KR20210123560A - 건설기계의 전도방지 장치 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 건설기계의 전도방지 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 건설기계의 전도방지 장치의 전도방지 방법은 건설기계와 지면과의 경사각에 기초하여 건설기계가 경사지에 있는지를 판단하는 단계; 건설기계가 주행상태인지 판단하는 단계; 상기 건설기계가 경사지에 있고, 주행상태일 때, 작업기가 미리 설정된 하부 위치에 있는지 확인하는 단계; 및 상기 작업기가 미리 설정된 하부 위치에 있지 않으면 상기 작업기를 상기 하부 위치로 이동하는 단계를 포함한다.

Description

건설기계의 전도방지 장치 및 그 방법{OVERTURN WARNING SYSTEM OF CONSTRUCTION EQUIPMENTAND METHOD THEREOF}

본 발명은 건설기계의 전도방지 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

건설 기계는 크게 토목 공사나 건축 공사에 사용되는 모든 기계를 말한다. 일반적으로 건설 기계는 엔진과 엔진의 동력으로 동작하는 유압 펌프를 가지며, 엔진과 유압 펌프를 통해 발생한 동력으로 주행을 하거나 작업기를 구동한다.

건설 기계들은 다양한 작업 장치로 교환 장착이 가능하여 다양한 작업을 수행할 수 있다. 굴삭기의 경우, 버켓(bucket)을 브레이커(breaker)나 크러셔(crusher)와 같은 다양한 옵션작업기로 교환하여 굴착 작업뿐만 아니라 암석이나 콘트리트의 분쇄 작업 및 건축 자재를 이동시키는 작업 등을 수행한다.

이러한 건설 기계들은 험지에서의 작업이 빈번하고, 적재물 등을 싣고 다니므로, 전복에 의한 사고발생 가능성이 일반 주행차량과 비교하여 비교적 높다.

이에 작업자들은 주행 중 또는 작업 중 전복에 상당한 주의를 기울여야 한다. 작업자는 이러한 지속적인 주의에 의해 피로도가 상승할 수 있게 된다. 또 부주의한 경우 전복이 발생할 수 있게 된다.

이러한 사고를 미연에 방지하기 위한 장치 및 방법이 요구된다.

본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 건설기계의 주행시 경사도에 기초하여 작업기를 안전위치로 이동시키는 건설기계의 전도방지 장치 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 본 명세서에서 제시되는 일 실시예에 따른 건설기계의 전도방지 장치의 전도방지 방법은, 건설기계와 지면과의 경사각에 기초하여 건설기계가 경사지에 있는지를 판단하는 단계; 건설기계가 주행상태인지 판단하는 단계; 상기 건설기계가 경사지에 있고, 주행상태일 때, 작업기가 미리 설정된 하부 위치에 있는지 확인하는 단계; 및 상기 작업기가 미리 설정된 하부 위치에 있지 않으면 상기 작업기를 상기 하부 위치로 이동하는 단계를 포함한다.

상기 건설기계가 주행상태인지 판단하는 단계는, 전후진 레버가 전진 또는 후진 상태인지 판단하는 단계; 및 차속이 미리 설정된 속력 이상인지 판단하는 단계를 포함한다.

전후진 레버가 전진 또는 후진 상태이고, 차속이 미리 설정된 속력 이상이면 주행상태라고 판단한다.

상기 작업기를 하부 위치로 이동하는 단계 이전에, 상기 작업기에 대한 입력신호가 수신되는지 여부를 확인하는 단계를 더 포함한다.

상기 작업기에 대한 입력 신호가 수신되는 경우, 상기 작업기를 하부 위치로 이동하는 단계로 진행한다.

상기 제어부가 상기 작업기의 유압장치로 전달되는 유압량을 제어하여 상기 작업기를 하부 위치로 이동시킨다.

상기 건설기계와 지면과의 경사각에 기초하여 건설기계가 경사지에 있는지를 판단하는 단계는, 상기 건설기계의 기울기의 방향이 좌우방향인지 전후방향인지 판단하고, 상기 기울기의 방향에 따라 미리 설정된 경사 허용 각도와 기울기 감지센서의 센싱값에 기초하여, 상기 건설기계가 경사지에 있는지를 판단한다.

본 명세서의 일 실시예에 따른 건설기계의 전도방지 장치는, 위치 센서, 전후진 레버, 기울기 감지센서 및 속도 센서로부터 신호를 수신하는 통신부; 및 상기 신호에 기초하여, 건설기계가 경사지에 있는지 여부와, 주행상태인지 여부를 판단하고, 상기 건설기계가 경사지에 있고, 주행상태일 때, 작업기가 미리 설정된 하부 위치에 있지 않으면 상기 작업기를 상기 하부 위치로 이동하도록 제어하는 제어부를 포함한다.

