CN104955747A - 用于将多基准负载码垛堆积的设备和方法 - Google Patents

用于将多基准负载码垛堆积的设备和方法 Download PDF

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Abstract

一种多基准码垛堆积装置包括用于使负载(2)在横向于码垛盘(6)的方向上移动的第一位移装置(11)和用于使负载(2)在纵向于码垛盘(6)的深度的方向上移动的第二位移装置(12)，第二位移装置(12)包括表面(50)，负载(2)安置在该表面(50)上，该表面(50)能够在纵向方向(6)上移动。第一位移装置(11)包括表面(40)，负载(2)安置在该表面(40)上，该表面(40)能够在横向方向上移动并且适于将负载(2)定位在最终横向位置。它还包括用于紧固负载(2)的紧固装置(20、21)，紧固装置用于在使负载(2)在纵向方向上从最终横向位置移动到最终位置期间稳定负载(2)。紧固装置(20、21)包括被构造成从侧面紧固负载(2)的构件。

Description

用于将多基准负载码垛堆积的设备和方法
技术领域
本发明涉及适于将负载(特别地，多基准负载，即，不同类型的负载)码垛堆积在码垛盘上的码垛堆积装置。本发明还涉及用于操作码垛堆积装置的操作方法。
背景技术
适于自动将单基准或多基准负载码垛堆积的码垛堆积装置是已知的。包括将每个负载放置在码垛盘上的关节型机器人的码垛堆积装置也是已知的。除了占用大量空间之外，这些装置不适于转移任何类型的负载。
EP1462394A2描述了一种码垛堆积装置，该码垛堆积装置包括用于提升码垛盘的提升装置和适于将负载放置在码垛盘上的特定位置的操纵和支撑装置。操纵和支撑装置包括负载在上面移动的固定平台，通过推动元件推动所述负载，直到所述负载放置在板上。该板适于紧固负载并且将它向着码垛盘的深度移动，另一个元件将负载保持在码垛盘上的所需位置。回缩该板，以将负载定位在所需位置。
与已知码垛堆积装置关联的问题是难以在负载没有类似的规则几何形状或者它们是不稳定和/或可变形负载的情况下码垛堆积多基准码垛盘。在所述情况下，难以得到负载在码垛盘上的精确定位，该精确定位导致得到稳定码垛盘。
发明内容
本发明的目的是提供如权利要求限定的适于将多基准负载码垛堆积在码垛盘上的码垛堆积装置和用于操作所述码垛堆积装置的操作方法。
本发明的码垛堆积装置包括适于将至少一个负载定位在码垛盘上的最终位置的定位装置。定位装置包括用于使所述至少一个负载在横向于码垛盘的深度的方向上移动的第一位移装置和用于使负载在纵向于码垛盘的深度的方向上移动的第二位移装置。
第一位移装置包括至少一个表面，一个或多个负载以稳定方式被支撑在所述至少一个表面上，所述至少一个表面能够在横向于码垛盘的深度的方向上移动，以将一个或多个负载定位在最终横向位置。因此，所述一个或多个负载以稳定方式移动到最终横向位置。
用于移动负载的第二位移装置包括比码垛盘的宽度小的至少一个表面，一个或多个负载被支撑在所述至少一个表面上，所述至少一个表面能在纵向于码垛盘的深度的方向上移动。为了防止一个或多个负载掉落或者相对于最终横向位置移动(特别是当这一个或多个负载具有不规则的几何形状时)，码垛堆积装置包括用于紧固一个或多个负载的紧固装置，紧固装置用于在使负载从最终横向位置移动到码垛盘上的最终位置期间稳定负载。紧固装置包括第一构件和第二构件，第一构件和第二构件被构造成将这一个或多个负载从侧面紧固在这两个构件之间，在第二位移装置移动期间，这一个或多个负载与紧固装置一起移动。一旦负载定位在码垛盘上的最终位置，第二位移装置的表面就回缩，直到释放负载，该负载被放置在码垛盘上。最终，从负载去除紧固装置。
因此，得到负载沿着整个路径的稳定精确移动直到所述负载定位和放置在码垛盘上，而不管负载是否具有不规则几何形状，是不稳定负载或者具有可变形的几何形状。根据本发明的码垛堆积装置还允许同时码垛堆积许多负载。
依据本发明的附图和具体实施方式，本发明的这些和其他优点和特征将变得显而易见。
