CN105710890A - 用于产品追溯的稳定型机器人手臂结构 - Google Patents

用于产品追溯的稳定型机器人手臂结构 Download PDF

Info

Publication number
CN105710890A
CN105710890A CN201610287855.6A CN201610287855A CN105710890A CN 105710890 A CN105710890 A CN 105710890A CN 201610287855 A CN201610287855 A CN 201610287855A CN 105710890 A CN105710890 A CN 105710890A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pawl arm
claw arms
horizontal connecting
connecting plate
type robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610287855.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105710890B (zh
Inventor
李�杰
倪红
孙海林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
TIANJIN ZHONGANHUADIAN DATA SECURITY TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
TIANJIN ZHONGANHUADIAN DATA SECURITY TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by TIANJIN ZHONGANHUADIAN DATA SECURITY TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical TIANJIN ZHONGANHUADIAN DATA SECURITY TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201610287855.6A priority Critical patent/CN105710890B/zh
Publication of CN105710890A publication Critical patent/CN105710890A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105710890B publication Critical patent/CN105710890B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0028—Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes

Abstract

本发明提供一种用于产品追溯的稳定型机器人手臂结构，包括基座和基座上两个相对设置的爪臂，爪臂的下部具有贯穿其正面和背面的通孔，每个爪臂对应一个翻转单元，翻转单元包括背板、托板和水平连接板，水平连接板内具有转轴，转轴的两端可转动的连接于通孔的内侧壁上；背板的下沿固定于水平连接板的外侧边缘处，托板的上沿固定于水平连接板的内侧边缘处，当水平连接板处于水平状态时，背板与爪臂的背面平行，托板与爪臂的正面平行；爪臂的中部具有贯穿爪臂的通孔，通孔内具有顶杆，顶杆的两端分别伸出通孔的两端，顶杆位于爪臂背面的一端能与背板的表面抵触。本发明的有益效果是增大爪臂与球面的接触面积，抓取更加稳固，避免球体的滑落。

Description

用于产品追溯的稳定型机器人手臂结构
技术领域
本发明涉及一种用于产品追溯的稳定型机器人手臂结构。
背景技术
在现有的技术中机器人手柄在对球状部件的抓取时。由于手抓与球面的接触面仅为点接触，因此其抓取不够稳固，工件容易掉落。
发明内容
本发明要解决的问题是提供一种用于产品追溯的稳定型机器人手臂结构，克服了现有技术中的不足。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：用于产品追溯的稳定型机器人手臂结构，包括基座和所述基座上两个相对设置的爪臂，所述爪臂的下部具有贯穿其正面和背面的通孔，每个爪臂对应一个翻转单元，所述翻转单元包括背板、托板和水平连接板，所述水平连接板内具有转轴，所述转轴的两端可转动的连接于所述通孔的内侧壁上；
所述背板的下沿固定于所述水平连接板的外侧边缘处，所述托板的上沿固定于所述水平连接板的内侧边缘处，当所述水平连接板处于水平状态时，所述背板与所述爪臂的背面平行，所述托板与所述爪臂的正面平行；
所述爪臂的中部具有贯穿所述爪臂的通孔，所述通孔内具有顶杆，所述顶杆的两端分别伸出所述通孔的两端，所述顶杆位于所述爪臂背面的一端能与所述背板的表面抵触。
进一步，所述爪臂的正面具有容置槽，当所述水平连接板处于水平状态时，所述托板位于所述容置槽内，此时所述托板的表面与所述爪臂的正面齐平。
本发明具有的优点和积极效果是：由于采用上述技术方案，增大爪臂与球面的接触面积，抓取更加稳固，避免球体的滑落。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图;
图中：1-基座；2-爪臂；3-顶杆；4-通孔；5-转轴；6-水平连接板；7-背板；8-托板。
具体实施方式
如图1所示，本发明提供一种用于产品追溯的稳定型机器人手臂结构，包括基座1和基座1上两个相对设置的爪臂2，爪臂2的下部具有贯穿其正面和背面的通孔4，每个爪臂2对应一个翻转单元，翻转单元包括背板7、托板9和水平连接板6，水平连接板6内具有转轴5，转轴5的两端可转动的连接于通孔4的内侧壁上；
背板7的下沿固定于水平连接板6的外侧边缘处，托板9的上沿固定于水平连接板6的内侧边缘处，当水平连接板6处于水平状态时，背板7与爪臂2的背面平行，托板9与爪臂2的正面平行；
爪臂2的中部具有贯穿爪臂2的通孔4，通孔4内具有顶杆3，顶杆3的两端分别伸出通孔4的两端，顶杆3位于爪臂2背面的一端能与背板7的表面抵触。
当爪臂2相对运动将工件夹紧时，顶杆3位于爪臂2正面的一端与工件抵触，顶杆3上位于爪臂2背面的一端向背离爪臂2的方向顶出背板7，此时托板9在转轴5的带动下朝向爪臂3的内侧翻转，托板9与球面的斜下部接触，以此达到将球体托住的目的，托板9的翻转增加了爪臂2与球面的接触面积，避免工件打滑掉落。
爪臂2的正面具有容置槽，当水平连接板6处于水平状态时，托板9位于容置槽内，此时托板9的表面与爪臂2的正面齐平。容置槽的设置避免爪臂2在抓取工件的初期受到托板9的限制。
以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (2)

