CN113778416A - 基于图形化编程的机械臂搬运脚本生成方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了基于图形化编程的机械臂搬运脚本生成方法和装置，涉及图形化编程技术领域。该方法包括：响应于用户对积木图形的拖动操作，在编辑界面上搭建图形组合，图形组合包括与码垛工艺和/或拆垛工艺对应的积木图形，图形组合用于描述机械臂对物料进行搬运的工艺流程；响应于用户在图形组合中的输入操作，确定实现工艺流程所需的配置数据；对图形组合和配置数据进行解析，得到工艺流程的脚本文件。本申请提供的基于图形化编程的机械臂搬运脚本生成方法和装置可以解决现有的机械臂对物料进行搬运的工艺流程的脚本文件编程难度较大的问题。

Description

基于图形化编程的机械臂搬运脚本生成方法和装置

技术领域

本申请涉及图形化编程技术领域，尤其涉及基于图形化编程的机械臂搬运脚本生成方法和装置。

背景技术

在工业技术领域，码垛机器人可以代替人工完成繁重的物料搬运工作，从而提高工作效率并节约大量的人力资源成本。码垛机器人可以根据预设的运动轨迹、码垛层数、码垛形状、物料高度等参数控制机械臂的移动和抓取，从而自动完成物料的码垛或拆垛。例如，将对堆叠好的物料逐一拆垛至生产线中或将生产线中的物料按照预设的码垛形状逐一堆叠起来。目前，控制码垛机器人实现搬运工艺流程的脚本文件需要专业的人员进行代码编写，然而编程的难度较高，对于大多数非计算机专业的用户来说难以高效的编写出准确的脚本文件。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于图形化编程的机械臂搬运脚本生成方法和装置，可以解决现有的机械臂对物料进行搬运的工艺流程的脚本文件编程难度较大的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于图形化编程的机械臂搬运脚本生成方法，该方法包括：响应于用户对积木图形的拖动操作，在编辑界面上搭建图形组合，图形组合包括与码垛工艺和/或拆垛工艺对应的积木图形，图形组合用于描述机械臂对物料进行搬运的工艺流程；响应于用户在图形组合中的输入操作，确定实现工艺流程所需的配置数据；对图形组合和配置数据进行解析，得到工艺流程的脚本文件。

基于本申请提供的基于图形化编程的机械臂搬运脚本生成方法，在图形化编程软件中设置有与码垛工艺和/或拆垛工艺对应的积木图形，用户可以根据机械臂对物料进行搬运时的工艺流程确定需要的积木图形，将这些积木图形拖动至编辑界面上搭建图形组合，并对在每个积木图形中输入相应的配置数据。图形化编程软件可以自动对用户搭建的图形组合以及配置数据进行解析，生成工艺流程对应的脚本文件。在获取搬运工艺流程对应的脚本的过程中，用户不需要编程，只需要搭建积木并输入相应的数据，就可以得到准确的脚本文件，操作便捷，可以解决现有的机械臂对物料进行搬运的工艺流程的脚本文件编程难度较大的问题。

可选地，图形组合包括：创建积木图形，创建积木图形包括第一编辑栏、索引编辑栏和类型编辑栏；当第一编辑栏中被输入工艺名称、索引编辑栏中被输入标识以及类型编辑栏中被输入工艺类型后，创建积木图形表示创建采用与标识对应的配置参数以及执行工艺类型的工艺流程，并将工艺流程命名为工艺名称，工艺类型为码垛工艺或拆垛工艺。

可选地，对图形组合和配置数据进行解析，包括：调用配置参数，对图形组合、配置参数和配置数据进行解析。

可选地，响应于用户对积木图形的拖动操作，在编辑界面上搭建图形组合之前，方法还包括：显示管理界面，管理界面包括编程控件和工艺控件；响应于编程控件接收到的第一点击操作，显示编辑界面；响应于工艺控件接收到的第二点击操作，显示工艺界面，工艺界面包括搬运控件；响应于搬运控件接收到的第三点击操作，显示搬运配置界面，响应于用户对搬运配置界面的设置操作，确定并保存配置参数以及与配置参数对应的标识。

可选地，配置参数包括：物料的堆叠信息以及多个轨迹点的位置信息；多个轨迹点包括过渡点、准备点和目标点，多个轨迹点用于描述机械臂搬运物料时的运动轨迹，堆叠信息包括物料的垛数以及每垛的层数。