附图说明
图1示出根据本发明的码垛堆积装置的实施方式处于起始位置的立体图。
图2示出图1中示出的码垛堆积装置处于第一位置的另一个立体图。
图3示出图1中示出的码垛堆积装置处于第二位置的另一个立体图。
图4示出图1中示出的码垛堆积装置处于最终位置的另一个立体图。
图5示出包括在图1中示出的码垛堆积装置中的用于移动负载的位移装置的另一个立体图。
图6示出包括在图1中示出的码垛堆积装置中的紧固装置的立体图。
图7示出图1中示出的码垛堆积装置的用于移动负载的位移装置处于起始位置的示意性平面图。
图8示出图1中示出的码垛堆积装置的用于移动负载的位移装置处于第一位置的示意性平面图。
图9示出图1中示出的码垛堆积装置的用于移动负载的位移装置处于第二位置的示意性平面图。
图10示出图1中示出的码垛堆积装置的用于移动负载的位移装置处于第三位置的示意性平面图。
图11示出图1中示出的码垛堆积装置的用于移动负载的位移装置处于第四位置的示意性平面图。
图12示出图1中示出的码垛堆积装置的用于移动负载的位移装置处于最终位置的示意性平面图。
具体实施方式
图1至图4示出根据本发明的适于将多基准负载码垛堆积在码垛盘6上的码垛堆积装置1的实施方式。码垛堆积装置1包括定位装置10，定位装置10被构造成将负载2定位在码垛盘6上的最终位置。定位装置10包括用于使负载2在横向于码垛盘6的深度的方向(方向X)上移动的第一位移装置11和用于使负载在纵向于码垛盘6的深度的方向(方向Y)上移动的第二位移装置12。
第一定位装置11包括上面支撑负载2的至少一个表面40，表面40可在横向于码垛盘6的方向上移动，表面40适于将所述至少一个负载2定位在最终横向位置。
第二定位装置12包括上面支撑负载2的至少一个表面50，该表面能在纵向于码垛盘6的深度的方向上移动。
码垛堆积装置1还包括图6中详细示出的紧固装置20和21，紧固装置20和21在负载2在码垛盘6的纵向方向上从最终横向位置移动到最终位置期间紧固负载2。由于紧固装置20和21，不管负载类型如何，所述负载以稳定和精确方式从最终横向位置移动到负载2放置在码垛盘6上的最终位置。紧固装置20和21在负载2的移动过程中没有进行协作，只是在负载2从第一位移装置11的表面40转变到第二位移装置12的表面50的过程中进行协作。一旦负载2定位在第二位移装置12的表面50上，负载2与表面50一起移动，而不包括紧固装置20和21。
在图1至图4中示出的实施方式中，第一定位装置11包括传送带13。主传送带13包括在两个鼓(附图中未示出)之间移动的连续带，该带是在上面安置负载2的可移动表面40。
通过图1中部分示出的供给装置35连续供给码垛堆积装置1。供给装置35与第一定位装置11对准，使得负载在相同方向(方向X)上移动。供给装置35的细节没有被包括在描述中，这是考虑到供给装置在现有技术中是已知的并且并不是本发明的目的。
负载2之前通过供给装置35定位，使得当负载2到达传送带13时，它布置在传送带40的一端。负载2基本上与传送带40的面对码垛盘6的边缘41对准，使得负载2基本上与边缘41对准地沿着传送带13移动。
在图1至图4中示出的实施方式中，第一定位装置11包括另外的传送带15。
另外的传送带15布置在传送带13之前，即，供给系统35将负载驱动到另外的传送带15(下文中，被称为第一传送带15)，另外的传送带15进而将负载驱动到传送带13(下文中，被称为第二传送带13)。
在示出的实施方式中，传送带13和15二者具有基本上相同的宽度。负载2被完全支撑在所述传送带13和15上，即，上面可安置负载2的表面小于表面40。此外，传送带13和15二者横向对准；尤其是，它们相对于各个带40和42的面对码垛盘6的边缘41和43对准。因此，负载2以与各个边缘41和43基本上对准的方式沿着传送带13和15二者移动到图4中示出的最终横向位置。
在图1至图4中示出的实施方式中，第二传送带13属于模块型，即，传送带40是模块化的，以使磨损最少并且防止负载2在方向Y上偏离中心。进而，第一传送带15是由PVC塑料、橡胶或其他材料制成的传统带42。
