CN105058407A - 一种用于抓取水泵导流壳和环的机器人手抓 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于抓取水泵导流壳和环的手抓，包括上、下环手抓，导流壳手抓两种，一共三个手抓。水泵导流壳单重7.5千克，人工搬运劳动强度大，所述导流壳机械手抓用以将待加工导流壳搬运至各个工位进行加工；所述环手抓用以将水泵上、下环放至待压环工位。该机械手抓能方便的搬运导流壳和环，减少工人劳动强度的同时还保证了生产效率和产品质量。

Description

一种用于抓取水泵导流壳和环的机器人手抓

技术领域

本发明涉及机器人手抓领域，特别是设计了一种用于抓取水泵导流壳和环的机器人手抓。

背景技术

现有技术中，水泵导流壳单重7.5千克，其待加工工件一般靠人工搬运，这种方法不仅效率低，而且工人劳动强度大，易造成疲劳，造成身体伤害。因此研发一种能够通过机器人来搬运的手抓机构就显得势在必行。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种用于抓取水泵导流壳和环的机器人手抓，代替人工搬运工件，大大的提高了产品质量和生产效率，降低了工人的劳动强度，节约了人工成本。

本发明是采用以下技术方案实现的：一种用于抓取水泵导流壳和环的机器人手抓，包括环手抓1、导流壳手抓2以及与机器人末端执行器4相连接的连接机构3；

所述环手抓1包括上环手抓和下环手抓，上环手抓包括第一气抓11，第一气抓11包括一对平行设置的可相向及相背运动的执行端以及驱动执行端的缸体；每个执行端上均通过抓板12连接有抓13；第一气抓11的两个抓13相互平行设置且抓13内侧相对应的位置均开有与导流壳环6相配的凹槽14；所述下环手抓与上环手抓结构相同；连接机构3包括用于与机器人末端执行器4相连接的接手31、通过中部与接手31相连接且垂直于机器人末端执行器4的连接板32；连接板32的一端固定有立板33，上环手抓的第一气抓11的缸体水平连接在立板33的上部，下环手抓的第一气抓11的缸体水平连接在立板33的下部；

所述的导流壳手抓2包括连接在连接板32另一端下方的一对相背设置的第二气抓21，每个第二气抓21的执行端均固定有一个与执行端运行方向垂直且呈水平设置的大抓22，每个大抓22的前端内侧均设有一个用于夹取导流壳5的小抓23；两个小抓23相互平行设置且均呈与导流壳5相配的卡槽结构；连接板32另一端上方固设有一对分别与一个第二气抓21相配合的呈L型的挡板24；所述挡板24通过其水平段与连接板32实现固定，挡板24的水平段沿与其相配的第二气抓21的执行端伸出方向延伸，使挡板24的竖直段位于与其相配的第二气抓21执行端的外侧，以实现对第二气抓21的限位。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供环手抓1和导流壳手抓2。所述环手抓1用以将水泵上、下环放至待压环工位；所述导流壳手抓2用以将待加工导流壳搬运至各个工位进行加工。

所述环手抓有上环、下环手抓两个，属于外夹式夹持，第一气抓11动作可以实现抓13对环的夹紧和释放。

所述的导流壳手抓2属于外夹式夹持，所述的挡板24呈L型，一面通过螺钉固定在接板上，根据需要设置行程余量的大小，另一面用来阻挡第二气抓21执行端的伸长，本发明的行程余量是11毫米，该L型挡板的作用主要是用来控制行程大小，以此来达到抓取不同品种导流壳的目的。

进一步的，所述小抓23通过一个螺钉连接在大抓22内侧。

所述小抓23通过一个螺钉连接在大抓上，是可以微量转动的手抓，保证手抓与工件之间始终四点接触，使手抓夹紧力方向通过被加工件几何中心。

进一步的，连接板32的另一端呈开叉结构，形成一对连接臂，连接臂的前端之间连接有支架；所述的一对第二气抓21以及一对挡板24分别安装在一对连接臂上；连接板32上的开叉处与支架之间连接有筋板34。

所述筋板24通过螺钉22固定在接板23上的开叉（口）处，用以防止接板23开叉（口）处变形，增加接板的稳定性。

本发明所述的机械手抓能方便的搬运导流壳和导流壳环，减少工人劳动强度的同时还保证了生产效率和产品质量。

附图说明

图1是本发明的主视结构示意图。

图2是本发明的俯视结构示意图。

图3是环手抓主视结构示意图。

图4是环手抓俯视结构示意图。

图5是导流壳手抓主视结构示意图。

图6是导流壳手抓俯视结构示意图。

1-环手抓，2-导流壳手抓，3-连接机构，4-机器人末端执行器，5-导流壳，6-导流壳环；

11-第一气抓，12-抓板，13-抓，14-凹槽；

21-第二气抓，22-大抓，23-小抓，24-挡板；

31-接手，32-连接板，33-立板，34-筋板。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐释本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明不用于限制本发明的范围。该机械手抓不限于抓取水泵导流壳和环，也可以抓取其他工件。此外应理解，在阅读本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

接手31通过螺钉与机器人末端执行器4相连，接手31另一端通过螺钉与连接板32中部相连，连接板32的一端通过螺钉与立板33相连，立板33通过螺钉与第一气抓11相连，第一气抓11执行端通过螺钉与抓板12相连，抓板12通过螺钉与抓13相连；所述的第二气抓21通过螺钉与连接板32连接；第二气抓21的执行端设有动作板，所述大抓22通过螺钉固定在第二气抓21的动作板上。

