CN104837679B - 运输机 - Google Patents

Abstract

描述了用于穿越不平坦地表面运输大型有效负载的运输机。运输机具有本体(4)；在本体下方的接触地面运输装置，其设置有在使用中移动本体穿越地表面的驱动装置(1,2)；有效负载支撑模块(5)，其在使用中在本体上方支撑有效负载；和多个长形可延伸升降机(6)，其各自具有在第一端部处的与本体铰接的第一铰接型接头(17)和在第二端部处的与有效负载支撑模块铰接的第二铰接型接头(13)。其特征在于多个长形可延伸升降机每个是独立可操作的，从而使长形可延伸升降机(6)能够一起改变有效负载相对于本体的高度和姿态二者；且第一(17)或第二(13)铰接型接头每种的至少一个包括旋转约束接头，其允许长形可延伸升降机(6)关于垂直于其伸长方向的轴线枢转但起作用阻止长形可延伸升降机围绕平行于其伸长方向的轴线旋转。长形可延伸升降机是通过其有效负载被提升且有效载荷的姿态被调整以实现其平衡的装置。

Description

运输机

技术领域

本发明涉及用于穿越不平坦的地表面运输大型有效负载的运输机。本发明特别涉及用于例如在露天采矿、采石或类似作业中使用的半移动式处理设备的从一个地点到另一个地点的运输的运输机。

背景技术

关于广泛范围的工业应用，包括但决不限于在露天采矿和采石中的应用，通常存在在第一工作地点处使用重型机械或设备一段时间然后该重型机械或设备需要移动到另一个工作地点的需求。在这类设备或机械仅仅偶尔地移动，具有长时间的静态作业间隔周期的情况下，可能不必要通过提供完整的运输系统以使其完全地可移动。而是，通常使用外部运输机以根据需要且在需要时移动设备。

通常的运输机可以包括支撑底盘或支撑本体，支撑底盘或支撑本体设置有例如通常情况下一对履带传动器的接触地面运输装置，并具有包括这类待移动的设备或机械的有效负载可在其上被运载的支撑设备。

在通常的操作模式中，提供了可被升高和降低的支撑装置。这可以是例如有效负载支撑平台的形式，该有效负载支撑平台具有将其升高和降低并且从而将有效负载升高和降低的合适的装置。在其降低配置下，运输机可以被驱动到待移动的设备下方的位置中。平台或其它支撑装置然后被升高以在地面上方支撑待移动的设备，并且运输机被驾驶以移动设备。支撑平台可以通过合适的延伸轴、活塞或类似物来被升高、降低和倾斜。

由这类运输机所运载的有效负载通常非常地重。运输有效负载所经过的地形可以是不平的，并且包括明显的起伏和坡度。有效负载需要被提升离开这类不平地形以被运输，但是结果产生的布置可能头重脚轻且不稳定。提升和运输期间有效负载的安全和稳定的支撑是很重要的问题。特别地，如果有效负载的重心偏离中心，地面的起伏和坡度的影响可被扩大以在升高或降低平台的任何轴、活塞或类似物上给予很大的扭矩。回转操作通常是不现实的。而是，运输机可能产生静态转弯的效果，或者可能需要放下有效负载、移动并且然后重新装载。

发明内容

根据本发明，用于穿越不平坦的地表面运输大型有效负载的运输机包括：

本体；

接触地面运输装置，其在本体下方，该接触地面运输装置设置有用于在使用中穿越地表面移动该本体的驱动装置；

有效负载支撑模块，其用于在使用中在本体上方支撑有效负载；

多个长形的可延伸升降机，其各自具有在第一端部处的与本体铰接的第一铰接型接头和在第二端部处的与有效负载支撑模块铰接的第二铰接型接头；

其中多个长形的可延伸升降机中的每一个是独立地可操作的，以便使该长形的可延伸升降机能够一起改变有效负载相对于本体的高度和姿态二者；

并且其中第一铰接型接头中的每一个或第二铰接型接头中的每一个中的至少一个包括旋转约束接头，该旋转约束接头允许长形的可延伸升降机相对于垂直于其伸长方向的轴线枢转但该旋转约束接头起作用为限制并且例如阻止长形的可延伸升降机围绕平行于其伸长方向的轴线旋转。