可选地，图形组合还包括：起始垛积木图形和起始层积木图形；

起始垛积木图形包括第二编辑栏和垛数编辑栏，当第二编辑栏中被输入工艺名称以及垛数编辑栏中被输入数值n后，n≥0，起始垛积木图形表示机械臂从第n垛开始执行工艺流程的过程；

起始层积木图形包括第三编辑栏和层数编辑栏，当第三编辑栏中被输入工艺名称以及层数编辑栏中被输入数值m后，m≥0，起始层积木图形表示机械臂从第n垛的第m层开始执行工艺流程的过程。

可选地，图形组合还包括：复位积木图形；复位积木图形包括第四编辑栏，复位积木图形搭建在起始垛积木图形与起始层积木图形之后，当第四编辑栏中被输入工艺名称后，复位积木图形表示机械臂从第n垛的第m层开始重新执行工艺流程的过程。

可选地，图形组合还包括：当前垛积木图形和当前层积木图形；当前垛积木图形包括第五编辑栏，当第五编辑栏中被输入工艺名称后，当前垛积木图形表示确定机械臂在当前时刻搬运的物料的垛数的过程；当前层积木图形包括第六编辑栏，当第六编辑栏中被输入工艺名称后，当前层积木图形表示确定机械臂在当前时刻搬运的物料的层数的过程。

可选地，图形组合还包括确定积木图形；确定积木图形包括第七编辑栏，当第七编辑栏中被输入工艺名称后，确定积木图形表示确定工艺流程是否完成的过程。

可选地，图形组合还包括释放积木图形；释放积木图形包括第八编辑栏，当第八编辑栏中被输入工艺名称后，释放积木图形表示机械臂停止工艺流程的过程。

第二方面，本申请实施例提供了一种基于图形化编程的机械臂搬运脚本脚本生成装置，包括：搭建单元，用于响应于用户对积木图形的拖动操作，在编辑界面上搭建图形组合，图形组合包括与码垛工艺和/或拆垛工艺对应的积木图形，图形组合用于描述机械臂对物料进行搬运的工艺流程；输入单元，用于响应于用户在图形组合中的输入操作，确定实现工艺流程的配置数据；解析单元，用于对图形组合和配置数据进行解析，得到工艺流程的脚本文件。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括机械臂、存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，机械臂与处理器连接，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第六方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的一种图形化编程软件的管理界面；

图2是本申请一实施例提供的一种图形化编程软件的工艺界面；

图3是本申请一实施例提供的一种图形化编程软件的搬运配置界面；

图4是本申请另一实施例提供的一种图形化编程软件的管理界面；

图5是本申请一实施例提供的一种图形化编程软件的编程界面；

图6是本申请一实施例提供的一种基于图形化编程的机械臂搬运脚本生成方法的流程图；

图7是本申请一实施例提供的一种搭建有图形组合的编辑界面；

图8是本申请一实施例提供的一种设置有配置数据的图形组合的编辑界面；

图9是本申请一实施例提供的一种图形化编程软件中显示的工艺流程的脚本文件；

图10是本申请一实施例提供的一种用户搭建图形组合并获取脚本文件的操作流程图；

图11是本申请一实施例提供的一种基于图形化编程的机械臂搬运脚本生成装置的结构示意图；

图12是本申请一实施例提供的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

在工业技术领域，码垛机器人可以根据预设的运动轨迹、码垛层数、码垛形状、物料高度等参数控制机械臂的移动和抓取，从而自动完成物料的码垛或拆垛。例如，将对堆叠好的物料逐一拆垛至生产线中或将生产线中的物料按照预设的码垛形状逐一堆叠起来。目前，控制码垛机器人实现搬运工艺流程的脚本文件需要专业的人员进行代码编写，然而编程的难度较高，对于大多数非计算机专业的用户来说难以高效的编写出准确的脚本文件。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种基于图形化编程的机械臂搬运脚本生成方法和装置。在图形化编程软件中设置有与码垛工艺和/或拆垛工艺对应的积木图形，用户可以根据预设的搬运工艺流程将所需的积木图形拖动至编辑界面上搭建图形组合，并对每个积木图形进行数据配置。图形化编程软件可以自动对图形组合以及配置的数据进行解析，得到搬运工艺对应的脚本文件。在设计的过程中，用户不需要编程，只需要完成积木的搭建和数据的配置即可得到脚本文件，操作便捷，解决了现有的机械臂实现搬运工艺的脚本文件编程难度较大的问题。

