CN109202966B - 机器人碰撞防护外壳悬挂结构 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices

Abstract

本发明公开了一种机器人碰撞防护外壳悬挂结构，包括：固定架、上连杆、下连杆、前连杆，所述固定架固定地设于机器人上，所述固定架、上连杆、下连杆、前连杆之间通过销轴枢接成可产生形变的平行四边形机构，且所述前连杆与悬挂外壳连接。本发明是一种可伸缩的机器人防护外壳悬挂结构，在机器人与障碍物发生碰撞时，悬挂外壳回缩，触发位置开关通知机器人发生碰撞事故，并立刻使机器人停止一切活动，将碰撞的损失降到最小。

Description

机器人碰撞防护外壳悬挂结构
技术领域
本发明涉及机器人安全领域，尤其涉及一种机器人碰撞防护外壳悬挂结构。
背景技术
移动式机器人要面对各种活动和固定的障碍物，通常机器人会采用摄像头、激光传感器和声纳传感器中的一种或几种组合来避障，但如果用于避障的传感器发生了故障，或是软件处理时发生死机、处理速度不够快等情况时，机器人就会与障碍物发生碰撞，造成损失。为了减小这种损失，需要一种简单有效的紧急停止机器人运行的措施，常用的就是机械碰撞检测。
发明内容
本发明的目的是提供一种机器人碰撞防护外壳悬挂结构。
为了实现上述目的，本发明提供的技术方案为：提供一种机器人碰撞防护外壳悬挂结构，包括：固定架、上连杆、下连杆、前连杆，所述固定架固定地设于机器人上，所述固定架、上连杆、下连杆、前连杆之间通过销轴枢接成可产生形变的平行四边形机构，且所述前连杆与悬挂外壳连接。
还包括外壳固定板，所述悬挂外壳通过所述外壳固定板与所述前连杆固定在一起，所述平行四边形机构在机器人两侧各一组。
还包括弹性拉升部件，所述拉升弹性部件一端连接于所述固定架上，另一端连接于所述前连杆上，当所述悬挂外壳与障碍物发生碰撞时，所述悬挂外壳回缩，并带动所述前连杆回缩，整个所述平行四边形机构的所述上连杆和所述下连杆绕其与所述固定架连接的所述销轴逆时针方向旋转，克服所述弹性拉升部件的拉力，实现所述悬挂外壳的回缩，当障碍物移除后，所述悬挂外壳在所述弹性拉升部件的作用下回到正常工作位置。
还包括连接钢丝，所述连接钢丝用于连接所述拉升弹性部件和所述前连杆。
还包括触点开关，所述下连杆上固定有一开关压板，所述触点开关固定于固定架上，当所述悬挂外壳回缩时，所述下连杆绕与所述固定架上的销轴逆时针旋转，带动所述开关压板旋转，触发所述触点开关，给机器人一个紧急停止的信号。
与现有技术相比，由于在本发明机器人碰撞防护外壳悬挂结构中，在机器人与障碍物发生碰撞时，悬挂外壳回缩，触发触点开关通知机器人发生碰撞事故，并立刻使机器人停止一切活动，将碰撞的损失降到最小。本发明可以实现机器人前脸碰撞悬挂外壳的自由回缩，相比与其它回缩结构，此种结构设计，悬挂外壳可以有较大的质量，适用于中大型机器人，还有就是此种方式在结构上不需要滑轨、结构简单、可靠、成本低。
通过以下的描述并结合附图，本发明将变得更加清晰，这些附图用于解释本发明的实施例。
附图说明
图1为本发明机器人碰撞防护外壳悬挂结构的示意图。
图2为悬挂外壳与外壳固定板连接的示意图。
图3为图1中A部分的放大视图。
具体实施方式
现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，如图1所示，本发明实施例提供的机器人碰撞防护外壳悬挂结构100，包括：固定架8、上连杆2、下连杆7、前连杆4，所述固定架8固定地设于机器人上，所述固定架8、上连杆2、下连杆7、前连杆4之间通过销轴枢接成可产生形变的平行四边形机构，且所述前连杆4与悬挂外壳9连接。
一个实施例中，如图2所示，还包括外壳固定板10，所述悬挂外壳9通过所述外壳固定板10与所述前连杆4固定在一起，所述平行四边形机构在机器人两侧各一组。
一个实施例中，如图2所示，还包括弹性拉升部件1，所述拉升弹性部件1一端连接于所述固定架8上，另一端连接于所述前连杆4上，当所述悬挂外壳9与障碍物发生碰撞时，所述悬挂外壳9回缩，并带动所述前连杆4回缩，整个所述平行四边形机构的所述上连杆2和所述下连杆7绕其与所述固定架8连接的所述销轴逆时针方向旋转，克服所述弹性拉升部件1的拉力，实现所述悬挂外壳9的回缩，当障碍物移除后，所述悬挂外壳9在所述弹性拉升部件1的作用下回到正常工作位置。
一个实施例中，如图2所示，还包括连接钢丝3，所述连接钢丝3用于连接所述拉升弹性部件1和所述前连杆4。
一个实施例中，如图3所示，为图1中A部分的放大视图。还包括触点开关6，所述下连杆7上固定有一开关压板5，所述触点开关6固定于固定架8上，当所述悬挂外壳9回缩时，所述下连杆7绕与所述固定架8上的销轴逆时针旋转，带动所述开关压板5旋转，触发所述触点开关6，给机器人一个紧急停止的信号。
与现有技术相比，结合图1-3，由于在本发明机器人碰撞防护外壳悬挂结构100中，在机器人与障碍物发生碰撞时，悬挂外壳回缩，触发触点开关通知机器人发生碰撞事故，并立刻使机器人停止一切活动，将碰撞的损失降到最小。本发明可以实现机器人前脸碰撞悬挂外壳的自由回缩，相比与其它回缩结构，此种结构设计，悬挂外壳可以有较大的质量，适用于中大型机器人，还有就是此种方式在结构上不需要滑轨、结构简单、可靠、成本低。
以上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (3)