根据本发明的运输机特别地意在用于与需要偶尔地穿越不平的地表面被重新定位的大型机械和设备一起使用。这类大型设备通常不是自推进的。而是，其需要单独的运输机，在该运输机上其可被支撑、在地表面上方升高以用于运输并且从而被移动。

在该系统上对于将这类潜在重型有效负载升高到其可被穿越明显不平的和可能倾斜的地形而运输的高度同时在同一时间以稳定的方式使该有效负载保持平衡的需要提出了相互冲突的需求。

本发明以极佳的方式解决了这些，体现在长形的可延伸升降机是通过其提升有效负载并且通过其调整有效负载的姿态以使有效负载能够平衡的装置。在使用中，升降机被定位成从本体向上地突出，并且是可致动的以便延伸以压在有效负载支撑模块上并使升降机可支撑其上的有效负载。压在有效负载支撑模块上的升降机的延伸部将有效负载支撑、提升并降低。升降机的不同的操作特别是通过倾斜有效负载支撑模块将有效负载的姿态改变到水平状态。

不平的地形所特有的问题就是稳定性，特别是在重型有效负载的重心可能偏离理想位置的情况下。特别地，地面的起伏和坡度的影响可被扩大以在升高或降低有效负载支撑模块的长形的可延伸升降机上给予很大的扭矩。

本发明的运输机适应这一点，通过提供在第一端部处在每个可延伸升降机和本体之间的铰接型接头和在第二端部处在每个可延伸升降机和有效负载支撑模块之间的第二铰接型接头，并且假如在本体与长形的可延伸升降机之间或有效负载支撑模块与长形的可延伸升降机之间的连接部中的一个或另一个处(并且选择性地在两者处)，铰接型接头是配置成将在该接头处允许的旋转自由度至少限制到阻止围绕对应于升降机的伸长方向的轴线的旋转的程度的旋转约束接头。升降机可在该接头处倾斜，但是其不可旋转。该特定的组合使系统更好地能够适应不平坦的地形，特别是在重型有效负载的重心可能偏离理想位置的情况下。

第一铰接型接头中的每一个或第二铰接型接头中的每一个中的至少一个包括一种旋转约束接头，该旋转约束接头允许长形的可延伸升降机相对于垂直于其伸长方向的至少一个轴线枢转，但起作用为约束并且例如阻止该长形的可延伸升降机围绕平行于其伸长方向的轴线旋转。优选地，该旋转约束接头配置成允许长形的可延伸升降机相对于垂直于其伸长方向的一对轴线并且例如一对垂直的轴线而枢转，但是阻止该长形的可延伸升降机围绕平行于其伸长方向的轴线旋转。升降机因此可在该接头处以全方向自由度倾斜，但是其不可围绕其长度轴线旋转(或者，从可选择的观点来看，允许根据情况可被铰接在其上的本体或有效负载支撑模块在其上以任何方向倾斜，但不围绕其旋转)。

旋转约束接头合宜地配置成阻止长形的可延伸升降机围绕平行于其伸长方向的轴线的旋转，但允许该长形的可延伸升降机围绕垂直于其伸长方向的轴线并且例如在优选情况下围绕垂直于其伸长方向的一对轴线而枢转，并且旋转约束接头合宜地是万向接头。

旋转约束接头是例如包括具有垂直的枢转轴线的一个安装在另一个上的一对单轴万向模块的万向接头，从而以便允许围绕所述一对枢转轴线旋转但不允许围绕与所述一对枢转轴线垂直的第三轴线旋转。

铰接型接头中的至少一个是如所描述的旋转约束的。另外的铰接型接头可以允许三个完全的旋转自由度，并且可以是例如球型接头。然而，本发明的关键是接头中的至少一个不是球型接头，但是不允许升降机的旋转，并且因此对抗由偏离有效负载的理想状态的不平衡引起的扭矩载荷。

因此，在这类情况下，合宜的是第一铰接型接头中的每一个或者可选择地第二铰接型接头中的每一个是旋转约束接头，其它的接头中的每一个然后合宜地配置成允许三个完全的旋转自由度。最合宜地，本体和长形的可延伸升降机的第一端部之间的第一铰接型接头中的每一个是旋转约束接头，例如是如以上所描述的万向接头。因此，升降机在该接头处可倾斜，并且在优选的情况下可以以围绕平行于本体的平面的平面中的两个互相垂直的轴线的两个自由度而倾斜，但是其不可围绕其长轴线旋转。有效负载支撑模块和长形的可延伸升降机的第二端部之间的每一个第二铰接型接头可以配置成允许三个完全的旋转自由度，并且可以是例如球型接头。

这类组合使该系统能够较好地适应不平的地形，特别是在重型有效负载的重心可能偏离理想位置的情况下，体现在不但每个可延伸升降机的长度是独立地可变的，而且其铰接也是独立地可变的，实际上改变了本体和/或支撑模块在每个接头处独立地相对于可延伸升降机的有效姿态。具有配置成被旋转约束以阻止长形的可延伸升降机围绕平行于其伸长方向的轴线的旋转但是允许该长形的可延伸升降机围绕垂直于其伸长方向的轴线枢转的铰接接头的独立地可延伸升降机的组合并且特别是针对如以上所描述的该目的的万向接头的提供，在对于将支撑平台作为有效负载支承和运输单元的稳定性的需求和对于为了适应不平坦的地形并控制支撑平台姿态的多个铰接自由度的需求之间给出了特别有效的平衡。

在优选的情况下，每个升降机具有连接到共同的中央控制模块的称重传感器，该共同的中央控制模块适合于从每个升降机上的相关载荷来确定有效负载的重心位置。在升降机内提供称重传感器允许升降机本身成为通过其关于有效负载的平衡的信息被向回反馈到中央控制单元的装置，使得平衡可实际上被自参照，并且负载可通过单个装置来稳定地提升并保持。

在本实施方案中，本发明提供了极其简单的系统，在该系统中有效负载支撑模块既能够提升负载从而允许负载被穿越不平的地形运输，又能够借助于自参照的倾斜机构来保持负载平衡。

在使用中，长形的可延伸升降机定位成从与本体接合的下铰接型接头向上地突出到与适合于压在有效负载上以支撑并提升该有效负载的有效负载支撑模块接合的上铰接型接头。有效负载支撑模块可以直接地或间接地支撑并提升有效负载。例如，有效负载支撑模块可以包括有效负载支撑平台。在这类实施方案中，每个长形的可延伸升降机在本体和有效负载支撑平台之间延伸，并且是可致动的，以在使用中升高和降低支撑平台并且从而升高和降低其上的有效负载。

在本实施方案中，可以看出，长形的可延伸升降机是通过其提升有效负载支撑平台并且通过其调整有效负载支撑平台的姿态以使有效负载能够动态平衡的装置。作用在有效负载支撑平板上的升降机的延伸部将该有效负载支撑平台提升。升降机的不同操作产生在有效负载支撑平台上的倾斜作用。因为有效负载支撑平台的姿态随倾斜的地形变化和/或因为有效负载支撑平台被倾斜，所以旋转约束接头适应归因于偏离中心的有效负载的扭矩载荷。

将称重传感器作为每个致动器的整体部分而包括意味着系统可在一定程度上是自参照的，并且有效负载被支撑在其上的支撑平台可被多种致动器的不同操作所倾斜以便将有效负载的重心保持在稳定的位置中。

在典型的操作中，根据本发明的运输机将具有两个特定的模式，行驶模式和提升模式。在行驶模式中，运输机穿越地表面移动(具有或不具有有效负载)。这借助于运输机本体被支撑在其上并且从而在有效负载存在的情况下有效负载被支撑在其上的接触地面运输装置来产生。合适的驱动装置被提供，以在行驶模式中影响接触地面运输装置的操作，以造成运输机被穿越地面而推进。

