CN105397544A - 自动换刀装置以及机床 - Google Patents

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Abstract

自动换刀装置是用于对安装于机床的下刀具台的刀具进行自动更换的自动换刀装置。自动换刀装置包括：机器人手臂(31)；移动机构部(21)，其使机器人手臂(31)在加工区域的内外之间移动。机器人手臂(31)具有：基部(32)，其连结于移动机构部(21)；臂部(33)，其以能够转动的方式连结于基部(32)；把持部，其设于臂部(33)并以能够装卸刀具的方式把持刀具。臂部(33)具有自基部(32)向把持部呈臂状延伸的形状，并以转动轴线(211)为支点进行相对于基部(32)的摆动。根据这样的结构，提供一种利用简单且紧凑的机构来实现刀具的自动更换的自动换刀装置，以及具有这样的自动换刀装置的机床。

Description

自动换刀装置以及机床
技术领域
本发明涉及一种自动换刀装置以及机床。
背景技术
关于以往的自动换刀装置，例如，在日本实开昭60－117001号公报中公开有一种具备自动换刀装置的数控机床，其目的在于，实现ATC的动作的简单化且谋求刀具的更换时间的缩短化(专利文献1)。
在专利文献1中公开的数控机床具有用于在刀具台上的转塔和刀库之间自动更换刀具的自动换刀装置。自动换刀装置具有一边把持刀具一边向主轴的轴线方向以及与主轴的轴线方向正交的方向移动的刀架(日文：ツールキャリア)。
另外，在日本特开昭60－123243号公报公开有一种具备刀具更换装置的机床，其目的在于，具备如下的清扫部件：其结构简单且能可靠地进行操作，在以直线往复移动自动更换刀架时，该清扫构件能迅速且容易地进行各引导面的清扫(专利文献2)。
在专利文献2中公开的机床具有用于在刀具台上的转塔头和刀库之间自动更换刀具的更换部件。更换部件具有用于把持刀具的夹具，并且设为能够在转塔头和刀库之间前进以及后退。
另外，在日本特开平6－238539号公报中公开有一种刀具更换装置，其目的在于，相对于安装于转塔的刀具保持件以与转塔的中心轴线平行的方式装卸刀具单元，或者以与转塔的中心轴线成直角的方式装卸刀具单元(专利文献3)。
在专利文献3所公开的刀具更换装置中，在转塔的附近设有X－Z载物台，其以驱动箱能够沿与转塔的中心轴线成直角的方向以及与转塔的中心轴线平行的方向移动的方式保持驱动箱。在驱动箱中以能够旋转的方式设有刀具更换箱，该刀具更换箱具有用于夹持刀具单元的刀具把持部。
发明内容
如上述的专利文献1～3所公开的那样，提出有各种用于自动更换被安装于机床的刀具台(转塔)的刀具的自动换刀装置(ATC：AutoToolChanger)。对于这样的自动换刀装置，为了防止机床的过大化，要求利用简单且紧凑的机构来实现刀具的自动更换。
因此，本发明的目的在于解决上述问题，且提供一种利用简单且紧凑的机构来实现刀具的自动更换的自动换刀装置以及具备这样的自动换刀装置的机床。
本发明的自动换刀装置是用于对安装于机床的刀具台的刀具进行自动更换的自动换刀装置。自动换刀装置包括：机器人手臂；移动机构部，其使机器人手臂在加工区域的内外之间移动。机器人手臂具有：基部，其连结于移动机构部；臂部，其以能够转动的方式连结于基部；把持部，其设于臂部并以能够装卸刀具的方式把持刀具。臂部具有自基部向把持部呈臂状延伸的形状，并以转动轴线为支点进行相对于基部的摆动。
根据这样构成的自动换刀装置，通过臂部以基部为支点摆动以及移动机构部所进行的使机器人手臂移动，而使把持于把持部的刀具移动，或者使刀具的姿势变化。由此，能够利用简单且紧凑的机构来实现刀具的自动更换。
另外，优选的是，基部设为能够以与臂部的转动轴线正交的第1旋转轴线为中心旋转。
根据这样构成的自动换刀装置，能够提高使把持于把持部的刀具移动或者使刀具的姿势变化时的自由度。
另外，优选的是，臂部包括：第1可动部，其以能够转动的方式连结于基部；第2可动部，其以能够转动的方式连结于第1可动部；第3可动部，其以能够转动的方式连结于第2可动部并设有把持部。基部和第1可动部之间的第1转动轴线、第1可动部和第2可动部之间的第2转动轴线以及第2可动部和第3可动部之间的第3转动轴线被配置为相互平行。
根据这样构成的自动换刀装置，能够提高使把持于把持部的刀具移动或者使刀具的姿势变化时的自由度。
另外，优选的是，第2可动部沿与第2转动轴线正交的第2旋转轴线的轴线方向呈臂状延伸，并设为能够以第2旋转轴线为中心旋转。第3可动部沿与第3转动轴线正交的第3旋转轴线的轴线方向呈臂状延伸，并设为能够以第3旋转轴线为中心旋转。
根据这样构成的自动换刀装置，能够提高使把持于把持部的刀具移动或者使刀具的姿势变化时的自由度。
本发明的机床包括：上述任一种所述的自动换刀装置；以及刀具台，其设于加工区域内并用于安装被自动换刀装置自动更换的刀具。
根据这样构成的机床，能够通过利用简单且紧凑的机构来构成自动换刀装置来谋求机床的小型化。
另外，优选的是，在向刀具台安装刀具时，刀具自一方向插入于刀具台。移动机构部使机器人手臂沿与刀具相对于刀具台的插入方向平行的方向移动。
根据这样构成的机床，能够在向刀具台安装刀具时，通过移动机构部使机器人手臂移动，将刀具插入刀具台。
另外，优选的是，机床还具有设于加工区域内并使工件旋转的主轴台。臂部的转动轴线与主轴台的工件的旋转轴线正交。
根据这样构成的机床，自动换刀装置能够在尤其是与工件的旋转轴线正交的方向上紧凑地构成。由此，在使用机床时，能够使作业者靠近主轴台的靠近性良好。
如以上说明的那样，根据本发明，能够提供一种利用简单且紧凑的机构来实现刀具的自动更换的自动换刀装置，以及具有这样的自动换刀装置的机床。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式1的机床的主视图。
图2是表示图1中的机器人手臂的立体图。
图3是表示图2中的机器人手臂的顶端部的侧视图。
图4是表示在图1中的机床中自动更换安装于下刀具台的刀具时的、机器人手臂的第1动作的侧视图。
图5是表示在图1中的机床中自动更换安装于下刀具台的刀具时的、机器人手臂的第2动作的侧视图。
图6是表示在图1中的机床中自动更换安装于下刀具台的刀具时的、机器人手臂的第3动作的侧视图。
图7是表示在图1中的机床中自动更换安装于下刀具台的刀具时的、机器人手臂的第4动作的侧视图。
图8是表示在图1中的机床中自动更换安装于下刀具台的刀具时的、机器人手臂的第5动作的侧视图。
图9是表示本发明的实施方式2的自动换刀装置中机器人手臂的顶端部的侧视图。
具体实施方式
参照附图说明本发明的实施方式。此外，在以下参照的附图中，对于相同或者与之相当的构件标注相同的附图标记。
(实施方式1)
图1是表示本发明的实施方式1的机床的主视图。在图1中，通过透视形成机床的外观的壳体来示出机床的内部。
参照图1，机床100是具有使用了固定刀具的车削功能和使用了旋转刀具的铣削功能的复合加工机械。首先，对机床100的整体结构进行说明，机床100具有机座141、第1主轴台111、第2主轴台116、刀具主轴121和下刀具台131。
机座141是用于支承第1主轴台111、第2主轴台116、刀具主轴121以及下刀具台131的基座构件，设于工厂等的安装面。
第1主轴台111以及第2主轴台116在沿水平方向延伸的Z轴方向上以互相相对的方式设置。第1主轴台111具有用于在使用了固定刀具的车削加工时使工件(加工物)旋转的主轴112，第2主轴台116具有用于在使用了固定刀具的车削加工时使工件(加工物)旋转的主轴117。主轴112设为能够以与Z轴平行的中心轴线201为中心旋转，主轴117设为能够以与Z轴平行的中心轴线202为中心旋转。在主轴112以及主轴117设有用于以能够装卸工件的方式保持工件的卡盘机构(日文：チャック機構)。
刀具主轴(上刀具台)121在使用了旋转刀具的铣削加工时使旋转刀具旋转。刀具主轴121设为能够以与沿铅垂方向延伸的X轴平行的中心轴线203为中心旋转。在刀具主轴121设有用于以能够装卸旋转刀具的方式保持旋转刀具的夹持机构(日文：クランプ機構)。
刀具主轴121利用未图示的支柱等支承于机座141上。刀具主轴121利用设于支柱等的各种进给机构、引导机构、伺服电动机等设为能够沿X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向移动，该Y轴方向沿水平方向延伸且与Z轴方向正交。安装于刀具主轴121的旋转刀具所进行的加工位置三维移动。刀具主轴121还被设为能够以与Y轴平行的中心轴线为中心旋转。
