CN107826325B - 用于柔性包装系统的隔板模组 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于柔性包装系统的隔板模组，包括隔板储存机构（1）、隔板吸取机构（2）、隔板成型机构（3）和隔板抓取机器人（4），所述的隔板抓取机器人（4）位于包装箱输送线（5）的上方，位于包装箱输送线（5）的旁侧设有与隔板抓取机器人（4）相对应的隔板储存机构（1），隔板成型机构（3）位于隔板储存机构（1）的出料侧与包装箱输送线（5）之间，隔板储存机构（1）的出料侧底部固定设置隔板吸取机构（2）的驱动侧且隔板吸取机构（2）的吸取侧能够落在隔板成型机构（3）的开槽底板（301）上。本发明的隔板模组能够快速实现隔板供应、吸取、成型及入箱的自动化智能操作，工作过程衔接紧凑、稳定快捷，适宜推广使用。

Description

用于柔性包装系统的隔板模组

技术领域

本发明涉及自动包装技术领域，尤其涉及自动包装成套设备技术领域，具体地说是一种集隔板供应、隔板吸取、一体成型以及隔板装箱的用于柔性包装系统的隔板模组。

背景技术

这么多年来，由于市场需求的不断变化及提高，国内乳品的销量一起保持良好的销售增长势头，因此大大小小的乳品企业近期都有着较大程度的争相投入来拓展产品的开发。由于新设备和新技术的投入应用，使乳品生产环节的成本和效率都得到良好的改观及可观的经济回报，由此而建立起来的投资回报报信心也激励该产业对设备投入热情不断加大，技术和设备应用面也越来越广，然而纵观产业发展全局，我们可以发现过去的乳品生产，每个厂家都埋头于针对某项产品开发针对性的生产线，而缺乏模块化构造的乳品生产线。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种集隔板供应、隔板吸取、一体成型以及隔板装箱的用于柔性包装系统的隔板模组。

本发明的目的是通过以下技术方案解决的：

一种用于柔性包装系统的隔板模组，包括隔板储存机构、隔板吸取机构、隔板成型机构和隔板抓取机器人，其特征在于：所述的隔板抓取机器人位于包装箱输送线的上方，位于包装箱输送线的旁侧设有与隔板抓取机器人相对应的隔板储存机构，隔板成型机构位于隔板储存机构的出料侧与包装箱输送线之间，隔板储存机构的出料侧底部固定设置隔板吸取机构的驱动侧且隔板吸取机构的吸取侧能够落在隔板成型机构的开槽底板上；所述的隔板模组使用时，隔板储存机构步进推送平面隔板，隔板吸取机构的吸取端翻转吸取平面隔板后回落至开槽底板上，隔板成型机构使得平面隔板一步成型后，由隔板抓取机器人将成型隔板直接抓取输送至包装箱输送线上的包装箱中。

所述的隔板储存机构包括隔板推送气缸，隔板推送气缸的活塞杆前端通过步进销轴与气缸连接板的一端相连接，气缸连接板的另一端与单向轴承相连接并通过单向轴承与步进驱动轴相连接以驱动步进驱动轴，步进驱动轴上设有步进驱动轮且步进驱动轮和步进被动轴上的步进被动轮之间通过同步带相连接；所述隔板推送气缸的活塞杆伸出时，则步进销轴伸出并带动气缸连接板转动，从而使得单向轴承带动步进驱动轴转动进而使得同步带向前步进，当隔板推送气缸的活塞杆带动步进销轴回缩、气缸连接板回转时，步进驱动轴静止不动，以实现隔板储存机构的步进送料。

所述的单向轴承设置在菱形轴承座中，气缸连接板的端部与菱形轴承座中的轴承同轴连接以驱动单向轴承转动，则此时菱形轴承座的菱角与步进驱动轴的端部相连接，以使得隔板推送气缸能够依次通过步进销轴、气缸连接板、单向轴承、菱形轴承座来驱动步进驱动轴转动。

所述的步进驱动轮、步进被动轮、同步带皆成对设置。

所述的隔板吸取机构包括吸取气缸、吸取销轴、推块、翻转轴、翻转架推动块、翻转架和平面隔板吸盘，其中吸取气缸的活塞杆前端通过吸取销轴与推块相连接，推块固定设置在翻转轴上且翻转轴通过其两端的轴承设置在隔板储存机构的储料支架上，推块的两侧设有固定在翻转轴上的翻转架推动块，翻转架推动块上设有翻转架且翻转架的延伸部位上设有规则分布的平面隔板吸盘，吸取气缸通过伸缩带动推块连带翻转轴一起转动并进而使得固定在翻转轴上的翻转架推动块带动翻转架做翻转的动作，从而实现隔板吸取机构从隔板储存机构处吸取平面隔板并回落至隔板成型机构的开槽底板上。

