CN105234769A - 一种钢管内焊缝焊瘤磨削设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种钢管内焊缝焊瘤磨削设备，涉及焊接钢管生产设备技术领域,包括主控制箱及装有行走装置的主安装板，主安装板下设刀轮和摄像头、前方设磨削装置，且均与钢管内焊缝相对应，通过预紧装置将主安装板定位和预紧在钢管上下内壁上；磨削装置的切割片通过纵向调整装置、横向调整装置和垂直调整装置来调整位置；行走装置包括主驱动电机及主安装板下方的2个驱动轮和2个被动轮，主驱动电机通过传动部件驱动驱动轮，摄像头、磨削装置、行走装置、纵向调整装置、横向调整装置和垂直调整装置均与主控制箱相连。通过预紧装置在钢管内壁定位并预紧，通过摄像头观察焊缝焊瘤位置，启动磨削电机、调整切割片的装置与焊缝相对位置完成磨削。

Description

一种钢管内焊缝焊瘤磨削设备

技术领域

本发明涉及焊接钢管生产设备技术领域,尤其涉及一种钢管内焊缝焊瘤磨削设备。

背景技术

随着我国长输管道事业的不断发展，输油输气管线的需求量大幅增加，随着国际市场的拓展，传统的产品类型逐渐被多元化、多规格的产品所取代，促进了制管业的快速发展和技术进步。直缝埋弧焊钢管预焊后内焊缝的坡口质量会直接影响到钢管在内焊焊接过程的质量，是现在制管行业中较为最重要的一环。直缝双面埋弧焊钢管在预焊中经常因为焊接参数、坡口钝边合缝、钢板板边变形等因素造成预焊时内焊缝漏焊熘，会影响内焊悬臂跟踪刀轮的焊缝跟踪，严重影响内坡口焊接的质量，甚至会造成内坡口焊偏，造成严重的焊接缺陷；因此，需要对预焊后的钢管内坡口进行检查，当发现有焊熘时必须及时清除保证内焊焊接不受影响。目前，外径为457mm以上的钢管采取人工进入钢管进行磨削，不但增加了工人的劳动强度而且非常不安全，但是直缝双面埋弧焊钢管产品中的最小规格的外径为406mm的钢管，一般体型的人根本无法进入，如果出现预焊焊熘，将严重影响内焊焊接质量。因此，就急需一种能够在钢管中爬行，并能发现焊熘和进行磨削的设备，来降低工人的劳动强度和提高产品的合格率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种结构紧凑、功能完善、操作安全可靠的钢管内焊缝焊瘤磨削设备，操作人员在钢管外部即可监控完成钢管内焊缝焊瘤的磨削，主要用于油气输送用钢管内坡口预焊后焊熘的磨削，降低劳动强度，提高生产效率。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：

一种钢管内焊缝焊瘤磨削设备，包括设置在钢管外部的主控制箱及装有行走装置的主安装板，所述主安装板下方设有刀轮和摄像头，主安装板前方设有磨削装置、且摄像头朝向磨削装置的切割片，刀轮、摄像头与切割片依次设置在主安装板下方中部，且均与钢管内焊缝相对应，通过预紧装置将主安装板定位和预紧在钢管上下内壁上；所述磨削装置通过纵向调整装置、横向调整装置和垂直调整装置与主安装板相连，可调整切割片在纵向、横向和垂直方向的位置，所述摄像头、磨削装置、行走装置、纵向调整装置、横向调整装置和垂直调整装置均通过控制线路与主控制箱相连；所述行走装置包括安装在主安装板上方的主驱动电机及主安装板下方的2个驱动轮和2个被动轮，主驱动电机通过传动部件驱动驱动轮。

优选的，所述预紧装置包括铰接在主安装板上的四连杆机构，四连杆机构顶端设有哪能够与钢管内壁接触的四个滑轮，四连杆机构一端通过气缸与主安装板相连、另一端通过刀轮连接杆与刀轮安装支架相连，刀轮安装支架上设有导向柱，导向柱与主安装板上的导向孔配合，导向柱上套装有弹簧，弹簧设置在刀轮安装支架与主安装板之间。

