CN104661796A - 自动螺钉拧紧控制方法及装置 - Google Patents

自动螺钉拧紧控制方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN104661796A
CN104661796A CN201380050036.4A CN201380050036A CN104661796A CN 104661796 A CN104661796 A CN 104661796A CN 201380050036 A CN201380050036 A CN 201380050036A CN 104661796 A CN104661796 A CN 104661796A
Authority
CN
China
Prior art keywords
screw
driving
rotation amount
electro
motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201380050036.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104661796B (zh
Inventor
户津胜行
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Publication of CN104661796A publication Critical patent/CN104661796A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104661796B publication Critical patent/CN104661796B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
    • B25B23/14—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers
    • B25B23/147—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers specially adapted for electrically operated wrenches or screwdrivers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B21/00—Portable power-driven screw or nut setting or loosening tools; Attachments for drilling apparatus serving the same purpose
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
    • B25B23/14—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers
    • B25B23/141—Mechanical overload release couplings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25F—COMBINATION OR MULTI-PURPOSE TOOLS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; DETAILS OR COMPONENTS OF PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS NOT PARTICULARLY RELATED TO THE OPERATIONS PERFORMED AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B25F5/00—Details or components of portable power-driven tools not particularly related to the operations performed and not otherwise provided for
    • B25F5/001—Gearings, speed selectors, clutches or the like specially adapted for rotary tools

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)

Abstract

提供一种自动螺钉拧紧控制方法及装置，在电动螺丝刀中，能够简便且可靠地确认及判定螺钉拧紧作业中的合适的螺钉拧紧状态及各种不合适的螺钉拧紧状态，该电动螺丝刀构成为，将螺丝刀头经由离合机构结合到电动马达的驱动输出轴而进行螺钉拧紧作业。在通过电动螺丝刀(10)进行的螺钉拧紧作业中，在规定的螺钉拧紧作业开始时，检测离合机构(18)的离合动作时点的电动马达(12)的旋转量Rm，将该旋转量设定为目标旋转量(包含允许范围)Rm±α，在之后的螺钉拧紧作业中，分别检测离合动作时点的电动马达的旋转量Rt1并与所述目标旋转量进行比较，从而分别判定螺钉拧紧状态是否良好。

Description

自动螺钉拧紧控制方法及装置
技术领域
本发明涉及自动螺钉拧紧控制方法及装置，该自动螺钉拧紧控制方法及装置设定为，在电动螺丝刀中，能够简便且可靠地确认及判定螺钉拧紧作业中的合适的螺钉拧紧状态及各种不合适的螺钉拧紧状态，该电动电动螺丝刀将螺丝刀头经由离合机构结合到电动马达的驱动输出轴而进行螺钉拧紧作业。
背景技术
以往，作为通过电动马达等驱动单元对螺丝刀头进行旋转驱动而进行螺钉拧紧作业的螺钉拧紧装置，提出了具备能够合适、顺利且迅速地进行螺钉拧紧作业的各种功能的螺钉拧紧装置，并得到了实用化。
例如，在构成为将螺丝刀头经由离合机构结合到电动马达的驱动输出轴而进行螺钉拧紧作业的电动螺丝刀中，对于设置在螺钉安装对象物上的螺孔，通过螺钉拧紧装置进行螺钉的拧紧的情况下，有时在螺钉尚未完全拧入的状态下到达规定的螺钉拧紧转矩值，所述离合机构工作而结束螺钉拧紧作业。
本申请人之前开发了能够通过容易、简便且比较简单的构造，来以低成本、合适且可靠地检测相对于螺孔的卡钉或翘钉等螺钉拧紧不良的螺钉拧紧装置，并且申请了专利(参照专利文献1)。
即，所述专利文献1记载的螺钉拧紧装置，通过电动马达等驱动单元对螺丝刀头等旋转工具进行旋转驱动而进行螺钉拧紧作业，并且检测伴随着螺钉向需要的螺钉安装对象物完成拧紧而在所述旋转工具中产生的负荷转矩，当所述负荷转矩到达预先设定的转矩值时，对所述旋转工具的旋转驱动进行停止控制，(1)在所述旋转工具或驱动单元中设置旋转量检测单元，基于伴随着所述旋转工具的旋转驱动的转速和旋转时间来检测旋转量，(2)在使螺钉头部嵌合到旋转工具的前端部的螺钉的螺钉轴前端定位于螺钉安装对象物的螺孔并抵接的时点，通过将所述旋转工具沿轴方向按压，由螺钉拧紧基准时点设定单元设定螺钉拧紧基准时点(t1)。
然后，(3)通过所述螺钉拧紧基准时点设定单元设定了螺钉拧紧基准时点之后，使所述旋转工具的驱动单元开始工作，通过螺钉拧紧开始工作时点设定单元设定螺钉拧紧开始工作时点(t2)，(4)通过所述旋转工具的旋转驱动，使定位到所述螺孔并抵接的螺钉转动，通过螺钉拧紧结束时点检测单元检测在所述旋转工具中产生的负荷转矩达到预先设定的转矩值时的螺钉拧紧结束时点(t3)，(5)通过所述螺钉拧紧基准时点设定单元设定了螺钉拧紧基准时点(t1)之后，从通过所述螺钉拧紧开始工作时点设定单元使旋转工具的驱动单元开始工作的螺钉拧紧开始工作时点(t2)、到由所述螺钉拧紧结束时点检测单元检测到的螺钉拧紧结束时点(t3)为止，通过螺钉拧紧良否判定单元来判定由所述旋转量检测单元检测到的旋转工具的旋转量与预先设定的基准值相比是否处于其允许范围内，从而判定螺钉拧紧是否良好。
