CN108064390B

CN108064390B - 一种码垛的方法、装置及机器人

Info

Publication number: CN108064390B
Application number: CN201680038457.9A
Authority: CN
Inventors: 王春晓
Original assignee: Shenzhen A&E Intelligent Technology Institute Co Ltd
Current assignee: Shenzhen A&E Intelligent Technology Institute Co Ltd
Priority date: 2016-12-30
Filing date: 2016-12-30
Publication date: 2021-11-05
Anticipated expiration: 2036-12-30
Also published as: CN108064390A; WO2018120166A1

Abstract

一种码垛的方法、装置及机器人，码垛的方法包括：监测步骤：读取当前码垛点的参数信息，根据参数信息判断当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点(S100)，如果是，则对当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点(S110)，并返回再次执行监测步骤(S100)；否则，对当前码垛点执行码垛操作步骤；码垛操作步骤：获取当前码垛点的位置信息，根据位置信息对当前码垛点执行码垛操作(S120)；该方法能够跳过垛盘中的指定码垛点，不需要使得垛盘中的码垛点全部执行码垛操作，使得码垛的装置如机器人的码垛过程能够更好的适应实际应用场景。

Description

一种码垛的方法、装置及机器人

技术领域

本发明涉及智能机器技术领域，特别涉及一种码垛的方法、装置及机器人。

背景技术

目前工业上的垛盘模式常见的有正四方体可能还有一些不规则的垛盘形式(如图1和图2所示)；其中，垛盘模式为垛盘的码放形式，该模式决定了垛盘中物体如何摆放。但是由于工业上实际应用场景复杂多变，因此用户会需要能够适应自身实际应用场景的垛盘形式，例如垛盘中的某一些三维阵点(码垛点)用户需要跳过的情形(如图3所示)，工业现场需要三维阵点(码垛点)的某一些为了避开特定的障碍物而跳过(例如一个“回”字型的垛盘模式如图4所示)。如果机器人在码垛的过程中可以实现这种需求，码垛功能就能更加灵活，从而满足更多复杂的现场应用的需求。但是目前市场上的机器人在码垛的过程中任何形式的垛盘中的三维阵点(码垛点)均没有缺失；即不会出现某一点被跳过的情形。用户不能更改码垛点的数量。因此，如何实现使码垛的过程能够适应自身实际应用场景，是本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种码垛的方法、装置及机器人，能够使码垛机器人在码垛过程能够更好的适应实际应用场景。

为解决上述技术问题，本发明提供一种码垛的方法，包括：

监测步骤：读取当前码垛点的参数信息，根据所述参数信息判断所述当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点，如果是，则对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，并返回执行监测步骤；如果否，则对所述当前码垛点执行码垛操作步骤；

码垛操作步骤：获取所述当前码垛点的位置信息，根据所述位置信息对所述当前码垛点执行码垛操作。

可选的，对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，包括：

对所述当前码垛点不执行码垛操作步骤，并将下一码垛点作为当前码垛点。

对所述当前码垛点不执行码垛操作步骤，根据用户指定的跳转参数信息跳转到所述跳转参数信息对应的码垛点，并将该码垛点作为当前码垛点。

对所述当前码垛点执行码垛操作步骤，根据用户指定的跳转参数信息跳转到所述跳转参数信息对应的码垛点，并将该码垛点作为当前码垛点。

可选的，读取当前码垛点的参数信息，包括：

读取所述当前码垛点的三维阵点值；其中，所述三维阵点值为所述当前码垛点的行列层三维数值。

本发明还提供一种码垛的装置，包括：

监测模块，用于执行监测步骤，读取当前码垛点的参数信息，根据所述参数信息判断所述当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点，如果是，则对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，并返回再次执行监测步骤；如果否，则对所述当前码垛点执行码垛操作步骤；