优选的，所述四连杆机构包括与主安装板铰接的四根连杆一，两侧的两个连杆一通过连杆二相连，前后的相邻两连杆一通过连杆连接轴相连，左侧连杆连接轴通过气缸与主安装板相连，右侧连杆连接轴通过刀轮连接杆与刀轮安装支架相连，刀轮连接杆下端贯穿主安装板铰接在刀轮安装支架上，四个滑轮设置在四根连杆一顶端。

优选的，所述导向柱下端设有导柱连接套、上端与主安装板导向孔内的导向套配合，弹簧设置在导柱连接套与主安装板之间；刀轮安装支架通过刀轮转轴及刀轮轴承固定两个刀轮，刀轮用来跟踪焊缝；所述刀轮安装支架上设有安装座，安装座上设有长形孔，刀轮连接杆下端通过销钉可在长形孔内滑动。

优选的，所述磨削装置包括磨削电机、磨削电机安装板、磨削主轴和切割片，磨削电机输出轴与磨削主轴通过同步带传动，切割片通过夹紧轮安装在磨削主轴上，磨削电机和磨削主轴均设置在磨削电机安装板上。

优选的，所述垂直调整装置包括Z轴电机、锥齿轮副、丝杆和Z轴安装板，Z轴电机安装在主安装板下方，锥齿轮副两端分别与Z轴电机输出轴和丝杆配合，丝杆贯穿主安装板与固定在一侧Z轴安装板上的螺母配合。

优选的，所述纵向调整装置包括Y轴电机、滚珠丝杠、丝杠螺母，Y轴电机安装在Y轴安装板上，滚珠丝杠两端分别与Y轴电机输出轴和丝杠螺母相连，Y轴安装板设置在两侧Z轴安装板之间、且Y轴安装板两侧可沿Z轴安装板上的滑道上下移动，丝杠螺母贯穿Y轴安装板与X轴安装板固定。

优选的，所述横向调整装置包括X轴垂直和水平连接板、X轴传动齿条、X轴主动齿轮和X轴电机，X轴电机设置在X轴安装板上，X轴主动齿轮分别与X轴电机输出轴和X轴传动齿条配合，X轴传动齿条固定在X轴垂直和水平连接板上，X轴垂直和水平连接板与磨削电机安装板固定连接，X轴垂直和水平连接板可沿X轴安装板底面和侧面导轨滑动。

优选的，所述主驱动电机与驱动轮间的传动部件包括主驱动同步带轮、同步带及被动同步带轮，主驱动同步带轮安装在主驱动电机的输出轴上，被动同步带轮安装在驱动轮主轴上，主驱动同步带轮和被动同步带轮间通过同步带传传递动力，驱动轮与驱动轮主轴之间安装驱动轮轴承。

优选的，所述主驱动电机通过驱动电机水平安装板及驱动电机垂直安装板设置在主安装板上，主安装板上一侧设有容纳同步带的长孔；主安装板的侧面设置主加强板，连接被动轮的转轴通过驱动轮轴承安装在主加强板上。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：收缩预紧装置的气缸将设备放置到钢管内，然后启动预紧装置的气缸通过预紧装置在钢管内壁定位并预紧，启动主驱动电机，使设备沿钢管内壁前后移动，操作者可通过摄像头观察焊缝焊瘤位置，通过横向调整装置将切割片与焊缝位置对齐，通过纵向调整装置和垂直调整装置实现切割片的上下和前后伸缩，启动磨削电机完成自动或手动磨削；磨削完成后停止磨削电机，通过垂直调整装置抬升切割片，驱动设备移至下一个焊瘤位置继续以上步骤，直至完成磨削退出钢管。本发明具有结构紧凑、功能完善、操作安全可靠的优点，操作人员在钢管外部即可监控完成钢管内焊缝焊瘤的磨削，主要用于油气输送用钢管内坡口预焊后焊熘的磨削，降低劳动强度，提高生产效率。