在第二操作模式中，运输机以提升模式操作。通常，运输机将被驱动在有效负载下方。长形的可延伸升降机将例如依次延伸以与负载接合。在合宜的操作模式中，升降机将顺序地延伸，直至每个升降机均感应到相等的预先确定的有效负载。当所有的升降机都处于加载状态时，升降机可以延伸以升高有效负载支撑模块并且因而升高有效负载。

在提升模式中，每个升降机均是可致动的，以在长度上延伸并且因而承担其在有效负载提升和支撑任务中的份额。每个升降机在共同的有效负载支撑模块例如有效负载支撑平台的升高过程中进行分担。致动器是独立地可操作的，以便使其能够在有效负载被提升到合适高度以用于运输的同时改变有效负载支撑模块的姿态，确保提升模式中的稳定的操作，并且类似地响应于在运输机穿越不平坦地形移动时有效负载重心的瞬时变化而产生动态的修正，从而维持有效负载的安全的平衡。

称重传感器将把信息向回反馈到中央控制系统，以在系统提升有效负载以将有效负载维持在安全操作参数内时和随后在有效负载被穿越可能不平坦地形运输时实现重心的动态监测和/或维持。

升降机合宜地包括柱塞、活塞或类似的延伸的负载支承结构，并且是例如液压柱塞或活塞驱动器。

阵列被合宜地提供，例如至少三个升降机的阵列，并且在特别的优选情况下四个升降机的阵列。每个升降机然后设置在想象的多边形的顶点处，该想象的多边形优选地以想象的最稳定的有效负载重心位置为中心或者其中心朝向想象的最稳定的有效负载重心位置。例如，升降机阵列想象地以有效负载支撑平台的中心为中心或者其中心朝向有效负载支撑平台的中心。由升降机阵列所界定的想象的多边形优选地是规则的多边形，并且例如是正方形。阵列中的每个升降机可以是相同的。

在通常的操作模式中，例如，可以通过界定围绕以上定义的中心点的至少一个想象的圆圈(其代表了有效负载的重心的稳定的目标位置)来界定安全工作配置。将称重传感器并入到每个升降机中意味着升降机本身可在重心从该安全目标移动时提供重心的持续和动态反馈。这可以例如以合适的显示装置显示给操作员，并且/或者被反馈到在使用期间可对有效负载的姿态产生动态修正以将重心朝着更稳定的位置带回的自动控制系统。控制装置可以起作用以在处于不安全配置时使驱动装置的操作禁用。

警报系统可以被提供以给出例如以上所界定的不安全或不稳定的配置的指示。另外地或可选择地，在例如以上所界定的不安全或不稳定的配置中，控制装置可以被设置以禁止或阻止运输机或者某些功能的操作。

在优选的实施方案中，运输机优选地还提供回转操作(即，围绕竖直的轴线/垂直于有效负载支撑模块的平面的轴线的旋转)。例如，比如有效负载支撑平板可以是两个部分，下部支撑部分与可延伸升降机接合并且通过可延伸升降机的动作是可倾斜的，并且在使用中有效负载被支撑在上部部分上，上部部分相对于下部部分是可旋转的。这给予了除了提升动作和倾斜动作之外的围绕竖直轴线的旋转或者回转动作，并且在操作中赋予升降机特有的灵活性。然而，该回转动作可以例如通过合适的传动装置被控制，并且可以区别于本发明特别地适合来阻止的围绕长形的升降机的非受控的旋转。

本发明的运输机的特别的优势在于基础的设计的另外的稳定性有助于适应这类回转操作。大致相同目的的现有技术的运输机的劣势在于这类回转操作通常是不实际的。而是，这类运输机可能例如进行静态转弯、放下有效负载、移动并且然后重新装载。

在另外的优势中，根据本发明的运输机极佳地适合于通过合适的远程控制装置的远程操作。其不需要通过与运输机一体的驾驶室进行的驾驶员操作。在特定的优选实施方案中，运输机包括能够与远程的用户可操作控制装置通信的中央控制单元。

对于行驶模式下的陆上运输，运输机包括合适的陆上驱动系统，该陆上驱动系统包括在地面上方支撑本体并且因而在适用的情况下支撑有效负载的接触地面运输装置。合适的陆上驱动器可以包括例如中央本体的两侧的一对横向地隔开的接触地面滚动驱动器，其可以是例如轮子、连续的履带传动器等的形式。在特别优选的实施方案中，横向地定位在中央本体两侧的一对履带传动器可能被优选为在艰难地形上提供低的姿态和最有效的牵引。

为避免疑惑，应当理解的是，本文中提及本发明的部件或者水平或者竖直的方向或者垂直的角度的地方，这仅仅是为了方便对相关的几何关系的理解，并且是参照平坦地面上的中立的加载状态，在该中立的加载状态中，水平的本体和水平的支撑模块具有在二者之间垂直地延伸的升降机。除此之外，不应当推断出对一般原理的限制。从前文中将容易理解的是，本发明的特定目的是在地面不平和/或运输机未中立地加载和/或升降机与垂直方向成角度和/或支撑模块从水平方向倾斜的特定情况下在使用中适应其它的配置。

附图说明

图1是本发明的实施方案的运输机的半剖面透视图；

图2是具有可选择的剖面的类似视图；

图3是设置在驱动活塞中的一个的底部处的展示在其壳体内的万向接头的透视图；

图4是不带有壳体的万向接头的视图；

图5是从万向接头的下方观察的平面图。

具体实施方式

在图1和图2中所示出的本发明的示例实施方案中，运输机包括横向地定位在运输机车辆本体组件(4)的两侧的一对履带组件(1、2)。中心导引组件(3)支撑支撑平台组件(5)。四个液压提升柱塞(6)以正方形阵列占据车辆本体的每个角。每个液压提升柱塞设置有称重传感器(load cell)以检测提升柱塞上的载荷并将该载荷反馈到中央控制单元。发动机和液压动力单元组件(8)在行驶模式中驱动履带。

参照图1，提升机构被最清楚地示出。在图1中，可在剖面图中看到一对液压提升柱塞(6)。每个液压提升柱塞延伸以压在支撑平台组件的下板(11)上。柱塞(6)的顶部处的球形接头(13)在柱塞(6)和下板(11)之间产生铰接型连接。下板(11)连接到上板(15)，在使用中有效负载被直接地支撑在上板(15)上。两个板(11、15)之间的相对旋转通过接头(14)实现。这样，回转动作可以以受控的方式地作用于上板(15)，并且从而作用于被支撑的负载，且不在柱塞(6)上施加过度的扭矩应力或类似力。

每个柱塞(6)的不同操作和柱塞顶部与支撑平台组件(5)之间的铰接型接头(13)以及柱塞的底部与本体(4)之间的另外的铰接型接头(17)的提供一起协作，使得在使用中如果遇到不平的和/或倾斜的地形，柱塞可既提升平台又倾斜平台，在升高有效负载的同时确保其保持稳定和平衡。

如以上已经讨论的，维持有效负载的稳定的平衡并且特别是应对特别当穿过起伏或倾斜的地面时由偏离中心的有效负载引起应力是关于运输机的公认的问题。当偏离中心的负载正在斜坡上被运输时产生了特别的问题，因为这将倾向于引起柱塞(6)上的扭矩应力。为了对抗这些扭矩应力，并且特别是为了对抗柱塞旋转的任何趋势，在图3至图5中更详细地示出的下接头(17)是万向节类型的，借助于下接头(17)柱塞与本体(4)产生铰接型接合，下接头(17)允许两个自由度的倾斜但不允许围绕柱塞(6)的纵向轴线。