1.用于产品追溯的稳定型机器人手臂结构，其特征在于：包括基座和所述基座上两个相对设置的爪臂，所述爪臂的下部具有贯穿其正面和背面的通孔，每个爪臂对应一个翻转单元，所述翻转单元包括背板、托板和水平连接板，所述水平连接板内具有转轴，所述转轴的两端可转动的连接于所述通孔的内侧壁上；
所述背板的下沿固定于所述水平连接板的外侧边缘处，所述托板的上沿固定于所述水平连接板的内侧边缘处，当所述水平连接板处于水平状态时，所述背板与所述爪臂的背面平行，所述托板与所述爪臂的正面平行；
所述爪臂的中部具有贯穿所述爪臂的通孔，所述通孔内具有顶杆，所述顶杆的两端分别伸出所述通孔的两端，所述顶杆位于所述爪臂背面的一端能与所述背板的表面抵触。
2.根据权利要求1所述的用于产品追溯的稳定型机器人手臂结构，其特征在于：所述爪臂的正面具有容置槽，当所述水平连接板处于水平状态时，所述托板位于所述容置槽内，此时所述托板的表面与所述爪臂的正面齐平。
CN201610287855.6A 2016-05-04 2016-05-04 用于产品追溯的稳定型机器人手臂结构 Expired - Fee Related CN105710890B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610287855.6A CN105710890B (zh) 2016-05-04 2016-05-04 用于产品追溯的稳定型机器人手臂结构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610287855.6A CN105710890B (zh) 2016-05-04 2016-05-04 用于产品追溯的稳定型机器人手臂结构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105710890A true CN105710890A (zh) 2016-06-29
CN105710890B CN105710890B (zh) 2018-04-17

Family

ID=56162438

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610287855.6A Expired - Fee Related CN105710890B (zh) 2016-05-04 2016-05-04 用于产品追溯的稳定型机器人手臂结构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105710890B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115870955A (zh) * 2023-02-01 2023-03-31 苏州菱麦自动化设备科技有限公司 一种物料自动搬运用机械手

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN86204193U (zh) * 1986-06-28 1988-02-24 武昌造船厂 双功能机械手夹持器
US20120286533A1 (en) * 2011-05-13 2012-11-15 University Of North Dakota Gripper attachment for robot
CN202684926U (zh) * 2012-08-01 2013-01-23 杭州中为光电技术股份有限公司 一种用于led球泡灯抓取的机械手
CN203765640U (zh) * 2014-04-09 2014-08-13 西南交通大学 用于抓取圆柱体物体的自适应机械手
CN104493833A (zh) * 2014-12-17 2015-04-08 重庆市长寿区农产品商贸流通协会 沙田柚夹持爪
CN105058407A (zh) * 2015-08-19 2015-11-18 山西中泰源工业自动化设备有限公司 一种用于抓取水泵导流壳和环的机器人手抓
CN105171371A (zh) * 2015-10-20 2015-12-23 成都飞机工业（集团）有限责任公司 夹紧头
CN205148344U (zh) * 2015-11-02 2016-04-13 彭亚洲 自调节机械手爪
CN205704271U (zh) * 2016-05-04 2016-11-23 天津中安华典数据安全科技有限公司 用于产品溯源的球状部件抓取型机器人手臂
EP3100832A1 (en) * 2015-06-03 2016-12-07 Proytecsa Security, S.L. System adapted to a robot for handling bulky objects