此外，在所述专利文献1所记载的螺钉拧紧装置中，分别公开了如下的内容：作为所述螺钉拧紧结束时点检测单元，通过设定在对旋转工具进行旋转驱动的驱动单元的驱动轴和旋转工具的轴结合部的转矩设定离合机构，取得到达预先设定的转矩设定值时进行离合动作时的螺钉拧紧结束时点检测信号、或者通过检测对旋转工具进行旋转驱动的电动马达的负荷电流的负荷电流检测单元，取得到达预先设定的负荷电流值时的螺钉拧紧结束时点检测信号。
此外，本申请人开发了在以往不设置前述的离合机构、而具备通过检测电动马达的负荷电流来使驱动旋转工具的电动螺丝刀的驱动自动停止而进行转矩控制的自动停止装置的螺钉拧紧装置，并得到了专利(参照专利文献2)。
即，所述专利文献2所记载的具备自动停止装置的螺钉拧紧装置，在电动马达以一定状态进行旋转驱动的情况下，在螺钉的拧紧操作时，由于与向所述驱动轴施加的螺钉拧紧转矩值成比例的反力，电动马达的驱动轴进行旋转驱动时的负荷电流成为过负荷电流，所以当与预先设定的螺钉拧紧转矩值成比例的过负荷电流达到需要值时，检测该状态而切断电动马达的电源，进行作为电动螺丝刀的自动停止。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010-214564号公报
专利文献2：日本特公昭53-15240号公报
发明的公开
发明所要解决的技术课题
如前述那样，在所述专利文献1记载的螺钉拧紧装置中，设定螺钉拧紧基准时点(t1)，并且从螺钉拧紧开始工作时点(t2)到螺钉拧紧结束时点(t3)，判定由旋转量检测单元检测到的旋转工具的旋转量与预先设定的基准值相比是否处于其允许范围内，通过容易、简便且比较简单的构造，以低成本、合适且可靠地检测相对于螺孔的卡钉和翘钉等螺钉的拧紧不良。
但是，在所述螺钉拧紧装置中，在各种螺钉拧紧作业中，设定螺钉拧紧基准时点(t1)，并且在从螺钉拧紧开始工作时点(t2)到螺钉拧紧结束时点(t3)为止检测由旋转量检测单元检测到的旋转工具的旋转量，所以需要随时注意进行螺钉拧紧基准时点(t1)的设定的作业，对熟练作业人员来说没有问题，但是对于初学者来说，在螺钉拧紧作业中，可能会不能得到所述发明中发挥的合适的作业效果及作业效率。
在此，本发明者考虑了如下的电动螺丝刀：在前述的采用了以往提出的各种离合机构的电动螺丝刀中，设置对旋转驱动螺丝刀头的电动马达的控制电路检测电动马达的旋转量的旋转量检测单元，在螺钉拧紧作业中，设定为检测并记录所述电动马达的旋转量，设置控制部，该控制部通过所述离合机构的离合动作来检测螺钉拧紧的结束状态，且逐次检测并记录从该离合动作时点的电动马达的螺钉拧紧开始时点起的旋转量。
即，在本发明中，使用所述构成的电动螺丝刀，在进行规定的螺钉拧紧作业的开始时点，通过预先进行合适的螺钉拧紧作业(第1次)，由所述旋转量检测单元开始电动马达的旋转量的检测，接下来通过所述离合机构的离合动作检测螺钉拧紧的结束状态，检测并记录从该离合动作时点的电动马达的螺钉拧紧开始时点起的旋转量，并将该检测并记录的所述旋转量设定为目标旋转量。然后，在之后的规定的螺钉拧紧作业(第2次以后)中，分别逐次检测从螺钉拧紧作业的开始时点到结束螺钉拧紧而达到所述离合机构的离合动作时点为止的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测到的旋转量与所述目标旋转量进行比较，如果所述旋转量符合所述目标旋转量(包含允许范围)，则判定为合适的螺钉拧紧状态，如果所述旋转量不符合所述目标旋转量(包含允许范围)，则能够容易且可靠地判定为螺钉拧紧状态的不良或异常。
另外，也可以构成为，如前述那样，相对于预先设定的目标旋转量，分别在规定的螺钉拧紧作业中将到离合动作时点为止逐次检测的电动马达的旋转量进行比较的情况下，从所述目标旋转量的设定值逐次加上在规定的螺钉拧紧作业中直到离合动作时点为止检测到的电动马达的旋转量而进行运算，将最终的旋转量的检测值与所述目标旋转量(包含允许范围)的设定值进行比较。
此外，作为另一方案也可以构成为，相对于前述的预先设定的第1目标旋转量，分别在规定的螺钉拧紧作业中将到离合动作时点为止逐次检测的电动马达的旋转量进行比较的情况下，从所述第1目标旋转量的设定值逐次减去在规定的螺钉拧紧作业中到离合动作时点为止检测到的电动马达的旋转量而进行运算，最终将第2目标旋转量设定为0(包含允许范围)，将最终的旋转量的检测值与所述第2目标旋转量(包含允许范围)的设定值进行比较。
在本发明中，在所述构成的电动螺丝刀中，设置负荷电流检测单元而检测并记录与螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值，与检测并记录所述电动马达的旋转量的旋转量检测单元一起，在所述离合机构的离合动作中，检测所述电动马达的旋转量和负荷电流值，与预先设定的目标旋转量(包含允许范围)进行比较，并且与预先设定的目标负荷电流值(包含允许范围)也进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好，进而检测离合动作时的负荷电流值，并显示所述判定结果。
此外，本发明设定为，不设置检测并记录所述电动马达的旋转量的旋转量检测单元，而是设置负荷电流检测单元，检测并记录与螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值，在所述离合机构的离合动作中，通过与预先设定的目标负荷电流值(包含允许范围)进行比较，来判定螺钉拧紧状态是否良好，进而检测离合动作时的负荷电流值，并显示所述判定结果。
此外，在本发明中，在通过所述电动螺丝刀进行规定的螺钉拧紧作业时，预先基于所使用的螺钉的标准，将从通过事前试验等而预定的螺钉拧紧的开始时点到螺钉拧紧的结束所伴随的、所述离合机构进行离合动作时点的电动马达的旋转量设定为目标旋转量(包含允许范围)，从而在规定的螺钉拧紧作业中，通过所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到螺钉拧紧的结束所伴随的、到所述离合机构的离合动作时点为止的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测到的旋转量与所述目标旋转量(包含允许范围)进行比较，从而合适地判定螺钉拧紧状态是否良好。
在所述本发明中，在所述电动螺丝刀中，设置按压操作开关或编码器，该按压操作开关或编码器通过螺丝刀头与螺钉的安装对象物抵接时的轴方向的位移来工作，通过检测所述按压操作开关或编码器的动作信号，设定为进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点。
这样，通过设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点，在通过电动螺丝刀进行螺钉拧紧作业时，在检测并记录由旋转量检测单元检测到的电动马达的旋转量时，由开关操作部件对用于驱动电动马达的驱动开关进行操作，同时通过所述旋转量检测单元检测电动马达的旋转量。由此，例如使螺丝刀头在抵接到螺钉安装对象物之前空转的情况下，在该空转的期间检测到的旋转量导致实际进行螺钉拧紧作业的期间的电动马达的旋转量不准确，所以通过如所述那样设定螺钉拧紧开始时点，能够正确地检测实际进行螺钉拧紧作业的期间的电动马达的旋转量。
此外，如所述那样，通过检测按压操作开关或编码器的动作信号，首先将螺丝刀头抵接到螺钉的安装对象物，这时检测按压操作开关或编码器的动作信号，从而设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点，接下来，通过开关操作部件来对用于驱动电动马达的驱动开关进行操作，从而能够准确地检测到螺钉就位为止的实际进行螺钉拧紧作业的期间的电动马达的旋转量。
因此，根据本发明，从微测距仪可以看到，在精密螺钉中，随着螺钉的齿距尺寸的加工精度的提高，与前述的螺钉的旋转量的检测精度的提高相应地，进行螺钉拧紧时的螺钉的旋转量和螺钉轴的移动距离的关系高精度地对应的定位设定成为可能，由此，在进行螺钉拧紧时，能够准确地设定及确认螺钉相对于该安装对象物合适地成为就位状态的位置和旋转量的关系，能够充分提高螺钉拧紧作业时是否良好的判定的可靠性。
发明内容