상기 제어부는 전후진 레버가 전진 또는 후진 상태이고, 차속이 미리 설정된 속력 이상이면 주행상태라고 판단한다.

상기 제어부는 상기 작업기에 대한 입력신호가 수신되는지 여부를 확인하고, 상기 작업기에 대한 입력 신호가 수신되지 않는 경우, 상기 작업기를 하부 위치로 이동하도록 제어한다.

상기 제어부는 건설기계의 기울기의 방향이 좌우방향인지 전후방향인지 판단하고, 상기 기울기의 방향에 따라 미리 설정된 경사 허용 각도와 기울기 감지센서의 센싱값에 기초하여, 상기 건설기계가 경사지에 있는지를 판단한다.

본 명세서에서 제시된 일 실시예에 따르면, 건설기계의 주행시 경사도에 기초하여 작업기를 안전위치로 이동시킴으로써, 전복의 위험성을 낮출 수 있다.

본 명세서에서 제시된 일 실시예에 따르면, 작업자의 주행시 피로도를 낮출 수 있다.

본 명세서에서 제시된 일 실시예에 따르면, 전복 위험성이 상이한 경사 지형에 따라 허용 각도를 다르게 설정할 수 있다.

도 1은 본 명세서의 일 실시 예에 따르는 전도방지 제어장치 및 건설기계의 구성 블럭도이다.
도 2는 본 명세서의 일 실시 예에 따르는 건설기계의 전도방지를 위한 제어 과정의 순서도이다.
도 3은 본 명세서의 일 실시 예에 따르는 건설기계의 단계 S220을 상세하게 설명한 순서도이다.
도 4는 본 명세서의 일 실시예에 따르는 경사지에 위치하는 건설기계의 일 예에 대한 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 명세서의 일 실시예에 따르는 경사지의 각도를 설명하기 위한 도면이다.

이하, 본 명세서의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

실시 예를 설명함에 있어서 본 명세서가 속하는 기술 분야에 익히 알려져 있고 본 명세서와 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 명세서의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.

마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. 또한, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. 각 도면에서 동일한 또는 대응하는 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하였다.

본원발명의 건설기계는 휠로더, 굴삭기 등일 수 있다.

또한, 작업기는 버켓(Bucket), 스위퍼(sweeper), 팔렛 포크(pallet fork), 스노 블레이드(snow blade) 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.

이하, 본 명세서의 실시 예들에 의하여 도면들을 참고하여 전도방지 제어 방법 및 장치에 대해 설명하도록 한다.

도 1은 본 명세서의 일 실시 예에 따르는 전도방지 제어장치(100) 및 건설기계의 구성요소들이다.

도 1을 참조하면 전도방지 제어장치(100)는 통신부(110) 및 제어부(120) 를 포함한다. 휠로더(이하 휠로더 또는 차량으로 표현)는 그 외에 작업기(130), 기울기 감지센서(140), 위치센서(150), 전후진 레버(160), 속도센서(170) 및 유량 제어 밸브(180)를 포함할 수 있다. 작업기(130), 기울기 감지센서(140), 위치센서(150), 전후진 레버(160), 속도센서(170) 및 유량 제어 밸브(180)는 실시 예에 따라서 전도방지 제어장치(100)의 일부가 될 수도 있고, 전도방지 제어장치(100)의 외부 장치로서 전도방지 제어장치(100)와 통신할 수도 있다.

통신부(110)는 작업기(130), 기울기 감지센서(140), 위치센서(150), 전후진 레버(160), 속도센서(170), 유량 제어 밸브(180) 및 건설기계의 기타 구성요소들로부터 신호를 수신하여 제어부(120)에 전달한다. 통신부(110)는 제어부(120)의 제어에 따라 작업기(130)의 동작을 제어하기 위한 유량 제어 밸브(180) 또는 작업기(130)의 제어 신호를 송신한다. 이하의 설명에서 편의를 위해 통신부(110)에 대한 설명을 생략하고 제어부(120)가 건설기계의 구성요소들과 직접 통신하는 것처럼 설명한다.

제어부(120)는 작업기(130), 기울기 감지센서(140), 위치센서(150), 전후진 레버(160), 속도센서(170), 유량 제어 밸브(180) 및 건설기계의 기타 구성요소들로부터의 신호에 따라 작업기(130) 또는 유량 제어 밸브(180) 의 제어 신호를 생성하여 송신한다.