附图说明

图1是本发明实施例在钢管内的立体图；

图2是本发明实施例的俯视图；

图3是图2的H-H剖视图；

图4是图3的左视图；

图中：1、主驱动电机；2、主驱动同步带轮；3、Z轴立板加强板；4、驱动轮主轴；5、驱动轮；6、切割片同步带轮；7、切割电机同步带轮；8、X轴传动齿条；9、X轴被动齿轮；10、X轴主动齿轮；11、被动齿轮轴；12、X轴电机安装座；13、X轴安装板；14、X轴加强板；15、Z轴导轨；16、Z轴垂直滑块；17、连杆安装座；18、连杆连接轴；19、导向柱；20、导向套；21、刀轮连接杆；22、连接杆连接套；23、被动轮；24、磨削主轴；25、切割片夹紧轮；26、切割片；27、切割主轴安装座；28、磨削电机安装座；29、磨削电机；30、摄像头；31、摄像头安装座；32、Z轴电机安装座；33、刀轮；34、刀轮转轴；35、刀轮轴承；36、刀轮安装支架；37、刀轮连杆连接座；38、导柱连接套；39、弹簧；40、驱动轮轴承；41、主安装板；42、驱动电机水平安装板；43、驱动电机垂直安装板；44、连杆一；45、连杆二；46、气缸；47、气缸安装座；48、气缸连接座；49、Z轴电机；50、Y轴电机安装座；51、Y轴联轴器；52、丝杠安装座一；53、锥齿轮副；54、丝杠螺母；55、Y轴导轨及滑块；56、Y轴连接座；57、丝杠安装座二；58、X轴垂直导轨滑块；59、X轴垂直和水平连接板；60、X轴水平导轨滑块；61、磨削加强板；62、磨削机安装板；63、滚珠丝杠；64、主加强板；65、Z轴安装板；66、Y轴安装板；67、Z轴安装底板；70、钢管；71、滑轮；72、丝杆；73、Y轴电机；74、X轴电机。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

如图1-4所示的一种钢管内焊缝焊瘤磨削设备，包括设置在钢管70外部的主控制箱及装有行走装置的主安装板41，所述主安装板41下方设有刀轮33和摄像头30，主安装板41前方设有磨削装置、且摄像头30朝向磨削装置的切割片26，刀轮33、摄像头30与切割片26依次设置在主安装板41下方中部，且均与钢管70内焊缝相对应，通过贯穿主安装板41的预紧装置在钢管70上下内壁上定位和预紧；所述磨削装置通过纵向调整装置、横向调整装置和垂直调整装置与主安装板41相连，可调整切割片26在纵向、横向和垂直方向的位置，所述摄像头30、磨削装置、行走装置、纵向调整装置、横向调整装置和垂直调整装置均通过控制线路与主控制箱相连；所述行走装置包括安装在主安装板41上方的主驱动电机1及主安装板41下方的驱动轮5和被动轮23；所述预紧装置包括铰接在主安装板41上的四连杆机构，四连杆机构为框架式、且顶端设有可与钢管70内壁接触的四个滑轮71，连杆机构一端通过气缸46与主安装板41相连、另一端通过刀轮连接杆21与刀轮安装支架36相连，刀轮安装支架36上设有导向柱19，导向柱19与主安装板41上的导向孔配合，导向柱19上套装有弹簧39，弹簧39设置在刀轮安装支架36与主安装板41之间。