该装置实际上提供了具有垂直的枢转轴线的一对万向接头，每个接头包含一对嵌入的滚动体。

在图3至图5中更详细地示出了该示例铰接型万向节类型接头，图3示出了设置在驱动活塞中的一个的底部处的万向接头的透视图，该万向接头示出为在部分地剖开的双圆筒壳体内部，图4示出了从下方观察的不带壳体的万向接头的透视图，并且图5示出了从下方观察的平面图。

在所图示的示例接头中，第一对嵌入的滚动体(21)各自具有壳体，该壳体的面(22)在如图5中所示的四个点(23)处被焊接到第一壳体圆筒(24)。第二对嵌入的滚动体(25)自由旋转。第一壳体圆筒(24)坐落在第二壳体圆筒(26)内部。两个壳体圆筒是相对地可滑动的。柱塞可以在该点处以围绕平行于本体平面的平面中的两个互相垂直的轴线的两个自由度倾斜，但是其不可围绕其长轴线旋转。该装置以极佳的方式实现了围绕两个互相垂直的轴线的完全倾斜自由度而不具有旋转自由度的目的。其因此对抗由偏离有效负载的理想状态的不平衡引起的扭矩载荷。

该运输机极好地适合于通过合适的远程控制装置的远程操作。其不需要驾驶员通过与运输机一体的驾驶室操作。在所描述的实施方案中，运输机包括由远程无线电界面单元上的远程的用户可操作控制装置所控制的中央控制单元(未示出)。

下面以示例的方式描述了可能的操作方法。示例操作方法是通过合适的远程控制装置的远程操作方法。

应当理解的是，这仅仅是运输机的示例实施方案的示例操作机制。运输机的示例实施方案不限于根据这些原则的操作，并且一般地本发明也不如此限制。设备的实施方案和操作方法二者均是为了阐释性目的。

根据示例性操作方法，提出了三种主要的操作模式。本文中这些方法是指行驶模式、提升模式和回转模式。在示例中，在任何一个时间点，仅有一个模式可被选择用于操作。每个模式之间的选择是通过安装在远程无线电界面单元上的选择器开关开来进行的。

行驶模式用于移动不带有效负载的运输机。当选择到行驶模式时，例如安装在远程无线电手持机上的遥控杆(paddle)的控制部可以被用于独立地控制运输机履带。

每个履带的方便的设想的另外的操作模式提供了“旋转”功能。当操作时，右履带和左履带将以自动地匹配的速度以相反方向移动，来使最紧凑的转弯圆成为可能。设想的是，旋转功能将只有在运输机处于完全静止状态时从远程无线电手持机上可用。

一旦运输机处于恰当的位置，然后可选择提升模式，并且然后可进行提升有效负载的尝试。典型的提升可以由三个阶段组成，第一阶段为准备有效负载，第二阶段为对准有效负载，并且第三阶段为提升准备好用于运输的有效负载。

依赖于环境，存在将有效负载准备好以用于提升的多种可能的方法。有效负载可以以任何合适的方式被支撑，例如直接地在上部平台上，间接地通过提升框架，或者不偏离本发明的原理的其它方式。

在做出提升有效负载的任何尝试之前，有效负载的理论上的COG(重心)应当是已知的。无法在COG位置处定位运输机可能导致失败的提升尝试。

在可能的操作模式中，在选择提升模式时，操作员可以被要求按下并压住“司机失知制动”开关，以便系统开始与有效负载的自动对准。在操作“司机失知制动”开关时，合适的控制软件将自动地升高提升装置，直至与有效负载产生接触。合宜地，液压提升柱塞可以连续地或渐进地接合负载。

例如，第一液压提升柱塞可以首先承受负载。当第一液压提升柱塞上的称重传感器感应到预先确定的有效载荷时，那么柱塞将停止。一旦第一柱塞已经与负载进行该类接触，那么下一对相邻的柱塞将进一步延伸，直至柱塞感应到与第一柱塞的有效载荷相匹配的相等的预先确定的有效载荷。最后，剩余的柱塞将继续升高，直至全部四个柱塞感应到相等的预先确定的有效载荷。预先确定的载荷将被限制，以确保在操作员确认提升过程的第2阶段完成之前有效载荷不会被提升。