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN86204193U (zh) * 1986-06-28 1988-02-24 武昌造船厂 双功能机械手夹持器
US20120286533A1 (en) * 2011-05-13 2012-11-15 University Of North Dakota Gripper attachment for robot
CN202684926U (zh) * 2012-08-01 2013-01-23 杭州中为光电技术股份有限公司 一种用于led球泡灯抓取的机械手
CN203765640U (zh) * 2014-04-09 2014-08-13 西南交通大学 用于抓取圆柱体物体的自适应机械手
CN104493833A (zh) * 2014-12-17 2015-04-08 重庆市长寿区农产品商贸流通协会 沙田柚夹持爪
EP3100832A1 (en) * 2015-06-03 2016-12-07 Proytecsa Security, S.L. System adapted to a robot for handling bulky objects
CN105058407A (zh) * 2015-08-19 2015-11-18 山西中泰源工业自动化设备有限公司 一种用于抓取水泵导流壳和环的机器人手抓
CN105171371A (zh) * 2015-10-20 2015-12-23 成都飞机工业（集团）有限责任公司 夹紧头
CN205148344U (zh) * 2015-11-02 2016-04-13 彭亚洲 自调节机械手爪
CN205704271U (zh) * 2016-05-04 2016-11-23 天津中安华典数据安全科技有限公司 用于产品溯源的球状部件抓取型机器人手臂

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115870955A (zh) * 2023-02-01 2023-03-31 苏州菱麦自动化设备科技有限公司 一种物料自动搬运用机械手

Also Published As

Publication number Publication date
CN105710890B (zh) 2018-04-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN205704271U (zh) 用于产品溯源的球状部件抓取型机器人手臂
CN204337777U (zh) 一种玩具投掷器
CN105710890A (zh) 用于产品追溯的稳定型机器人手臂结构
CN203061496U (zh) 一种轴承清洗机
CN105750252A (zh) 吸嘴清洗装置
CN203897638U (zh) 一种新型防晃桌子
CN204394437U (zh) 适用于平板式拖把的甩干桶
CN208022066U (zh) 一种便于取放管件的支架
JP2017018253A (ja) 食器洗浄乾燥機
JP2018131315A5 (zh)
CN201776263U (zh) 一种清洗架
JP2019053700A (ja) タブレットｐｃ用の回転作業台
CN203004054U (zh) 一种新型推板机的机械手结构
CN208488365U (zh) 一种显微镜计数池托架板定位装置
CN104323722B (zh) 一种打蛋器
CN204488293U (zh) 无尘黑板
CN206763564U (zh) 一种通用发动机零件清洗工具
CN205364966U (zh) 办公用品收纳盒
CN104128317B (zh) 一种板擦清洗套盒
CN207174826U (zh) 一种接驳台用缓冲支撑脚
CN203861044U (zh) 一种可拆旋转电烤盘
CN214975921U (zh) 不良品退料装置
CN203987911U (zh) 拖把桶
CN203577290U (zh) 一种麻将机骰子盘
TWM446988U (zh) 電連接器

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: Stable type robot arm structure for product tracing

Effective date of registration: 20181101

Granted publication date: 20180417

Pledgee: Tianjin Caixin Huitong small loan Co.,Ltd.

Pledgor: TIANJIN ZHONGANHUADIAN DATA SECURITY TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Registration number: 2018120000040

PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right

Date of cancellation: 20200514

Granted publication date: 20180417

Pledgee: Tianjin Caixin Huitong small loan Co.,Ltd.

Pledgor: TIANJIN ZHONGANHUADIAN DATA SECURITY TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Registration number: 2018120000040

PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: Stable type robot arm structure for product tracing

Effective date of registration: 20200715

Granted publication date: 20180417

Pledgee: Tianjin Caixin Huitong small loan Co.,Ltd.

Pledgor: TIANJIN ZHONGANHUADIAN DATA SECURITY TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Registration number: Y2020980004070

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180417

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee