CN105970783B - 自行式建筑机械 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种自行式建筑机械，特别是铣路机、再循环机或露天采矿机，其具有由行走机构支承的机架，行走机构具有前传动机构和后传动机构。在机架上布置工作装置，其具有用于加工地面的工作轧辊。为各个传动机构分配升降装置，其可分别驶入或驶出以使传动机构相对于机架抬升或下降。此外，建筑机械具有用于操控升降装置的控制单元，其具有升降位置测量装置和倾斜度检测装置。控制单元设有用于加工地面的第一运行模式和用于转移建筑机械的第二运行模式，其特征在于，在第二运行模式中操控为各个传动机构或轮子分配的升降装置，使机架在横向于建筑机械的工作方向上大致水平地取向，优选离地距离最大或不小于最小距离。

Description

自行式建筑机械
技术领域
本发明涉及一种自行式建筑机械，特别是铣路机、再循环机或露天采矿机，其具有由行走机构支承的机架，行走机构具有前链传动机构或前轮子和后链传动机构或后轮子。
背景技术
已知的建筑机械具有布置在机架上的工作装置，工作装置具有用于加工地面的工作轧辊。工作轧辊可以是铣削轧辊和/或切割轧辊。铣路机例如具有可用于铣削有缺陷的路面的铣削轧辊。
为建筑机械的各个链传动机构或轮子分配升降装置，其可相对于机架分别驶入或驶出，使得机架与工作装置一起相对于地表下降或抬升。由此可在铣路机中调节铣削深度。为了调节铣削深度，铣路机具有控制单元，通过控制单元操控升降装置，以获得期望的铣削构型。
在加工地面期间力求使机架与工作装置一起相对于地表精确地取向。为了调节铣削深度可使升降装置驶入或驶出。在铣削运行期间，工作装置的工作轧辊与地面嵌合。
WO2006/094795A1描述了一种建筑机械，在其中强制联接升降装置，使得左前的链传动机构和右后的链传动机构可朝相同方向并且与右前的链传动机构和左后的链传动机构反向地调节高度。由此建筑机械在驶过障碍物时的横向侧倾和纵向侧倾被减小并且提高了建筑机械的稳定性。
WO2008/077963A1描述了一种铣路机，其具有控制单元，在铣削过程中升降装置通过控制单元来操控，使得机架与地表平行地取向。具有用于在铣削过程期间使机架相对于地面平行取向的控制装置的铣路机还由US2013/0162004A1已知。
由EP2722441A1已知一种具有用于升降装置的控制单元的铣路机，控制单元用于避免建筑机械的侧倾运动。在铣削过程期间激活控制单元，使得铣削轧辊针对期望的铣削构型精确取向。
根据预先给定的工作装置的工作宽度可以用自行式建筑机械仅部分地加工较大的面，从而在加工位于前面的区段之后建筑机械需要转移到下一区段。此外还可能需要使建筑机械为了运输而转移到新的应用地点。为了加工地面，工作轧辊必须与地面嵌合，而为了转移建筑机械，工作轧辊不应接触地面，以避免损害机械或无意地加工地面。在转移建筑机械时通过各个链传动机构或轮子驶过在已铣削和未铣削的地带之间的过渡部。在必须驶过有突变的过渡部时，建筑机械会明显朝一侧倾斜。
EP1860141A2描述了一种用于铣路机的控制装置，其不是在建筑机械的铣削过程期间、而是在机械转移期间被激活，以防止铣削轧辊与地面形成嵌合。控制装置用于监控在铣削轧辊和地面之间的距离，以便在小于最小距离时，使工作装置与驱动单元脱开和/或使升降装置驶出。
由US2013/0166155A1还已知一种用于建筑机械的运行状态的控制装置，在其中，工作装置没有处于运行中。该控制装置用于调节建筑机械的机架的不同位置。在机架的其中一个位置中应将所有的升降装置驶出相同的长度。此外还应使机架能够参考地表取向。因此在倾斜的地表的情况下机架也倾斜地取向。
发明内容
本发明的目的是使得机架的转移更简单，以及在机架转移时确保建筑机械的特别稳定的运行，并且改善机械驾驶员的行驶舒适性。
根据本发明通过独立权利要求的特征实现该目的。从属权利要求涉及本发明的有利的实施方式。
根据本发明的自行式建筑机械、尤其是铣路机、再循环机或露天采矿机具有由行走机构支承的机架，行走机构具有前传动机构和后传动机构，它们可具有履带链或轮子。因此下面将传动机构既可以理解为链传动机构也可以是轮子。