下刀具台131安装有多个用于车削加工的固定刀具。下刀具台131是所谓的转塔形，多个固定刀具呈放射状安装，进行旋转转位。
更具体地说，下刀具台131具有旋转部132。旋转部132设为能够以与Z轴平行的中心轴线204为中心旋转。以中心轴线204为中心，在其周向上隔开间隔的位置(在本实施方式中是10处)安装有用于保持固定刀具的刀具保持件。通过旋转部132以中心轴线204为中心旋转，保持于刀具保持件的固定刀具沿周向移动，用于车削加工的固定刀具被转位。
下刀具台131利用未图示的床鞍等支承于机座141上。下刀具台131利用设于床鞍等的各种进给机构、引导机构、伺服电动机等设为能够沿X轴方向以及Z轴方向移动。
在本实施方式中，下刀具台131内装有用于使旋转刀具旋转的马达。来自马达的旋转力传递到保持于刀具保持件的旋转刀具，从而能够使用下刀具台131中的旋转刀具。
接着，对机床100所具有的自动换刀装置(ATC：AutoToolChanger)10的结构进行说明。
机床100具有自动换刀装置10以及刀具存放部151。自动换刀装置10对安装于下刀具台131的刀具进行自动更换。刀具存放部151被设为收纳安装于下刀具台131的、更换用的刀具的刀具收纳部。
机床100具有(ATC用)刀具保持件136。刀具保持件136安装于下刀具台131(旋转部132)。刀具保持件136内装有用于以能够装卸刀具的方式保持刀具的夹持机构。自动换刀装置10对多个安装于下刀具131的刀具中的保持于刀具保持件136的刀具和收纳于刀具存放部151的刀具进行自动更换。向下刀具台131安装刀具时，刀具沿与Z轴平行的方向插入刀具保持件136。
此外，虽然在图1中未示出，但是机床100在第1主轴台111周围具有：自动换刀装置，其用于对安装于刀具主轴121的刀具进行自动更换；以及刀库，其收纳安装于刀具主轴121的、更换用的刀具。
机床100具有侧面壳142。侧面壳142相对于第2主轴台116设于与第1主轴台111相反的那一侧。利用侧面壳142分隔出加工区域200的内外。在侧面壳142设有能够开闭的活门143。刀具存放部151设于加工区域外。
自动换刀装置10具有机器人手臂31以及移动机构部21。机器人手臂31以能够把持刀具的方式设置。移动机构部21使机器人手臂31在加工区域200的内外之间移动。移动机构部21使机器人手臂31在加工区域内的刀具更换位置31A、加工区域外的待机位置31B以及加工区域外的存放部位置31C之间移动。
移动机构部21作为用于使机器人手臂31直线往复移动的机构，具有基座构件23、直线导轨22、齿条齿轮25、伺服电动机(未图示)以及支柱24。
基座构件23由板材形成，安装有机器人手臂31以及伺服电动机。直线导轨22以及齿条齿轮25利用支柱24设于距离机床100的安装面一定高度的位置。直线导轨22设为沿与Z轴平行的方向引导基座构件23的引导机构。齿条齿轮25将自伺服电动机输出的旋转变换为直线运动，使基座构件23沿Z轴方向移动。
在工件的加工中，机器人手臂31以未把持刀具的状态在待机位置31B待机。当工件的加工结束，需要对安装于下刀具131的刀具进行更换时，活门143成为打开状态。机器人手臂31通过产生于侧面壳142的开口部进入加工区域内，移动到刀具更换位置31A。机器人手臂31把持被保持于刀具保持件136的刀具。刀具保持件136在刀具被机器人手臂31把持了的时刻解除对刀具的夹持。把持了刀具的机器人手臂31自刀具更换位置31A移动至存放部位置31C(输送刀具)。机器人手臂31使自下刀具台131取出的刀具返回到刀具存放部151。
机器人手臂31把持在刀具存放部151中准备好的更换用的刀具，自存放部位置31C移动至刀具更换位置31A(输送刀具)。机器人手臂31将新的刀具插入到刀具保持件136。刀具保持件136在被机器人手臂31插入刀具了的时刻夹持刀具。机器人手臂31自刀具更换位置31A向准备位置31B移动，活门143成为关闭状态，从而完成自动换刀装置10所进行的刀具更换。