下面结合附图，对本申请的技术方案进行详细描述。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

本申请提供了一种图形化编程软件，该图形化编程软件中设置有机械臂实现对物料进行搬运的工艺流程所需的积木图形。用户可以将这些积木图形拖动至编辑界面上搭建图形组合，图形组合用于描述机械臂对物料进行搬运的工艺流程。用户可以在每个积木图形的编辑栏中输入相应的数据，从而实现对每个积木图形的数据配置。此外，用户可以预先设置并保存搬运工艺的配置参数，以便在对图形组合中的积木图形进行数据配置时，可以直接调用对应的配置参数。

示例性的，图1至图3为本申请实施例提供的一种图形化编程软件的界面图。图形化编程软件可以为Scratch、Makecode、Mixly、MBlock、Mind+或其他。用户启动图形化编程软件后，可以显示如图1所示的管理界面（即首页）。管理界面上显示有编程控件和工艺控件。

在一个实施例中，用户点击工艺控件后，可以显示如图2所示的工艺界面。工艺界面包括搬运控件和其他控件，用户点击搬运控件后可以显示如图3所示的搬运配置界面。搬运配置界面中包括多个设置模块，多个设置模块分别用于设置物料的堆叠信息以及多个轨迹点的位置信息，堆叠信息包括物料的垛数以及每垛的层数。用户可以根据实际需求在对应的设置模块中预设对应的配置参数。用户在完成配置参数的设置后，可以点击搬运配置界面中的保存按钮，从而保存搬运配置界面中的配置参数并生成与该配置参数对应的标识。示例性的，标识可以为0-9之间的任意一个数值。

示例性的，如图3所示，基本设置模块用于设置物料的堆叠信息，物料的堆叠信息包括物料在X方向的总垛数、在X方向上每垛之间的偏移量（即每垛之间的距离）、在Y方向的总垛数、在X方向上每垛之间的偏移量、在Z方向的总层数以及在Z方向上的偏移量，其中，Z方向上的偏移量可以为物料的高度。

多个轨迹点用于描述机械臂搬运物料时的运动轨迹。多个轨迹点包括过渡点、准备点和目标点。每个轨迹点的位置信息包括在空间坐标系(OXYZ)中的坐标信息以及欧拉角（即RX、RY和RZ），坐标信息以及欧拉角用于表示机械臂在每个轨迹点处抓取物料的位置和姿态。其中，准备点位于目标点的正上方。用户在搬运配置界面中输入配置参数后，可以点击保存按钮，从而保存配置参数以及与配置参数对应的标识。根据多个轨迹点可以确定每个工艺类型对应的运动轨迹。例如，码垛工艺对应的第一运动轨迹可以为：机械臂在传送带上抓取物料后，依次经过过渡点、准备点后达到目标点放置物料。拆垛工艺对应的第二运动轨迹可以为：机械臂在目标点处抓取物料后，依次经过准备点、过渡点后将物料放置在传送带上。设置过渡点和准备点可以避免机械臂在码垛或者拆垛的过程中与堆叠的物料发生碰撞。

在另一个实施例中，用户点击图4中所示的编程控件后，可以显示图5所示的编程界面，编程界面包括第一显示界面、第二显示界面和编辑界面。其中，第一显示界面中包括多种类型的图标和名称，如事件、控制、搬运、运动等类型。

用户点击第一显示界面中的任意一种类型的图标或者名称后，在第二显示界面中可以显示对应类型中的所有的积木图形。示例性的，如图5所示，用户点击第一显示界面中的事件类型对应的图标后，在第二显示界面中显示事件类型中包含的开始运行积木图形。用户点击控制类型对应的图标后，在第二显示界面中显示显示控制类型中包含的具备循环功能的积木图形、具备条件判断功能的积木图形以及具备其他功能的积木图形，图5仅示出了具备循环功能的循环积木图形。用户点击运动类型对应的图标后，在第二显示界面中显示运动积木图形。

