CN105196938A - 多连杆防撞机构及智能运动体 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多连杆防撞机构及智能运动体，该防撞机构包括碰撞杆、连杆机构和伸缩机构；连杆机构包括第一支撑杆和第二支撑杆，第一支撑杆与智能运动体转动连接，与碰撞杆转动连接，与伸缩机构转动滑动连接；第二支撑杆与智能运动体转动滑动连接，与碰撞杆转动滑动连接，与伸缩机构转动连接；伸缩机构包括一弹簧，伸缩机构沿弹簧压缩方向运动。本发明防撞机构的连杆之间、连杆与车体之间可相对转动和滑动，当防撞机构以不同角度和位置碰撞物体时，推动连杆机构和伸缩机构向后运动，具有缓冲作用，伸缩机构尾部接触触碰传感器可产生碰撞信号，智能运动体可根据该碰撞信号发出指令，如停止动力输出，避免进一步的损伤。

Description

多连杆防撞机构及智能运动体
技术领域
本发明涉及一种防撞机构，尤其是涉及一种多连杆防撞机构及智能运动体。
背景技术
自主运动的智能运动体在行进过程中会遇到障碍物，一般的解决方法是在智能运动体上安装使用多个触碰传感器，从多个角度分布在车身碰撞概率较高的部分，因为传感器价格高且传感器分布稀少的情况下，两个相邻的传感器之间的地带可能成为碰撞盲区，无法有效识别碰撞的状况，所以现有技术具有成本高、易发生不能识别碰撞的缺点，在各种距离传感器都失效的情况下，运动体本身将会碰撞障碍物，如不及时停车，可能造成车体本身和障碍物的损伤，因此本发明的目的在于降低成本并提高碰撞识别程度。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种多连杆防撞机构及智能运动体。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种多连杆防撞机构，包括碰撞杆、连杆机构和伸缩机构；
所述连杆机构包括第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆与智能运动体转动连接，与碰撞杆转动连接，与伸缩机构转动滑动连接，所述第二支撑杆与智能运动体转动滑动连接，与碰撞杆转动滑动连接，与伸缩机构转动连接；所述第一支撑杆和第二支撑杆转动滑动连接；
所述伸缩机构包括一弹簧，伸缩机构沿弹簧压缩方向运动。
进一步地，所述多连杆防撞机构还包括触碰传感器，所述触碰传感器的触端位于伸缩机构后方。
进一步地，所述第一支撑杆从左至右依次开有左部通孔、中部通孔和右部直槽口，第一支撑杆分别通过连接部件穿过左部通孔与智能运动体转动连接，穿过中部通孔与碰撞杆转动连接，穿过右部直槽口与伸缩机构转动滑动连接；所述第二支撑杆从左至右依次开有左部通孔、中部直槽口、右部直槽口，第二支撑杆分别通过连接部件穿过左部通孔与伸缩机构转动连接，穿过中部直槽口与碰撞杆转动滑动连接，穿过右部直槽口与智能运动体转动滑动连接。
进一步地，所述碰撞杆左右两侧分别固定左支撑脚、右支撑脚，所述左支撑脚通过连接部件与第一支撑杆转动连接，所述右支撑脚通过连接部件与第二支撑杆转动滑动连接。
进一步地，所述左支撑脚为U形、所述右支撑脚为U形。
进一步地，所述伸缩机构还包括伸缩轴和固定板；固定板固定在车体上，固定板上开有通孔，伸缩轴头部与第一支撑杆和第二支撑杆连接，弹簧套在伸缩轴头部与固定板之间，伸缩轴尾部穿过固定板的通孔，使伸缩轴在固定板的通孔中滑动。
进一步地，触碰传感器固定在固定板上，其触端位于伸缩轴后方。
进一步地，所述伸缩机构还包括直线轴承，所述直线轴承固定在固定板的通孔上，伸缩轴可在直线轴承中滑动。
进一步地，所述碰撞杆为长条弹性金属片，截面呈U形。
一种智能运动体，包括运动体本体、上述的多连杆防撞机构，以及控制装置；所述多连杆防撞机构安装于运动体本体外周，触碰传感器与控制装置信号连接。