码垛操作模块，用于执行码垛操作步骤，获取所述当前码垛点的位置信息，根据所述位置信息对所述当前码垛点执行码垛操作。

可选的，所述监测模块包括：

第一跳转指令执行单元，用于对所述当前码垛点不执行码垛操作步骤，并将下一码垛点作为当前码垛点。

可选的，所述监测模块包括：

第二跳转指令执行单元，用于对所述当前码垛点执行码垛操作步骤，根据用户指定的跳转参数信息跳转到所述跳转参数信息对应的码垛点，并将该码垛点作为当前码垛点。

可选的，所述监测模块包括：

第三跳转指令执行单元，用于对所述当前码垛点不执行码垛操作步骤，根据用户指定的跳转参数信息跳转到所述跳转参数信息对应的码垛点，并将该码垛点作为当前码垛点。

可选的，所述监测模块包括：

读取单元，用于读取所述当前码垛点的三维阵点值；其中，所述三维阵点值为所述当前码垛点的行列层三维数值。

本发明还提供一种机器人，包括：

通讯组件，用于获取当前码垛点的参数信息；

处理器，用于执行监测步骤和码垛操作步骤；其中，监测步骤：读取当前码垛点的参数信息，根据所述参数信息判断所述当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点，如果是，则对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，并返回再次执行监测步骤；若果否，则对所述当前码垛点执行码垛操作步骤；码垛操作步骤：获取所述当前码垛点的位置信息，根据所述位置信息对所述当前码垛点执行码垛操作。

可选的，所述处理器用于对所述当前码垛点不执行码垛操作步骤，并将下一码垛点作为当前码垛点。

可选的，所述处理器用于对所述当前码垛点执行码垛操作步骤，根据用户指定的跳转参数信息跳转到所述跳转参数信息对应的码垛点，并将该码垛点作为当前码垛点。

可选的，所述处理器用于对所述当前码垛点不执行码垛操作步骤，根据用户指定的跳转参数信息跳转到所述跳转参数信息对应的码垛点，并将该码垛点作为当前码垛点。

可选的，所述处理器用于读取所述当前码垛点的三维阵点值；其中，所述三维阵点值为所述当前码垛点的行列层三维数值。

本发明所提供的一种码垛的方法，包括：监测步骤：读取当前码垛点的参数信息，根据参数信息判断当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点，如果是，则对当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，并返回再次执行监测步骤；若果否，则对当前码垛点执行码垛操作步骤；码垛操作步骤：获取当前码垛点的位置信息，根据位置信息对当前码垛点执行码垛操作；

可见，该方法根据码垛点的参数信息利用跳转指令能够跳过垛盘中的指定码垛点，不需要使得垛盘中的码垛点全部执行码垛操作，使得码垛的装置如机器人的码垛过程灵活的避开障碍点，因此能够更好的适应实际应用场景的需求；本发明还提供了一种码垛的装置及机器人，具有上述有益效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的规则垛盘模式示意图；

图2为本发明实施例所提供的不规则垛盘模式示意图；

图3为本发明实施例所提供的一种复杂垛盘模式示意图；

图4为本发明实施例所提供的另一种复杂垛盘模式示意图；

图5为本发明实施例所提供的码垛的方法的流程示意图；

图6为本发明实施例所提供的码垛的装置的结构示意图；

图7为本发明实施例所提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种码垛的方法、装置及机器人，能够使码垛机器人在码垛过程能够更好的适应实际应用场景。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有技术中机器人码垛功能的厂家，一般实现方式是，用户在机器人执行程序中添加码垛指令，如下所示：