用户点击第一显示界面中的搬运类型对应的图标后，在第二显示界面中显示实现机械臂对物料进行搬运的工艺流程所需的积木图形。示例性的，如图5所示搬运类型中的积木图形包括：创建积木图形、起始垛积木图形、起始层积木图形、当前垛积木图形、当前层积木图形、复位积木图形、确定积木图形和释放积木图形。

其中，创建积木图形包括第一编辑栏、索引编辑栏和类型编辑栏。用户在第一编辑栏中输入工艺名称、在索引编辑栏中输入标识以及在类型编辑栏中输入工艺类型后，创建积木图形表示创建采用与标识对应的配置参数以及执行工艺类型的工艺流程，并将工艺流程命名为工艺名称。示例性的，工艺类型可以为码垛工艺或拆垛工艺。工艺名称可以为Pallet1、Pallet2、Pallet3或其他。

起始垛积木图形包括第二编辑栏和垛数编辑栏。用户在第二编辑栏中输入工艺名称以及在垛数编辑栏中输入数值n后，n≥0，起始垛积木图形表示机械臂从第n垛开始执行与工艺类型对应的工艺流程的过程。

起始层积木图形包括第三编辑栏和层数编辑栏。用户在第三编辑栏中输入工艺名称以及在层数编辑栏中输入数值m后，m≥0，起始层积木图形表示机械臂从第n垛的第m层开始执行与工艺类型对应的工艺流程的过程。

需要说明的是，机械臂在执行工艺流程的过程中，可能会因为人为暂停、机器故障或者是其他的事件导致码垛工艺或者拆垛工艺暂停，当工艺流程重新启动时，机械臂需要从上次暂停的物料处开始重新执行码垛工艺或者拆垛工艺，因此需要设置起始垛积木图形和起始层积木图形以确定机械臂从哪一垛中的哪一层开始执行工艺流程。

复位积木图形包括第四编辑栏。复位积木图形搭建在起始垛积木图形与起始层积木图形之后，用户在第四编辑栏中输入工艺名称后，复位积木图形表示机械臂从第n垛的第m层开始重新执行与工艺类型对应的工艺流程的过程。

当前垛积木图形包括第五编辑栏，用户在第五编辑栏中输入工艺名称后，当前垛积木图形表示确定机械臂在当前时刻搬运的物料的垛数的过程。

当前层积木图形包括第六编辑栏，用户在第六编辑栏中被入工艺名称后，当前层积木图形表示确定机械臂在当前时刻搬运的物料的层数的过程。

确定积木图形包括第七编辑栏，用户在第七编辑栏中输入工艺名称后，确定积木图形表示确定工艺流程是否完成的过程。

释放积木图形包括第八编辑栏，用户在第八编辑栏中输入工艺名称后，释放积木图形表示机械臂停止工艺流程的过程。

基于上述提供的图形化编程软件，本申请提供了一种基于图形化编程的机械臂搬运脚本生成方法。示例性的，基于图形化编程的机械臂搬运脚本生成方法的流程如图6所示，该方法包括：

S101，响应于用户对积木图形的拖动操作，在编辑界面上搭建图形组合，图形组合包括与码垛工艺和/或拆垛工艺对应的积木图形，图形组合用于描述机械臂对物料进行搬运的工艺流程。

示例性的，假设机械臂对物料进行搬运的第一工艺流程为：从第一垛的第一层开始进行码垛，使得物料堆叠的形状为正方形且总垛数为9，每垛5层，其中物料的长度为500mm，宽度为400mm，高度为300mm。机械臂完成第一工艺流程后以“MovJ”的运动模式运动至P1点。

若要实现上述第一工艺流程，用户可以确定搭建图形组合所需的积木图形。用户可以在启动编辑界面后，将实现第一工艺流程所需的积木图形拖动至编辑界面上，在编辑界面上搭建图形组合。

示例性的，如图7中所示，用户可以先将开始运行积木图形从第二显示界面中拖动至编辑界面上，并在开始运行积木图形之后堆建创建积木图形、起始垛积木图形、起始层积木图形、嵌入在循环积木图形中的确定积木图形和运动积木图形以及释放积木图形，从而得到用于描述第一工艺流程的图形组合。

