CN205704271U - 用于产品溯源的球状部件抓取型机器人手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种用于产品溯源的球状部件抓取型机器人手臂，包括基座和基座上两个相对设置的爪臂，爪臂的下部具有贯穿其正面和背面的通孔，每个爪臂对应一个翻转单元，翻转单元包括背板、托板和水平连接板，水平连接板内具有转轴，转轴的两端可转动的连接于通孔的内侧壁上；背板的下沿固定于水平连接板的外侧边缘处，托板的上沿固定于水平连接板的内侧边缘处，当水平连接板处于水平状态时，背板与爪臂的背面平行，托板与爪臂的正面平行；爪臂的中部具有贯穿爪臂的通孔，通孔内具有顶杆，顶杆的两端分别伸出通孔的两端，顶杆位于爪臂背面的一端能与背板的表面抵触。本实用新型的有益效果是增大爪臂与球面的接触面积，抓取更加稳固，避免球体的滑落。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种用于产品溯源的球状部件抓取型机器人手臂。
背景技术
产品溯源领域中需要使产品经过流水线，扫描器对每个产品的条码信息进行读取，再利用机械人对单个产品进行抓取，以此达到分拣的目的。因此产品追溯过程中，机器人手臂是其中重要的操作设备。在现有的技术中机器人手臂在对球状部件的抓取时。由于手抓与球面的接触面仅为点接触，因此其抓取不够稳固，工件容易掉落。
发明内容
本实用新型要解决的问题是提供一种用于产品溯源的球状部件抓取型机器人手臂，克服了现有技术中的不足。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：用于产品溯源的球状部件抓取型机器人手臂，包括基座和所述基座上两个相对设置的爪臂，所述爪臂的下部具有贯穿其正面和背面的通孔，每个爪臂对应一个翻转单元，所述翻转单元包括背板、托板和水平连接板，所述水平连接板内具有转轴，所述转轴的两端可转动的连接于所述通孔的内侧壁上；
所述背板的下沿固定于所述水平连接板的外侧边缘处，所述托板的上沿固定于所述水平连接板的内侧边缘处，当所述水平连接板处于水平状态时，所述背板与所述爪臂的背面平行，所述托板与所述爪臂的正面平行；
所述爪臂的中部具有贯穿所述爪臂的通孔，所述通孔内具有顶杆，所述顶杆的两端分别伸出所述通孔的两端，所述顶杆位于所述爪臂背面的一端能与所述背板的表面抵触。
进一步，所述爪臂的正面具有容置槽，当所述水平连接板处于水平状态时，所述托板位于所述容置槽内，此时所述托板的表面与所述爪臂的正面齐平。
本实用新型具有的优点和积极效果是：由于采用上述技术方案，增大爪臂与球面的接触面积，抓取更加稳固，避免球体的滑落。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图;
图中：1-基座；2-爪臂；3-顶杆；4-通孔；5-转轴；6-水平连接板；7-背板；8-托板。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型提供一种用于产品溯源的球状部件抓取型机器人手臂，包括基座1和基座1上两个相对设置的爪臂2，爪臂2的下部具有贯穿其正面和背面的通孔4，每个爪臂2对应一个翻转单元，翻转单元包括背板7、托板9和水平连接板6，水平连接板6内具有转轴5，转轴5的两端可转动的连接于通孔4的内侧壁上；
背板7的下沿固定于水平连接板6的外侧边缘处，托板9的上沿固定于水平连接板6的内侧边缘处，当水平连接板6处于水平状态时，背板7与爪臂2的背面平行，托板9与爪臂2的正面平行；
爪臂2的中部具有贯穿爪臂2的通孔4，通孔4内具有顶杆3，顶杆3的两端分别伸出通孔4的两端，顶杆3位于爪臂2背面的一端能与背板7的表面抵触。
当爪臂2相对运动将工件夹紧时，顶杆3位于爪臂2正面的一端与工件抵触，顶杆3上位于爪臂2背面的一端向背离爪臂2的方向顶出背板7，此时托板9在转轴5的带动下朝向爪臂3的内侧翻转，托板9与球面的斜下部接触，以此达到将球体托住的目的，托板9的翻转增加了爪臂2与球面的接触面积，避免工件打滑掉落。
爪臂2的正面具有容置槽，当水平连接板6处于水平状态时，托板9位于容置槽内，此时托板9的表面与爪臂2的正面齐平。容置槽的设置避免爪臂2在抓取工件的初期受到托板9的限制。
以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
Claims (2)
1.用于产品溯源的球状部件抓取型机器人手臂，其特征在于：包括基座和所述基座上两个相对设置的爪臂，所述爪臂的下部具有贯穿其正面和背面的通孔，每个爪臂对应一个翻转单元，所述翻转单元包括背板、托板和水平连接板，所述水平连接板内具有转轴，所述转轴的两端可转动的连接于所述通孔的内侧壁上；
所述背板的下沿固定于所述水平连接板的外侧边缘处，所述托板的上沿固定于所述水平连接板的内侧边缘处，当所述水平连接板处于水平状态时，所述背板与所述爪臂的背面平行，所述托板与所述爪臂的正面平行；
所述爪臂的中部具有贯穿所述爪臂的通孔，所述通孔内具有顶杆，所述顶杆的两端分别伸出所述通孔的两端，所述顶杆位于所述爪臂背面的一端能与所述背板的表面抵触。
2. 根据权利要求1所述的用于产品溯源的球状部件抓取型机器人手臂，其特征在于：所述爪臂的正面具有容置槽，当所述水平连接板处于水平状态时，所述托板位于所述容置槽内，此时所述托板的表面与所述爪臂的正面齐平。
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2016
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