图2是表示图1中的机器人手臂的立体图。图3是表示图2中的机器人手臂的顶端部的侧视图。
参照图1～图3，对机器人手臂31的结构进行更详细的说明，机器人手臂31具有基部32、臂部33以及把持部36。
基部32与移动机构部21相连结。基部32具有自移动机构部21向铅垂下方向突出的形状。臂部33以能够以转动轴线211为中心转动的方式连结于基部32。在图2中，转动轴线211沿与Y轴平行的方向延伸。把持部36设于臂部33。把持部36以能够装卸的方式把持刀具。把持部36是能够同时把持一个刀具的单臂类型。
臂部33具有自基部32向把持部36呈臂状延伸的形状。在臂部33的一端以及另一端分别设有基部32以及把持部36。臂部33具有在与转动轴线211正交的平面内呈臂状延伸的形状。如图2中的箭头221所示，臂部33以转动轴线211为支点进行摆动。伴随着臂部33的摆动，把持于把持部36的刀具的位置在与转动轴线211正交的平面内移动。
臂部33包括第1可动部33L、第2可动部33M以及第3可动部33N。
第1可动部33L以能够以转动轴线211(第1转动轴线)为中心转动的方式连结于基部32。第1可动部33L具有自基部32向与转动轴线211正交的方向呈臂状延伸的形状。如图2中的箭头221所示，第1可动部33L以转动轴线211为支点进行摆动。
第2可动部33M以能够以转动轴线212(第2转动轴线)为中心转动的方式连结于第1可动部33L。转动轴线212沿与转动轴线211平行的方向延伸。第2可动部33M连结于自基部32呈臂状延伸的第1可动部33L的顶端。第2可动部33M自第1可动部33L沿与转动轴线212正交的方向呈臂状延伸。如图2中的箭头222所示，第2可动部33M以转动轴线212为支点进行摆动。
第3可动部33N以能够以转动轴线213(第3转动轴线)为中心转动的方式连结于第2可动部33M。转动轴线213沿与转动轴线211以及转动轴线212平行的方向延伸。第3可动部33N连结于自第1可动部33L呈臂状延伸的第2可动部33M的顶端。第3可动部33N自第2可动部33M沿与转动轴线213正交的方向呈臂状延伸。如图2中的箭头223所示，第3可动部33N以转动轴线213为支点进行摆动。
如图2中的箭头224所示，基部32设为能够以旋转轴线214(第1旋转轴线)为中心旋转。旋转轴线214沿与转动轴线211正交的方向延伸。旋转轴线214沿铅垂方向延伸。
第2可动部33M沿旋转轴线215(第2旋转轴线)的轴线方向呈臂状延伸。如图2中的箭头225所示，第2可动部33M设为能够以旋转轴线215为中心旋转。旋转轴线215沿与转动轴线212正交的方向延伸。第3可动部33N沿旋转轴线216(第3旋转轴线)的轴线方向呈臂状延伸。如图2中的箭头226所示，第3可动部33N设为能够以旋转轴线216为中心旋转。旋转轴线216沿与转动轴线213正交的方向延伸。
根据这样的结构，机器人手臂31设为能够以互相独立的方式控制六根轴线(转动轴线211～213以及旋转轴线214～216)的机器人手臂。
把持部36设于旋转轴线216的延长线上，第3可动部33N沿该旋转轴线216呈臂状延伸。把持部36包括连结部37以及爪部38。爪部38具有能够与刀具卡合的爪形状。爪部38设于延长旋转轴线216而成的轴线的外周上。连结部37设为用于将爪部38连结于臂部33(第3可动部33N)的连结机构。
图4～图8是表示在图1中的机床中自动更换安装于下刀具台的刀具时的、机器人手臂动作的侧视图。
参照图1以及图4，在自动更换安装于下刀具131的刀具150时，利用移动机构部21使机器人手臂31沿Z轴方向移动，使机器人手臂31自待机位置31B进入加工区域内。
在机器人手臂31自准备位置31B向加工区域内进入时，臂部33成为折叠状态。具体地说，臂部33的状态被控制为，第1可动部33L自基部32向斜上方向延伸，第2可动部33M自第1可动部33L向斜下方向延伸，第3可动部33N自第2可动部33M向斜上方向延伸。
参照图1、图5以及图6，利用移动机构部21使机器人手臂31进一步沿Z轴方向移动，并且以使把持部36向保持于刀具保持件136的刀具150靠近的方式使臂部33摆动。