当所有的柱塞在合适位置时，称重传感器可以将其信息向回反馈到中央控制系统。这将使COG位置能够被确定，并且使结果显示在远程无线电手持机的用户显示器上。操作员将明确地能够在远程无线电界面上看到COG相对于实际的安全工作区域的近似位置。

如果在该阶段期间的任何时间发生问题并引起警报，然后提升柱塞应当返回到其静止位置，直至警报源可被校正。

在完成时，上部平台和有效负载之间的任何固定必须在下一阶段可能开始之前迅速进行。一旦设备被恰当地对准，有效负载被固定且COG在安全参数范围内，可以开始提升。设想的是，这可以自动地执行。

在执行自动提升阶段时，柱塞将以相同的速度延伸到预先确定的高度，以确保有效负载被相同地提升并且COG保持稳定。在该操作期间，如果超出COG范围的极限，然后系统可以针对待响起的听觉的和/或可视的警告和/或针对待禁止的提升被设置。柱塞可以例如缩回到其初始位置，来允许操作员在尝试任何进一步的操作之前评估状况。

当有效负载已经被成功地提升到预先确定的高度并且全部保持在可接受的操作参数范围内时，然后自动提升阶段被完成，并且控制返回到操作员。

一旦控制返回到操作员，将有效负载调整为适合用于运输到新地点则成为操作员的责任。远程无线电手持机可以适当地包含允许操作员进行与运输机的全部功能相关的多种命令的可变的遥控杆。

行驶模式还用于移动具有有效负载的运输机。控制系统可以提供在提升模式完成时运输机将仅仅被允许在COG处于安全极限内的情况下进入行驶模式。

如安装在远程无线电手持机上的遥控杆的控制部可以用于独立地控制运输机履带。例如，可以存在用于独立地操作履带中的每个的遥控杆；当以直线移动时，两个遥控杆将被向前推，并且履带将以与每个遥控杆的行驶成比例的速度转弯。例如，将左遥控杆推动得多于右遥控杆将导致在向前行进的同时转向右侧。两个遥控杆之间的差异越大，转弯圆圈越紧凑。

在运输机行进的同时，系统实现可以显示在远程无线电界面显示器上的COG的持续监测。在故障警报条件被触发的情况下，机器操作然后可以被禁止。

通常，为安全起见，在运输机行进时，升高、降低或回转是不允许的，并且将被禁止。为了调整有效负载的位置，必须引入提升或回转模式。在示例操作机制中，这仅可通过将运输机完全停止并且然后选择所需的操作模式来实现。

Claims (20)

1.一种运输机，其用于穿越不平坦的地表面运输大型有效负载，包括：

本体；

接触地面运输装置，其在所述本体下方，所述接触地面运输装置设置有用于在使用中移动所述本体穿越地表面的驱动装置；

有效负载支撑模块，其用于在使用中在所述本体上方支撑有效负载；

四个长形的可延伸升降机的阵列，每个长形的可延伸升降机具有在第一端部处的与所述本体铰接的第一铰接型接头和在第二端部处的与所述有效负载支撑模块铰接的第二铰接型接头；

其中所述四个长形的可延伸升降机中的每一个是独立地可操作的，以便使所述长形的可延伸升降机能够一起改变所述有效负载相对于所述本体的高度和姿态二者；

并且其中每个长形的可延伸升降机设置有称重传感器；

并且其中每个长形的可延伸升降机的所述第一铰接型接头和所述第二铰接型接头中的一个为旋转约束接头，所述旋转约束接头允许所述长形的可延伸升降机关于垂直于其伸长方向的轴线枢转但所述旋转约束接头起作用为阻止所述长形的可延伸升降机围绕平行于其伸长方向的轴线旋转，并且其中每个长形的可延伸升降机的所述第一铰接型接头和所述第二铰接型接头中的另一个配置成允许三个完全的旋转自由度。