抓13所开的凹槽14的两个槽边顶端均呈与导流壳环6相配合的弧形结构，实现对导流壳环的四点接触；所述小抓23的卡槽为U型卡槽，U型卡槽的两个槽边顶端均呈与导流壳相配合的圆弧结构，实现对导流壳5的四点接触。

图1和图2所示为一种用于抓取水泵导流壳和环的机器人手抓，包括环手抓1和导流壳手抓2。所述环手抓1用以将水泵上、下环放至待压环工位；所述导流壳手抓2用以将待加工导流壳搬运至各个工位进行加工；所述环手抓用以将水泵上、下环放至待压环工位。

图3和图4所示的是一种用于抓取水泵环的机器人手抓，第一气抓11动作可以实现抓13对环的夹紧和释放。

图5和图6所示的是机器人手抓的俯视图，所述筋板24通过螺钉固定在连接板32上的开口处，用以防止连接板32开口处变形，增加连接板的稳定性；所述的挡板24是L型，一面通过螺钉22固定在接板上，根据需要设置行程余量的大小，另一面用来阻挡第二气抓21执行端的伸长，本发明的行程余量是11毫米，该L型挡板的作用主要是用来控制行程大小，以此来达到抓取不同品种导流壳的目的；所述小抓23通过一个螺钉连接在大抓22上，是可以微量转动的手抓，保证手抓与工件之间始终四点接触，使第二气抓21夹紧力方向通过被加工件几何中心。

所述机器人可采用安川电机（YASKAWA）公司生产的机器人（型号：MOTOMAN-HP20D）；用于实现本装置的转动以及在各个工位之间的移动换位；所述第一手爪采用SMC公司生产的型号为MHZJ2-25D的手爪气缸。

Claims (5)

1.一种用于抓取水泵导流壳和环的机器人手抓，其特征在于，包括环手抓（1）、导流壳手抓（2）以及与机器人末端执行器（4）相连接的连接机构（3）；

所述环手抓（1）包括上环手抓和下环手抓，上环手抓包括第一气抓（11），第一气抓（11）包括一对平行设置的可相向及相背运动的执行端以及驱动执行端的缸体；每个执行端上均通过抓板（12）连接有抓（13）；第一气抓（11）的两个抓（13）相互平行设置且抓（13）内侧相对应的位置均开有与导流壳环（6）相配的凹槽（14）；所述下环手抓与上环手抓结构相同；连接机构（3）包括用于与机器人末端执行器（4）相连接的接手（31）、通过中部与接手（31）相连接且垂直于机器人末端执行器（4）的连接板（32）；连接板（32）的一端固定有立板（33），上环手抓的第一气抓（11）的缸体水平连接在立板（33）的上部，下环手抓的第一气抓（11）的缸体水平连接在立板（33）的下部；

所述的导流壳手抓（2）包括连接在连接板（32）另一端下方的一对相背设置的第二气抓（21），每个第二气抓（21）的执行端均固定有一个与执行端运行方向垂直且呈水平设置的大抓（22），每个大抓（22）的前端内侧均设有一个用于夹取导流壳（5）的小抓（23）；两个小抓（23）相互平行设置且均呈与导流壳（5）相配的卡槽结构；连接板（32）另一端上方固设有一对分别与一个第二气抓（21）相配合的呈L型的挡板（24）；所述挡板（24）通过其水平段与连接板（32）实现固定，挡板（24）的水平段沿与其相配的第二气抓（21）的执行端伸出方向延伸，使挡板（24）的竖直段位于与其相配的第二气抓（21）执行端的外侧，以实现对第二气抓（21）的限位。

2.根据权利要求1所述的一种用于抓取水泵导流壳和环的机器人手抓，其特征在于所述小抓（23）通过一个螺钉连接在大抓（22）内侧。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于抓取水泵导流壳和环的机器人手抓，其特征在于连接板（32）的另一端呈开叉结构，形成一对连接臂，连接臂的前端之间连接有支架；所述的一对第二气抓（21）以及一对挡板（24）分别安装在一对连接臂上；连接板（32）上的开叉处与支架之间连接有筋板（34）。

4.根据权利要求1或2所述的一种用于抓取水泵导流壳和环的机器人手抓，其特征在于接手（31）通过螺钉与机器人末端执行器（4）相连，接手（31）另一端通过螺钉与连接板（32）中部相连，连接板（32）的一端通过螺钉与立板（33）相连，立板（33）通过螺钉与第一气抓（11）相连，第一气抓（11）执行端通过螺钉与抓板（12）相连，抓板（12）通过螺钉与抓（13）相连；所述的第二气抓（21）通过螺钉与连接板（32）连接；第二气抓（21）的执行端设有动作板，所述大抓（22）通过螺钉固定在第二气抓（21）的动作板上。

5.根据权利要求1或2所述的一种用于抓取水泵导流壳和环的机器人手抓，其特征在于抓（13）所开的凹槽（14）的两个槽边顶端均呈与导流壳环（6）相配合的弧形结构；所述小抓（23）的卡槽为U型卡槽，U型卡槽的两个槽边顶端均呈与导流壳（5）相配合的圆弧结构。