因此，本发明的目的在于，提供一种自动螺钉拧紧控制方法及装置，该自动螺钉拧紧控制方法及装置设定为，在电动螺丝刀中，能够简便且可靠地确认及判定螺钉拧紧作业中的合适的螺钉拧紧状态及各种不合适的螺钉拧紧状态，该电动电动螺丝刀将螺丝刀头经由离合机构结合到电动马达的驱动输出轴而进行螺钉拧紧作业。
解决课题所采用的技术手段
为了达成所述目的，本发明的权利要求1所记载的自动螺钉拧紧控制方法，使用电动螺丝刀，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；以及旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量，
在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元检测并记录从最初的螺钉拧紧作业中的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点的电动马达的旋转量，将该检测并记录的旋转量设定为目标旋转量(包含允许范围)，
在之后的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测的旋转量与所述目标旋转量(包含允许范围)进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好。
本发明的权利要求2所记载的自动螺钉拧紧控制方法，使用电动螺丝刀，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量；以及负荷电流检测单元，检测在电动马达中得到的负荷电流，该负荷电流基于在所述电动马达控制电路中向所述螺丝刀头施加的负荷转矩(反力)，
在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元检测并记录从最初的螺钉拧紧作业中的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点的电动马达的旋转量，将该检测并记录的旋转量设定为目标旋转量(包含允许范围)，并且检测并记录与由所述负荷电流检测单元检测到的电动马达的螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值，将该检测并记录的负荷电流值设定为目标负荷电流值(包含允许范围)，
在之后的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测的旋转量与所述目标旋转量(包含允许范围)进行比较，并且由所述负荷电流检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的负荷电流值，将在所述离合动作时点检测的负荷电流值与所述目标负荷电流值(包含允许范围)进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好。
本发明的权利要求3所记载的自动螺钉拧紧控制方法，使用电动螺丝刀，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；以及负荷电流检测单元，检测在电动马达中得到的负荷电流，该负荷电流基于在所述电动马达控制电路中向所述螺丝刀头施加的负荷转矩(反力)，
在通过所述电动螺丝刀进行的螺钉拧紧作业中，由所述负荷电流检测单元检测并记录与从最初的螺钉拧紧作业中的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点的电动马达的螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值，将该检测并记录的负荷电流值设定为目标负荷电流值(包含允许范围)，
在之后的规定的螺钉拧紧作业中，由所述负荷电流检测单元逐次检测与从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的螺钉拧紧电动马达的转矩值成比例的负荷电流值，并在所述离合动作时点检测的负荷电流值与所述目标负荷电流值(包含允许范围)进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好。
本发明的权利要求4所记载的自动螺钉拧紧控制方法，使用电动螺丝刀，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；以及旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量，
在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，将从预先基于所使用的螺钉的标准而预定的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点的电动马达的旋转量设定为目标旋转量(包含允许范围)，
在规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测的旋转量与所述目标旋转量(包含允许范围)进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好。
本发明的权利要求5所记载的自动螺钉拧紧控制方法，在规定的螺钉拧紧作业中，将从螺钉拧紧开始时点到离合动作时点为止逐次检测的电动马达的旋转量与所述目标旋转量(包含允许范围)进行比较的情况下，从所述目标旋转量的设定值逐次加上在规定的螺钉拧紧作业中到离合动作时点为止检测到的电动马达的旋转量而进行运算，将最终的旋转量的检测值与所述目标旋转量(包含允许范围)的设定值进行比较。
本发明的权利要求6所记载的自动螺钉拧紧控制方法，在规定的螺钉拧紧作业中，将从螺钉拧紧开始时点到离合动作时点为止逐次检测的电动马达的旋转量与所述第1目标旋转量(包含允许范围)进行比较的情况下，从所述第1目标旋转量的设定值逐次减去在规定的螺钉拧紧作业中到离合动作时点为止检测到的电动马达的旋转量而进行运算，设定为使第2目标旋转量最终成为0(包含允许范围)，将最终的旋转量的检测值与所述第2目标旋转量(包含允许范围)的设定值进行比较。
本发明的权利要求7所记载的的自动螺钉拧紧控制方法，在所述电动螺丝刀中，设置通过螺丝刀头与螺钉的安装对象物抵接时的轴方向的位移来工作的按压操作开关或编码器，通过所述按压操作开关或编码器的动作信号，设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点。
本发明的权利要求8所记载的自动螺钉拧紧控制方法，在所述离合动作时点检测的电动马达的旋转量符合预先设定的目标旋转量(包含允许范围)、及/或在所述离合动作时点检测的负荷电流检测值符合预先设定的目标负荷电流值(包含允许范围)的情况下，将螺钉拧紧状态判定为合适。
本发明的权利要求9所记载的自动螺钉拧紧控制方法，所述离合动作时点或不动作时的电动马达的旋转量不符合预先设定的目标旋转量(包含允许范围)、及/或与所述离合动作时点的电动马达的螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流检测值不符合预先设定的目标负荷电流值(包含允许范围)的情况下，将螺钉拧紧状态判定为不良。
本发明的权利要求10所记载的自动螺钉拧紧控制方法，在所述离合动作时点检测的电动马达的旋转量及/或在所述离合动作时点检测的负荷电流检测值分别符合目标旋转量(包含允许范围)及/或目标负荷电流值(包含允许范围)，检测并记录将螺钉拧紧状态判定为合适时的螺钉的根数及/或螺钉的长度尺寸。
本发明的权利要求11所记载的自动螺钉拧紧控制方法，将在所述离合动作时点检测的螺钉拧紧状态判定为合适或不良的情况下，将各自的状态在显示器上区分显示。
本发明的权利要求12所记载的自动螺钉拧紧控制方法，使用电动螺丝刀，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量；以及负荷电流检测单元，检测在电动马达中得到的负荷电流，该负荷电流基于在所述电动马达控制电路中向所述螺丝刀头施加的负荷转矩(反力)，