所述吸取气缸的后端与固定在隔板储存机构的储料支架底部上的气缸底座通过尾端销轴相连接，且开槽底板上预留有容纳翻转架和平面隔板吸盘的空间。

所述的隔板成型机构包括开槽底板，开槽底板安装在成型支架上，在开槽底板的正下方平行设置有安装在成型支架上的翻转主动轴和翻转被动轴，翻转主动轴上的翻转主动轮与翻转被动轴上的翻转被动轮啮合相连接，且在翻转主动轴和翻转被动轴上设有相对设置的三对成型挡板，翻转主动轴与成型气缸的驱动端相连接；所述的翻转主动轴在成型气缸的驱动下通过相互啮合的翻转主动轮和翻转被动轮带动翻转被动轴同步转动，使得三组成型挡板分别向上相向转动后对应旋出开槽底板的开口槽，使得落在开槽底板上方的平面隔板一步成型。

设置在翻转主动轴上的三片成型挡板、设置在翻转被动轴上的三片成型挡板皆分别呈品字形设置，且翻转主动轴上的品字形成型挡板与翻转被动轴上的品字形成型挡板相背设置。

呈品字形设置的三片成型挡板中的底部两片成型挡板分别固定在翻转主动轮两侧的翻转主动轴上、或者分别固定在翻转被动轮两侧的翻转被动轴上；呈品字形设置的三片成型挡板中的顶部成型挡板通过其底部的挡板连接板固定在翻转主动轴上、或者固定在翻转被动轴上。

任一片成型挡板的顶端皆设有柔性滚筒，且翻转主动轴上的成型挡板顶端的柔性滚筒和翻转被动轴上的成型挡板顶端的柔性滚筒相向设置。

任一片成型挡板的背后皆垂直设置挡板加强板。

所述的成型气缸的活塞杆前端通过成型销轴与成型连接板的一端活动连接，成型连接板的另一端固定在翻转主动轴上。

所述开槽底板的四周设有多个纵向挡片且每个纵向挡片的下部设有位于同一水平面的水平挡片，水平挡片的下方与开槽底板之间的空间用于容纳隔板吸取机构的吸取侧，纵向挡片和水平挡片构成一个开放式的平面隔板落位区，使得隔板吸取机构吸取的平面隔板能够落位在水平挡片上等待一步成型。

所述纵向挡片的顶部相对纵向挡片围纳的区域向外倾斜设置以利于平面隔板的落位。

所述隔板抓取机器人的下端设有抓取工夹具，所述抓取工夹具的底部设有用于吸取成型隔板底部的底部吸头、抓取工夹具的长度方向端部中间设有用于吸取成型隔板内侧壁的侧部吸头，且抓取工夹具的长度方向和宽度方向的中部分别设有用于定位成型隔板的限位片。

所述抓取工夹具长度方向的限位片位于该处侧部吸头的正上方且位置可调。

所述隔板抓取机器人的下端成对设置抓取工夹具，且每个抓取工夹具对应一组隔板成型机构、隔板吸取机构、隔板储存机构。

本发明相比现有技术有如下优点：

本发明通过隔板储存机构步进提供平面隔板，提高隔板的提取效率，防止隔板之间的紧密堆叠而造成单次取多板现象的产生；通过隔板吸取机构翻转吸取平面隔板并放置在隔板成型机构中，隔板成型机构通过其对应成型挡板的设置实现平面隔板的一次成型，然后通过对应的抓取工夹具直接将成型隔板放置在包装箱输送线上的包装箱中；整个工作过程衔接紧凑、隔板成型稳定快捷，实现了隔板供应、吸取、成型及入箱的自动化智能操作，在提高生产效率的基础上实现了经济效益的提高，适宜推广使用。

