CN102897345A - 砖式奶包自动装箱系统及其装箱方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种砖式奶包自动装箱系统及其装箱方法，该装箱系统包括奶包输送平台（1）和包装箱输送线（2），在奶包输送平台（1）上设有整合分离装置（9）且其输送方向前侧设有过渡输送平台（10），过渡输送平台（10）的前侧设有机械手下端采用工夹具（12）的抓取机器人（11）。该装箱方法包括分道、预整合及抓取装箱流程，工夹具（12）抓取砖式奶包后首先沿奶包输送平台（1）的输送方向平移至过渡输送平台（10），然后工夹具（12）沿垂直于奶包输送平台（1）的输送方向平移至包装箱输送线（2）上的包装箱上即完成装箱流程。本发明的结构简单、操作方便，工夹具沿直线方向平移运动，装箱整齐快捷效率高，适宜推广使用。

Description

砖式奶包自动装箱系统及其装箱方法

技术领域

[0001] 本发明涉及奶包生产线上自动装箱系统，具体地说是一种降低缺包、漏包现象的出现且奶包排列方式多样的砖式奶包自动装箱系统及其装箱方法。

背景技术

[0002] 现有的砖式奶包在自动装箱时，砖式奶包在经过分道后沿着奶包输送平台的运动方向前行，砖式奶包到达奶包输送平台前侧设置的挡板被拦阻下来后，奶包输送平台的另一侧设置的推挡装置沿垂直于奶包输送平台的输送方向将整合后的奶包推移至包装箱上完成一次装箱过程。在完成该种方式的装箱时，由于奶包输送平台的末端和推挡装置结构的局限性，推挡装置每次推挡的砖式奶包数量只能是3的倍数，而无法进行4X4、4X5、4X6及5X5等多种排列方式的包装，无法适应市场多样化的需求；并且在砖式奶包的输送过程中，可能会有部分砖式奶包的位置发生偏移，从而导致接下来的推挡过程不能正确的·完成，出现掉包现象，直接导致包装箱内的砖式奶包出现缺包的现象产生。

发明内容

[0003] 本发明的目的是针对现有技术存在的缺陷，提供一种降低缺包、漏包现象的出现且砖式奶包排列方式组合多的砖式奶包自动装箱系统及其装箱方法。

[0004] 本发明的目的是通过以下技术方案解决的：

一种砖式奶包自动装箱系统，包括奶包输送平台和包装箱输送线，包装箱输送线平行设置在奶包输送平台的侧部，奶包输送平台包括沿输送方向依次设置的前段分道平台、后段分道平台、前段预整合平台、后段整合平台，前段分道平台上设有沿输送方向设置的分道器，分道器的前侧设有位于后段分道平台上的格挡，其特征在于所述的前段预整合平台和后段整合平台之间设有横跨在奶包输送平台上方的整合分离装置；奶包输送平台的输送方向前侧设有过渡输送平台，过渡输送平台位于后段整合平台的前侧且过渡输送平台的前侧设有抓取机器人，抓取机器人的机械手下端设有工夹具。

[0005] 所述的抓取机器人采用摆臂机器人。

[0006] 所述工夹具的四侧设有活动挡板。

[0007] 所述整合分离装置的横梁底部设有用于阻止砖式奶包通过的气囊。

[0008] 所述的整合分离装置上设有计数传感器。

[0009] 一种砖式奶包自动装箱方法，其特征在于所述的装箱方法步骤如下：

(a)砖式奶包成品首先被输送至奶包输送平台上的前段分道平台处，然后前段分道平台上的分道器依次将预定数量的砖式奶包分列导入后段分道平台上的不同格挡内；

(b)分道后的每列砖式奶包随着奶包输送平台的运动被输送至前段预整合平台末端的整合分离装置处进行预整合；

(c)当多列砖式奶包预整合完成后，整合分离装置上的气囊提升使预整合后的砖式奶包通过整合分离装置传输至后段整合平台处，当预定数量的砖式奶包通过整合分离装置后，整合分离装置上的气囊下压至后续砖式奶包的顶端阻止后续砖式奶包的通过；

(d)预定数量呈纵横排列的砖式奶包被输送至后段整合平台上的抓取位置后，在电机的作用下后段整合平台处的输送带停止前行，接着抓取机器人带动活动挡板呈展开状态的工夹具下行抓取该部分整合后的砖式奶包；

(e)工夹具闭合活动挡板抓取砖式奶包后，抓取机器人带动工夹具沿奶包输送平台的输送方向平移至过渡输送平台，然后抓取机器人带动工夹具沿垂直于奶包输送平台的输送方向平移至包装箱输送线上的包装箱上，工夹具展开活动挡板将砖式奶包放置在呈展开状态的包装箱上即完成一次装箱过程。