在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，在从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点、及/或由所述负荷电流检测单元检测的负荷电流值到达预先设定的伴随着螺钉拧紧的结束的目标负荷电流值的时点，检测由所述旋转量检测单元逐次检测的电动马达的旋转量，将伴随着螺钉拧紧的结束的所述目标负荷电流值(包含允许范围)和作为所述电动马达的旋转量预先设定的目标旋转量(包含允许范围)进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好。
本发明的权利要求13所记载的自动螺钉拧紧控制装置，由电动螺丝刀构成，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；以及旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量，
设置控制部，该控制部在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元检测并记录从最初的螺钉拧紧作业中的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点的电动马达的旋转量，将该检测并记录的旋转量设定为目标旋转量(包含允许范围)，并且
在之后的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测到的旋转量与所述目标旋转量(包含允许范围)进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好。
本发明的权利要求14所记载的自动螺钉拧紧控制装置，由电动螺丝刀构成，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量；以及负荷电流检测单元，检测在电动马达中得到的负荷电流，该负荷电流基于在所述电动马达控制电路中向所述螺丝刀头施加的负荷转矩(反力)，
设置控制部，该控制部在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元检测并记录从最初的螺钉拧紧作业中的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点的电动马达的旋转量，将该检测并记录的旋转量设定为目标旋转量(包含允许范围)，并且检测并记录于由所述负荷电流检测单元检测的电动马达的螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值，将该检测并记录的负荷电流值设定为目标负荷电流值(包含允许范围)，并且
在之后的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测的旋转量与所述目标旋转量(包含允许范围)进行比较，并且由所述负荷电流检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的负荷电流值，将在所述离合动作时点检测到的负荷电流值与所述目标负荷电流值(包含允许范围)进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好。
本发明的权利要求15所记载的自动螺钉拧紧控制装置，由电动螺丝刀构成，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；以及负荷电流检测单元，检测在电动马达中得到的负荷电流，该负荷电流基于在所述电动马达控制电路中向所述螺丝刀头施加的负荷转矩(反力)，
设置控制部，该控制部在通过所述电动螺丝刀进行的螺钉拧紧作业中，由所述负荷电流检测单元检测并记录与从最初的螺钉拧紧作业中的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点的电动马达的螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值，将该检测并记录的负荷电流值设定为目标负荷电流值(包含允许范围)，并且，
在之后的规定的螺钉拧紧作业中，由所述负荷电流检测单元逐次检测与从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的螺钉拧紧电动马达的转矩值成比例的负荷电流值，并在所述离合动作时点检测的负荷电流值与所述目标负荷电流值(包含允许范围)进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好。
本发明的权利要求16所记载的自动螺钉拧紧控制装置，由电动螺丝刀构成，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；以及旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量，
设置控制部，该控制部在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，将从预先基于所使用的螺钉的标准而预定的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点的电动马达的旋转量设定为目标旋转量(包含允许范围)，并且，
在规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测到的旋转量与所述目标旋转量(包含允许范围)进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好。
本发明的权利要求17所记载的自动螺钉拧紧控制装置，在所述电动螺丝刀中，设置通过螺丝刀头与螺钉的安装对象物抵接时的轴方向的位移来工作的按压操作开关或编码器，通过所述按压操作开关或编码器的动作信号，设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点。
本发明的权利要求18所记载的自动螺钉拧紧控制装置，在所述控制部中，在所述离合动作时点检测的电动马达的旋转量及/或在所述离合动作时点检测的负荷电流检测值分别符合目标旋转量(包含允许范围)及/或目标负荷电流值(包含允许范围)，检测并记录将螺钉拧紧状态判定为合适时的螺钉的根数及/或螺钉的长度尺寸。
本发明的权利要求19所记载的自动螺钉拧紧控制装置，设置对于在所述控制部得到的螺钉拧紧状态的是否良好的判定结果，区分各自的状态而进行显示的显示器。
发明的效果
根据本发明的权利要求1及13所述的自动螺钉拧紧控制方法及装置，使用构成为将螺丝刀头经由离合机构结合到电动马达的驱动输出轴而进行螺钉拧紧作业的电动螺丝刀，在由离合动作检测传感器检测到所述离合机构的离合动作时，检测基于由所述电动马达的旋转量检测单元得到的旋转量检测信号的旋转量，从而进行目标旋转量(包含允许范围)的设定，并且通过与在之后的螺钉拧紧作业中设定的目标旋转量(包含允许范围)进行比较，能够容易且简便地判定螺钉拧紧状态是否良好，能够可靠地确认及判定螺钉拧紧作业中的合适的螺钉拧紧状态。因此，根据本发明，即使是螺钉拧紧作业的非熟练者，也能够容易且准确地进行螺钉拧紧作业。
根据本发明的权利要求2及14所述的自动螺钉拧紧控制方法及装置，在前述的电动螺丝刀的构成中，在由离合动作检测传感器检测到离合机构的离合动作时，检测基于由电动马达控制电路中的负荷电流检测单元得到的负荷电流检测信号的负荷电流值，从而分别加上预先设定的目标旋转量(包含允许范围)而设定目标负荷电流值(包含允许范围)，将所述目标旋转量(包含允许范围)及目标负荷电流值(包含允许范围)分别进行比较，从而与前述同样地，能够容易且简便地判定螺钉拧紧状态是否良好，能够可靠地确认及判定螺钉拧紧作业中的合适的螺钉拧紧状态。