码垛堆积装置1包括控制装置(附图中未示出)，该控制装置被供给有与将被码垛堆积的各负载2相关的设定点。所述设定点提供关于各负载2必须具有的加速度以及关于负载2在码垛盘6上的最终横向位置和最终位置的信息。鉴于可在码垛盘6上装箱的负载的不同类型，例如，易碎负载、具有不规则几何形状的负载(意味着它们可能具有不稳定支撑点)或可变形负载，重要的是，预先得知负载可移动的加速度，使得所述移动是稳定的并且它们的最终定位是正确的。
控制装置控制传送带13和15的加速/减速。当负载2进入第一传送带15时，传送带13和15二者充当单个传送带，所述单个传送带的带以特定加速度移动。因而，当负载2进入第二传送带13时，它以相同的之前加速度继续行进，随后减速，直到传送带40以及因此负载2停止。第二传送带13独立于第一传送带15减速。由于存在可被独立控制的两个传送带13和15，因此负载在码垛堆积过程期间连续流动，条件是当负载2被紧固装置20和21紧固并且从第二传送带15向着至少一个臂45移动时，下一个负载进入第一传送带15。
控制装置包括伺服机(附图中未示出)，所述伺服机布置在第二传送带13上并且一直测量带40的位置。当伺服机测得的位置与最终横向位置设定点重合时，控制装置作用于带40，从而将它停止。
在其他替代形式中，控制装置可包括一直确定带40的位置的另一种类型的传感器、编码器或其他装置。
在其他实施方式中，码垛堆积装置1可包括单个传送带。
在附图中示出的实施方式中，码垛堆积装置1还包括图1至图4中示出并且在图7至图10中示意性示出的止动装置61，止动装置61确保将负载2稳定地停在最终横向位置。这些止动装置61充当固定装置，从而如果在伺服机的作用下的停止并不精确和/或由于负载2的类型导致没有正确执行所述停止，则将负载2稳定在特定位置。止动装置61包括止动元件62，止动元件62包括适于接触负载2的大体平面的接触表面62b。接触表面62b与第二传送带13的正向移动方向(方向X)基本上正交地布置，所述止动元件62能在第二传送带13的正向移动方向上移动。止动元件62沿着引导件63移动，引导件63与第二传送带13的正向移动方向基本上平行地布置，在附图中未示出的电动机的作用下操作。止动元件62在与正向移动方向相反的方向上移动，以使负载2能够以稳定方式停在最终横向位置。
另一方面，图5中详细示出的第二定位装置12包括臂45，臂45从第二传送带13在纵向于码垛盘6的深度的方向上延伸。
各臂45包括上面支撑负载2的表面50，臂45能在纵向于码垛盘6的深度的方向上移动。表面50是大体平面的。此外，除了负载小的情况下，在图8和图9中示出，臂45的宽度d1小于负载2的可支承表面的宽度d2，所述可支承表面是上面可安置负载的表面。臂45的宽度d1小于码垛盘6的宽度。
在附图中示出的实施方式中，第二定位装置12包括从第二传送带13延伸的两个大体平行的臂45。当每次多个负载移动时或者当要移动的负载相对于臂45的宽度d1太大时，使用所述臂45。
第二定位装置12还包括纵向滑架46，纵向滑架46在纵向深度方向上基本上相互平行地布置，由对应电动机47操作的对应臂45可沿着纵向滑架46中的每个移动。臂45相对于各个纵向滑架46的移动可被同步或者它们可在需要时独立移动。另一方面，纵向滑架46被支撑于横向滑架48中，横向滑架48被支撑于码垛堆积装置1的支撑结构8中，各纵向滑架46能够沿着由对应电动机47操作的所述横向滑架48移动。因此，如果两个臂45是移动负载2必需的，则可以调节臂45之间的距离。
平行于将负载2移动到最终横向位置的第一位移装置11，臂45凭借横向滑架48和纵向滑架46而移动，直到以相对于处于最终横向位置的负载2基本上居中的方式来定位。如果负载2需要两个臂45，则所述臂45将被定位成平衡负载2的重量。
另一方面，一旦如图10中所示，负载2位于码垛盘6上的最终纵向位置，臂45就与负载2和紧固装置20和21一起从图10中示出的最终纵向位置横向移动到图11和图12中示出的负载的最终位置，在所述最终位置，负载2接触之前放置的负载，从而防止待放置的负载2撞到之前放置的负载，这是因为所述之前放置的负载可能移动离开其理论位置或者因为形状缺陷，还有其他原因。