码垛准备：PALLET_START

运动指令：LIN Pallet_Point

码垛计数器增加：PALLET_COUNTER

用户在使用时添加循环指令，让码垛过程不停循环，并在码垛计数器增加指令中判断循环是否结束即判断码垛点是否全部执行码垛操作(即i是否大于等于pallet_total_num，pallet_total_num＝R*C*L，其中，i表示当前码垛点为第i个码垛点，也即执行码垛操作次数为i，判断执行码垛操作次数i是否大于总码垛数pallet_total_num，其中，总码垛数pallet_total_num等于垛盘的行数R，层数L，列数C相乘得到的数值)。各个机器人厂家码垛指令的具体格式不同，但是功能类似。简要说明下，在码垛准备指令中，码垛算法会根据用户设置的码垛基本参数，比如，行数，层数，列数，码垛顺序R→L→C，即按照从每一行到每一层最后完成列的排列模式，示教的码垛点位置坐标信息等，计算出当前三维阵点即码垛点的位置坐标信息，然后执行运动指令(将物体码放到指定位置)，码垛计数器增加(码垛点个数，更新后判断码垛是否结束，然后下次循环时，在码垛准备指令中计算下一个码垛点使用)。从上述说明中可以看出，码垛计数器每次加一，从而逐个将码垛点位置坐标信息计算出来，机器人通过执行运动指令完成码垛过程。正是因为计数器值是每次加1，所以三维码垛点是不可能缺失的，就不可能实现跳过某些点。这样对于某些需要跳过某些点避障，或者像“回”字型的垛盘模式就无法实现。用户也不能灵活方便的创造出自己独特的垛盘形式，也不能实现满足工业现场一些特定的码垛需求。本实施例可以解决这一问题。请参考图5，图5为本发明实施例所提供的码垛的方法的流程图；该方法可以包括：

S100、读取当前码垛点的参数信息，根据所述参数信息判断所述当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点；

S110、如果是，则对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，并返回执行S100；

其中，这里将执行完跳转指令后对应的码垛点作为当前码垛点并返回执行S100，将执行完跳转指令后对应的码垛点作为一个新的当前码垛点；即此时S100读取的参数信息为执行完跳转指令后对应的码垛点的参数信息。

S120、如果否，则对所述当前码垛点执行码垛操作步骤；其中，码垛操作步骤：获取当前码垛点的位置信息，根据位置信息对当前码垛点执行码垛操作。

具体的，上述过程可以归为两个大的步骤即：

监测步骤：读取当前码垛点的参数信息，根据所述参数信息判断所述当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点，如果是，则对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，并返回再次执行监测步骤；若果否，则对所述当前码垛点执行码垛操作步骤；

具体的，本实施例中码垛方法的思路是在机器人码垛的过程中将用户指定的码垛点(即用户指定的需要跳过的码垛点)跳过，也不执行码垛操作。具体的跳过方式在此不做具体限定。

该实施例中可以提供两种具体的跳过形式；第一种判断出需要跳过的码垛点后，直接对需要跳过的码垛点跳过不执行码垛操作。第二种是判断出下一个码垛点是需要跳过的码垛点时执行完该码垛点直接跳转到下一个需要码垛的码垛点，即跳过两个需要码垛的码垛点之间的不需要码垛的码垛点。进一步第一种跳过形式也还可以借鉴第二种方式(比较适用于连续跳过码垛点的过程)的转移过程，即判断出需要跳过的码垛点后直接跳转到下一需要码垛的码垛点。

因此，本实施例中的跳转指令的具体操作内容是根据用户实际选择的跳过不需要码垛的码垛点的方式进行设定的。即根据参数信息判断当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点，这里的对当前码垛点的标记即通过码垛点的参数信息进行确定当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点(即是否选定其为需要执行跳转指令的码垛点，这里跳转指令的具体执行内容根据用户制定的跳过策略有关，即当前需要执行跳转指令的码垛点本身是否还需要执行码垛操作也与选择的方式有关)也是根据实际使用过程中选择跳过码垛点的方式有关。