根据本发明的权利要求3及15所述的自动螺钉拧紧控制方法及装置，在前述的电动螺丝刀的构成中，取代检测电动马达的旋转量的旋转量检测单元，在由离合动作检测传感器检测到离合机构的离合动作时，检测基于由电动马达控制电路中的负荷电流检测单元得到的负荷电流检测信号的负荷电流值，从而进行目标负荷电流值(包含允许范围)的设定，并且与在之后的螺钉拧紧作业中设定的目标负荷电流值(包含允许范围)进行比较，从而与前述同样地，容易且简便地判定螺钉拧紧状态是否良好，能够可靠地确认及判定螺钉拧紧作业中的合适的螺钉拧紧状态。
根据本发明的权利要求4及16所述的自动螺钉拧紧控制方法及装置，与前述的权利要求1及12所述的自动螺钉拧紧控制方法及装置同样，使用构成为将螺丝刀头经由离合机构结合到电动马达的驱动输出轴而进行螺钉拧紧作业的电动螺丝刀，在由离合动作检测传感器检测到所述离合机构的离合动作时，检测基于由所述电动马达的旋转量检测单元得到的旋转量检测信号的旋转量，进行目标旋转量(包含允许范围)的设定，并且与在之后的螺钉拧紧作业中设定的目标旋转量(包含允许范围)进行比较，从而能够容易且简便地判定螺钉拧紧状态是否良好，能够可靠地确认及判定螺钉拧紧作业中的合适的螺钉拧紧状态。因此，根据本发明，即使是螺钉拧紧作业的非熟练者，也能够容易且准确地进行螺钉拧紧作业。
根据本发明的权利要求5、6、7及17的任一项所述的自动螺钉拧紧控制方法及装置，能够准确地检测实际进行螺钉拧紧作业的期间的电动马达的旋转量，基于此，容易检测各种螺钉拧紧的异常状态，能够可靠地确认及判定螺钉拧紧作业中的合适的螺钉拧紧状态。这样，根据本发明，能够顺利且容易地实现与在所使用的离合方式的电动螺丝刀中检测的控制有关的数据的集成和图像处理，能够提高电动螺丝刀的控制数据处理功能。
根据本发明的权利要求8所述的自动螺钉拧紧控制方法，通过判定是否符合预先设定的目标负荷电流值(包含允许范围)，例如在操作和无意中误操作了能够在外边操作进行离合机构所工作的转矩设定的调整机构的情况下，目标负荷电流值被误设定，由此，离合动作时点的电动马达中的负荷电流值的检测值不符合初期设定的目标负荷电流值(包含允许范围)，所以能够容易地判定为螺钉拧紧不良。因此，这种情况下，能够重新确认及重新设定被误操作的离合机构的转矩设定，从下一次起容易进行合适的螺钉拧紧作业，能够降低螺钉拧紧作业中的不良率的发生。
根据本发明的权利要求9所述的自动螺钉拧紧控制方法，除了各个前述的螺钉拧紧状态的良否判定之外，例如在电动马达的旋转量比目标旋转量(包含允许范围)少的情况下，作为卡钉、翘钉、选择螺钉尺寸不当等的异常状态，此外，在电动马达的旋转量比目标旋转量(包含允许范围)多的情况下，作为螺钉折断、底孔磨损、螺钉脱落、刀头破损、选择螺钉尺寸不当等的异常状态，能够分别容易地进行螺钉拧紧不良的判定。因此，根据本发明，除了前述的螺钉拧紧作业中的不良率的降低之外，还能够容易地进行人为及非人为的作业错误的检测及确认。
根据本发明的权利要求10及18所述的自动螺钉拧紧控制方法及装置，如前述那样，能够及其容易且准确地进行螺钉拧紧状态的良否判定，所以特别是能够被判定为螺钉拧紧状态合适的螺钉的根数与被判定为异常或不良的螺钉的根数区分开，在控制部中可靠地记录，并且确认或显示这些记录的螺钉的根数，从而能够提高螺钉拧紧作业的效率和可靠性。此外，与前述同样，在判定为螺钉拧紧状态合适的情况下，基于在离合动作时检测的旋转量，在控制部中能够准确地记录进行螺钉拧紧的螺钉的长度尺寸，进而显示所记录的该记录内容。
根据本发明的权利要求11及19所述的自动螺钉拧紧控制方法及装置，在显示器上显示前述的螺钉拧紧状态的良否判定，能够实现螺钉拧紧作业的合适化和高效率化，并且扩大电动螺丝刀的功能。
根据本发明的权利要求12所述的自动螺钉拧紧控制方法，在前述的电动螺丝刀的构成中，由离合动作检测传感器检测到离合机构的离合动作、及/或由负荷电流检测单元检测到到达了预先设定的伴随着螺钉拧紧的结束的目标负荷电流值的时点的情况下，检测由旋转量检测单元逐次检测的电动马达的旋转量，将伴随着螺钉拧紧的结束的所述目标负荷电流值(包含允许范围)与作为所述电动马达的旋转量预先设定的目标旋转量(包含允许范围)进行比较，从而与所述同样地，能够容易且简便地判定螺钉拧紧状态是否良好，能够可靠地确认及判定螺钉拧紧作业中的合适的螺钉拧紧状态。
附图说明
图1是表示实施本发明的自动螺钉拧紧控制方法的装置的一个实施例的概略构成及其控制系统的说明图。
图2是表示用于通过图1所示的自动螺钉拧紧控制装置进行螺钉拧紧良否判定的第1控制方法的螺钉拧紧控制程序的流程图。
图3是表示用于通过图1所示的自动螺钉拧紧控制装置进行螺钉拧紧良否判定的第2控制方法的螺钉拧紧控制程序的流程图。
图4是表示用于通过图1所示的自动螺钉拧紧控制装置进行螺钉拧紧良否判定的第3控制方法的螺钉拧紧控制程序的流程图。
图5表示基于图2及图3所示的本发明的自动螺钉拧紧控制方法的离合动作时的电动马达中的旋转量的检测值特性的螺钉拧紧良否判定的关系，是表示将目标旋转量设定为Rm±α时的合适的螺钉拧紧状态的说明图。
图6表示基于图2及图3所示的本发明的自动螺钉拧紧控制方法的离合动作时的电动马达中的旋转量的检测值特性的螺钉拧紧良否判定的关系，是表示将目标旋转量设定为0±α时的合适的螺钉拧紧状态的说明图。
图7表示与图5所示的情况同样的螺钉拧紧良否判定的关系，(a)是表示旋转量比目标旋转量Rm±α(包含允许范围)少的情况的不良螺钉拧紧状态的说明图，(b)是旋转量比目标旋转量Rm±α(包含允许范围)多的情况的不良螺钉拧紧状态的说明图。
图8表示与图6所示的情况同样的螺钉拧紧良否判定的关系，(a)是表示旋转量比目标旋转量0±α(包含允许范围)多的情况的不良螺钉拧紧状态的说明图，(b)是表示旋转量比目标旋转量0±α(包含允许范围)少的情况的不良螺钉拧紧状态的说明图。
图9表示基于图3及图4所示的本发明的自动螺钉拧紧控制方法的离合动作时的电动马达中的负荷电流值的检测值特性的螺钉拧紧良否判定的关系，是表示合适的螺钉拧紧状态的说明图。
图10表示与图9所示的情况同样的螺钉拧紧良否判定的关系，是表示负荷电流值的不良螺钉拧紧状态的说明图。
图11是表示实施本发明的螺钉拧紧控制方法的装置的另一实施例的略构成及其控制系统的说明图。
具体实施方式
接下来，关于本发明的自动螺钉拧紧控制方法的实施例，以下参照附图详细说明与实施该方法的装置的关系。
[自动螺钉拧紧控制装置(1)的构造]
图1是表示实施本发明的自动螺钉拧紧控制方法的装置的实施例的概略构成说明图。即，在图1中，参照符号10表示电动螺丝刀，在该电动螺丝刀10的握持部内，分别内置电动马达12、用于驱动该电动马达12的驱动开关13、与所述电动马达12的驱动输出轴(未图示)结合的减速机构16及离合机构18，经由所述离合机构18结合螺丝刀头20。
在所述电动螺丝刀10中分别设置有：开关操作部件14，对所述电动马达12的驱动开关13进行操作；电动马达控制电路22，进行电动马达12的驱动控制及停止控制；以及离合动作检测传感器28，检测所述离合机构18的离合动作。并且，在所述电动马达控制电路22中设置有检测前驱电动马达12的旋转量的旋转量检测单元24。进而，适当设置负荷电流检测单元26，该负荷电流检测单元26检测基于所述螺丝刀头20被施加的负荷转矩(反力)而在电动马达12中得到的负荷电流。
另外，在本实施例的电动螺丝刀10中，作为电动马达12优选使用无刷马达。此外，为了驱动所述电动马达12，作为对所述驱动开关13进行操作的开关操作部件14，例如可以作为设置在电动螺丝刀10的握持部外周的公知的杆部件来构成。
此外，在本实施例中，用于检测所述电动马达12的旋转量的旋转量检测单元24可以设置为，对于检测无刷马达中的转子的磁极的霍尔元件，对磁极检测时产生的脉冲进行计数。这种情况下，由所述旋转量检测单元24检测的所述脉冲的计数值，能够作为与伴随着螺丝刀头20的旋转的螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧旋转量相关的旋转量来检测并记录。
此外，用于检测所述电动马达12的负荷电流的负荷电流检测单元26可以作为在电动马达12的电源电路中检测负荷电流的单元来设置。这种情况下，检测到的所述电动马达12的负荷电流值，能够作为与伴随着螺丝刀头20的旋转的螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧转矩值相关的负荷电流值来检测并记录。