附图说明

附图1为本发明的隔板模组的总体结构示意图；

附图2为本发明的隔板储存机构的驱动部分结构示意图；

附图3为本发明的隔板吸取机构成对设置时的结构示意图；

附图4为本发明的隔板成型机构成对设置时的结构示意图之一；

附图5为本发明的隔板成型机构成对设置时的结构示意图之二；

附图6为本发明的抓取工夹具成对设置时的结构示意图。

其中：1—隔板储存机构；101—隔板推送气缸；102—步进销轴；103—气缸连接板；104—单向轴承；105—步进驱动轴；106—步进驱动轮；107—步进被动轴；108—步进被动轮；109—同步带；110—菱形轴承座；111—储料支架；2—隔板吸取机构；201—吸取气缸；202—吸取销轴；203—推块；204—翻转轴；205—翻转架推动块；206—翻转架；207—平面隔板吸盘；208—气缸底座；3—隔板成型机构；301—开槽底板；302—成型支架；303—翻转主动轴；304—翻转被动轴；305—翻转主动轮；306—翻转被动轮；307—成型挡板；308—成型气缸；309—柔性滚筒；310—挡板连接板；311—成型销轴；312—成型连接板；313—纵向挡片；314—水平挡片；315—挡板加强板；4—隔板抓取机器人；401—抓取工夹具；402—底部吸头；403—侧部吸头；404—限位片；5—包装箱输送线。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步的说明。

如图1-6所示：一种用于柔性包装系统的隔板模组，包括隔板储存机构1、隔板吸取机构2、隔板成型机构3和隔板抓取机器人4，其中隔板抓取机器人4位于包装箱输送线5的上方，位于包装箱输送线5的旁侧设有与隔板抓取机器人4相对应的隔板储存机构1，隔板成型机构3位于隔板储存机构1的出料侧与包装箱输送线5之间，隔板储存机构1的出料侧底部固定设置隔板吸取机构2的驱动侧且隔板吸取机构2的吸取侧能够落在隔板成型机构3的开槽底板301上；所述的隔板模组使用时，隔板储存机构1步进推送平面隔板，隔板吸取机构2的吸取端翻转吸取平面隔板后回落至开槽底板301上，隔板成型机构3使得平面隔板一步成型后，由隔板抓取机器人4将成型隔板直接抓取输送至包装箱输送线5上的包装箱中。

为进一步说明隔板储存机构1的驱动部分，现如图2所示，隔板储存机构1包括隔板推送气缸101，隔板推送气缸101的活塞杆前端通过步进销轴102与气缸连接板103的一端相连接，气缸连接板103的另一端与单向轴承104相连接并通过单向轴承104与步进驱动轴105相连接以驱动步进驱动轴105，步进驱动轴105上设有步进驱动轮106且步进驱动轮106和步进被动轴107上的步进被动轮108之间通过同步带109相连接；所述隔板推送气缸101的活塞杆伸出时，则步进销轴102伸出并带动气缸连接板103转动，从而使得单向轴承104带动步进驱动轴105转动进而使得同步带109向前步进，当隔板推送气缸101的活塞杆带动步进销轴102回缩、气缸连接板103回转时，步进驱动轴105静止不动，以实现隔板储存机构1的步进送料。进一步的说，单向轴承104设置在菱形轴承座110中，气缸连接板103的端部与菱形轴承座110中的轴承104同轴连接以驱动单向轴承104转动，则此时菱形轴承座110的菱角与步进驱动轴105的端部相连接，以使得隔板推送气缸101能够依次通过步进销轴102、气缸连接板103、单向轴承104、菱形轴承座110来驱动步进驱动轴105转动。另外为了提高输送部分的稳定性，步进驱动轮106、步进被动轮108、同步带109皆成对设置。

如图3所示，隔板吸取机构2包括吸取气缸201、吸取销轴202、推块203、翻转轴204、翻转架推动块205、翻转架206和平面隔板吸盘207，其中吸取气缸201的后端与固定在隔板储存机构1的储料支架111底部上的气缸底座208通过尾端销轴相连接，吸取气缸201的活塞杆前端通过吸取销轴202与推块203相连接，推块203固定设置在翻转轴204上且翻转轴204通过其两端的轴承设置在隔板储存机构1的储料支架111上，推块203的两侧设有固定在翻转轴204上的翻转架推动块205，翻转架推动块205上设有翻转架206且翻转架206的延伸部位上设有规则分布的平面隔板吸盘207，吸取气缸201通过伸缩带动推块203连带翻转轴204一起转动并进而使得固定在翻转轴204上的翻转架推动块205带动翻转架206做翻转的动作，从而实现隔板吸取机构2从隔板储存机构1处吸取平面隔板并回落至隔板成型机构3的开槽底板301上，且开槽底板301上预留有容纳翻转架206和平面隔板吸盘207的空间。