主安装板41上的导向孔内通过螺钉固定有与导向柱19配合的导向套20，导向柱19下端安装在导柱连接套38上；导向柱19可在导向套20内上下滑动，弹簧39设置在导柱连接套38与主安装板41的导向套20之间，弹簧39提供给刀轮安装支架36预紧力；刀轮安装支架36通过刀轮转轴34、刀轮轴承35安装跟踪焊缝用的2个刀轮33；刀轮安装支架36上通过螺钉装有刀轮连杆连接座37；刀轮连杆连接座37上有长孔，连接杆连接套22通过销钉可在长孔内滑动，当气缸46收缩时将刀轮33提起脱离焊缝，当气缸46伸出时，刀轮33在弹簧39的作用下压在钢管内焊缝中。气缸46可选用薄型气缸以减轻重量，搬运更轻便。

所述四连杆机构包括与主安装板41铰接的四根连杆一44，两侧的两个连杆一44通过连杆二45相连，前后的相邻两连杆一44通过连杆连接轴18相连，左侧连杆连接轴18通过气缸46与主安装板41相连，右侧连杆连接轴18通过刀轮连接杆21与刀轮安装支架36相连，刀轮连接杆21下端贯穿主安装板41铰接在刀轮安装支架36上，四个滑轮71设置在四根连杆一44顶端。四根连杆一44通过销轴安装在连杆安装座17上，连杆安装座17通过螺钉安装在主安装板41上；连杆一44上端的四个滑轮71可以在气缸46作用下预紧后滚动；在气缸46通过气缸安装座47与气缸连接座48铰接，气缸连接座48通过螺钉安装在主安装板41上；气缸46伸出杆上装有连接杆连接套22安装在左侧连杆连接轴18上，可驱动连杆一44摇摆，并将滑轮71压紧在钢管70内壁上；右侧连杆连接轴18上装有与刀轮连杆连接座37连接的刀轮连接杆21及连接杆连接套22。

摄像头30安装在摄像头安装座31上，摄像头安装座31通过螺钉固定在主安装板41上，可根据实际需要调整摄像头30的方向。

所述磨削装置包括磨削电机29、磨削电机安装板62、磨削主轴24和切割片26，磨削电机29输出轴与磨削主轴24通过同步带传动，切割片26通过夹紧轮25安装在磨削主轴24上，磨削电机29和磨削主轴24均设置在磨削电机安装板62上。磨削电机29可选用直流电机。磨削电机29安装在磨削电机安装座28内通过螺栓卡紧；磨削电机安装座28通过螺钉固定在磨削机安装板62上，并通过磨削机安装板62上的长孔可以调整磨削电机安装座28的位置张紧带轮；切割主轴安装座27通过螺钉固定在磨削机安装板62上；磨削主轴24固定在切割主轴安装座27的轴承上；磨削主轴24一侧轴上的螺纹与切割片夹紧轮25孔内螺纹将切割片26卡紧旋转；磨削主轴24另一侧安装切割片同步带轮6；切割片同步带轮6通过同步带连接切割电机同步带轮7；切割电机同步带轮7安装在磨削直流电机29的输出轴上。

所述垂直调整装置包括Z轴电机49、锥齿轮副52、丝杆72和Z轴安装板65，Z轴电机49安装在主安装板41下方，锥齿轮副52两端分别与Z轴电机49输出轴和丝杆72配合，丝杆72贯穿主安装板41与固定在Z轴安装板65上的螺母配合；所述纵向调整装置包括Y轴电机73、滚珠丝杠63、丝杠螺母54，Y轴电机73安装在Y轴安装板66上，滚珠丝杠63两端分别与Y轴电机73输出轴和丝杠螺母54相连，Y轴安装板66两侧可沿Z轴安装板65上的滑道上下移动，丝杠螺母54贯穿Y轴安装板66与X轴安装板13固定；所述横向调整装置包括X轴垂直和水平连接板59、X轴传动齿条8、X轴主动齿轮10和X轴电机74，X轴电机74设置在X轴安装板13上，X轴主动齿轮10分别与X轴电机74输出轴和X轴传动齿条8配合，X轴传动齿条8的伸出臂固定在X轴垂直和水平连接板59上，X轴垂直和水平连接板59与磨削电机安装板62固定连接，X轴垂直和水平连接板59可沿X轴安装板13底面和侧面导轨滑动。

