有奶包剔除机构(27),奶包剔除机构(27)包括奶包剔除气缸(271),奶 包剔除气缸(271)的尾端通过销轴设置在整合平台(24)底部的剔除气缸支架(272),奶包剔 除气缸(271)的活塞杆前端通过销轴与设置在整合平台(24)上的剔除翻板(273)的底部相 连接;当挡包预整合机构(22)上设置的奶包光电传感器(229)检测到预整合后的奶包单元 中存在倒包、少包时,此时奶包剔除气缸(271)的活塞杆回缩带动剔除翻板(273)向下翻转, 使得整合平移机构(23)输送至剔除翻板(273)上的奶包直接掉入整合平台(24)下方的排包 线上。
15. 根据权利要求14所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述剔 除翻板(273)的上平面与整合平台(24)的底板(242)上沿相平齐且剔除翻板(273)上放置有 位于整合平台(24)近端的奶包单元。
16. 根据权利要求1所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述的 隔板供料机构(3)包括隔板机架C31),在隔板机架(31)内设有隔板供料仓(32),隔板供料仓 (32)内设有隔板托盘(3¾,隔板托盘(3¾通过托盘连接块(34)与供料螺母(35)固定相连 接,供料螺母(35)和供料丝杠(36)配合设置且供料丝杠(36)在隔板电机(37)的驱动下能够 带动隔板托盘(33)做竖直上下运动。
17.根据权利要求16所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述隔 板供料仓(32)的前后两侧各设有阻挡气缸(38),两个阻挡气缸(38)对应设置且阻挡气缸 (38)的活塞缸前端各设有一L形挡片(39),当隔板托盘(33)上的隔板数量少于一定值时,阻 挡气缸(38)的活塞杆伸出使得两相对设置的L形挡片(39)能够托住隔板托盘(33)上的隔板 继续进行供料而让隔板电机(37)能够驱动隔板托盘(33)回落补充新的隔板。
18.根据权利要求17所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述的 阻挡气缸(38)通过L形连接板(310)固定设置在隔板机架(31)的横梁上。
19.根据权利要求16所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述隔 板机架(31)的旁侧设有电机安装板(311),电机安装板(311)上部设置的电机支架(312)用 于安装隔板电机(37),且隔板电机(37)的输出端通过联轴器与供料丝杠(36)的一端相连 接;同时电机安装板(311)上安装有上接近开关(313)和下接近开关(314)用于对供料螺母 (35)在供料丝杠(36)上的竖直运动进行位置限制。
20. 根据权利要求16所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述隔 板供料仓(32)的前侧采用隔板限位柱(315)对隔板供料仓(32)中的隔板进行封闭,该隔板 限位柱(315)通过连接柱安装在隔板机架(31)的前门上,使得前门打开时能够带动隔板限 位柱(315)同时打开进而解除隔板供料仓(32)的封闭而补充隔板。
21. 根据权利要求16所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述隔 板供料仓(32)的顶部设有隔板光电传感器(316)且托盘连接块(34)穿过隔板供料仓(32)与 供料螺母(35)固定相连接。
22. 根据权利要求1所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述的 下隔板套置及奶包单元入箱机构(4)包括机器人(41),机器人(41)的机械手末端通过支架 定位块(42)与键盘支架(43)固定相连,键盘支架(43)的下方通过定高杆(44)与上模夹取框 (45)相连接,在上模夹取框(45)的框架上设有竖直贯通上模夹取框(45)的真空管(46)用以 吸取下隔板;所述上模夹取框(45)的框架上方设有两背向设置的夹板气缸(47),夹板气缸 (47)的活塞杆前端设有相应的奶包单元夹板(48),在两个夹板气缸(47)的作用下两个背向 设置的奶包单元夹板(48)相互靠近以夹紧套置在上模夹取框(45)内的奶包单元。
23. 根据权利要求22所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述的 夹板气缸(47)固定设置在键盘支架(43)的底部,且两个夹板气缸(47)的活塞杆伸缩驱动相 应的两个奶包单元夹板(48)之间相互远离放开奶包单元或相互靠近夹紧奶包单元。
24. 根据权利要求22所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述奶 包单元夹板(48)的下部位于上模夹取框(45)的范围内使得奶包单元夹板(48)能够夹紧套 置在上模夹取框(45)内的奶包单元;且奶包单元夹板(48)垂直于奶包单元的长度方向设置 以避免挤压奶包上的吸管。
25. 根据权利要求22所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述的 真空管(46)的上端通过气管接头与真空机相连接且真空管(46)的下端在真空机的作用下 用以吸取下隔板;且真空管(46)设置在奶包单元的长度方向上以便于下隔板的吸取和套 置。
26. 根据权利要求22所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述的 上模夹取框(45)成对设置在键盘支架(43)的下方,且键盘支架(43)上设有对应设置的加强 板(49)。
27. 根据权利要求1所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述的 二合一输送机构(9)包括横向输送机构(91)和纵向输送机构(92),所述的横向输送机构 (91)正对扣盖封箱机(8)的奶箱输送线(5)设置使得已经包装完成的奶箱能够经奶箱输送 线(5)输送到横向输送机构(91)上,两横向输送机构(91)相对设置在同一直线上且两横向 输送机构(91)的出口之间设有两平行设置的纵向输送机构(92),经扣盖封箱机(8)的奶箱 输送线(5)输送至横向输送机构(91)的奶箱改变输送方向后沿横向输送机构(91)输送至对 应的纵向输送机构(92)上再次改变奶箱输送方向,使得最终的奶箱输送方向与扣盖封箱机 (8)的奶箱输送线(5)上的奶箱输送方向相同。
28. 根据权利要求27所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述的 横向输送机构(91)采用链板来运输奶箱且两个对应的横向输送机构(91)的输送方向相反 使得两个横向输送机构(91)上的奶箱相向而行。
29. 根据权利要求27所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述的 横向输送机构(91)上远离扣盖封箱机(8)的奶箱输送线(5)的一侧设有横向改向栏杆 (911),以防止经扣盖封箱机(8)的奶箱输送线(5)输送至横向输送机构(91)的奶箱在改变 输送方向时滑落。
30. 根据权利要求27或29所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:两 平行设置的纵向输送机构(92)之间设有纵向改向栏杆(921),以防止经横向输送机构(91) 输送至对应的纵向输送机构(92)的奶箱在改变输送方向时移动到相邻的纵向输送机构 (92)上。
31. 根据权利要求30所述的二代利乐砖奶包礼品盒自动装箱系统,其特征在于:所述的 纵向输送机构(92)上设有奶箱护栏(吧2),奶箱护栏(92¾与纵向改向栏杆(921)构成纵向 输送机构(92)上的奶箱输送通道。
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