如图4、5所示，隔板成型机构3包括开槽底板301，开槽底板301安装在成型支架302上，在开槽底板301的正下方平行设置有安装在成型支架302上的翻转主动轴303和翻转被动轴304，翻转主动轴303上的翻转主动轮305与翻转被动轴304上的翻转被动轮306啮合相连接，且在翻转主动轴303和翻转被动轴304上设有相对设置的三对成型挡板307，翻转主动轴303与成型气缸308的驱动端相连接；翻转主动轴303在成型气缸308的驱动下通过相互啮合的翻转主动轮305和翻转被动轮306带动翻转被动轴304同步转动，使得三组成型挡板307分别向上相向转动后对应旋出开槽底板301的开口槽，使得落在开槽底板301上方的平面隔板一步成型。进一步的说，设置在翻转主动轴303上的三片成型挡板307、设置在翻转被动轴304上的三片成型挡板307皆分别呈品字形设置，且翻转主动轴303上的品字形成型挡板307与翻转被动轴304上的品字形成型挡板307相背设置；呈品字形设置的三片成型挡板307中的底部两片成型挡板307分别固定在翻转主动轮305两侧的翻转主动轴303上、或者分别固定在翻转被动轮306两侧的翻转被动轴304上；呈品字形设置的三片成型挡板307中的顶部成型挡板307通过其底部的挡板连接板310固定在翻转主动轴303上、或者固定在翻转被动轴304上；另外任一片成型挡板307的顶端皆设有柔性滚筒309，且翻转主动轴303上的成型挡板307顶端的柔性滚筒309和翻转被动轴304上的成型挡板307顶端的柔性滚筒309相向设置；任一片成型挡板307的背后皆垂直设置挡板加强板315。

为强化成型气缸308的灵活性，成型气缸308的活塞杆前端通过成型销轴311与成型连接板312的一端活动连接，成型连接板312的另一端固定在翻转主动轴303上，成型气缸308的尾端活动安装在成型支架302上。

在开槽底板301的四周设有多个纵向挡片313且纵向挡片313的顶部相对纵向挡片313围纳的区域向外倾斜设置以利于平面隔板的落位，在每个纵向挡片313的下部设有位于同一水平面的水平挡片314，水平挡片314的下方与开槽底板301之间的空间用于容纳隔板吸取机构2的吸取侧，纵向挡片313和水平挡片314构成一个开放式的平面隔板落位区，使得隔板吸取机构2吸取的平面隔板能够落位在水平挡片314上等待一步成型。

如图6所示，隔板抓取机器人4的下端设有抓取工夹具401，所述抓取工夹具401的底部设有用于吸取成型隔板底部的底部吸头402、抓取工夹具401的长度方向端部中间设有用于吸取成型隔板内侧壁的侧部吸头403，且抓取工夹具401的长度方向和宽度方向的中部分别设有用于定位成型隔板的限位片404。在上述结构中，抓取工夹具401长度方向的限位片404位于该处侧部吸头403的正上方且位置可调。

在本发明提供的隔板模组中，为提高工作效率，隔板抓取机器人4的下端成对设置抓取工夹具401，且每个抓取工夹具401对应一组隔板成型机构3、隔板吸取机构2、隔板储存机构1。

本发明的隔板模组使用时，隔板储存机构1的驱动部分步进提供平面隔板，使得隔板吸取机构2每次只能吸取一个平面隔板后落在开槽底板301上；平面隔板吸盘207松开平面隔板后，平面隔板的四周落在水平挡片314上，翻转主动轴303在成型气缸308的驱动下通过相互啮合的翻转主动轮305和翻转被动轮306带动翻转被动轴304同步转动，使得三组成型挡板307分别向上相向转动后对应旋出开槽底板301的开口槽，使得平面隔板一步成型；紧接着对应的抓取工夹具401直接将成型隔板抓取输送至包装箱输送线5上的包装箱中。