另一方面，图6中详细示出的紧固装置20和21包括被构造成侧面紧固负载2的第一构件20和第二构件21，从而得到负载2的稳定、可靠且精确的移动。
第一构件20包括大体平面的紧固表面22。第二构件21进而包括大体平面的紧固表面23，紧固表面22和23被布置成基本上相互平行且在图3中示出的位置相互面对，在该位置，第二传送带13已停止，从而将负载2定位在最终横向位置。
第一构件20和第二构件21布置成基本上正交于纵向深度方向，使得第一构件20的紧固表面22抵靠负载2的第一侧表面3，而第二构件21的紧固表面23被支撑于负载2的第二侧表面4，负载2的第二侧表面4对应于负载2的与第二传送带13的带40的边缘41基本上对准的表面。
另一方面，第一构件20被支撑在横向滑架24中，从而能够在被电动机26操作的情况下沿着所述横向滑架24移动。进而，横向滑架24被支撑在纵向滑架25中，使得横向滑架24与第一构件20一起可在被电动机操作的情况下在纵向深度方向上移动。因此，码垛堆积装置1的控制装置可从图1和图7中示出的起始位置在横向方向上和纵向深度方向上转移第一元件20，直到将它正确定位在图2和图8中示出的负载2所处的位置。
第一构件20具有大体矩形的剖面，尽管在其他实施方式中，它可具有不同的几何形状，紧固表面22保持为大体平面的。第一构件20从横向滑架24竖直地连续延伸，位于与第二传送带13的带40相距距离d4处。在附图中示出的实施方式中，所述距离d4最小，所述距离d4是防止第一元件20和带40之间摩擦并且确保沿着负载2的第一侧表面3的大部分执行将第一元件20紧固于负载2所必需的最小距离。
类似地，第二构件21被支撑在横向滑架27中。进而，横向滑架27被支撑在之前的纵向滑架25中，纵向滑架25能够在被电动机29操作的情况下在纵向深度方向上移动。第二构件21能从起始位置竖直地移动到使第二构件21布置在延伸位置的紧固位置。为此目的，第二构件21包括引导件或滑动件31，第二构件21沿着引导件或滑动件31移动，第二构件21被对应电动机32操作。码垛堆积装置1的控制装置因此可将第二元件21从起始位置在横向方向上和纵向深度方向上转移，直到将第二元件21定位成与负载2相对，被支撑在负载2的第二支撑表面4上。
另一方面，在附图中未示出的其他替代形式中，第一构件20可包括布置在面对带40的表面20c上的抽吸装置。所述抽吸装置被构造成通过抽吸装置将高度比第一构件20的距离d4小的那些负载紧固于带40。因此，负载与第一构件20一起在纵向深度方向上移动到码垛盘6上的所需位置。所描述的抽吸装置适于移动布置在码垛盘上的负载(诸如，纸板块)以将码垛盘6上的不同层的负载分开，特别是当所述负载不稳定或具有不规则几何形状时。
一旦第二传送带13将负载2定位在最终横向位置，就通过从侧面紧固负载2来定位第一构件20和第二构件21。第一构件20将所述负载2推动离开图2中示出的所述位置直到负载2放置在各个臂45上，而同时第一构件20与第二构件21一起将负载2紧固。一旦负载2放置在臂45上，构件20和21二者就只从侧面紧固负载2，而臂45将负载2在纵向深度方向上移动到最终位置。
构件20和21能相互独立地移动，直到它们被定位成紧固负载2。从构件20和21将处于图2、图8和图9中示出的最终横向位置的负载2紧固到图3、图11和图12中示出的最终位置的时间，构件20和21二者的移动相互同步并且与臂45的移动同步。
当负载2到达图10中示出的最终纵向位置时，臂45与负载2和紧固装置20和21一起相对于码垛盘6的深度横向移动到图11和图12中示出的最终位置，在最终位置处，负载2接触之前放置的负载。
支撑负载2的臂45随后回缩，负载2放置在码垛盘6上，而构件20和21继续从侧面紧固负载2。一旦臂45已经相对于负载2完全回缩，构件20和21就与负载2分开，返回到图2和图7中示出的起始位置。