Z轴安装底板67通过螺钉固定在主安装板41上；Z轴安装板65、Z轴立板加强板3通过螺钉固定在Z轴安装底板67上；Z轴导轨15、丝杠安装座二57、Z轴电机安装座32通过螺钉安装定位在Z轴安装板65上；Z轴垂直滑块16通过螺钉安装在Y轴安装板66下面的四个垂直安装板上。丝杠螺母54穿过Y轴安装板66通过螺钉固定在X轴安装板13上，在滚珠丝杠63带动下可使切割片26前后移动；Z轴电机安装座32上装有丝杠安装座一52和Z轴电机49；Z轴电机49输出轴和丝杆72的输入轴安装有锥齿轮副实现垂直传动。

Y轴安装板66通过下面的四个垂直安装板安装在Z轴垂直滑块16上；Y轴电机安装座50、丝杠安装座一52、丝杠安装座二57通过螺钉安装在Y轴安装板66的下面；Y轴导轨及滑块55安装在Y轴安装板66的上面；Y轴联轴器51连接Y轴电机73输出轴和滚珠丝杠63的输入端；丝杠螺母54插入Y轴连接座56通过螺钉固定；Y轴连接座56穿过Y轴安装板66中间的槽孔与X轴安装板13通过螺钉固定，使得X轴安装板13在丝杠螺母54的带动下可以做伸缩运动。

X轴安装板13与Y轴导轨及滑块55通过螺钉固定；X轴加强板14通过螺钉安装在X轴安装板13窄端两侧；X轴电机安装座12通过螺钉安装在X轴安装板13最外端；X轴垂直导轨滑块58通过螺钉安装在X轴安装板13最外端侧面；X轴水平导轨滑块60通过螺钉安装在X轴安装板13最外端下面；X轴电机74通过螺钉安装在X轴电机安装座12上；X轴传动齿条8在X轴电机安装座12的滑槽内可以横向滑动，通过X轴主动齿轮10进行传动，通过X轴被动齿轮9辅助定位；X轴主动齿轮10安装在X轴电机74输出轴上；X轴被动齿轮9安装在过盈配合在X轴电机安装座12的被动齿轮轴11上。

X轴垂直和水平连接板59通过螺钉固定在X轴垂直导轨滑块58和X轴水平导轨滑块60上，既增加结构强度和刚度也可以在横向做自由滑动；X轴传动齿条8两个伸出臂与X轴垂直和水平连接板59的垂直板通过螺钉连接用来传动。

所述主驱动电机1的输出轴上设有主驱动同步带轮2，主驱动同步带轮2与驱动轮主轴4上的被动同步带轮通过同步带传动，驱动轮5与驱动轮主轴4之间安装驱动轮轴承40；主驱动电机1通过驱动电机水平安装板42及驱动电机垂直安装板43设置在主安装板41上，主安装板41上一侧设有容纳同步带的长孔，主驱动步进电机1通过螺钉固定安装在驱动电机垂直安装板43上；驱动电机垂直安装板43与驱动电机水平安装板42通过螺钉固定；通过主安装板41上的长孔，可在主加强板64上通过螺钉固定并调整同步带的松紧；主安装板41的侧面设置主加强板64，连接被动轮23的转轴通过驱动轮轴承40安装在主加强板64上。驱动轮轴承40安装在主加强板64上；主加强板64起到一个增加主安装板41刚度的作用，并且作为驱动轮轴承40和被动轮23的安装支架；主加强板64通过螺栓安装在主安装板41上。