本发明通过隔板储存机构1步进提供平面隔板，提高隔板的提取效率，防止隔板之间的紧密堆叠而造成单次取多板现象的产生；通过隔板吸取机构2的翻转吸取平面隔板并放置在隔板成型机构3中，隔板成型机构3通过其对应成型挡板307的设置实现平面隔板的一次成型，然后通过对应的抓取工夹具401直接将成型隔板放置在包装箱输送线5上的包装箱中；整个工作过程衔接紧凑、隔板成型稳定快捷，实现了隔板供应、吸取、成型及入箱的自动化智能操作，在提高生产效率的基础上实现了经济效益的提高，适宜推广使用。

以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内；本发明未涉及的技术均可通过现有技术加以实现。

Claims (12)

1.一种用于柔性包装系统的隔板模组，包括隔板储存机构（1）、隔板吸取机构（2）、隔板成型机构（3）和隔板抓取机器人（4），其特征在于：所述的隔板抓取机器人（4）位于包装箱输送线（5）的上方，位于包装箱输送线（5）的旁侧设有与隔板抓取机器人（4）相对应的隔板储存机构（1），隔板成型机构（3）位于隔板储存机构（1）的出料侧与包装箱输送线（5）之间，隔板储存机构（1）的出料侧底部固定设置隔板吸取机构（2）的驱动侧且隔板吸取机构（2）的吸取侧能够落在隔板成型机构（3）的开槽底板（301）上；所述的隔板模组使用时，隔板储存机构（1）步进推送平面隔板，隔板吸取机构（2）的吸取端翻转吸取平面隔板后回落至开槽底板（301）上，隔板成型机构（3）使得平面隔板一步成型后，由隔板抓取机器人（4）将成型隔板直接抓取输送至包装箱输送线（5）上的包装箱中；所述的隔板储存机构（1）包括隔板推送气缸（101），隔板推送气缸（101）的活塞杆前端通过步进销轴（102）与气缸连接板（103）的一端相连接，气缸连接板（103）的另一端与单向轴承（104）相连接并通过单向轴承（104）与步进驱动轴（105）相连接以驱动步进驱动轴（105），步进驱动轴（105）上设有步进驱动轮（106）且步进驱动轮（106）和步进被动轴（107）上的步进被动轮（108）之间通过同步带（109）相连接；所述隔板推送气缸（101）的活塞杆伸出时，则步进销轴（102）伸出并带动气缸连接板（103）转动，从而使得单向轴承（104）带动步进驱动轴（105）转动进而使得同步带（109）向前步进，当隔板推送气缸（101）的活塞杆带动步进销轴（102）回缩、气缸连接板（103）回转时，步进驱动轴（105）静止不动，以实现隔板储存机构（1）的步进送料；所述隔板抓取机器人（4）的下端设有抓取工夹具（401），所述抓取工夹具（401）的底部设有用于吸取成型隔板底部的底部吸头（402）、抓取工夹具（401）的长度方向端部中间设有用于吸取成型隔板内侧壁的侧部吸头（403），且抓取工夹具（401）的长度方向和宽度方向的中部分别设有用于定位成型隔板的限位片（404）；所述的隔板成型机构（3）包括开槽底板（301），开槽底板（301）安装在成型支架（302）上，在开槽底板（301）的正下方平行设置有安装在成型支架（302）上的翻转主动轴（303）和翻转被动轴（304），翻转主动轴（303）上的翻转主动轮（305）与翻转被动轴（304）上的翻转被动轮（306）啮合相连接，且在翻转主动轴（303）和翻转被动轴（304）上设有相对设置的三对成型挡板（307），翻转主动轴（303）与成型气缸（308）的驱动端相连接；所述的翻转主动轴（303）在成型气缸（308）的驱动下通过相互啮合的翻转主动轮（305）和翻转被动轮（306）带动翻转被动轴（304）同步转动，使得三组成型挡板（307）分别向上相向转动后对应旋出开槽底板（301）的开口槽，使得落在开槽底板（301）上方的平面隔板一步成型；设置在翻转主动轴（303）上的三片成型挡板（307）、设置在翻转被动轴（304）上的三片成型挡板（307）皆分别呈品字形设置，且翻转主动轴（303）上的品字形成型挡板（307）与翻转被动轴（304）上的品字形成型挡板（307）相背设置；呈品字形设置的三片成型挡板（307）中的底部两片成型挡板（307）分别固定在翻转主动轮（305）两侧的翻转主动轴（303）上、或者分别固定在翻转被动轮（306）两侧的翻转被动轴（304）上；呈品字形设置的三片成型挡板（307）中的顶部成型挡板（307）通过其底部的挡板连接板（310）固定在翻转主动轴（303）上、或者固定在翻转被动轴（304）上。