本发明的有益效果是：由于本发明的防撞机构由多连杆机构和伸缩机构构成，连杆之间、连杆与车体之间可相对转动和滑动，当防撞机构以不同角度和位置碰撞物体时，推动连杆机构和伸缩机构向后运动，具有缓冲作用，减少了安装该防撞机构的物体与障碍物的硬性碰撞，伸缩机构尾部接触触碰传感器可产生碰撞信号，智能运动体可根据该碰撞信号发出指令，如停止动力输出，避免进一步的损伤。
附图说明
图1为本发明的立体图；
图2为本发明的正视图；
图3为本发明的碰撞杆的示意图；
图4为本发明的左支撑杆的示意图；
图5为本发明的右支撑杆的示意图；
图6为本发明的伸缩轴的示意图；
图中，碰撞杆1、连杆机构2、伸缩机构3、触碰传感器4和、第一销钉51、第二销钉52、第三销钉53、U形左支撑脚11、U形右支撑脚12、第一通孔111、第二通孔121、第一支撑杆21、第二支撑杆22、第一支撑杆左部通孔211、第一支撑杆中部通孔212、第一支撑杆右部直槽口213、第二支撑杆左部通孔221、第二支撑杆中部直槽口222、第二支撑杆右部直槽口223、伸缩轴31、弹簧32、固定板33、通孔311、直线轴承332。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
如图1、2所示，本发明用于智能运动体的多连杆防撞机构，包括碰撞杆1、连杆机构2、伸缩机构3、触碰传感器4和连接部件。所述连接部件包括第一销钉51、两个第二销钉52和两个第三销钉53。
如图2、3所示，所述碰撞杆1为长条弹性金属片，本实施例中截面呈U形，其形状可根据实际需求调整，所述碰撞杆1的左右两侧分别通过焊接或螺丝固定U形左支撑脚11、U形右支撑脚12，左支撑脚11的两个侧面均开有第一通孔111、右支撑脚12的两个侧面均开有第二通孔121，两个通孔的大小与第二销钉52直径相同。
如图2、4、5所示，所述连杆机构2包括第一支撑杆21、第二支撑杆22，所述第一支撑杆21和第二支撑杆22的横截面均为U形；所述第一支撑杆21从左至右依次开有贯穿两个侧面的左部通孔211、中部通孔212、右部直槽口213，所述第二支撑杆22从左至右依次开有贯穿两个侧面的左部通孔221、中部直槽口222、右部直槽口223；所述一第三销钉53穿过第一支撑杆21的左部通孔211将第一支撑杆21与智能运动体一侧相连，另一第三销钉53穿过第二支撑杆22的右部直槽口223将第二支撑杆22与智能运动体的另一侧相连；所述第一支撑杆21的左部通孔211的直径与第三销钉53相同，使第一支撑杆21可相对于车体转动，所述第三销钉53可在第二支撑杆22的右部直槽口223内自由滑动，从而使第二支撑杆22相对于车体转动；第一销钉51穿过第一支撑杆21的右部直槽口213和第二支撑杆22的左部通孔221将第一支撑杆21和第二支撑杆22相连，所述第二支撑杆22的左部通孔221的直径与第一销钉51相同，第一支撑杆21与第二支撑杆22可相对销钉51转动，第一销钉51可在第一支撑杆21的右部直槽口213内自由滑动；所述一第二销钉52穿过第一支撑杆21的中部通孔212与左支撑脚11的第一通孔111将第一支撑杆21和左支撑脚11相连，所述另一第二销钉52穿过第二支撑杆22的中部直槽口222与右支撑脚12的第二通孔121将第二支撑杆22和右支撑脚12相连，第二销钉52可在第二支撑杆22的中部直槽口222内自由滑动。
如图1、2、6所示，所述伸缩机构3包括伸缩轴31、弹簧32和固定板33，所述伸缩轴31头部有一通孔311，第一销钉51通过该通孔311将伸缩轴31与第一支撑杆21、第二支撑杆22连接，通孔311的大小与第一销钉51相同；固定板33的一端固定在车体上，另一端有一通孔331，该通孔331直径大于伸缩轴31的直径，伸缩轴31尾部穿过固定板33的通孔331，使伸缩轴31可在固定板33的通孔331中滑动；伸缩轴31头部与固定板33之间套有一弹簧32，处于非伸缩状态时，其长度短于伸缩轴31的长度，；另一种实施方式中，伸缩机构3还包括直线轴承332，所述直线轴承332固定在固定板33的通孔331上，伸缩轴31尾部穿过直线轴承332，使伸缩轴31可在直线轴承332中滑动，减小摩擦。