作为所述离合机构18，例如采用在减速机构16的输出轴上安装离合板、并相对于该离合板将离合珠沿轴方向弹力地卡合的构造，在螺钉拧紧作业中，经由螺丝刀头20向所述输出轴施加一定以上的负荷转矩(反力)时，所述离合板越过离合珠，向卡合保持螺丝刀头20的刀头保持架的旋转驱动力的传递被切断，从而能够通过预先设定的转矩将螺钉拧紧。这种情况下，将所述离合珠相对于离合板弹力地卡合时，通过适当调整该弹力，能够设定螺钉拧紧转矩。
此外，作为检测所述离合机构18的离合动作的离合动作检测传感器28，例如可以由通过离合动作时点的离合板的位移来工作的限位开关、或者检测内齿轮的转动的磁传感器等的公知机构来构成，上述内齿轮构成在离合动作时点空转的减速机构16。
在此，在本实施例中，设置控制部30，在CPU32中，对设置于所述电动螺丝刀10中的电动马达12的电动马达控制电路22，在开始螺钉拧紧作业时，输入通过由所述开关操作部件14操作的驱动开关13的动作而得到的驱动开关操作信号S13，基于该驱动开关操作信号S13，输出马达驱动控制信号S22a并输入到所述电动马达控制电路22，进行电动马达12的驱动控制。
通过所述电动马达12的驱动来进行需要的螺钉拧紧作业的情况下，在所述CPU32中设定为，在伴随着螺钉拧紧作业的开始的电动马达12的驱动开始时点t0，基于由所述旋转量检测单元24检测的旋转量检测信号S24，检测并记录电动马达12的旋转量Rt。
此外，与上述同样，在伴随着螺钉拧紧作业的开始的电动马达12的驱动开始时点t0，基于由所述负荷电流检测单元26检测的负荷电流检测信号S26，检测并记录与螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值It。
并且，在所述CPU32中设定为，在基于在所述离合机构18的离合动作时点由离合动作检测传感器28检测的离合动作检测信号S28而得到的离合动作时点t1，检测电动马达12的旋转量，分别检测并记录后述的目标旋转量Rm±α(±α是允许范围)的设定和用于与该目标旋转量Rm±α进行比较的旋转量Rt1。
此外，与上述同样，在基于在所述离合机构18的离合动作时点由离合动作检测传感器28检测的离合动作检测信号S28而得到的离合动作时点t1，检测与螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值，分别检测并记录后述的目标负荷电流值Im±β(±β是允许范围)的设定和用于与该目标负荷电流值Im±β进行比较的负荷电流值It1。
另外，如前述那样，由离合动作检测传感器28检测到离合动作时，经由CPU32输出马达停止控制信号S22b并输入到所述电动马达控制电路22，进行电动马达12的停止控制。
进而，在本实施例中，如前述那样，在控制部30的CPU32中，通过将在离合动作时点t1检测到的旋转量Rt1与预先设定的目标旋转量Rm±α进行比较来判定螺钉拧紧状态是否良好的情况下，及/或通过将在离合动作时点t1检测到的负荷电流值It1与预先设定的目标负荷电流值Im±β进行比较来判定螺钉拧紧状态是否良好的情况下，通过从CPU32输出的所述某一个螺钉拧紧判定信号S40，在显示器40上适当地显示各个判定内容。
接下来，作为所述构成的自动螺钉拧紧控制装置的自动螺钉拧紧控制方法(1)～(3)，参照控制流程图(参照图2～图4)和离合动作时点的电动马达12的旋转量的特性及负荷电流值的特性(参照图5～图10)，分别说明螺钉拧紧状态是否良好的判定。
[自动螺钉拧紧控制方法(1)]
在本控制方法(1)中，在开始需要的螺钉拧紧作业时，通过对开关操作部件14进行操作而使驱动开关13工作，向所述电动马达控制电路22输入马达驱动控制信号S22a，进行电动马达12的驱动控制，开始电动螺丝刀10的驱动(参照图1、图2)。
在这样的伴随着电动螺丝刀10的驱动的螺钉拧紧作业的开始时，基于预先由所述旋转量检测单元24检测的旋转量检测信号S24，在CPU32中，与电动马达驱动开始时点t0一起检测并记录电动马达12的旋转量Rt(步骤-1、步骤-2)。
在此，在本控制方法(1)中，通过所述电动螺丝刀10进行规定的螺钉拧紧作业时，通过预先进行规定的螺钉拧紧作业，由所述旋转量检测单元24检测从螺钉拧紧的开始时点t0(步骤-1)到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构18的离合动作时点t1为止的电动马达12的旋转量Rm(步骤-2)，并记录到控制器30的CPU32，作为目标旋转量Rm±α(±α是允许范围)设定到所述CPU32(步骤-3)。
然后，在之后的规定的螺钉拧紧作业(第2次以后)中，由所述旋转量检测单元24逐次检测从螺钉拧紧的开始时点t0(步骤-4)到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构18的离合动作时点t1为止的电动马达12的旋转量Rt(步骤-5)，通过将在所述离合动作时点t1检测的旋转量Rt1与所述目标旋转量Rm±α(包含允许范围)进行比较(步骤-6)，判定螺钉拧紧状态是否良好。
另外，在伴随着电动螺丝刀10的驱动的螺钉拧紧作业的开始(步骤-1及步骤-4)时，基于由所述旋转量检测单元24检测的旋转量检测信号S24在CPU32中检测并记录电动马达12的旋转量Rt的情况下，如果在螺丝刀头20与螺钉的安装对象物抵接后检测实际进行螺钉拧紧作业的期间的电动马达12的旋转量Rt，则能够检测准确的旋转量。
在此，在本控制方法(1)中，如本申请人在专利第4721535号中提出的，在所述电动螺丝刀10中，设置按压操作开关(未图示)，该按压操作开关通过螺丝刀头20与螺钉的安装对象物抵接时的轴方向的位移而工作，通过该按压操作开关的动作信号，设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点t0′。
即，作为所述按压操作开关，例如可以采用如下的构造：通过能够在轴方向上弹力地位移的轴接头将支持螺丝刀头20的支持轴结合，在该支持轴的位移部设置磁铁，并且以与该磁铁对置的方式在所述支持轴的外周部配置磁传感器(霍尔元件)。
在本控制方法(1)中可以构成为，通过规定的螺钉拧紧作业，将从螺钉拧紧开始时点t0到离合动作时点t1为止逐次检测的电动马达12的旋转量Rt1与所述目标旋转量Rm±α(包含允许范围)进行比较的情况下(步骤-6)，从所述目标旋转量Rm±α的设定值逐次加上在规定的螺钉拧紧作业中到离合动作时点t1为止检测到的电动马达的旋转量Rt1而进行运算，将最终的旋转量Rt1的检测值与所述目标旋转量Rm±α(包含允许范围)的设定值进行比较。
此外，也可以构成为，通过规定的螺钉拧紧作业，将从螺钉拧紧开始时点t0到离合动作时点t1为止逐次检测的电动马达12的旋转量Rt1与所述第1目标旋转量Rm±α(包含允许范围)进行比较的情况下(步骤-6)，从所述第1目标旋转量Rm±α的设定值逐次减去在规定的螺钉拧紧作业中到离合动作时点t1为止检测到的电动马达12的旋转量而进行运算，设定为最终成为第2目标旋转量0±α(包含允许范围)，并将最终的旋转量Rt1的检测值与所述第2目标旋转量0±α(包含允许范围)的设定值进行比较。
如前述那样，设定目标旋转量Rm±α或0±α(包含允许范围)而进行规定的螺钉拧紧作业的情况下，在离合机构18中检测到离合动作时，在CPU32中检测并记录离合动作时点t1，检测并记录该离合动作时点t1的所述电动马达12的旋转量Rt1(步骤-5)。在此，将在所述离合动作时点t1检测到的电动马达12的旋转量Rt1与预先设定的目标旋转量Rm±α或0±α进行比较，判定是否符合所述目标旋转量Rm±α或0±α(Rm+α≥Rt1≥Rm－α或0+α≥Rt1≥0－α)(步骤-6)。
此外，如前述那样，通过设定用于在螺丝刀头20与螺钉的安装对象物抵接之后检测实际进行螺钉拧紧作业的期间的电动马达12的旋转量Rt的螺钉拧紧开始时点t0′，将在所述CPU32中检测并记录的电动马达12的旋转量Rt1与预先设定的目标旋转量Rm±α或0±α进行比较，如果分别符合目标旋转量Rm±α或0±α(包含允许范围)(参照图5、图6)，则能够判定为合适的螺钉拧紧状态(步骤-7)。此外，如果在所述CPU32中检测并记录的电动马达12的旋转量Rt1不符合所述目标旋转量Rm±α或0±α(包含允许范围)，则能够判定为螺钉拧紧状态不良(步骤-8)。