在机架上布置有工作装置，工作装置具有用于加工地面的工作轧辊。工作轧辊可以是铣削轧辊和/或切割轧辊。为各个传动机构分配升降装置，升降装置可分别驶入或驶出以使传动机构相对于机架抬升或下降。由此使机架相对于地面下降或抬升。升降装置可构造成不同的。例如升降装置可以是活塞/缸组件。
为了操控升降装置，根据本发明的建筑机械具有控制单元，其可以是建筑机械的中央控制装置的组成部分。控制单元具有用于检测升降装置的升降位置的升降位置测量装置和用于检测机架在横向于建筑机械的工作方向上的倾斜度的倾斜度检测装置。
建筑机械的控制单元设有用于加工地面的第一运行模式和用于转移建筑机械的第二运行模式。在第一运行模式中机架处于相对于地表下降的位置中，使得工作轧辊与地面嵌合以加工地面，而在第二运行模式中机架处于相对于地表抬升的位置中，在该位置中工作轧辊不与地面嵌合。转移建筑机械在本文中是指建筑机械的每次的这种行驶过程，即，在该行驶过程中工作装置不应与地面形成嵌合，即，也是为了运输而对建筑机械进行装载或建筑机械朝另一应用地点行驶。但是在转移期间，工作装置保持运行，即，铣削轧辊可以仍在旋转，以避免不必要的起动过程。
根据本发明的建筑机械的控制单元的特点在于，操控为各个传动机构分配的升降装置，使得根据检测的机架在横向于建筑机械的工作方向上的倾斜度和检测的机架升降装置在横向于建筑机械的工作方向上的升降位置来进行大致水平地取向。通过即使在传动机构的支承面的不同高度水平的情况下机架也水平取向，不仅为机械驾驶员改善了行驶舒适性，而且改善了建筑机械的稳定性。同时减轻了机械驾驶员在控制机械方面的负担。
根据本发明的控制装置尤其在铣路机中具有以下优点，通过控制装置部分地铣削路面。根据本发明的控制装置在无需机械驾驶员手动干预的情况下防止建筑机械在转移时自动增大的倾侧运动。由此机械驾驶员可将注意力集中在其他任务上，尤其是注意铣刨机的伸出很远的输送带和驶过建筑位置的车辆。
根据本发明的控制装置可轻松地通过建筑机械的现有的中央控制来实现，现有的中央控制通常已经包括用于检测升降柱的升降位置的升降位置测量系统和倾斜度检测系统。
对于本发明来说重要的是，监控机架在横向于建筑机械的工作方向上的倾斜度，以使该传动机构或相应的传动机构抬升或下降，使得机架在横向于工作方向上水平地取向。实践中为了改善行驶舒适性和稳定性，相比于在纵向、即在工作方向上，在横向上的水平取向更加重要。但是有利的是，机架不仅在横向上而且在纵向上水平地取向。
机架的水平取向不同于机架平行于地表的取向。优点在于，机架的水平取向可与地表的状况无关地进行。因此，地表的倾斜度和不平整度或不同的高度水平(例如由于已经存在的铣削线路)不会影响机架的取向。
自行式建筑机械可具有沿工作方向的左前传动机构和右前传动机构和左后传动机构和右后传动机构和沿工作方向的左前升降装置和右前升降装置和右后升降装置和左后升降装置，从而能够使机架精确地取向。已知的大型铣刨机通常具有这种行走机构。
然而还可能的是，建筑机械沿工作方向仅具有一个可调节高度的前传动机构和可调节高度的左后传动机构和右后传动机构。代替一个前传动机构也可设置两个前传动机构，它们摆动地被支承并且形成一个共同的前支承点。该实施方式尤其用于小型铣刨机，在其中工作轧辊布置在后传动机构之间并且可仅通过控制后传动机构的升降位置来精确调整铣削深度。然而，根据本发明的控制装置也可应用在具有两个前传动机构和一个后传动机构的建筑机械中。
在第二运行模式中，机架例如可通过对升降装置的以下操控进行水平取向。在例如沿工作方向的一个左传动机构驶过地面不平整部分时，为了使机架水平地取向将为相对而置的右传动机构分配的升降装置驶出，并且在沿工作方向的一个右传动机构驶过地面不平整部分时，将为相对而置的左传动机构分配的升降装置驶出。
根据本发明的对升降装置的操控不同于例如由WO2006/094795A1已知的对升降装置的强制联接。在一个摆动轴具有两个强制联接的行走机构的情况下，例如高度变化被“分配”到参与的升降柱上，即，在左升降柱驶过不平整部分时，于是左升降柱驶入而右升降柱以相同的量驶出。因此在左侧上机架到地表的距离被强制减小。而在根据本发明的对升降装置的操控中，在左侧上在机架和地面之间的距离保持不变，仅在右侧上增大。摆动轴可在机械先前已经水平取向时仅在此保持建筑机械为水平。如果激活摆动轴，在机械侧倾时，其此时即使驶过不平整部分也维持该倾斜度。