1.一种机器人碰撞防护外壳悬挂结构，其特征在于，包括：固定架、上连杆、下连杆、前连杆，所述固定架固定地设于机器人上，所述固定架、上连杆、下连杆、前连杆之间通过销轴枢接成可产生形变的平行四边形机构，且所述前连杆与悬挂外壳连接；
所述机器人碰撞防护外壳悬挂结构还包括弹性拉升部件，所述弹性拉升 部件一端连接于所述固定架上，另一端连接于所述前连杆上，当所述悬挂外壳与障碍物发生碰撞时，所述悬挂外壳回缩，并带动所述前连杆回缩，整个所述平行四边形机构的所述上连杆和所述下连杆绕其与所述固定架连接的所述销轴逆时针方向旋转，克服所述弹性拉升部件的拉力，实现所述悬挂外壳的回缩，当障碍物移除后，所述悬挂外壳在所述弹性拉升部件的作用下回到正常工作位置；
所述机器人碰撞防护外壳悬挂结构还包括触点开关，所述下连杆上固定有一开关压板，所述触点开关固定于固定架上，当所述悬挂外壳回缩时，所述下连杆绕与所述固定架上的销轴逆时针旋转，带动所述开关压板旋转，触发所述触点开关，给机器人一个紧急停止的信号。
2.如权利要求1所述的机器人碰撞防护外壳悬挂结构，其特征在于，还包括外壳固定板，所述悬挂外壳通过所述外壳固定板与所述前连杆固定在一起，所述平行四边形机构在机器人两侧各一组。
3.如权利要求1所述的机器人碰撞防护外壳悬挂结构，其特征在于，还包括连接钢丝，所述连接钢丝用于连接所述弹性拉升 部件和所述前连杆。
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