S102，响应于用户在图形组合中的输入操作，确定实现工艺流程所需的配置数据。

根据工艺流程，用户可以确定需要在搬运配置界面中输入的配置参数以及在图形组合的每个积木图形中的配置数据。因此，用户在搭建图形组合之前可以先启动搬运配置界面，在搬运配置界面上预设并保存配置参数以及与配置参数对应的标识后。然后启动编辑界面，在编辑界面上搭建图形组合并对每个积木图形进行输入操作，从而确定实现上述工艺流程所需的配置数据。

作为示例而非限定，以上述第一工艺流程为例，对用户在搬运配置界面中以及在图形组合的每个积木图形中的数据配置过程进行示例性的介绍。

如图3所示，用户启动搬运配置界面后，可以在搬运配置界面中的基本设置模块输入X总数为3，X偏移量为600mm，Y总数为3，Y偏移量为500mm，Z总数为5，Z偏移量为300mm，则表示在码垛工艺中堆叠的总垛数为9垛，每垛有5层，且相邻两垛的间隔为100mm。用户还可以在搬运配置界面中分别设置过渡点、准备点和目标点的坐标，以确定机械臂在每个轨迹点处的位置和姿态。设置完成后，用户点击搬运配置界面中的“保存”按键，可以在搬运配置界面的用户坐标系显示栏中显示显示配置参数，以及在NO.显示栏中显示配置参数对应的标识，示例性的，标识可以为0。

参考图8，针对图形组合中的创建积木图形。用户在创建积木图形的第一编辑栏中输入工艺名称“Pallet1”、在索引编辑栏中的输入标识“0”以及在类型编辑栏中输入工艺类型为“码垛”。则创建积木图形标识调用预存的与标识0对应的配置参数使机器臂对物料进行码垛的过程。

针对图形组合中的起始垛积木图形和起始层积木图形，用户在起始垛积木图形的第二编辑栏中输入工艺名称“Pallet1”以及在垛数编辑栏中输入数值“1”，起始垛积木图形表示机械臂从第1垛开始执行码垛工艺流程的过程。用户在起始层积木图形的第三编辑栏中输入工艺名称“Pallet1”以及在层数编辑栏中输入数值“1”，起始层积木图形表示机械臂从第1垛的第1层开始执行码垛工艺流程的过程。相应的，假设第1层为底层，机械臂开始搬运物料时的运动轨迹为从传送带上抓取物料后，依次经过过渡点、准备点以及目标点后将物料放置在目标点处。

针对图形组合中的循环积木图形以及嵌入在循环积木图形中的确定积木图形以及运动积木图形，在确定积木图形的第七编辑栏中输入工艺名称“Pallet1”，在循环积木图形中输入数值“0”，其中0表示已完成码垛工艺流程，在运动积木图形中的两个编辑栏中分别输入“MovJ”和“P1”，则由循环积木图形以及嵌入在循环积木图形中的确定积木图形以及运动积木图形搭建的组合表示当码垛工艺流程完成后调用与MovJ对应的运动参数以及与P1对应的位置信息，控制机械臂以MovJ运动模式运动至点P1。

针对图形组合中的释放图形组合，在释放图形组合中的第八编辑栏中输入工艺名称“Pallet1”，则释放图形组合表示机械臂停止执行码垛工艺流程的过程。

需要说明的是，步骤S101和步骤S102可以先后执行，也可以穿插执行。例如，用户可以在搭建好图形组合后，再对每个积木图形进行输入操作。也可以先将其中一个积木图形拖动至编辑界面，并完成对该积木图形的输入操作后，再将另外一个积木图形拖动至编辑界面，以此类推，直至搭建好图形组合并完成对每个积木图形的输入操作。

此外，针对每个积木图形以及搬运配置界面中的每个编辑栏以及设置模块，用户可以通过键盘在编辑栏或设置模块中输入相应的数据。也可以在编辑栏或设置模块中设置嵌入式插件，例如下拉组合按钮、滑块等。若在编辑栏中或设置模块设置下拉组合按钮，例如倒三角按钮，则用户点击下拉组合按钮后，在下拉列表中显示多个数据，图形化编程软件可以响应用户对多个选项中的其中一个数据的点击操作，在所属的编辑栏或设置模块中显示用户选取的数据。