针对第一和第二运行模式的预先规定或在两种运行模式之间的切换优选提供输入单元，输入单元可构造成不同的并且可布置在驾驶台上，例如可包括具有按键或开关的操作面板。
一个特别优选的实施方式规定，控制单元在第二运行模式中配置成，使得为各个传动机构分配的升降装置被操控，从而至少一个升降装置占据预先规定的升降位置，在该预先规定的升降位置中升降装置驶出预先规定的一段距离。至少一个升降装置的预先规定的升降位置优选是升降装置完全或几乎完全驶出的升降位置。由此确保，在工作轧辊的底边和地表之间的距离最大，从而排除工作轧辊竖立在地面上的情况。但是也可能的是预先规定低于升降装置的上面的最终位置的一个位置。
倾斜度检测装置具有至少一个布置在机架上的倾斜度传感器。为了检测横向倾斜度，沿横向布置在机架上的倾斜度传感器就足够。为了检测横向和纵向倾斜度，可在机架上布置在横向上的倾斜度传感器和在纵向上的倾斜度传感器，或设置既检测横向又检测纵向倾斜度的单一传感器。也可在机架的不同参考点上设置多个倾斜度传感器，其中，由各个传感器的测量值形成平均值。
控制单元优选配置成，使得在从第一运行模式切换到第二运行模式中之后并且在转移建筑机械之前，首先将布置在建筑机械的沿工作方向左侧上的至少一个升降装置或布置在建筑机械的沿工作方向右侧上的至少一个升降装置、即反作用于倾斜的相关的升降装置驶出，直至机架在横向于工作方向上大致水平地取向。在具有两个前传动机构和后传动机构的建筑机械的情况下优选将相关的前传动机构和后传动机构驶出。只有在机架水平取向时，所有的升降装置才驶出，直至其中一个升降装置占据预先规定的升降位置，即，通常是所有的升降装置中的为了机架的水平取向而先前已经驶出最大距离的那个升降装置。因此，在铣削轧辊和地面之间的距离最大或至少大于预先规定的最小距离。在该控制装置中，为了在水平取向的情况中增大离地距离而进一步抬升建筑机械。但是也可能的是，建筑机械为了增大离地距离先抬升并且然后才进行取向。在对机架进行水平取向的步骤之前也可进行使机架抬升一段距离的步骤，从而工作轧辊首先仅抬升一小段，然后使建筑机械进行取向，接下来增大离地距离。
在建筑机械具有所需的离地距离时，可转移建筑机械。在离地距离足够的情况下，机械驾驶员可开动传动机构来转移建筑机械。在转移期间连续地监控机架在横向于工作方向上的倾斜度。在例如因为其中一个传动机构驶过铣削边缘而确定机架有倾斜时，通过驶入或驶出相关的升降装置来纠正对机架的取向。优选地，通过将布置在建筑机械的沿工作方向左侧上的相关的至少一个升降装置或布置在建筑机械的沿工作方向右侧上的相关的至少一个升降装置驶出来进行纠正。但是这仅在相关的升降装置还未占据预先规定的升降位置时，即，还未处于上面的终端位置中时才是可能的。
在建筑机械在横向于工作方向上倾斜的情况下相关的左升降装置或右升降装置没有占据预先规定的升降位置时，将升降装置驶出，直至机架沿横向大致水平地取向。由此不会减小离地距离。但是，只要还未达到预先规定的升降位置，就仅将升降装置驶出。在相关的升降装置已经占据预先规定的升降位置时，相应相对而置的升降装置驶入，直至机架沿横向水平地取向。
对于使至少一个升降装置驶入从而减小离地距离这种情况，一个优选的实施方式确保工作轧辊没有碰在地面上。在该实施方式中控制单元具有用于检测在工作轧辊和地表之间的距离的距离测量装置。此外，控制单元配置成，使得在转移建筑机械期间在机架在横向于工作方向上有倾斜的情况下，当左升降装置或右升降装置占据预先规定的升降位置时、即已经达到最终位置时，只有在工作轧辊和地表之间的距离不小于预先规定的最小距离时才或仅才使相应地相对而置的升降装置驶入。在这种情况下虽然机架不是水平地取向，但是防止了对工作装置的可能的损害。