例如若第5个点是需要跳过不执行码垛操作的码垛点，则第一种方式下标定的当前码垛点即需要执行跳转指令的码垛点即为第5个点且当前需要执行跳转指令的码垛点即第5个点不执行码垛操作，若选第二种方式下标定的当前码垛点即需要执行跳转指令的码垛点即为第4个点且当前需要执行跳转指令的码垛点即第4个点执行码垛操作。

进一步，这里的参数信息可以是任何形式的可以表征该码垛点位置的信息，即根据实际厂家设定的规则使码垛的装置(例如机器人)根据参数信息可以唯一对应相应的码垛点即可，这里并不对具体参数信息的形式进行限定。

参数信息的获取可以是用户根据实际使用情况在确定需要跳过的码垛点及跳转指令规则后输入的参数信息进行确定。具体的，装置可以在码垛功能中开放参数信息变量给用户，当用户想要跳过某些码垛点时，可以直接对参数信息变量进行操作即输入需要执行跳转指令的码垛点的参数信息。

其中，参数信息的具体形式可以是三维阵点也可以是码垛个数等。例如宏观中码垛点的三维坐标信息即三维阵点(即行列层信息如(2,3,2)即第2行第3列第2层对应的码垛点)，也可以是根据码垛的装置(例如机器人)码垛顺序即码垛个数i参数信息确定码垛点位置(例如机器人需要码100个点，若i为50则表示第50个点的码垛点)。也可以提供多种参数信息的输入形式以便满足各种用户的需求。

例如在码垛功能中添加行，列，层[$arry.x，$array.y，$array.z]的变量给用户，用户如果想要跳过某些码垛点，则可以直接操作[$arry.x，$array.y，$array.z]将某些点跳过，而不是必须是个完整的三维垛盘(这里完整是指码垛点个数等于numR*numC*numL),这样用户可以灵活方便控制垛盘形式即垛盘上码垛点的个数，从而实现和满足更多复杂现场应用的需求。注意垛盘的三维阵点一一对应一个码垛点，码垛点位置不确定任意一点位置坐标为[pos.x，pos.y，pos.z，pos.a，pos.b，pos.c]，但是垛盘中码垛点的三维阵点是确定的(比如：第一次层的三维阵点用矩阵表示如下，从[1,1,1]到[numR，numC，numL]，共R*C*L个三维阵点如果某些点被跳过，则总的码垛点个数＜R*C*L。

具体的，该实施例中监测步骤和码垛执行步骤是在一个垛盘的码垛过程中进行的。这里判断垛盘的码垛过程是否结束的方式可以通过对已经码过的码垛点进行计数，根据计数值判定是否完成。这里的计数值根据垛盘总的码垛点个数减去跳过的码垛点个数确定，即垛盘实际需要码垛的码垛点进行确定。

进一步该实施例的监测步骤和码垛执行步骤可以通过对现有的计数器指令增加上述指令实现。这样可以减少对码垛的装置的硬件的改动，安全可靠。

基于上述技术方案，本发明实施例提的码垛的方法，该方法根据码垛点的参数信息利用跳转指令能够跳过垛盘中的指定码垛点，不需要使得垛盘中的码垛点全部执行码垛操作，使得码垛的装置如机器人的码垛过程灵活的避开障碍点，因此能够更好的适应实际应用场景的需求。

进一步，为了更加精确的执行跳过码垛点的操作，以适应任何小的实际应用场景的变化，即最小操作对象是一个码垛点所占空间大小。这里可以一个一个码垛点进行参数信息判断，实现精细化跳过操作。即基于上述实施例，可选的，对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将所述跳转指令执行完成后对应的码垛点作为当前码垛点可以包括：

具体的，该步骤当根据当前参数信息判断出当前码垛点需要跳过时，则控制码垛的装置如机器人对当前码垛点的位置处不执行码垛操作(这里为了节约码垛的装置的计算量一般不需要在判断出该码垛点后还计算其对应的码垛点位置坐标)，进行继续对下一个码垛点进行判断。可以理解为一一码垛点进行判断。