S103，对图形组合和所述配置数据进行解析，得到工艺流程的脚本文件。

在本申请实施例中，用户在编辑界面中搭建好图形组合并完成对图形组合中的每个积木图形的输入操作后，可以得到如图5所示的显示有配置数据的图形组合。图形化编程软件可以根据标识调用预存的配置参数，对图形组合、配置参数和配置数据进行解析，得到实现机械臂对物料进行搬运的工艺流程的代码。具体代码如下：

Pallet1=Matrixpallet(0,“IsUnstack=false”)

SetPartIndex(pallet1,1)

SetLayerIndex(pallet1,1)

While not ((IsDone(pallet1))==0) do

Go(P1)

End

Release(pallet1)

可选地，用户触发第一操作后，可以显示程序界面，程序界面上显示有与搬运工艺流程对应的脚本文件以及上述代码的具体内容。示例性的，参考图8，用户点击图形化编程软件的编程界面中的“调试”按钮后，可以显示如图9中所示的程序界面，程序界面中显示有脚本文件中的具体代码，用户点击“运行”按钮即可运行该脚本文件中的代码。此外，用户可以点击图形化编程软件的界面中的保存按钮，以保存该脚本文件以及图形组合。

基于本申请提供的基于图形化编程的机械臂搬运脚本生成方法，在图形化编程软件中设置有与码垛工艺和/或拆垛工艺对应的积木图形，用户可以根据机械臂对物料进行搬运时的工艺流程确定需要的积木图形，将这些积木图形拖动至编辑界面上搭建图形组合，并对在每个积木图形中输入相应的配置数据。用户还可以在搬运配置界面中预设并存储物料的堆叠信息以及多个轨迹点的位置信息等配置参数，从而确定机械臂在搬运物料过程的运动轨迹。图形化编程软件可以自动对用户搭建的图形组合、配置参数以及配置数据进行解析，生成工艺流程对应的脚本文件。在整个设计的过程中，用户不需要编程，只需要搭建积木并输入相应的数据，就可以得到准确的脚本文件，操作便捷，可以解决现有的机械臂对物料进行搬运的工艺流程的脚本文件编程难度较大的问题。

参见图10，为本申请提供的用户基于图形化编程软件搭建图形组合并获取脚本文件的操作流程图。具体步骤如下：

S201，用户将第一积木图形以及实现机械臂对物料进行搬运的工艺流程所需的积木图形从第二显示界面拖动至编辑界面，在编辑界面上搭建图形组合。

示例性的，第一积木图形为开始运行积木图形。

S202，用户根据工艺流程预存配置参数，并在每个积木图形的编辑栏中设置相应的配置数据。

S203，用户触发第一操作，显示工艺流程的脚本文件。

步骤S201-S203的具体内容可以参考上述对基于图形化编程的机械臂搬运脚本生成方法中的具体描述，此处不再赘述。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种基于图形化编程的机械臂搬运脚本生成装置。如图11所示，机械臂搬运脚本生成装置300包括搭建单元301、输入单元302和解析单元303。

搭建单元301用于响应于用户对积木图形的拖动操作，在编辑界面上搭建图形组合，图形组合包括与码垛工艺和/或拆垛工艺对应的积木图形，图形组合用于描述机械臂对物料进行搬运的工艺流程。

输入单元302用于响应于用户在图形组合中的输入操作，确定实现工艺流程所需的配置数据。

解析单元303用于对图形组合和配置数据进行解析，得到工艺流程的脚本文件。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。每个单元实现的具体内容可以参考上述其他实施例中的具体描述，此处不再赘述。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

本申请实施例还提供了一种机器人。该机器人包括机械臂、存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，机械臂与处理器连接，处理器执行计算机程序时可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种终端设备。如图12所示，该终端设备400包括：至少一个处理器403、存储器401以及存储在该存储器401中并可在该至少一个处理器403上运行的计算机程序402，该处理器403执行计算机程序402时实现本申请提供的基于图形化编程的机械臂搬运脚本生成方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

在本申请中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

此外，在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“相连”等应做广义理解，例如可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定、对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种基于图形化编程的机械臂搬运脚本生成方法，其特征在于，包括：

响应于用户对积木图形的拖动操作，在编辑界面上搭建图形组合，所述图形组合包括与码垛工艺和/或拆垛工艺对应的积木图形，所述图形组合用于描述机械臂对物料进行搬运的工艺流程；