码垛堆积装置1包括容纳码垛盘6的外壳5。所述外壳5被壁6限定边界，在码垛盘6正在逐渐构造时，壁6保持负载正确定位在码垛盘6上。此外，当构造的码垛盘6竖直下降从而以被引导的方式退出外壳5时，码垛盘6被自动打捆，由此得到稳定成形的码垛盘。因此防止必须使用带有侧壁的码垛盘，出于稳定最终码垛盘的相同目的，所述侧壁被集成在所述码垛盘中。
码垛堆积装置1还包括未示出的竖直位移装置，所述竖直位移装置被构造成根据将放置在所述码垛盘6上的负载2所需的预定位置，在外壳5中竖直地移动码垛盘6。竖直位移装置是现有技术中已知的；竖直位移装置通过竖直移动码垛盘6以将臂45与码垛盘6上将支承对应负载2的支撑表面基本上对准而作用于码垛盘6。因此，在负载2最终定位之前，码垛盘6被相对于臂45的表面50竖直定位，使得臂45布置在相对于将支撑负载2的支撑表面的最小距离，从而防止相对于所述支撑表面有摩擦。
另一方面，在附图中未示出的其他替代形式中，作为沿着引导件或带31竖直移动的替代，第二构件21可包括另一种类型的机构，诸如，塌缩所述第二构件21(特别地，第二构件21的紧固表面23)的可塌缩机构。此外，可以存在只被第一构件20紧固的、由于其几何形状或类型而不需要第二构件21的负载。在所述情况下，所述第二构件21将保持处于备用位置。
另一方面，在附图中未示出的其他替代形式中，第一构件20此外可竖直移动。为此目的，它包括由电动机操作的引导件或带，或者包括允许其竖直移动的另一种类型的机构。
最终，负载可以是任何类型的负载，而不管其几何形状和类型如何。此外，码垛堆积装置被连续供给负载，从而适于同时将一个或多个负载定位在码垛盘6上。

Claims (15)

1.一种适于将多基准负载码垛堆积在码垛盘(6)上的码垛堆积装置，该码垛堆积装置包括被构造为将至少一个负载(2)定位在所述码垛盘(6)上的最终位置的定位装置(10)，所述定位装置(10)包括用于使所述至少一个负载(2)在横向于所述码垛盘(6)的方向上移动的第一位移装置(11)和用于使所述至少一个负载(2)在纵向于所述码垛盘(6)的深度的方向上移动的第二位移装置(12)，所述第二位移装置(12)包括至少一个表面(50)，所述至少一个负载(2)被支撑在所述至少一个表面(50)上，所述至少一个表面(50)能够在纵向于所述码垛盘(6)的深度的方向上移动，所述至少一个表面(50)具有的宽度(d1)比所述码垛盘(6)的宽度(d2)小，其特征在于，所述第一位移装置(11)包括至少一个表面(40)，所述至少一个负载(2)被支撑在所述第一位移装置(11)的所述至少一个表面(40)上，所述第一位移装置(11)的所述至少一个表面(40)能够在横向于所述码垛盘(6)的方向上移动，所述第一位移装置(11)的所述至少一个表面(40)适于将所述至少一个负载(2)定位在最终横向位置，所述码垛堆积装置(1)包括用于紧固所述至少一个负载(2)的紧固装置(20、21)，所述紧固装置(20、21)被构造成在使所述至少一个负载(2)在纵向于所述码垛盘(6)的深度的方向上从所述最终横向位置移动到所述最终位置期间稳定所述至少一个负载(2)，其中，所述紧固装置(20、21)包括第一构件(20)和第二构件(21)，所述第一构件(20)和所述第二构件(21)被构造成将所述至少一个负载(2)从侧面紧固在所述第一构件(20)和所述第二构件(21)之间，所述第一构件(20)和所述第二构件(21)被布置成基本上正交于纵向深度方向。
2.根据权利要求1所述的码垛堆积装置，其中，所述第一位移装置(11)包括具有所述至少一个表面(40)的至少一个传送带(13)。
3.根据权利要求2所述的码垛堆积装置，其中，所述第一位移装置(11)包括另外的传送带(15)，所述至少一个传送带(13)和所述另外的传送带(15)二者被布置成在供给方向上相互基本上对准。