用于检测在工作轧辊和地面之间的距离的距离测量装置可构造成不同的。在铣削轧辊的底边和地表之间距离例如可通过一个或多个距离传感器来直接测量，该距离传感器可以是接触的或不接触的传感器，例如红外线或超声波距离传感器。但是也可间接地通过对建筑机械的部件的位置进行确定来检测该距离，部件可运动地固定在机架上并且放置在地面上。例如可由建筑机械的侧面的护边、和/或沿工作方向布置在工作轧辊之前的压紧装置、和/或布置在工作轧辊之后的刮除器的相对于机架测量的高度来计算布置在机架上的工作轧辊相对于地面的高度。这种系统例如由WO2008/077963A1已知。这具有的优点是，根据本发明的控制装置可用于已经存在于建筑机械中的构件。特别优选地，可以由升降装置的已知的升降位置以及铣削轧辊在机架上的已知位置查明铣削轧辊到地表的距离。
附图说明
下面参考附图详细阐述本发明的实施例。
其中：
图1示出了自行式建筑机械的第一实施例的侧视图，
图2示出了自行式建筑机械的第二实施例的侧视图，
图3示出了图2的建筑机械的机架与升降装置和传动机构的简化示意图，
图4示出了建筑机械的控制单元的框形图，
图5A示出了在对机架进行取向之前传动机构的升降装置与以简化示意图示出的工作轧辊的视图，
图5B示出了在对机架进行取向之后传动机构的升降装置与工作轧辊的视图，以及
图5C示出了传动机构的升降装置与工作轧辊的视图，其中，为了增大离地距离机架被抬升。
具体实施方式
图1在侧视图中示出了铣路机的第一实施例，铣路机是小型铣刨机。铣路机具有机架1，其由行走机构2支承。行走机构2具有沿工作方向A位于前面的一个轮子3和位于后面的两个轮子4A、4B(图3)。
铣刨机具有工作装置5，其布置在机架1上。工作装置5具有工作轧辊，工作轧辊是铣削轧辊。在图1中不可见的铣削轧辊17布置在铣削轧辊罩壳6中。铣削轧辊罩壳6在沿工作方向A的左侧和右侧上由护边7闭合。铣削轧辊罩壳6在沿工作方向A的前侧上由压紧装置8闭合并且在后侧上由刮除器9闭合，它们在图1的视图中通过护边7遮盖。在铣削轧辊罩壳6的上方有具有驾驶员座椅11和操作台12的驾驶台10。
建筑机械的机架1可相对于地面14的表面13在高度上调节。用于对机架进行高度调节的装置具有沿工作方向A的左后升降装置15A和右后升降装置15B，它们支承机架。左升降装置15A固定在左传动机构4A上，并且右升降装置15B固定在右传动机构4B上。在传动机构竖立在地面14上时，机架1可通过升降装置的驶入和驶出来下降和抬升。因为工作装置5布置在机架1上，所以可通过机架的高度调节装置调节工作轧辊在地表上的高度并且在铣削运行中调节铣削深度。通过机架1的高度调节装置还调节浮动地位于地面上的护边7、压紧装置8和刮除器9相对于机架1的位置，它们可运动地布置在机架1上。也可为前传动机构3分配升降装置。代替一个前传动机构也可设置两个前传动机构，它们可摆动地被支承并且形成共同的支承点。
图2示出了铣路机的第二实施例，铣路机是大型铣刨机。大型铣刨机沿工作方向A具有左前传动机构3A和右前传动机构3B和左后传动机构4A和右后传动机构4B和沿工作方向A的左前升降装置和右前升降装置16A、16B和右后升降装置和左后升降装置15A、15B，从而可通过两个前升降装置和两个后升降装置对机架进行取向(图3)。在图2中大型铣刨机的与图1的小型铣刨机的部分相对应的部分设有相同的附图标记。
图3示出了图2的具有前传动机构和后传动机构以及分配给传动机构的升降装置的建筑机械的机架1的简化示意图。在前传动机构和后传动机构之间、在机架1上布置有工作装置5的工作轧辊17。在铣削过程期间，前传动机构3A、3B竖立在铣削轧辊之前的还未铣削的地面上，而后传动机构4A、4B竖立在已铣削的地面上、即铣削线路中。在图3中标示出机架的参考平面，其位于笛卡尔坐标系19的X/Y平面中。工作轧辊17围绕与坐标系19的X轴平行伸延的转动轴线18旋转。
在该实施例中，升降装置是活塞/缸组件，其以液压方式操作。为了操控升降装置，建筑机械具有控制单元20，其可包括数据处理单元，在数据处理单元上运行数据处理程序(软件)。控制装置设有用于加工地面的第一运行模式和用于转移建筑机械的第二运行模式。机械驾驶员可通过操作在输入单元21上的操作机构21A、例如通过操作在驾驶台10上的操作台12上的按键或开关来选择一个或另一个运行模式(图4)。
在第一运行模式中，控制单元20操控升降装置15、16，使得机架1处于相对于地表下降的位置中，在该位置中工作轧辊17与地面嵌合。在该位置中对升降装置进行操控以调节期望的铣削深度。第一运行模式是实际的铣削运行。在第二运行模式中机架1应处于相对于地表抬升的位置，使得工作轧辊17没有与地面嵌合。该运行模式仅用于转移建筑机械。