响应于用户在所述图形组合中的输入操作，确定实现所述工艺流程所需的配置数据；

对所述图形组合和所述配置数据进行解析，得到所述工艺流程的脚本文件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图形组合包括：创建积木图形，所述创建积木图形包括第一编辑栏、索引编辑栏和类型编辑栏；

当所述第一编辑栏中被输入工艺名称、所述索引编辑栏中被输入标识以及所述类型编辑栏中被输入工艺类型后，所述创建积木图形表示创建采用与所述标识对应的配置参数以及执行所述工艺类型的所述工艺流程，并将所述工艺流程命名为所述工艺名称，所述工艺类型为码垛工艺或拆垛工艺。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述图形组合和所述配置数据进行解析，包括：

调用所述配置参数，对所述图形组合、所述配置参数和所述配置数据进行解析。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应于用户对积木图形的拖动操作，在编辑界面上搭建图形组合之前，所述方法还包括：

显示管理界面，所述管理界面包括编程控件和工艺控件；

响应于所述编程控件接收到的第一点击操作，显示所述编辑界面；

响应于所述工艺控件接收到的第二点击操作，显示工艺界面，所述工艺界面包括搬运控件；

响应于所述搬运控件接收到的第三点击操作，显示搬运配置界面，响应于用户对所述搬运配置界面的设置操作，确定并保存所述配置参数以及与所述配置参数对应的所述标识。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述配置参数包括：所述物料的堆叠信息以及多个轨迹点的位置信息；

所述多个轨迹点包括过渡点、准备点和目标点，所述多个轨迹点用于描述所述机械臂搬运所述物料时的运动轨迹，所述堆叠信息包括所述物料的垛数以及每垛的层数。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图形组合还包括：起始垛积木图形和起始层积木图形；

所述起始垛积木图形包括第二编辑栏和垛数编辑栏，当所述第二编辑栏中被输入所述工艺名称以及所述垛数编辑栏中被输入数值n后，n≥0，所述起始垛积木图形表示所述机械臂从第n垛开始执行所述工艺流程的过程；

所述起始层积木图形包括第三编辑栏和层数编辑栏，当所述第三编辑栏中被输入所述工艺名称以及所述层数编辑栏中被输入数值m后，m≥0，所述起始层积木图形表示所述机械臂从第n垛的第m层开始执行所述工艺流程的过程。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述图形组合还包括：复位积木图形；

所述复位积木图形包括第四编辑栏，所述复位积木图形搭建在所述起始垛积木图形与所述起始层积木图形之后，当所述第四编辑栏中被输入所述工艺名称后，所述复位积木图形表示所述机械臂从第n垛的第m层开始重新执行所述工艺流程的过程。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述图形组合还包括：当前垛积木图形和当前层积木图形；

所述当前垛积木图形包括第五编辑栏，当所述第五编辑栏中被输入所述工艺名称后，所述当前垛积木图形表示确定所述机械臂在当前时刻搬运的所述物料的垛数的过程；

所述当前层积木图形包括第六编辑栏，当所述第六编辑栏中被输入所述工艺名称后，所述当前层积木图形表示确定所述机械臂在当前时刻搬运的所述物料的层数的过程。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述图形组合还包括确定积木图形；

所述确定积木图形包括第七编辑栏，当所述第七编辑栏中被输入所述工艺名称后，所述确定积木图形表示确定所述工艺流程是否完成的过程。

10.根据权利要求2至8任一项所述的方法，其特征在于，所述图形组合还包括释放积木图形；

所述释放积木图形包括第八编辑栏，当所述第八编辑栏中被输入所述工艺名称后，所述释放积木图形表示所述机械臂停止所述工艺流程的过程。

11.一种基于图形化编程的机械臂搬运脚本生成装置，其特征在于，包括：

搭建单元，用于响应于用户对积木图形的拖动操作，在编辑界面上搭建图形组合，所述图形组合包括与码垛工艺和/或拆垛工艺对应的积木图形，所述图形组合用于描述机械臂对物料进行搬运的工艺流程；

输入单元，用于响应于用户在所述图形组合中的输入操作，确定实现所述工艺流程的配置数据；

解析单元，用于对所述图形组合和所述配置数据进行解析，得到所述工艺流程的脚本文件。

12.一种机器人，其特征在于，包括机械臂、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述机械臂与所述处理器连接，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10任一项所述的方法。

13.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述的方法。

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