2.根据权利要求1所述的用于柔性包装系统的隔板模组，其特征在于：所述的单向轴承（104）设置在菱形轴承座（110）中，气缸连接板（103）的端部与菱形轴承座（110）中的轴承（104）同轴连接以驱动单向轴承（104）转动，则此时菱形轴承座（110）的菱角与步进驱动轴（105）的端部相连接，以使得隔板推送气缸（101）能够依次通过步进销轴（102）、气缸连接板（103）、单向轴承（104）、菱形轴承座（110）来驱动步进驱动轴（105）转动。

3.根据权利要求1所述的用于柔性包装系统的隔板模组，其特征在于：所述的步进驱动轮（106）、步进被动轮（108）、同步带（109）皆成对设置。

4.根据权利要求1所述的用于柔性包装系统的隔板模组，其特征在于：所述的隔板吸取机构（2）包括吸取气缸（201）、吸取销轴（202）、推块（203）、翻转轴（204）、翻转架推动块（205）、翻转架（206）和平面隔板吸盘（207），其中，吸取气缸（201）的活塞杆前端通过吸取销轴（202）与推块（203）相连接，推块（203）固定设置在翻转轴（204）上且翻转轴（204）通过其两端的轴承设置在隔板储存机构（1）的储料支架（111）上，推块（203）的两侧设有固定在翻转轴（204）上的翻转架推动块（205），翻转架推动块（205）上设有翻转架（206）且翻转架（206）的延伸部位上设有规则分布的平面隔板吸盘（207），吸取气缸（201）通过伸缩带动推块（203）连带翻转轴（204）一起转动并进而使得固定在翻转轴（204）上的翻转架推动块（205）带动翻转架（206）做翻转的动作，从而实现隔板吸取机构（2）从隔板储存机构（1）处吸取平面隔板并回落至隔板成型机构（3）的开槽底板（301）上。

5.根据权利要求4所述的用于柔性包装系统的隔板模组，其特征在于：所述吸取气缸（201）的后端与固定在隔板储存机构（1）的储料支架（111）底部上的气缸底座（208）通过尾端销轴相连接，且开槽底板（301）上预留有容纳翻转架（206）和平面隔板吸盘（207）的空间。

6.根据权利要求1所述的用于柔性包装系统的隔板模组，其特征在于：任一片成型挡板（307）的顶端皆设有柔性滚筒（309），且翻转主动轴（303）上的成型挡板（307）顶端的柔性滚筒（309）和翻转被动轴（304）上的成型挡板（307）顶端的柔性滚筒（309）相向设置。

7.根据权利要求1所述的用于柔性包装系统的隔板模组，其特征在于：任一片成型挡板（307）的背后皆垂直设置挡板加强板（315）。

8.根据权利要求1所述的用于柔性包装系统的隔板模组，其特征在于：所述的成型气缸（308）的活塞杆前端通过成型销轴（311）与成型连接板（312）的一端活动连接，成型连接板（312）的另一端固定在翻转主动轴（303）上。

9.根据权利要求1所述的用于柔性包装系统的隔板模组，其特征在于：所述开槽底板（301）的四周设有多个纵向挡片（313）且每个纵向挡片（313）的下部设有位于同一水平面的水平挡片（314），水平挡片（314）的下方与开槽底板（301）之间的空间用于容纳隔板吸取机构（2）的吸取侧，纵向挡片（313）和水平挡片（314）构成一个开放式的平面隔板落位区，使得隔板吸取机构（2）吸取的平面隔板能够落位在水平挡片（314）上等待一步成型。

10.根据权利要求9所述的用于柔性包装系统的隔板模组，其特征在于：所述纵向挡片（313）的顶部相对纵向挡片（313）围纳的区域向外倾斜设置以利于平面隔板的落位。

11.根据权利要求1所述的用于柔性包装系统的隔板模组，其特征在于：所述抓取工夹具（401）长度方向的限位片（404）位于侧部吸头（403）的正上方且位置可调。

12.根据权利要求1所述的用于柔性包装系统的隔板模组，其特征在于：所述隔板抓取机器人（4）的下端成对设置抓取工夹具（401），且每个抓取工夹具（401）对应一组隔板成型机构（3）、隔板吸取机构（2）、隔板储存机构（1）。

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