上述主驱动电机1、X轴电机74、Y轴电机73和Z轴电机49均为步进电机加行星齿轮减速机。

具体实施过程如下：预先伸缩预紧装置的气缸46将四连杆机构和刀轮33收缩到最小状态，将主安装板41上的设备整体放置到钢管70内；摄像头30可将钢管内焊缝的详细情况反映到主控制箱的显示屏上，操作者可以根据观察到的焊瘤位置，启动主驱动电机1，使主安装板41沿钢管内壁前后移动，将切割片26移至焊瘤位置；然后启动预紧装置的气缸46将四连杆机构顶升至4个滑轮71接触到钢管70上内壁，同时将刀轮安装支架36及2个刀轮33压紧到钢管70下内壁，实现通过预紧装置在钢管70内壁的定位并预紧；操作者可通过摄像头30观察焊缝焊瘤的具体位置，通过横向调整装置的X轴电机74驱动X轴主动齿轮10，再通过X轴被动齿轮9与X轴传动齿条8的啮合将切割片26与焊缝位置对齐；启动磨削电机29，启动纵向调整装置的Y轴电机73，通过Y轴联轴器51与滚珠丝杠63将动力传递给丝杠螺母54，丝杠螺母54带动X轴安装板13前后移动，从而带动与X轴安装板13相连的切割片26前后伸缩，启动垂直调整装置的Z轴电机49，通过锥齿轮副53与丝杆72的啮合实现X轴安装板13和Y轴安装板66的上下移动，从而带动切割片26上下运动，完成自动磨削；磨削完成后停止磨削电机29，通过垂直调整装置抬升切割片26，驱动设备移至下一个焊瘤位置继续以上步骤，直至完成磨削退出钢管70。

综上所述，本发明具有结构紧凑、功能完善、操作安全可靠的优点，操作人员无需进入钢管内部，在钢管外部即可控制和监视焊瘤的磨削，功能完善，结构可靠，主要用于油气输送用钢管内坡口预焊后焊熘的磨削，降低劳动强度，提高生产效率。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用发明，对本实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本领域技术人员根据本发明的原理设计出其他结构的产品，均属于本发明的保护范围，本发明将不会被限制于本文所示的实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种钢管内焊缝焊瘤磨削设备，其特征在于：包括设置在钢管（70）外部的主控制箱及装有行走装置的主安装板（41），所述主安装板（41）下方设有刀轮（33）和摄像头（30），主安装板（41）前方设有磨削装置、且摄像头（30）朝向磨削装置的切割片（26），刀轮（33）、摄像头（30）与切割片（26）依次设置在主安装板（41）下方中部，且均与钢管（70）内焊缝相对应，通过预紧装置将主安装板（41）定位和预紧在钢管（70）上下内壁上；所述磨削装置通过纵向调整装置、横向调整装置和垂直调整装置与主安装板（41）相连，可调整切割片（26）在纵向、横向和垂直方向的位置，所述摄像头（30）、磨削装置、行走装置、纵向调整装置、横向调整装置和垂直调整装置均通过控制线路与主控制箱相连；所述行走装置包括安装在主安装板（41）上方的主驱动电机（1）及主安装板（41）下方的2个驱动轮（5）和2个被动轮（23），主驱动电机（1）通过传动部件驱动驱动轮（5）。

2.根据权利要求1所述的钢管内焊缝焊瘤磨削设备，其特征在于：所述预紧装置包括铰接在主安装板（41）上的四连杆机构，四连杆机构顶端设有能够与钢管（70）内壁接触的四个滑轮（71），四连杆机构一端通过气缸（46）与主安装板（41）相连、另一端通过刀轮连接杆（21）与刀轮安装支架（36）相连，刀轮安装支架（36）上设有导向柱（19），导向柱（19）与主安装板（41）上的导向孔配合，导向柱（19）上套装有弹簧（39），弹簧（39）设置在刀轮安装支架（36）与主安装板（41）之间。

3.根据权利要求2所述的钢管内焊缝焊瘤磨削设备，其特征在于：所述四连杆机构包括与主安装板（41）铰接的四根连杆一（44），两侧的两个连杆一（44）通过连杆二（45）相连，前后的相邻两连杆一（44）通过连杆连接轴（18）相连，左侧连杆连接轴（18）通过气缸（46）与主安装板（41）相连，右侧连杆连接轴（18）通过刀轮连接杆（21）与刀轮安装支架（36）相连，刀轮连接杆（21）下端贯穿主安装板（41）铰接在刀轮安装支架（36）上，四个滑轮（71）设置在四根连杆一（44）顶端。