제어부(120)는 기울기 감지 센서(140)의 측정값에 기초하여 차량이 경사지에 위치하는 지를 판단한다. 제어부(120)는 기울기 감지 센서(140)의 측정값이 미리 설정된 경사각 이상을 가리키면 차량이 경사지에 있다고 판단한다.

제어부(120)는 차량이 주행상태인지 판단한다. 즉, 제어부(120)는 전후진 레버(160)가 전진 또는 후진 상태(전후진 레버(160)의 신호가 전진 또는 후진 상태 신호)이고, 속도가 주행속도 이상(즉, 속도 센서(170)의 측정값이 미리 설정된 속도 이상을 가리키면)일 때, 차량이 주행 상태라고 판단한다.

제어부(120)는 전후진 레버(160)가 전진 또는 후진 상태(전후진 레버(160)의 신호가 전진 또는 후진 상태 신호)이고, 속도가 주행속도 이상이면서, 작업기(130)에 대한 입력신호가 수신되지 않는 경우 주행 상태라고 판단한다.

제어부(120)는 차량이 경사지에 있고, 주행중이라고 판단되는 경우, 작업기(130)가 미리 설정된 하부 위치에 있지 않으면 상기 작업기(130)를 상기 하부 위치로 이동할 수 있다. 제어부(120)는 작업기(130)를 상기 하부 위치로 이동하는 동안 차속의 상승을 제한할 수 있다.

제어부(120)는 유량 제어 밸브(180)를 제어하여 유압펌프로부터 작업기를 움직이는 유압실린더로 토출되는 작동유의 유량 및 압력을 제어한다. 유량 제어 밸브(180)는 전자비례제어밸브일 수 있다.

제어부(120)는 작업기(130)를 상기 하부 위치로 이동할 때, 작업기(130)에 부착된 부하 센서(미도시)로부터 부하를 획득하고, 획득된 부하에 대응하는 적절한 유압으로 작업기를 이동시킬 수 있다. 여기서, 부하 센서는 작업기에 가해지는 부하 크기를 측정한다.

기울기 감지센서(140)는 자이로 센서나 기울기 센서 중 어느 하나 이상일 수 있다. 기울기 감지센서(140)는 건설기계의 기울기를 감지하여 경사각을 측정한다.

위치센서(150)는 각도센서나 기울기 센서 중 어느 하나 이상일 수 있다. 위치센서150)는 작업기가 어느 위치에 있는지 감지하는 센서이다. 특히 위치센서(150)는 작업기가 어느 정도 높이에 위치하는지 감지할 수 있다.

전후진 레버(160)는 전진/후진/중립을 선택할 수 있는 레버이다. 전진 모드에서는 가속입력에 따라 차량이 앞쪽으로 가속되고 후진 모드에서는 가속입력에 따라 차량이 뒤쪽으로 가속된다. 중립모드에서는 가속입력이 있더라도 차량에 동력이 전달되지 않도록 제어된다.

속도 센서(170)는 차량의 속도를 감지한다. 속도 센서는 예를 들어 주행 바퀴의 단위시간당 회전수 또는 엔진의 단위시간당 회전수를 통해 속도를 감지하거나 실제 차량의 위치 정보의 변화량에 따라 속도를 감지할 수 있다.

유량 제어 밸브(180)는 유압펌프와 유압펌프로부터 연결된 작업기의 유압실린더 사이에 연결되어, 유압펌프로부터 작업기의 유압실린더로 토출되는 작동유의 유량 및 압력을 조절한다.

전술한 구성요소들은 모두 반드시 필요한 것은 아니며, 일부 생략될 수 있다.

건설기계의 전도방지 제어장치(100) 및 건설기계의 기타 구성요소들의 구성 및 동작에 대해서는 도 2 내지 도 6을 참조하여 후술한다.

도 2는 본 명세서의 일 실시 예에 따르는 건설기계의 전도방지를 위한 제어 과정의 순서도이고, 도 3은 본 명세서의 일 실시 예에 따르는 건설기계의 단계 220을 상세하게 설명한 순서도이다.

도 4는 본 명세서의 일 실시예에 따르는 경사지에 위치하는 건설기계의 일 예에 대한 도면이고, 도 5 및 도 6은 본 명세서의 일 실시예에 따르는 경사지의 각도를 설명하기 위한 도면이다.

도 2를 참조하면, 단계 S210에서 제어부(120)는 건설기계가 경사면에 있는지를 판단한다. 건설기계가 경사면에 있다고 판단하면 과정은 단계 S220으로 진행하고, 경사면에 있지 않다고 판단하면 과정은 종료된다.