下面以三维阵点值作为参数信息进行举例说明上述跳转指令执行过程：

用户可以通过操作[$arry.x，$array.y，$array.z]，便能实现复杂，独特的垛盘形式，从而实现和满足更多复杂现场应用的需求。如果要跳过某些特定点，应用情形的实现过程如下：

码垛准备：PALLET_START

if(判断条件)

{//不执行运动指令，可以跳过该码垛点}

else{

运动指令：LIN Pallet_Point

}

码垛计数器增加：PALLET_COUNTER

比如，如果现场由于避障或者其他原因，必需跳过某个码垛点，则可以通过如下形式实现:假设垛盘大小为numR＝4，numC＝6，numL＝4,需要跳过的点是[2,3,2]，则用户可以在码垛程序中通过如下形式实现：

码垛准备：PALLET_START

if($array.x＝＝2，$array.y＝＝3，$array.z＝＝2)

{//不执行运动指令，可以跳过该码垛点}

else{

运动指令：LIN Pallet_Point

}

码垛计数器增加：PALLET_COUNTER

比如：如果需要码垛实现一个“回”字型，假设其三维阵中第一层里*号表示需要跳过的点，

其他层也同样跳过对应的点，形成一个“回”字型，则用户可以在码垛程序中通过如下形式实现：

码垛准备：PALLET_START

if(($array.x＝＝2||$array.x＝＝3)&&($array.y＝＝3||$array.y＝＝4))

{//不执行运动指令，可以跳过该码垛点}

else{

运动指令：LIN Pallet_Point

}

码垛计数器增加：PALLET_COUNTER

则每个码垛点的参数信息都需要与指定参数信息进行比较，判断其是否为需要执行跳转指令(跳过操作)的码垛点，若是则执行对应跳过操作即不执行码垛操作。

进一步，由于故障物体大部分情况下都为比较大的可能会占据一部分码垛空间即占据数个连续的码垛点的空间，因此为了更加快速跳过指定码垛点这里可以通过转移操作一次可以跳过多个连续的码垛点，以提高码垛效率，即本实施例并不对具体的跳转过程的策略进行限定，只要可以实现一次跳过多个码垛点即可。基于上述任意实施例，可选的，对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将所述跳转指令执行完成后对应的码垛点作为当前码垛点，可以包括：

对所述当前码垛点不执行码垛操作步骤，根据用户指定的跳转参数信息跳转到所述跳转参数信息对应的码垛点，并将该码垛点作为当前码垛点。或，

上述两种过程中跳转到的码垛点可以是连续跳过的码垛点中的最后一个，也可以是连续跳过的码垛点后紧接着的第一个不需要跳转的码垛点。上述两个过程中的去别点在于执行跳转之前以哪一个码垛点作为起点，第一种是以连续的第一个开始跳过的码垛点开始将其作为当前需要执行跳转指令的码垛点；第二种是以连续的第一个开始跳过的码垛点之前的一个不需要跳过的码垛点开始将其作为当前需要执行跳转指令的码垛点。

如果需要码垛时，达到某个点时，必须跳到指定的点，则用户可以在码垛程序中通过如下形式实现：

码垛准备：PALLET_START

运动指令：LIN Pallet_Point

if(判断条件)

{修改[$array.x，$array.y，$array.z]系统变量}

码垛计数器增加：PALLET_COUNTER

比如，第二种为例如果需要在[2,3,2]点执行码垛操作之后，码垛三维阵点直接跳到[5,5,5]，则用户可以在码垛程序中通过如下形式实现：

码垛准备：PALLET_START

运动指令：LIN Pallet_Point

if($array.x＝＝2,$array.y＝＝3,$array.z＝＝2)//达到[2,3,2]点作为判断条件

{$arry.x＝5,$array.y＝5,$array.z＝5}//将[$array.x,$array.y,$array.z]赋特定值

码垛计数器增加：PALLET_COUNTER

具体的，通过赋值的形式确定跳转后的码垛点。该跳转方式可以提高码垛效率。

其中，上述各个实施例中具体的跳转指令在同一个码垛的过程中可以任意结合使用，以满足用户的各种需求，可以更加灵活方便控制垛盘形式，从而实现和满足更多复杂现场应用的需求。