[0010] 所述的步骤（d)中工夹具根据砖式奶包排列后构成的长方体形状规格进行选取。

[0011] 所述的步骤（e)中抓取机器人带动工夹具抓取砖式奶包后，后段整合平台的输送带在气囊的作用下上升高度以等待工夹具的回归，工夹具回归后段整合平台的抓取位置上方后，后段整合平台的输送带回归至原始位置进行砖式奶包的再一次输送。 [0012] 本发明相比现有技术有如下优点：

本发明的自动装箱系统结构简单，通过在奶包输送平台的前端增加过渡输送平台和抓取机器人，并在奶包输送平台上设置带有计数传感器的整合分离装置确定每次抓取的砖式奶包数量，抓取机器人机械人下端的工夹具的大小和形状可根据砖式奶包的组合方式进行确定，因此砖式奶包可排列组合成任意形状的长方体，使的包装箱可制作成容纳不同数量和不同排列组合形式的砖式奶包，满足不同消费者的消费需求。

[0013] 本发明通过工夹具抓取排列组合成长方体的砖式奶包，抓取后的奶包沿直线从奶包输送平台和过渡输送平台平移运动至包装箱上，平移过程中由于工夹具上的活动挡板会夹紧砖式奶包使之不会出现掉包、变形等现象，因此通过工夹具上设置的活动挡板展开抓取和闭合移动，装箱速度快、质量稳定且效率高。

附图说明

[0014] 附图I为本发明的结构示意图。

[0015] 其中：1 一奶包输送平台；2—包装箱输送线；3—前段分道平台；4一后段分道平台；5—前段预整合平台；6—后段整合平台；7—分道器；8—格挡；9一整合分离装置；10—过渡输送平台；11一抓取机器人；12—工夹具；13—活动挡板。

具体实施方式

[0016] 下面结合附图与实施例对本发明作进一步的说明。

[0017] 如图所示：一种砖式奶包自动装箱系统，包括奶包输送平台I和包装箱输送线2，包装箱输送线2平行设置在奶包输送平台I的侧部，奶包输送平台I包括沿输送方向依次设置的前段分道平台3、后段分道平台4、前段预整合平台5、后段整合平台6，前段分道平台3上设有沿输送方向设置的分道器7，分道器7的前侧设有位于后段分道平台4上的格挡8，在前段预整合平台5和后段整合平台6之间设有横跨在奶包输送平台I上方的整合分离装置9，整合分离装置9的横梁底部设有用于阻止砖式奶包通过的气囊，并且在整合分离装置9上设有计数传感器用于对通过整合分离装置9下的砖式奶包数量进行计数；该奶包输送平台I的输送方向前侧设有过渡输送平台10，过渡输送平台10位于后段整合平台6的前侧且过渡输送平台10的前侧设有抓取机器人11，抓取机器人11采用摆臂机器人，在抓取机器人11的机械手下端设有工夹具12，工夹具12的四侧设有活动挡板13，活动挡板13展开时对砖式奶包进行抓取，活动挡板13闭合时对砖式奶包进行平移装箱。

[0018] 一种砖式奶包自动装箱方法，该装箱方法步骤如下：（a)砖式奶包成品首先被输送至奶包输送平台I上的前段分道平台3处，然后前段分道平台3上的分道器7依次将预定数量的砖式奶包分列导入后段分道平台4上的不同格挡8内；（b)分道后的每列砖式奶包随着奶包输送平台I的运动被输送至前段预整合平台5末端的整合分离装置9处进行预整合；（c)当多列砖式奶包预整合完成后，整合分离装置9上的气囊提升使预整合后的砖式奶包通过整合分离装置9传输至后段整合平台6处，当预定数量的砖式奶包通过整合分离装置9后，整合分离装置9上的气囊下压至后续砖式奶包的顶端阻止后续砖式奶包的通过；Cd)预定数量呈纵横排列的砖式奶包被输送至后段整合平台6上的抓取位置后，在电机的作用下后段整合平台6处的输送带停止前行，接着抓取机器人11带动活动挡板13呈展开状态的工夹具12下行抓取该部分整合后的砖式奶包；（e)工夹具12闭合活动挡板13抓取 砖式奶包后，一方面后段整合平台（6)的输送带在气囊的作用下上升高度以等待工夹具12的回归，工夹具12回归后段整合平台6的抓取位置上方后，后段整合平台6的输送带回归至原始位置进行砖式奶包的再一次输送，另一方面抓取机器人11带动工夹具12沿奶包输送平台I的输送方向平移至过渡输送平台10，然后抓取机器人11带动工夹具12沿垂直于奶包输送平台I的输送方向平移至包装箱输送线2上的包装箱上，工夹具12展开活动挡板13将砖式奶包放置在呈展开状态的包装箱上即完成一次装箱过程。另外在使用过程中，工夹具12的选取根据砖式奶包排列后构成的长方体形状规格确定。