控制单元20具有用于检测升降装置15、16的升降位置的升降位置测量装置22、倾斜度检测装置23和用于检测在工作轧辊17和地表13之间的距离的距离测量装置24。
升降位置测量装置22具有为各个升降装置15、16分配的传感器22A至22D，例如缆绳牵引传感器，通过该传感器检测各个升降柱的升降位置。升降位置测量装置22也可针对每个升降装置仅具有一个传感器，该传感器探测所限定的升降位置、尤其是各个升降装置的最终位置，即，是否升降装置完全地或几乎完全地驶出或驶入。用于检测在工作轧辊17和地表14之间的距离的距离测量装置24例如可具有一个或多个红外线或超声波距离传感器24A。但是也可通过检测建筑机械的护边7和/或压紧装置8和/或刮除器9的位置查明该距离。
倾斜度检测装置23具有倾斜度传感器23A，其构造成用于检测机架1在横向于建筑机械的工作方向A上的倾斜度，即围绕Y轴或围绕平行于Y轴的轴线的侧倾运动。倾斜度检测装置23也可具有另一倾斜度传感器23B，其构造成用于检测机架沿建筑机械的纵向的倾斜度，即，围绕X轴或围绕平行于X轴的轴线的侧倾运动。
控制单元20评估升降位置测量装置22的测量值(数据或信号)和倾斜度检测装置23和距离测量装置24的测量值以及输入单元21的数据(信号)并且产生数据(信号)来操控建筑机械的未示出的液压单元，通过液压单元操作活塞/缸组件。控制单元20配置成用于实施下面描述的工序。
在下面描述的实施例中，仅沿横向平衡机架1的倾斜度。首先假设，建筑机械还处于第一运行模式中。在图5A中示出了这种情况，该图示出建筑机械的机架1的一部分、布置在机架上的工作轧辊17以及建筑机械的传动机构4B和升降装置15B。铣削轧辊17与地面14嵌合，其中，前传动机构竖立在未铣削的地基上并且后传动机构竖立在铣削线路25的地基26上，铣削线路具有铣削深度a。对铣削线路25铣削之后应转移建筑机械，以平行于旧的铣削线路来铣削新的铣削线路。对此可使机械例如向斜后行驶，以达到处于平行的第二铣削线路的起始位置。对此，各个传动机构3、4驶过在已铣削和未铣削的地面区段之间的有突变的过渡部。
在机械驾驶员预先规定第二运行模式时，控制单元20首先检查机架1在横向上是否水平地取向。这在机架1在第一运行模式中水平取向时(图5A)已经是这种情况。但是建筑机械也可相对于水平面倾斜放置。在这种情况下，控制单元20操控相关的一个升降装置或相关的多个升降装置，使得机架在横向于工作方向A上水平地取向。在机架1例如向右侧倾时，右前升降装置和右后升降装置16B、15B驶出，直至倾斜度检测装置23确定机架1在横向上水平地取向。因为升降装置驶出，在工作轧辊17的底边和尤其在右侧上的铣削地基26之间的距离b增大。图5B示出了升降装置15B的升降位置以及铣削轧辊17在稍微抬升的位置中，其中，机架1水平地取向。
在机架1进行水平取向之后，控制单元20操控升降装置15、16，使得所有的升降装置驶出。在升降装置15、16驶出期间，控制单元20监测升降装置的升降位置。控制单元20比较所有升降装置15、16的升降位置与预先给定的、相应于上面的终端位置的升降位置。上面的终端位置优选是相关的升降装置完全地或几乎完全地驶出的升降位置。在其中一个升降装置占据与预先给定的升降位置相应的升降位置时，控制单元停止所有升降装置的驶出过程。于是机械水平地取向，其中，工作轧辊17与铣削地基26处于安全的距离b，使得可在没有对工作轧辊损害危险的情况下转移建筑机械(图5C)。