4.根据前述权利要求中任一项所述的码垛堆积装置，其中，所述第一构件(20)和所述第二构件(21)包括大体平面的支撑表面(22、23)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的码垛堆积装置，其中，所述第一构件(20)和所述第二构件(21)被布置成基本上相互平行并且基本上正交于所述纵向深度方向。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的码垛堆积装置，其中，所述第一构件(20)被构造成使所述至少一个负载(2)在所述纵向方向上从所述第一位移装置(11)的所述至少一个表面(40)移动到所述第二位移装置(12)的所述至少一个表面(50)。
7.根据权利要求6所述的码垛堆积装置，其中，所述第一构件(20)包括抽吸装置，所述抽吸装置布置在面对所述第一位移装置(11)的能移动的所述至少一个表面(40)的相向表面(20c)上，所述抽吸装置适于将高度比在所述第一位移装置(11)的所述至少一个表面(40)和所述相向表面(24)之间的距离(d5)小的负载固定到所述第一构件(20)。
8.根据前述权利要求中任一项所述的码垛堆积装置，其中，所述第二构件(21)和/或所述第一构件(20)被构造成竖直移动。
9.根据前述权利要求中任一项所述的码垛堆积装置，其中，所述第一构件(20)被构造成使所述至少一个负载(2)从所述第一位移装置(11)的所述至少一个表面(40)移动到所述第二位移装置(12)的所述至少一个表面(50)。
10.根据前述权利要求中任一项所述的码垛堆积装置，所述码垛堆积装置包括止动装置(61)，所述止动装置(61)适于当所述第一位移装置(11)的所述至少一个表面(40)停止时确保所述至少一个负载(2)的所述最终横向位置并促成所述至少一个负载(2)的稳定。
11.根据权利要求10所述的码垛堆积装置，其中，所述止动装置(61)包括止动件(62)，所述止动件能够在所述第一位移装置(11)的所述至少一个表面(40)的移动方向上移动。
12.一种用于操作根据前述权利要求中任一项所述的码垛堆积装置的操作方法，其特征在于，该操作方法包括以下连续步骤：
●通过所述第一位移装置(11)的所述至少一个表面(40)使所述至少一个负载(2)在所述码垛盘(6)的横向方向上移动到所述最终横向位置；
●用所述紧固装置(20、21)从侧面紧固所述至少一个负载(2)；
●使所述至少一个负载(2)与所述紧固装置(20、21)一起在所述纵向深度方向上从所述第一位移装置(11)的所述至少一个表面(40)移动到所述第二位移装置(12)的所述至少一个表面(50)；
●通过所述第二位移装置(12)的所述至少一个表面(50)使所述至少一个负载(2)与所述紧固装置(20、21)一起在所述纵向深度方向上移动到所述码垛盘(6)上的所述最终位置；
●回缩所述第二位移装置(12)的所述至少一个表面(50)直到脱离所述至少一个负载(2)，所述至少一个负载(2)仍被所述紧固装置(20、21)从侧面紧固；以及
●将所述紧固装置(20、21)与所述至少一个负载(2)分开。
13.根据权利要求12所述的操作方法，其中，使所述至少一个负载(2)与所述第一位移装置(11)的所述至少一个表面(40)的面对所述码垛盘(6)的边缘(41)对准。
14.根据权利要求12或13所述的操作方法，其中，在最终定位所述至少一个负载(2)之前，使所述码垛盘(6)相对于所述第二位移装置(12)的所述至少一个表面(50)竖直定位，使得所述第二位移装置(12)的所述至少一个表面(50)以最小距离布置在所述码垛盘(6)的支撑表面上，以防止所述第二位移装置(12)的所述至少一个表面(50)与所述码垛盘(6)的所述支撑表面之间的摩擦。
15.根据权利要求12至14中任一项所述的操作方法，其中，所述第二位移装置(12)的所述至少一个表面(50)与所述至少一个负载(2)和所述紧固装置(20、21)一起从最终纵向位置横向移动到所述至少一个负载(2)在所述码垛盘(6)上的所述最终位置，其中，所述至少一个负载(2)与另一个之前放置的负载接触。
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