另外，这种情况下，也可以在所述CPU32中检测并记录的电动马达12的旋转量Rt1达到预先设定的目标旋转量的60％～70％的时点，判定为合适的螺钉拧紧状态。进而，同样地，也可以在达到80％以上的时点，判定为合适的螺钉拧紧状态。
因此，这种情况下，在所述控制部30中，能够准确地记录被判定为螺钉拧紧状态合适的螺钉的根数，并且能够设定为在显示器40上显示该记录内容。此外，还能够基于在所述离合动作时点t1检测的电动马达12的旋转量Rt1，在控制部30中准确地记录进行螺钉拧紧的螺钉的长度尺寸，进而，也可以设定为在显示器40上显示记录的该记录内容。
此外，在所述CPU32中检测并记录的电动马达12的旋转量Rt1比目标旋转量Rm±α少(Rt1＜Rm－α)或比目标旋转量0±α多的情况下(Rt1＞0+α)，能够检测出在螺钉拧紧状态下产生的卡钉、翘钉、选择螺钉尺寸不当等的异常状态〔参照图7(a)、图8(a)〕。进而，所述旋转量Rt1比目标旋转量Rm±α多(Rt1＞Rm+α)或少的情况下(Rt1＜0－α)，能够检测出在螺钉拧紧状态下产生的螺钉折断、底孔磨损、螺钉脱落、刀头破损、选择螺钉尺寸不当等的异常状态〔参照图7(b)、图8(b)〕。
像这样判定螺钉拧紧状态是否良好的的情况下，能够进行可明确区分合适判定和不良判定的判定显示。在此，在本控制方法中能够构成为，通过从CPU32输出的所述某一个螺钉拧紧判定信号S40，在显示器40上适当地显示各个判定内容(参照图1)。
[自动螺钉拧紧控制方法(2)]
在本控制方法(2)中，与所述控制方法(1)同样，在伴随着电动螺丝刀10的驱动的螺钉拧紧作业开始时，基于预先由所述旋转量检测单元24检测的旋转量检测信号S24，在CPU32中与电动马达驱动开始时点t0一起检测并记录电动马达12的旋转量Rt(步骤-11、步骤-12a)，并且在CPU32中与螺钉拧紧开始时点t0一起检测并记录与由负荷电流检测单元26检测的螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值It(步骤-11、步骤-12b)(参照图1、图3)。
在此，在本控制方法(2)中，与所述控制方法(1)同样地，在通过所述电动螺丝刀10进行需要的螺钉拧紧作业时，通过预先进行规定的螺钉拧紧作业，由所述旋转量检测单元24检测从螺钉拧紧的开始时点t0(步骤-11)到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构18的离合动作时点t1为止的电动马达12的旋转量Rm(步骤-12a)，记录到控制器30的CPU32，并作为目标旋转量Rm±α(±α是允许范围)设定到所述CPU32(步骤-13a)。此外，由所述负荷电流检测单元26检测从所述螺钉拧紧的开始时点t0到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构18的离合动作时点t1为止的电动马达12的负荷电流值Im(步骤-12b)，记录到控制器30的CPU32，并作为目标负荷电流值Im±β(±β是允许范围)设定到所述CPU32(步骤-13b)。
然后，在之后的规定的螺钉拧紧作业(第2次以后)中，与所述控制方法同样地，由所述旋转量检测单元24逐次检测从螺钉拧紧的开始时点t0(步骤-14)到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构18的离合动作时点t1为止的电动马达12的旋转量Rt(步骤-15a)，将在所述离合动作时点t1检测到的旋转量Rt1与所述目标旋转量Rm±α(包含允许范围)进行比较(步骤-16a)，从而判定螺钉拧紧状态是否良好。此外，由所述负荷电流检测单元26逐次检测从螺钉拧紧的开始时点t0到伴随着螺钉拧紧结束的所述离合机构18的离合动作时点t1为止的负荷电流值It(步骤-15b)，并将在所述离合动作时点t1检测的负荷电流值It1与所述目标负荷电流值Im±β(包含允许范围)进行比较(步骤-16b)，从而判定螺钉拧紧状态是否良好。
在此，将在所述离合动作时点t1检测的电动马达12的旋转量Rt1与预先设定的目标旋转量Rm±α进行比较，判定是否符合所述目标旋转量Rm±α(Rm+α≥Rt1≥Rm－α)(步骤-16a)。此外，将在所述离合动作时点t1检测的负荷电流值It1与预先设定的目标负荷电流值Im±β进行比较，判定是否符合所述目标负荷电流值Im±β(Im+β≥It1≥Im－β)(步骤-16b)。另外，这种情况下，作为将电动马达12的旋转量Rt1与目标旋转量Rm±α进行比较而判定是否符合所述目标旋转量Rm±α(Rm+α≥Rt1≥Rm－α)的单元，可以全部应用前述的控制方法(1)。
在前述的离合动作时点t1分别检测并记录的电动马达12的旋转量Rt1及负荷电流值It1分别满足所述条件的情况下(参照图5或图6、图9)，能够判定为螺钉拧紧状态合适(步骤-17)。因此，这种情况下，在所述控制部30中能够准确地记录被判定为螺钉拧紧状态合适的螺钉的根数，并且能够设定为在显示器40上显示该记录内容。此外，还能够基于在所述离合动作时点t1检测的电动马达12的旋转量Rt1，在控制部30中准确地记录进行螺钉拧紧的螺钉的长度尺寸，进而，还可以设定为在显示器40上显示记录的该记录内容。
对此，例如在进行离合机构18的转矩设定的调整机构被误操作而目标负荷电流值Im下降或增大的情况下，在离合动作时点t1检测并记录的负荷电流值It1成为不符合包含允许范围目标的负荷电流值Im±β的状态(It1＜Im±β＜It1′)(参照图10)，这种情况下，即使检测并记录的电动马达12的旋转量Rt1是符合目标旋转量Rm±α的状态(Rm+α≥Rt1≥Rm－α)(参照图5)，也能够判定为螺钉拧紧状态不良(步骤-19)。
此外，在离合动作时点t1检测并记录的负荷电流值It1符合目标负荷电流值Im±β(Im±β≥It1≥Im－β)的情况下(参照图9)，检测并记录的电动马达12的旋转量Rt1比目标旋转量Rm±α少的情况下(Rt1＜Rm－α)〔参照图7(a)、图8(a)〕，也能够判定为螺钉拧紧状态不良(步骤-20)。
进而，在离合动作时点t1(另外，还包括未确认到离合动作的情况)检测并记录的电动马达12的旋转量Rt1比目标旋转量Rm±α多的情况下(Rt1＞Rm+α)〔参照图7(b)、图8(b)〕，也与前述同样，能够判定为螺钉拧紧状态不良(步骤-20)。
另外，在前述的离合动作时点t1检测并记录的负荷电流值It1不符合目标负荷电流值Im±β的情况下(It1＜Im±β＜It1)、并且检测并记录的电动马达12的旋转量Rt1不符合目标旋转量Rm±α的情况下(Rt1＜Rm±α＜Rt1)，当然能够判定为螺钉拧紧状态不良(步骤-18)。
因此，在本控制方法(2)中，也与前述的控制方法(1)同样，在判定螺钉拧紧状态是否良好的情况下，能够进行可明确区分合适判定和不良判定的判定显示。在此，在本控制方法中，能够构成为通过从CPU32输出的所述某一个螺钉拧紧判定信号S40，在显示器40上适当显示各个判定内容(参照图1)。
[自动螺钉拧紧控制方法(3)]
在本控制方法(3)中，在不设置所述旋转量检测单元24的情况下，当伴随着电动螺丝刀10的驱动的螺钉拧紧作业开始时，在CPU32中与螺钉拧紧开始定时t0一起检测并记录与预先由负荷电流检测单元26检测的螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值It(步骤-21、步骤-22)(参照图1、图4)。
在此，在本控制方法(3)中，在通过所述电动螺丝刀10进行需要的螺钉拧紧作业时，通过预先进行规定的螺钉拧紧作业，由所述负荷电流检测单元26检测从螺钉拧紧的开始时点t0(步骤-21)到伴随着螺钉拧紧结束的所述离合机构18的离合动作时点t1为止的电动马达12的负荷电流值Im(步骤-22)，记录到控制器30的CPU32，并作为目标负荷电流值Im±β(±β是允许范围)设定到所述CPU32(步骤-23)。