在转移期间，控制单元20连续地接收倾斜度检测装置23的测量值(数据、信号)，其中，控制单元连续地检查建筑机械沿横向的倾斜度(步骤1)。在建筑机械例如向左斜后行驶时，左后传动机构4A首先驶过在已铣削和未铣削的区段之间的有突变的过渡部，由此建筑机械开始向右侧倾。在预先给定与水平面的偏差的情况下，控制单元20首先查明哪些升降装置15、16必须驶出以建立水平取向。在此情况下，左前升降装置和右前升降装置16A、15A和右后升降装置15B必须驶出。然后控制单元20检查，在相关的必须驶出的升降装置中是否已经有一个升降装置处于预先规定的最终位置中(步骤2)。在不是这种情况时，相关的升降装置驶出(步骤3)。否则相关的升降装置不会继续驶出。在这种情况下，建筑机械可仅通过使一个或多个升降装置驶入来取向。控制装置查明哪个升降装置15、16必须驶入以建立水平取向。在此情况下，左后升降装置15A必须驶入，因为传动机构4A竖立在未铣削的地面上。在相关的一个升降装置或相关的多个升降装置驶入之前，接收用于测量在工作轧辊17的底边和地表14之间的距离b的距离测量装置24的测量值的控制单元20检查：测量的距离b有没有小于预先规定的最小距离，从而有工作轧辊放置在地面上的危险(步骤4)。在小于最小距离的情况下，建筑机械不进行取向，以避免铣削轧辊与地面形成接触。在这种情况下控制单元20可产生用于报警单元27的报警信号，报警单元可布置在驾驶台10上，以通过听觉的和/或视觉的警报使机械驾驶员注意该运行状态。但是在距离大于最小距离时，相关的一个升降装置15、16或相关的多个升降装置驶入，直至机架1在横向上水平取向(步骤5)。在距离b足够时，在此使左后升降装置4A驶入。
在仅使左后升降装置4A驶入时，使机架在横向和纵向上水平取向。但是也可能的是，左前升降装置和左后升降装置一起驶入，从而仅在横向上水平取向。
在各个升降装置15、16驶入或驶出期间，控制单元20连续地监控建筑机械对升降装置15、16的运动的反应。控制单元20检查在各个升降装置驶入或驶出时机械的倾斜度是否改变(步骤6)。在没有确定倾斜度改变时，控制单元20推断出不稳定的状态(步骤6)。对机架的倾斜度的检查也可如下的那样包括可信度检查，即，检查在右传动机构驶出时是否发生向左的侧倾运动，或在左传动机构驶出时是否发生向右的侧倾运动。可信度检查可在相关的传动机构驶入时以相似的方式进行。
在具有两个前面的和后面的、左面的和右面的传动机构或轮子的建筑机械中，例如在建筑机械仅以三个传动机构或轮子竖立在地面上时，即，一个传动机构已经失去与地面接触，从而建筑机械会向一边侧倾时，控制单元20此时也可具有不稳定的状态。在这种情况下相关的升降装置的继续驶入没有导致机架的倾斜度改变，这被控制单元识别。然后控制单元20中断自动控制(步骤7)。在这种情况下控制单元20也可产生用于报警单元27的报警信号。
在仅具有一个前轮子3(其例如在图1中所示的小型铣刨机中居中地布置在机架1上)的建筑机械中，为了使机架1在横向上水平取向仅使为后传动机构4A、4B或轮子分配的升降装置16A、16B驶出或驶入。但是小型铣刨机也可具有两个前轮子，其与可摆动的支承部形成仅一个支承点。在这种建筑机械中为了机架的水平取向也仅使后升降装置驶出或驶入。
在倾斜度检测装置23构造成用于检测在机架1的横向和纵向上的倾斜度时，机架可在横向和纵向上取向。
本发明的一个可替代的实施方式规定，控制单元20查明相关的可通过其驶出或驶入反作用于机架倾斜的升降装置15、16并且操控这些升降装置，使得机架在横向和纵向上水平取向，其中，离地距离最大或不小于最小距离。为了在纵向上取向而对相关的升降装置15、16的操控以与为了在横向上取向而对相关的升降装置的操控相似的方式进行。对此可特别规定，首先使机架在横向上水平取向，然后在纵向上水平取向。

Claims (18)

1.自行式建筑机械，其具有
由行走机构(2)支承的机架(1)，所述行走机构具有前传动机构和后传动机构(3、4)，
至少一个布置在所述机架(1)上的工作装置(5)，所述工作装置具有用于加工地面的工作轧辊(17)，
为各个传动机构(3、4)分配的升降装置(15、16)，所述升降装置能分别驶入或驶出以使所述传动机构相对于所述机架(1)抬升或下降，从而使机架相对于地表下降或抬升，
用于操控所述升降装置(15、16)的控制单元(20)，所述控制单元具有用于检测所述升降装置的升降位置的升降位置测量装置(22)和倾斜度检测装置(23)，所述倾斜度检测装置构造成用于检测所述机架在横向于所述建筑机械的工作方向(A)上的倾斜度，
其中，所述控制单元(20)设有用于加工地面的第一运行模式和用于转移建筑机械的第二运行模式，其中，在所述第一运行模式中所述机架(1)处于相对于地表下降的位置中，在该位置中所述工作轧辊(17)与地面嵌合，并且，在所述第二运行模式中所述机架(1)处于相对于地表抬升的位置中，在该位置中所述工作轧辊(17)不与地面嵌合，