进一步，为了更加方便直观的对参数信息的指定，基于上述任意实施例，可选的，读取当前码垛点的参数信息可以包括：

具体的，在码垛功能中添加行，列，层[$arry.x,$array.y,$array.z]的系统变量给用户(注意这里不是提供计数器增加值i的系统变量给用户，因为i对用户不方便，也不直观，用户需要跟进码垛的装置的路径自己计算码垛个数i与三维阵点[array.x,array.y,array.z]之间的对应关系，用户还需要自己计算某个三维阵点对应的计数器变量i，然后再操作i，不直观比较麻烦,提供[$arry.x,$array.y,$array.z]的信息用户操作更加直观方便)用户如果想要跳过某些码垛点，则可以直接操作[$arry.x,$array.y,$array.z]将某些点跳过，而不是必须是个完整的三维垛盘(这里完整是指码垛点个数等于numR*numC*numL),这样用户可以灵活方便控制垛盘形式，从而实现和满足更多复杂现场应用的需求。

例如可以在在PALLET_COUNTER指令流程中，添加了对于计数器值的修改判断，不是仅仅执行+1操作，通过该判断用户如果修改了$array.x,$array.y,$array.z行列层的信息，则算法中会由修改后的行列层信息，更新其对应的码垛计数器的值，这样就可以按照用户需求在码垛过程中创造出用户需要的垛盘形式，满足用户的定制化需求。

基于上述技术方案，本发明实施例提的码垛的方法，该方法根据码垛点的参数信息利用跳转指令能够跳过垛盘中的指定码垛点，不需要使得垛盘中的码垛点全部执行码垛操作，使得码垛的装置如机器人的码垛过程灵活的避开障碍点，因此能够更好的适应实际应用场景的需求。进一步该方法引入了码垛三维阵点[$arry.x,$array.y,$array.z]系统变量，用户可以在特定条件下，通过修改该表示行列层信息的系统变量来按照用户需求更改码垛计数器值，从而实现满足用户需求的垛盘形式，最终满足更多复杂现场应用的需求。

下面对本发明实施例提供的码垛的装置及机器人进行介绍，下文描述的码垛的装置及机器人与上文描述的码垛的方法可相互对应参照。

请参考图6，图6为本发明实施例所提供的码垛的装置的结构框图；该装置可以包括：

监测模块100，用于执行监测步骤，读取当前码垛点的参数信息，根据所述参数信息判断所述当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点，如果是，则对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，并返回再次执行监测步骤；若果否，则触发码垛操作模块对所述当前码垛点执行码垛操作步骤；

码垛操作模块200，用于执行码垛操作步骤，获取所述当前码垛点的位置信息，根据所述位置信息对所述当前码垛点执行码垛操作。

基于上述实施例，所述监测模块100可以包括：

基于上述任意实施例，所述监测模块100可以包括：

基于上述技术方案，本发明实施例提的码垛的装置，该装置根据码垛点的参数信息利用跳转指令能够跳过垛盘中的指定码垛点，不需要使得垛盘中的码垛点全部执行码垛操作，使得码垛的装置如机器人的码垛过程灵活的避开障碍点，因此能够更好的适应实际应用场景的需求。进一步用户可以修改或操作[$arry.x,$array.y,$array.z]系统变量，从而控制码垛三维阵点中的点在满足某种特定条件时，执行用户需要的操作，进而实现复杂独特的垛盘形式。