2.根据权利要求1所述的运输机，其中在使用中所述长形的可延伸升降机被定位成从所述本体向上地突出，并且在使用中所述长形的可延伸升降机是可致动的以便延伸以压在所述有效负载支撑模块上并支撑其上的有效负载。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的运输机，其中每个旋转约束接头配置成允许所述长形的可延伸升降机关于垂直于其伸长方向的一对轴线而枢转但是阻止所述长形的可延伸升降机围绕平行于其伸长方向的轴线旋转。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的运输机，其中旋转约束接头是配置成阻止所述长形的可延伸升降机围绕平行于其伸长方向的轴线旋转但是允许所述长形的可延伸升降机围绕垂直于其伸长方向的轴线枢转的万向接头。

5.根据权利要求4所述的运输机，其中旋转约束接头是配置成允许所述长形的可延伸升降机围绕垂直于其伸长方向的一对轴线枢转的万向接头。

6.根据权利要求5所述的运输机，其中所述万向接头包括具有垂直的枢转轴线的一个安装在另一个上的一对单轴万向模块，从而以便允许围绕所述一对轴线旋转但不允许围绕与所述一对轴线垂直的第三轴线旋转。

7.根据权利要求1、2、5或6所述的运输机，其中所述第一铰接型接头和所述第二铰接型接头中的配置成允许三个完全的旋转自由度的另一个接头是球型接头。

8.根据权利要求1、2、5或6所述的运输机，其中所述长形的可延伸升降机的第一端部和所述本体之间的所述第一铰接型接头中的每一个是旋转约束接头。

9.根据权利要求8所述的运输机，其中所述长形的可延伸升降机的第二端部和所述有效负载支撑模块之间的所述第二铰接型接头中的每一个配置成允许三个完全的旋转自由度。

10.根据权利要求9所述的运输机，其中所述长形的可延伸升降机的第二端部和所述有效负载支撑模块之间的所述第二铰接型接头中的每一个是球型接头。

11.根据权利要求1、2、5、6、9或10所述的运输机，其中每个长形的可延伸升降机具有连接到共同的中央控制模块的所述称重传感器，所述共同的中央控制模块适合于由每个长形的可延伸升降机上的相关载荷来确定所述有效负载的重心位置。

12.根据权利要求1、2、5、6、9或10所述的运输机，其中所述有效负载支撑模块包括有效负载支撑平台，并且每个长形的可延伸升降机在所述本体和所述有效负载支撑平台之间延伸，并且是可致动的以在使用中升高和降低所述有效负载支撑平台并且从而升高和降低其上的有效负载。

13.根据权利要求1、2、5、6、9或10所述的运输机，其中每个长形的可延伸升降机包括柱塞或活塞。

14.根据权利要求13所述的运输机，其中每个长形的可延伸升降机包括液压的柱塞或活塞驱动器。

15.根据权利要求1、2、5、6、9、10或14所述的运输机，其中所述四个长形的可延伸升降机处于正方形阵列中。

16.根据权利要求1、2、5、6、9、10或14所述的运输机，还包括给出不安全或不稳定的配置的指示的警报系统。

17.根据权利要求1、2、5、6、9、10或14所述的运输机，其适合于提供回转操作。

18.根据权利要求17所述的运输机，其中所述有效负载支撑模块包括两个部分，下部支撑部分和上部部分，其中下部支撑部分与所述长形的可延伸升降机接合并且通过所述长形的可延伸升降机的动作是可倾斜的，有效负载被支撑在上部部分上，在使用中所述上部部分相对于所述下部支撑部分是可旋转的。

19.根据权利要求1、2、5、6、9、10、14或18所述的运输机，其中所述驱动装置包括中央本体的两侧的一对横向地隔开的接触地面的滚动驱动器。

20.根据权利要求19所述的运输机，其中所述驱动装置包括横向地定位在所述中央本体两侧的一对履带传动器。