在本实施方式中，使臂部33(第1可动部33L)以转动轴线211为支点摆动，使把持部36移动至与保持于刀具保持件136的刀具150相同高度的位置。此时，臂部33成为第3可动部33N的旋转轴线216沿与Z轴平行的方向延伸的姿势。保持于刀具保持件136的刀具150被定位于第3可动部33N的旋转轴线216的延长线上。
使第3可动部33N以旋转轴线216为中心旋转，从而使把持部36的爪部38的位置与保持于刀具保持件136的刀具150相对应。也可以在刀具设置记录了刀具ID的芯片，利用机器人手臂31读取芯片的数据来把握爪部38的与每个刀具相对应的不同的位置。
参照图1以及图7，在保持了臂部33的姿势的状态下，利用移动机构部21使机器人手臂31进一步沿Z轴方向移动。利用把持部36把持被保持于刀具保持件136的刀具150。
参照图1以及图8，在保持了臂部33的姿势的状态下，利用移动机构部21使机器人手臂31向沿着Z轴方向的相反方向移动。由此，使刀具150脱离下刀具台131。
在此，对卸下被安装于下刀具131的刀具150的工序进行了说明，然而，机器人手臂31在将更换用的刀具安装于下刀具台131的情况也进行同样的动作。
参照图1，在存放部位置31C处进行刀具更换时，通过控制机器人手臂31的六根轴线(转动轴线211～213以及旋转轴线214～216)，相对于在刀具存放部151中所准备好的刀具对把持部36适当地进行定位，或者，使其姿势改变。
在本实施方式的自动换刀装置10中，利用能够在加工区域200的内外移动的机器人手臂31进行被安装于下刀具131的刀具的自动更换，因此，能够利用简单且紧凑的机构构成自动换刀装置10。由此，能够防止机床100的过大化。
另外，在本实施方式中，在拆卸安装于下刀具131的刀具时，机器人手臂31的臂部33在加工区域内以转动轴线211为支点摆动(参照图4～图8)。转动轴线211沿与第1主轴台111处的作为工件的旋转轴线的中心轴线201和第2主轴台116处的作为工件的旋转轴线的中心轴线202正交的方向(Y轴方向)延伸，因此，能够将机器人手臂31尤其是在Y轴方向上收纳于紧凑的空间。由此，能够使作业者靠近工件的靠近性良好。
若对以上说明了的本发明的实施方式1的自动换刀装置10的结构进行概括说明，则本实施方式的自动换刀装置10是用于对安装于作为机床100的刀具台的下刀具131的刀具进行自动更换的自动换刀装置。自动换刀装置10包括机器人手臂31和用于使机器人手臂31在加工区域200的内外之间移动的移动机构部21。机器人手臂31具有：基部32，其连结于移动机构部21；臂部33，其以能够转动的方式连结于基部32；以及把持部36，其设于臂部33并且以能够装卸刀具的方式把持刀具。臂部33具有自基部32向把持部36呈臂状延伸的形状，并以转动轴线211为支点进行相对于基部32的摆动。
根据这样构成的、本发明的实施方式1的自动换刀装置10，能够利用简单且紧凑的机构来实现被安装于下刀具131的刀具的自动更换。
此外，在本实施方式中，通过机器人手臂31的臂部33(第1可动部33L)摆动以及移动机构部21所进行的使机器人手臂31沿Z轴方向移动，从而进行被安装于下刀具131的刀具的装卸，但是不限于这样的结构。例如，也可以是，自图6中所示的机器人手臂31的姿势起，使第1可动部33L、第2可动部33M以及第3可动部33N分别以转动轴线211、转动轴线212以及转动轴线213为支点摆动，从而保持把持部36在X轴方向上的高度的同时使把持部36沿Z轴方向移动。
机器人手臂31具有一个摆动轴线就能够相对于刀具保持件136拔出/插入刀具。把持于把持部36的刀具伴随着机器人手臂31的摆动运动一边描绘圆弧的轨迹一边靠近刀具保持件136。在机器人手臂31具有一个摆动轴的情况下，能够进行刀具存放部151的刀具更换，因此，也可以在刀具存放部151设置使刀具的载置台的高度可变的机构。
另外，在本实施方式中，对将本发明用于具有车削功能和铣削功能的复合加工机械的情况进行了说明，但是，只要是具有能够进行刀具的自动更换的刀具台的机床，就能够使用本发明。
(实施方式2)