[0019] 本发明的自动装箱系统结构简单，通过在奶包输送平台I的前端增加过渡输送平台10和抓取机器人11，并在奶包输送平台I上设置带有计数传感器的整合分离装置9用以确定每次抓取的砖式奶包数量，抓取机器人11机械人下端的工夹具12的大小和形状可根据砖式奶包的组合方式进行确定，因此砖式奶包可排列组合成任意形状的长方体，使的包装箱可制作成容纳不同数量和不同排列组合形式的砖式奶包，例如4X4、4X5、4X6及5 X 5等多种组合方式的砖式奶包，以满足不同消费者的消费需求。在装箱步骤中，通过工夹具12抓取排列组合成不同长方体的砖式奶包，抓取后的奶包沿直线从奶包输送平台I和过渡输送平台10平移运动至包装箱输送线包装箱上，平移过程中由于工夹具12上的活动挡板13会夹紧砖式奶包使之不会出现掉包、变形等现象，因此通过工夹具12上设置的活动挡板13展开抓取和闭合移动，装箱速度快、质量稳定且效率高。

[0020] 以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内；本发明未涉及的技术均可通过现有技术加以实现。

Claims (8)

1. 一种砖式奶包自动装箱系统，包括奶包输送平台（I)和包装箱输送线（2)，包装箱输送线（2)平行设置在奶包输送平台（I)的侧部，奶包输送平台（I)包括沿输送方向依次设置的前段分道平台（3)、后段分道平台（4)、前段预整合平台（5)、后段整合平台（6)，前段分道平台（3 )上设有沿输送方向设置的分道器（7 )，分道器（7 )的前侧设有位于后段分道平台(4)上的格挡（8)，其特征在于所述的前段预整合平台（5)和后段整合平台（6)之间设有横跨在奶包输送平台（I)上方的整合分离装置（9);奶包输送平台（I)的输送方向前侧设有过渡输送平台（10)，过渡输送平台（10)位于后段整合平台（6)的前侧且过渡输送平台（10)的前侧设有抓取机器人（11)，抓取机器人（11)的机械手下端设有工夹具（12)。

2.根据权利要求I所述的砖式奶包自动装箱系统，其特征在于所述的抓取机器人（11)采用摆臂机器人。

3.根据权利要求I所述的砖式奶包自动装箱系统，其特征在于所述工夹具（12)的四侧设有活动挡板（13)。

4.根据权利要求I所述的砖式奶包自动装箱系统，其特征在于所述整合分离装置（9)的横梁底部设有用于阻止砖式奶包通过的气囊。

5.根据权利要求I所述的砖式奶包自动装箱系统，其特征在于所述的整合分离装置(9)上设有计数传感器。

6. 一种砖式奶包自动装箱方法，其特征在于所述的装箱方法步骤如下： (a)砖式奶包成品首先被输送至奶包输送平台（I)上的前段分道平台（3 )处，然后前段分道平台（3)上的分道器（7)依次将预定数量的砖式奶包分列导入后段分道平台（4)上的不同格挡（8)内； (b)分道后的每列砖式奶包随着奶包输送平台（I)的运动被输送至前段预整合平台(5)末端的整合分离装置（9)处进行预整合； (c )当多列砖式奶包预整合完成后，整合分离装置（9 )上的气囊提升使预整合后的砖式奶包通过整合分离装置（9)传输至后段整合平台（6)处，当预定数量的砖式奶包通过整合分离装置（9)后，整合分离装置（9)上的气囊下压至后续砖式奶包的顶端阻止后续砖式奶包的通过； Cd)预定数量呈纵横排列的砖式奶包被输送至后段整合平台（6)上的抓取位置后，在电机的作用下后段整合平台（6)处的输送带停止前行，接着抓取机器人（11)带动活动挡板(13)呈展开状态的工夹具（12)下行抓取该部分整合后的砖式奶包； (e)工夹具（12)闭合活动挡板（13)抓取砖式奶包后，抓取机器人（11)带动工夹具（12)沿奶包输送平台（I)的输送方向平移至过渡输送平台（10)，然后抓取机器人（11)带动工夹具（12)沿垂直于奶包输送平台（I)的输送方向平移至包装箱输送线（2)上的包装箱上，工夹具（12)展开活动挡板（13)将砖式奶包放置在呈展开状态的包装箱上即完成一次装箱过程。

7.根据权利要求6所述的砖式奶包自动装箱方法，其特征在于所述的步骤（d)中工夹具（12)根据砖式奶包排列后构成的长方体形状规格进行选取。

8.根据权利要求6所述的砖式奶包自动装箱方法，其特征在于所述的步骤（e)中抓取机器人（11)带动工夹具（12 )抓取砖式奶包后，后段整合平台（6 )的输送带在气囊的作用下上升高度以等待工夹具（12)的回归，工夹具（12)回归后段整合平台（6)的抓取位置上方后，后段整合平台（6)的输送带回归至原始位置进行砖式奶包的再一次输送。·