其特征在于，所述控制单元(20)在所述第二运行模式中配置成如此操控为各个传动机构(3、4)分配的升降装置(15、16)，使得所述机架(1)根据检测的所述机架(1)在横向于建筑机械的工作方向(A)上的倾斜度和检测的所述升降装置(15、16)的升降位置大致水平地取向。
2.根据权利要求1所述的自行式建筑机械，其特征在于，所述控制单元(20)在所述第二运行模式中配置成如此操控为各个传动机构(3、4)分配的升降装置(15、16)，使得至少一个升降装置占据预先规定的升降位置，在该预先规定的升降位置中所述升降装置驶出预先规定的一段距离。
3.根据权利要求2所述的自行式建筑机械，其特征在于，所述至少一个升降装置(15、16)的预先规定的升降位置是该升降装置完全驶出的升降位置。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的自行式建筑机械，其特征在于，所述倾斜度检测装置(23)具有至少一个布置在所述机架(1)上的倾斜度传感器(23A、23B)。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的自行式建筑机械，其特征在于，所述建筑机械沿工作方向(A)具有左前传动机构(3A)和右前传动机构(3B)和左后传动机构(4A)和右后传动机构(4B)和沿工作方向(A)的左前升降装置和右前升降装置(16A、16B)和右后升降装置和左后升降装置(15A、15B)；或所述建筑机械沿工作方向(A)具有前传动机构(3)和左后传动机构(4A)和右后传动机构(4B)和沿工作方向(A)的左后升降装置和右后升降装置(16A、16B)。
6.根据权利要求2所述的自行式建筑机械，其特征在于，所述控制单元(20)配置成，使得在从所述第一运行模式切换到第二运行模式中之后并且在转移所述建筑机械之前检查：所述机架(1)在横向于工作方向(A)上是否倾斜，其中，在所述机架(1)横向倾斜的情况下使布置在所述建筑机械的沿工作方向左侧上的至少一个升降装置(15A、16A)或布置在所述建筑机械的沿工作方向右侧上的至少一个升降装置(15B、16B)驶出，直至所述机架(1)在横向于工作方向(A)上大致水平地取向。
7.根据权利要求6所述的自行式建筑机械，其特征在于，在左侧上的至少一个升降装置(15A、16A)或在右侧上的至少一个升降装置(15B、16B)驶出之后，使所有的升降装置(15、16)驶出，直至其中一个升降装置占据预先规定的升降位置。
8.根据权利要求2、6、7中任一项所述的自行式建筑机械，其特征在于，所述控制单元(20)配置成，使得在转移所述建筑机械期间在机架(1)在横向于工作方向(A)上有倾斜的情况下，
当左升降装置或右升降装置没有占据预先规定的升降位置时，使布置在所述建筑机械的沿工作方向左侧上的至少一个升降装置(15A、16A)或布置在所述建筑机械的沿工作方向右侧上的至少一个升降装置(15B、16B)驶出，直至所述机架在横向于工作方向(A)上大致水平地取向；或
当左升降装置或右升降装置占据预先规定的升降位置时，使布置在所述建筑机械的沿工作方向左侧上的至少一个升降装置(15A、16A)或布置在所述建筑机械的沿工作方向右侧上的至少一个升降装置(15B、16B)驶入，直至所述机架(1)在横向于工作方向(A)上水平地取向。
9.根据权利要求8所述的自行式建筑机械，其特征在于，所述控制单元(20)具有用于检测在所述工作轧辊(17)和地表之间的距离的距离测量装置(24)，其中，所述控制单元(20)配置成使得在转移所述建筑机械期间在所述机架(1)在横向于工作方向(A)上有倾斜的情况下，当左升降装置或右升降装置(15、16)占据预先规定的升降位置时，只有在所述工作轧辊(17)和地表(26)之间的距离(b)不小于预先规定的最小距离时才使所述升降装置驶入。
10.根据权利要求1至3中任一项所述的自行式建筑机械，其特征在于，所述倾斜度检测装置(23)构造成用于检测所述机架(1)在横向于所述建筑机械的工作方向(A)上和沿所述建筑机械的工作方向的倾斜度，