请参考图7，图7为本发明实施例所提供的机器人的结构示意图；所述机器人可以包括：

通讯组件10，用于获取当前码垛点的参数信息；

处理器20，用于执行监测步骤和码垛操作步骤；其中，监测步骤：读取当前码垛点的参数信息，根据所述参数信息判断所述当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点，如果是，则对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，并返回再次执行监测步骤；若果否，则对所述当前码垛点执行码垛操作步骤；码垛操作步骤：获取所述当前码垛点的位置信息，根据所述位置信息对所述当前码垛点执行码垛操作。

基于上述实施例，所述处理器20用于对所述当前码垛点不执行码垛操作步骤，并将下一码垛点作为当前码垛点。

基于上述实施例，所述处理器20用于对所述当前码垛点执行码垛操作步骤，根据用户指定的跳转参数信息跳转到所述跳转参数信息对应的码垛点，并将该码垛点作为当前码垛点。

基于上述实施例，所述处理器20用于对所述当前码垛点不执行码垛操作步骤，根据用户指定的跳转参数信息跳转到所述跳转参数信息对应的码垛点，并将该码垛点作为当前码垛点。

基于上述任意实施例，所述处理器20用于读取所述当前码垛点的三维阵点值；其中，所述三维阵点值为所述当前码垛点的行列层三维数值。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上对本发明所提供的码垛的方法、装置及机器人进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims

1.一种码垛的方法，其特征在于，包括：

监测步骤：读取当前码垛点的参数信息，根据所述参数信息判断所述当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点，如果是，则对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，并返回再次执行所述监测步骤；如果否，则对所述当前码垛点执行码垛操作步骤；

所述码垛操作步骤：获取所述当前码垛点的位置信息，根据所述位置信息对所述当前码垛点执行码垛操作；

所述读取当前码垛点的参数信息，包括：

2.根据权利要求1所述的码垛的方法，其特征在于，所述对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，包括：

3.根据权利要求1所述的码垛的方法，其特征在于，所述对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，包括：

4.根据权利要求1所述的码垛的方法，其特征在于，所述对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，包括：

5.一种码垛的装置，其特征在于，包括：

监测模块，用于执行监测步骤，读取当前码垛点的参数信息，根据所述参数信息判断所述当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点，如果是，则对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，并返回再次执行监测步骤；若果否，则触发码垛操作模块对所述当前码垛点执行码垛操作步骤；

码垛操作模块，用于执行码垛操作步骤，获取所述当前码垛点的位置信息，根据所述位置信息对所述当前码垛点执行码垛操作；

所述监测模块包括：

6.根据权利要求5所述的码垛的装置，其特征在于，所述监测模块包括：

7.根据权利要求5所述的码垛的装置，其特征在于，所述监测模块包括：

8.根据权利要求5所述的码垛的装置，其特征在于，所述监测模块包括：

9.一种机器人，其特征在于，包括：

通讯组件，用于获取当前码垛点的参数信息；

处理器，用于执行监测步骤和码垛操作步骤；其中，监测步骤：读取当前码垛点的参数信息，根据所述参数信息判断所述当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点，如果是，则对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，并返回再次执行监测步骤；若果否，则对所述当前码垛点执行码垛操作步骤；码垛操作步骤：获取所述当前码垛点的位置信息，根据所述位置信息对所述当前码垛点执行码垛操作；

所述处理器用于读取所述当前码垛点的三维阵点值；其中，所述三维阵点值为所述当前码垛点的行列层三维数值。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述处理器用于对所述当前码垛点不执行码垛操作步骤，并将下一码垛点作为当前码垛点。

11.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述处理器用于对所述当前码垛点执行码垛操作步骤，根据用户指定的跳转参数信息跳转到所述跳转参数信息对应的码垛点，并将该码垛点作为当前码垛点。

12.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述处理器用于对所述当前码垛点不执行码垛操作步骤，根据用户指定的跳转参数信息跳转到所述跳转参数信息对应的码垛点，并将该码垛点作为当前码垛点。