도 4의 (a) 및 (b)를 참조하면 경사지에서 주행하는 건설기계는 평지에서 주행하는 건설기계와 비교하여, 더 높은 전복의 위험도를 갖는다. 특히 작업기가 무게중심보다 높게 위치하는 경우는 작업기가 무게중심보다 낮게 위치하는 경우에 비하여 전복 위험도가 높을 수 있다. 또한, 작업기가 너무 낮게 위치하는 경우 지면에 위치하는 장애물(예컨대, 돌) 등에 걸릴 수 있으므로, 전복 위험도가 높아질 수 있다.

본 명세서에 기재된 미리 설정된 하부 위치는 무게중심 보다 낮은, 예컨대, 지면으로부터 수직으로 20~30cm 정도 떨어진 거리(d)의 위치일 수 있으나, 이러한 위치는 건설기계 및 작업기의 종류에 따라 상이하게 설정될 수 있다.

또한, 경사지는 도 5에 도시된 바와 같이 차량의 전후방향으로 경사진 상태일 수도 있고, 도 6에 도시된 바와 같이 차량의 좌우 방향으로 경사진 상태일 수도 있다.

전후방향으로 경사진 경우보다 좌우방향으로 경사진 경우, 전복의 위험이 더 크다. 따라서, 경사방향에 경사각의 허용 각도를 다르게 설정할 수 있다. 즉, 건설기계가 허용 각도 이상의 경사각을 갖는 경우에 경사지에 위치한다고 판단한다.

표 1은 본 명세서의 일 실시예에 따른 경사각 허용 각도의 일 예를 설명하는 표이다.

	지속적 허용 각도	일시적 허용 각도
전후방향	15˚	25˚
좌우방향(측면)	10˚	20˚

표 1을 보면 알 수 있는 바와 같이, 차량의 전후방향으로 경사가 진 경우, 허용각도(A)는 15˚내지 25˚ 이고, 차량의 좌우방향으로 경사가 진 경우, 허용각도(A)는 10˚내지 20˚ 이다. 본 명세서의 일 실시예의 허용 각도는 일 예이며, 이에 한정되는 것은 아니다.

따라서, 제어부(120)는 경사방향을 확인하여 기울기 감지센서(140)에 의해 센싱된 값이 미리 설정된 허용 각도 이상인 경우, 경사지에 위치한다고 판단한다.

단계 S220에서 제어부(120)는 건설기계가 주행상태인지 여부와, 작업기가 하부 위치에 있는지를 여부를 판단한다.

건설기계가 주행상태이면서 작업기가 하부 위치에 있지 않으면 과정은 단계 S230으로 진행한다. 건설기계가 주행상태이지 않거나, 건설기계가 주행상태이더라도 작업기가 하부 위치에 있으면 과정은 종료된다.

도 3을 참조하여 단계 S220을 보다 구체적으로 살펴보면, 단계 S222에서 제어부(120)는 전후진 레버가 전진 또는 후진 상태에 있는지 판단하여, 제어부(120)는 전후진 레버가 전진 또는 후진 상태에 있다고 판단하면 단계 S224로 진행하고 그렇지 않으면 과정은 종료된다.

단계 S224에서 제어부(120)는 차속이 미리 설정된 속력 예컨데 시속 1km/h 이상인 지 아닌 지를 판단한다. 제어부(120)는 차속이 미리 설정된 속력 이상인 경우 주행중이라고 판단하고 단계 S226로 진행하고 그렇지 않으면 과정은 종료된다.

단계 S226에서 제어부(120)는 작업기(130)에 대한 입력 신호가 수신되는지 확인한다. 제어부(120)는 작업기(130)에 대한 입력신호가 수신되는 경우 단계 S228로 진행하고 그렇지 않으면 과정은 종료된다.

단계 S228에서 제어부(120)는 작업기(130)가 하부 위치에 있는지 확인한다. 제어부(120)는 작업기(130)가 하부 위치에 있다고 판단하지 않는 경우 단계S230으로 진행하고 그렇지 않으면 과정은 종료된다.

작업기(130)의 미리 설정된 하부 위치는 건설기계의 주행시에 전복위험성을 낮추면서 바닥의 장애물과 충돌하지 않는 적당한 위치로 설정될 수 있다. 예를 들어, 작업기(130)의 하부 위치는 작업기(130) 아래쪽이 바닥에 닿을 정도의 높이 또는 작업기(130)가 도달할 수도 있는 최하단의 위치가 될 수 있다. 작업기(130)의 위치는 위치 센서(180)에 의하여 감지할 수 있다. 작업기(130)가 하부 위치에 있는 경우 과정은 종료된다. 작업기(130)가 하부 위치에 있지 않은 경우 과정은 단계 230으로 진행한다.