其中，所述控制单元(20)在所述第二运行模式中配置成如此操控为各个传动机构(3、4)分配的升降装置(15、16)，使得所述机架(1)根据检测的所述机架(1)在横向于所述建筑机械的工作方向(A)上和沿所述建筑机械的工作方向的倾斜度以及检测的所述升降装置(15、16)的升降位置大致水平地取向。
11.用于使自行式建筑机械运行的方法，所述自行式建筑机械具有：
由行走机构(2)支承的机架(1)，所述行走机构具有前传动机构和后传动机构，
至少一个布置在所述机架(1)上的工作装置(5)，所述工作装置具有用于加工地面的工作轧辊(17)，
为各个传动机构(3、4)分配的升降装置(15、16)，所述升降装置能分别驶入或驶出以使所述传动机构相对于所述机架抬升或下降，从而使机架相对于地表下降或抬升，
其中，设有用于加工地面的第一运行模式和用于转移建筑机械的第二运行模式，其中，在所述第一运行模式中所述机架处于相对于地表下降的位置中，在该位置中所述工作轧辊与地面嵌合，并且，在所述第二运行模式中所述机架处于相对于地表抬升的位置中，在该位置中所述工作轧辊不与地面嵌合，
其特征在于，在所述第二运行模式中由控制单元如此操控为各个传动机构分配的升降装置，使得所述机架根据检测的所述机架在横向于建筑机械的工作方向上的倾斜度和检测的所述升降装置的升降位置大致水平地取向。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述第二运行模式中使得为各个传动机构分配的升降装置运动，使得至少一个升降装置占据预先规定的升降位置，在该预先规定的升降位置中所述升降装置驶出预先规定的一段距离。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述至少一个升降装置的预先规定的升降位置是该升降装置完全驶出的升降位置。
14.根据权利要求11至13中任一项所述的方法，其特征在于，在从所述第一运行模式切换到第二运行模式中之后并且在转移所述建筑机械之前检查：所述机架在横向于工作方向上是否倾斜，其中，在所述机架横向倾斜的情况下使布置在所述建筑机械的沿工作方向左侧上的至少一个升降装置或布置在所述建筑机械的沿工作方向右侧上的至少一个升降装置驶出，直至所述机架在横向于工作方向上大致水平地取向。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，在所述建筑机械的左侧上的至少一个升降装置或在所述建筑机械的右侧上的至少一个升降装置驶出之后，使所有的升降装置驶出，直至其中一个升降装置占据预先规定的升降位置。
16.根据权利要求11至13中任一项所述的方法，其特征在于，在转移所述建筑机械期间在机架在横向于工作方向上有倾斜的情况下，
当左升降装置或右升降装置没有占据预先规定的升降位置时，使布置在所述建筑机械的沿工作方向左侧上的至少一个升降装置或布置在所述建筑机械的沿工作方向右侧上的至少一个升降装置驶出，直至所述机架在横向于工作方向上大致水平地取向，和
当左升降装置或右升降装置占据预先规定的升降位置时，使布置在所述建筑机械的沿工作方向左侧上的至少一个升降装置或布置在所述建筑机械的沿工作方向右侧上的至少一个升降装置驶入，直至所述机架在横向于工作方向上水平地取向。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，测量在所述工作轧辊和地表之间的距离，并且在转移所述建筑机械期间在所述机架在横向于工作方向上有倾斜的情况下，当左升降装置或右升降装置占据预先规定的升降位置时，只有在所述工作轧辊和地表之间的距离不小于预先规定的最小距离时才使所述升降装置驶入。
18.根据权利要求11至13中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第二运行模式中，使得为各个传动机构分配的升降装置如此运动，使得所述机架根据检测的所述机架在横向于所述建筑机械的工作方向上和沿所述建筑机械的工作方向的倾斜度以及检测的所述升降装置的升降位置大致水平地取向。
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