4.根据权利要求3所述的钢管内焊缝焊瘤磨削设备，其特征在于：所述导向柱（19）下端设有导柱连接套（38）、上端与主安装板（41）导向孔内的导向套（20）配合，弹簧（39）设置在导柱连接套（38）与主安装板（41）之间；刀轮安装支架（36）通过刀轮转轴（34）及刀轮轴承（35）固定两个刀轮（33），刀轮（33）用来跟踪焊缝；所述刀轮安装支架（36）上设有安装座（37），安装座（37）上设有长形孔，刀轮连接杆（21）下端通过销钉可在长形孔内滑动。

5.根据权利要求１所述的钢管内焊缝焊瘤磨削设备，其特征在于：所述磨削装置包括磨削电机（29）、磨削电机安装板（62）、磨削主轴（24）和切割片（26），磨削电机（29）输出轴与磨削主轴（24）通过同步带传动，切割片（26）通过夹紧轮（25）安装在磨削主轴（24）上，磨削电机（29）和磨削主轴（24）均设置在磨削电机安装板（62）上。

6.根据权利要求5所述的钢管内焊缝焊瘤磨削设备，其特征在于：所述垂直调整装置包括Z轴电机（49）、锥齿轮副（52）、丝杆（72）和Z轴安装板（65），Z轴电机（49）安装在主安装板（41）下方，锥齿轮副（52）两端分别与Z轴电机（49）输出轴和丝杆（72）配合，丝杆（72）贯穿主安装板（41）与固定在Z轴安装板（65）上的螺母配合。

7.根据权利要求6所述的钢管内焊缝焊瘤磨削设备，其特征在于：所述纵向调整装置包括Y轴电机（73）、滚珠丝杠（63）、丝杠螺母（54），Y轴电机（73）安装在Y轴安装板（66）上，滚珠丝杠（63）两端分别与Y轴电机（73）输出轴和丝杠螺母（54）相连，Y轴安装板（66）两侧可沿Z轴安装板（65）上的滑道上下移动，丝杠螺母（54）贯穿Y轴安装板（66）与X轴安装板（13）固定。

8.根据权利要求7所述的钢管内焊缝焊瘤磨削设备，其特征在于：所述横向调整装置包括X轴垂直和水平连接板（59）、X轴传动齿条（8）、X轴主动齿轮（10）和X轴电机（74），X轴电机（74）设置在X轴安装板（13）上，X轴主动齿轮（10）分别与X轴电机（74）输出轴和X轴传动齿条（8）配合，X轴传动齿条（8）固定在X轴垂直和水平连接板（59）上，X轴垂直和水平连接板（59）与磨削电机安装板（62）固定连接，X轴垂直和水平连接板（59）可沿X轴安装板（13）底面和侧面导轨滑动。

9.根据权利要求1所述的钢管内焊缝焊瘤磨削设备，其特征在于：所述主驱动电机（1）与驱动轮（5）间的传动部件包括主驱动同步带轮（2）、同步带及被动同步带轮，主驱动同步带轮（2）安装在主驱动电机（1）的输出轴上，被动同步带轮安装在驱动轮主轴（4）上，主驱动同步带轮（2）和被动同步带轮间通过同步带传递动力，驱动轮（5）与驱动轮主轴（4）之间安装驱动轮轴承（40）。

10.根据权利要求１所述的钢管内焊缝焊瘤磨削设备，其特征在于：所述主驱动电机（1）通过驱动电机水平安装板（42）及驱动电机垂直安装板（43）设置在主安装板（41）上，主安装板（41）上一侧设有容纳同步带的长孔；主安装板（41）的侧面设置主加强板（64），连接被动轮（23）的转轴通过驱动轮轴承（40）安装在主加强板（64）上。