다시 도 2를 참조하면, 단계 S230에서 제어부(120)는 작업기(130)를 미리 설정된 하부 위치로 이동시킨다.

일부 실시 예에서는 제어부(120)는 작업기(130)를 하부 위치에 이동시킴과 함께 작업기(130)의 기울기를 제어할 수도 있다.

이 때, 처리 흐름도 도면들의 각 블록과 흐름도 도면들의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.

또한, 각 블록은 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실행 예들에서는 블록들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.

이 때, 본 실시 예에서 사용되는 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 '~부'들은 디바이스 또는 보안 멀티미디어카드 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다.

본 명세서가 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 명세서가 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 명세서의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 명세서의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

한편, 본 명세서와 도면에는 본 명세서의 바람직한 실시 예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 명세서의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 명세서의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예 외에도 본 명세서의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 명세서가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

100: 전도방지 제어장치 110: 통신부
120: 제어부 130: 작업기
140: 기울기 감지센서 150: 위치센서
160: 전후진 레버 170: 속도센서
180: 유량 제어 밸브

Claims (10)

1. 건설기계와 지면과의 경사각에 기초하여 건설기계가 경사지에 있는지를 판단하는 단계;
   건설기계가 주행상태인지 판단하는 단계;
   상기 건설기계가 경사지에 있고, 주행상태일 때, 작업기가 미리 설정된 하부 위치에 있는지 확인하는 단계; 및
   상기 작업기가 미리 설정된 하부 위치에 있지 않으면 상기 작업기를 상기 하부 위치로 이동하는 단계:를 포함하는 건설기계의 전도방지 장치의 전도방지 방법.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 건설기계가 주행상태인지 판단하는 단계는,
   전후진 레버가 전진 또는 후진 상태인지 판단하는 단계; 및
   차속이 미리 설정된 속력 이상인지 판단하는 단계;를 포함하고,
   전후진 레버가 전진 또는 후진 상태이고, 차속이 미리 설정된 속력 이상이면 주행상태라고 판단하는 건설기계의 전도방지 장치의 전도방지 방법.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 작업기를 하부 위치로 이동하는 단계 이전에,
   상기 작업기에 대한 입력신호가 수신되는지 여부를 확인하는 단계를 더 포함하고,
   상기 작업기에 대한 입력 신호가 수신되는 경우, 상기 하부 위치로 이동하는 단계로 진행하는 건설기계의 전도방지 장치의 전도방지 방법.
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 작업기의 유압장치로 전달되는 유압량을 제어하여 상기 작업기를 하부 위치로 이동시키는 건설기계의 전도방지 장치의 전도방지 방법.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 건설기계와 지면과의 경사각에 기초하여 건설기계가 경사지에 있는지를 판단하는 단계는,
   상기 건설기계의 기울기의 방향이 좌우방향인지 전후방향인지 판단하고, 상기 기울기의 방향에 따라 미리 설정된 경사 허용 각도와 기울기 감지센서의 센싱값에 기초하여, 상기 건설기계가 경사지에 있는지를 판단하는 건설기계의 전도방지 장치의 전도방지 방법.
   
6. 위치 센서, 전후진 레버, 기울기 감지센서 및 속도 센서로부터 신호를 수신하는 통신부; 및
   상기 신호에 기초하여, 건설기계가 경사지에 있는지 여부와, 주행상태인지 여부를 판단하고, 상기 건설기계가 경사지에 있고, 주행상태일 때, 작업기가 미리 설정된 하부 위치에 있지 않으면 상기 작업기를 상기 하부 위치로 이동하도록 제어하는 제어부를 포함하는 건설기계의 전도방지 장치.
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 제어부는 전후진 레버가 전진 또는 후진 상태이고, 차속이 미리 설정된 속력 이상이면 주행상태라고 판단하는 건설기계의 전도방지 장치.
   
8. 제7항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 작업기에 대한 입력신호가 수신되는지 여부를 확인하고, 상기 작업기에 대한 입력 신호가 수신되는 경우, 상기 작업기를 하부 위치로 이동하도록 제어하는 건설기계의 전도방지 장치.
   
9. 제6항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 작업기의 유압장치로 전달되는 유압량을 제어하여 상기 작업기를 하부 위치로 이동시키는 건설기계의 전도방지 장치.
   
10. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는 건설기계의 기울기의 방향이 좌우방향인지 전후방향인지 판단하고, 상기 기울기의 방향에 따라 미리 설정된 경사 허용 각도와 기울기 감지센서의 센싱값에 기초하여, 상기 건설기계가 경사지에 있는지를 판단하는 건설기계의 전도방지 장치.
    

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