如图1、2所示，所述触碰传感器4固定在固定板33上，其触端位于伸缩轴31后方。
碰撞杆1以不同角度和位置碰撞物体时，碰撞力作用碰撞杆1上，推动连杆机构2和伸缩轴31向后运动，使弹簧32压缩，具有缓冲作用，减少了安装该防撞机构的物体与障碍的的硬性碰撞，伸缩轴31的尾部接触触碰传感器4，产生碰撞信号，智能运动体可根据该碰撞信号发出指令，如停止动力输出，及时停车，避免进一步的损伤。解除碰撞状态后，弹簧32推动伸缩轴31前移，使机构回复初始状态。
本发明还提供一种具有防撞机构的智能运动体，所述智能运动体包括运动体本体，如上所述的多连杆防撞机构，以及控制装置，所述多连杆防撞机构安装于运动体本体外周，尤其是可以安装在运动体本体的前进方向上，所述触碰传感器4与控制装置信号连接，触碰传感器4能将触碰信号转换为电信号，传送给控制装置，所述控制装置用于接收并处理电信号，控制智能运动体停止动力输出或者碰撞状态。

Claims (10)

1.一种多连杆防撞机构，其特征在于，所述防撞机构包括碰撞杆、连杆机构和伸缩机构；
所述连杆机构包括第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆与智能运动体转动连接，与碰撞杆转动连接，与伸缩机构转动滑动连接，所述第二支撑杆与智能运动体转动滑动连接，与碰撞杆转动滑动连接，与伸缩机构转动连接；所述第一支撑杆和第二支撑杆转动滑动连接；
所述伸缩机构包括一弹簧，伸缩机构沿弹簧压缩方向运动。
2.如权利要求1所述的多连杆防撞机构，其特征在于，所述多连杆防撞机构还包括触碰传感器，所述触碰传感器的触端位于伸缩机构后方。
3.如权利要求1所述的多连杆防撞机构，其特征在于，所述第一支撑杆从左至右依次开有左部通孔、中部通孔和右部直槽口，第一支撑杆分别通过连接部件穿过左部通孔与智能运动体转动连接，穿过中部通孔与碰撞杆转动连接，穿过右部直槽口与伸缩机构转动滑动连接；所述第二支撑杆从左至右依次开有左部通孔、中部直槽口、右部直槽口，第二支撑杆分别通过连接部件穿过左部通孔与伸缩机构转动连接，穿过中部直槽口与碰撞杆转动滑动连接，穿过右部直槽口与智能运动体转动滑动连接。
4.如权利要求1所述的多连杆防撞机构，其特征在于，所述碰撞杆左右两侧分别固定左支撑脚、右支撑脚，所述左支撑脚通过连接部件与第一支撑杆转动连接，所述右支撑脚通过连接部件与第二支撑杆转动滑动连接。
5.如权利要求4所述的多连杆防撞机构，其特征在于，所述左支撑脚为U形、所述右支撑脚为U形。
6.如权利要求1所述的多连杆防撞机构，其特征在于，所述伸缩机构还包括伸缩轴和固定板；固定板固定在车体上，固定板上开有通孔，伸缩轴头部与第一支撑杆和第二支撑杆连接，弹簧套在伸缩轴头部与固定板之间，伸缩轴尾部穿过固定板的通孔，使伸缩轴在固定板的通孔中滑动。
7.如权利要求6所述的多连杆防撞机构，其特征在于，触碰传感器固定在固定板上，其触端位于伸缩轴后方。
8.如权利要求6所述的多连杆防撞机构，其特征在于，所述伸缩机构还包括直线轴承，所述直线轴承固定在固定板的通孔上，伸缩轴可在直线轴承中滑动。
9.如权利要求1所述的多连杆防撞机构，其特征在于，所述碰撞杆为长条弹性金属片，截面呈U形。
10.一种智能运动体，所述智能运动体包括运动体本体、如权利要求2所述的多连杆防撞机构，以及控制装置；所述多连杆防撞机构安装于运动体本体外周，触碰传感器与控制装置信号连接。
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