图9是表示本发明的实施方式2的自动换刀装置中机器人手臂的顶端部的侧视图。本实施方式的自动换刀装置与实施方式1的自动换刀装置10相比较，具有基本同样的结构。以下，对重复的结构不进行重复说明。
参照图9，在本实施方式中，把持部36是能够同时把持两个刀具的双臂类型。
更具体地说，机器人手臂31具有把持部36P以及把持部36Q和支承板39。支承板39设于旋转轴线216的延长线上，第3可动部33N沿该旋转轴线216呈臂状延伸。把持部36P以及把持部36Q夹着支承板39并设于支承板39的两侧。
把持部36P以及把持部36Q的各把持部36包括连结部37以及爪部38。连结部37设为用于将各把持部的爪部38连结于支承板39的连结机构。第3可动部33N以旋转轴线216为中心旋转，从而把持部36P以及把持部36Q的位置反转。
根据这样的结构，在把持部36P和把持部36Q中的任一者把持了更换用的刀具的状态下，使机器人手臂31朝向加工区域内的刀具更换位置，从而能够同时进行卸下被保持于刀具保持件136的刀具和向刀具保持件136安装更换用的刀具。
根据这样构成的、本发明的实施方式2的自动换刀装置，能够同样地取得实施方式1所记载的作用效果。
本发明主要使用于具有自动换刀装置的机床。
应当认为本次所公开的实施方式的所有的内容都是例示，且本发明不限于这些内容。本发明保护范围不是由上述的说明表示，而是由权利要求书表示，旨在包括与权利要求书等同的意思以及保护范围内的全部变更。

Claims (7)

1.一种自动换刀装置，其用于对安装于机床的刀具台的刀具进行自动更换，其中，该自动换刀装置包括：
机器人手臂(31)；
移动机构部(21)，其使所述机器人手臂(31)在加工区域(200)的内外之间移动，
所述机器人手臂(31)具有：
基部(32)，其连结于所述移动机构部(21)；
臂部(33)，其以能够转动的方式连结于所述基部(32)；
把持部(36)，其设于所述臂部(33)并以能够装卸刀具的方式把持刀具，
所述臂部(33)具有自所述基部(32)向所述把持部(36)呈臂状延伸的形状，并以转动轴线(211)为支点进行相对于所述基部(32)的摆动。
2.根据权利要求1所述的自动换刀装置，其中，
所述基部(32)设为能够以与所述臂部(33)的转动轴线(211)正交的第1旋转轴线(214)为中心旋转。
3.根据权利要求1或2所述的自动换刀装置，其中，
所述臂部(33)包括：
第1可动部(33L)，其以能够转动的方式连结于所述基部(32)；
第2可动部(33M)，其以能够转动的方式连结于所述第1可动部(33L)；
第3可动部(33N)，其以能够转动的方式连结于所述第2可动部(33M)并设有所述把持部(36)，
所述基部(32)和所述第1可动部(33L)之间的第1转动轴线(211)、所述第1可动部(33L)和所述第2可动部(33M)之间的第2转动轴线(212)以及所述第2可动部(33M)和所述第3可动部(33N)之间的第3转动轴线(213)被配置为相互平行。
4.根据权利要求3所述的自动换刀装置，其中，
所述第2可动部(33M)沿与所述第2转动轴线(212)正交的第2旋转轴线(215)的轴线方向呈臂状延伸，并设为能够以所述第2旋转轴线(215)为中心旋转，
所述第3可动部(33N)沿与所述第3转动轴线(213)正交的第3旋转轴线(216)的轴线方向呈臂状延伸，并设为能够以所述第3旋转轴线(216)为中心旋转。
5.一种机床，其包括：
权利要求1所述的自动换刀装置(10)；以及
刀具台(131)，其设于加工区域(200)内并用于安装被所述自动换刀装置(10)自动更换的刀具。
6.根据权利要求5所述的机床，其中，
在向所述刀具台(131)安装刀具时，刀具自一方向插入于所述刀具台(131)，
所述移动机构部(21)使所述机器人手臂(31)沿与刀具插入于所述刀具台(131)的插入方向平行的方向移动。
7.根据权利要求5或者6所述的机床，其中，
该机床还具有设于加工区域(200)内并使工件旋转的主轴台(111、116)，
所述臂部(33)的转动轴线(211)与所述主轴台(111、116)的工件的旋转轴线(201，204)正交。
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