然后，在之后的规定的螺钉拧紧作业(第2次以后)中，与所述控制方法(1)同样，由所述负荷电流检测单元26逐次检测从螺钉拧紧的开始时点t0(步骤-24)到伴随着螺钉拧紧结束的所述离合机构18的离合动作时点t1为止的电动马达12的负荷电流值It(步骤-25)，将在所述离合动作时点t1检测的负荷电流值It1与所述目标负荷电流值Im±β(包含允许范围)进行比较(步骤-26)，从而判定螺钉拧紧状态是否良好。
在此，将在所述离合动作时点t1检测的电动马达12的负荷电流值It1与预先设定的目标负荷电流值Im±β进行比较，判定是否符合所述目标负荷电流值Im±β(Im+β≥It1≥Im－β)(步骤-26)。
在前述的离合动作时点t1，分别检测并记录的负荷电流值It1及电动马达12的旋转量Rt1分别满足所述条件的情况下(参照图9及图5或图6)，能够判定为螺钉拧紧状态合适(步骤-27)。因此，这种情况下，在所述控制部30中能够准确地记录被判定为螺钉拧紧状态合适的螺钉的根数，并且能够设定为在显示器40上显示该记录内容。此外，还能够基于在所述离合动作时点t1检测的电动马达12的旋转量Rt1，在控制部30中准确地记录进行螺钉拧紧的螺钉的长度尺寸，进而，能够设定为在显示器40上显示记录的该记录内容。
对此，例如在进行离合机构18的转矩设定的调整机构被误操作而目标负荷电流值Im下降或增大的情况下，在离合动作时点t1检测并记录的负荷电流值It1成为不符合包含允许范围目标负荷电流值Im±β的状态(It1＜Im±β＜It1′)(参照图10)，能够判定为螺钉拧紧状态不良(步骤-28)。
因此，在本控制方法(3)中，也与前述的控制方法(1)、(2)同样，在判定螺钉拧紧状态是否良好的情况下，能够进行可明确区分合适判定和不良判定的判定显示。在此，在本控制方法中，能够构成为通过从CPU32输出的所述某一个螺钉拧紧判定信号S40，在显示器40上适当显示各个判定内容(参照图1)。
[自动螺钉拧紧控制方法(4)]
本控制方法(4)取代前述的自动螺钉拧紧控制方法(1)及(2)中进行的、旋转量检测单元24的目标旋转量的设定方法，是能够简便地进行目标旋转量的设定的自动螺钉拧紧控制方法。即，在前述的自动螺钉拧紧控制方法(1)及(2)中，如图2所示，在由旋转量检测单元24设定目标旋转量时，在预先通过电动螺丝刀10的驱动进行的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元24检测从螺钉拧紧的开始时点t0(步骤-1)到伴随着螺钉拧紧结束的所述离合机构18的离合动作时点t1为止的电动马达12的旋转量Rm(步骤-2)，记录到控制器30的CPU32，并作为目标旋转量Rm±α(±α是允许范围)设定到所述CPU32(步骤-3)。
在此，在本控制方法(4)中构成为，将从预先基于使用的螺钉的标准而通过事前试验等预定的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧结束的所述离合机构18的离合动作时点t1的电动马达12的旋转量Rm′设定为目标旋转量Rm′±α(±α是允许范围)。
因此，在本控制方法中，在需要的螺钉拧紧作业(参照图2的步骤-6～步骤-8)时，由旋转量检测单元24逐次检测从螺钉拧紧的开始时点t0(t0′)到伴随着螺钉拧紧结束的所述离合机构18的离合动作时点t1为止的电动马达12的旋转量，将在所述离合动作时点t1检测的旋转量Rt1与所述目标旋转量Rm′±α(包含允许范围)进行比较，与前述的自动螺钉拧紧控制方法(1)及(2)完全同样地，能够合适地判定螺钉拧紧状态是否良好。
另外，在本控制方法(4)中，也可以并用由前述的负荷电流检测单元26检测离合动作时点t1的负荷电流值It1并与目标负荷电流值Im±β进行比较的构成。
〔自动螺钉拧紧控制装置(2)的构成〕
图11是表示实施本发明的自动螺钉拧紧控制方法的装置的另一实施例的概略构成说明图。另外，为了便于说明，对于与前述的图1所示的实施例的装置相同的构成要素，由于分别具有相同的功能，因此施加同一参照符号并省略它们的详细说明。
即，在本实施例的电动螺丝刀10′中，作为电动马达12能够应用无刷马达以外的电动马达，所以作为电动马达12的旋转量检测单元，在所述电动马达12的驱动轴上附设了由公知的转子编码器构成的第1编码器25。因此，在本实施例中，所述电动马达12的旋转量，通过对控制部30的CPU32输入由所述第1编码器25检测的编码器检测信号S25，能够作为旋转量检测单元设定。这种情况下，能够将由所述第1编码器25检测的编码器检测信号S25作为与通过电动马达12旋转的螺丝刀头20的螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧旋转量相关的旋转量来检测并记录。
此外，在本实施例的电动螺丝刀10′中，作为螺丝刀头20的旋转量检测单元，能够采用附设与螺丝刀头20结合的由公知的转子编码器构成的第2编码器29的构造。因此，所述螺丝刀头20的旋转量，能够通过对控制部30的CPU32输入由所述第2编码器29检测的编码器检测信号S29，作为旋转量检测单元来设定。这种情况下，由所述第2编码器29检测的编码器检测信号S29，能够作为与通过螺丝刀头20的旋转进行的螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧旋转量相关的旋转量来检测并记录。
在本实施例的电动螺丝刀10′中，其他构成与所述实施例相同，因此，在控制部30的CPU32中，与所述实施例同样地构成为，通过将在离合动作时点t1检测的旋转量Rt1与预先设定的目标旋转量Rm±α进行比较来判定前述的各个螺钉拧紧状态是否良好的情况下，及/或通过将在离合动作时点t1检测的负荷电流值It1与预先设定的目标负荷电流值Im±β进行比较来判定前述的各个螺钉拧紧状态是否良好的情况下，通过从CPU32输出的所述某一个螺钉拧紧判定信号S40，在显示器40上适当地显示各个判定内容。
另外，如本实施例所示，通过使用检测与螺丝刀头20的螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧旋转量相关的旋转量的所述第1编码器25或所述第2编码器29，能够合适且容易地检测并记录进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点t0′。
从前述各种实施方式可知，根据本发明的自动螺钉拧紧控制方法及装置，在使用各种螺钉等的规定的螺钉拧紧作业中，在检测从螺钉开始向需要的螺孔拧紧到螺钉就位为止的电动马达的旋转量时，只要能够确认至大体50％左右，就能够确认并解决在螺钉拧紧作业中产生的成为螺钉拧紧不良的故障的一半。即，分别能够确认(1)由于螺钉向底孔的倾斜拧紧，在其入口处产生的卡钉；(2)由于在攻丝螺钉等的拧紧时发生的螺纹与底孔的错位而在就位前转矩上升的翘钉。这些故障是在从螺钉拧紧开始到螺钉长度的一半左右之间发生的。并且，在解决这些状况而到达螺钉就位后的规定的螺钉拧紧转矩之前，还存在(3)由于刀头的摩耗等而发生脱钉，无法实现规定的螺钉拧紧转矩的情况；以及(4)底孔的磨损导致的螺钉的拧紧不良等。以上的(1)至(4)被称为螺钉拧紧作业的四大故障。通过检测及确认电动马达的旋转量和离合机构的转矩升信号，能够得到如下的优良效果：不必熟练掌握就能够容易且可靠地检测螺钉拧紧作业的四大故障。
此外，根据本发明的自动螺钉拧紧控制方法及装置，在需要的螺钉拧紧作业中，将预先设定的多根螺钉依次进行螺钉拧紧时，检测并记录各个螺钉的前述的螺钉拧紧状态是否良好的判定，同时能够一并进行螺钉拧紧根数的检测记录，能够容易地构建进行各种螺钉拧紧作业的生产线及其网络中的生产管理系统。
特别是，根据本发明的自动螺钉拧紧控制方法及装置，在需要的螺钉拧紧作业中，通过利用离合机构合适地检测电动螺丝刀的电动马达的旋转量，能够容易且可靠地判定合适的螺钉拧紧结束(螺钉的就位)状态，对于与进行大量连续螺钉拧紧的螺钉的根数的关系，能够记录或显示各自的螺钉拧紧状态。此外，通过在各个螺钉拧紧作业的离合动作时点检测并记录电动马达的负荷电流，能够以与各个结束(就位)了螺钉拧紧的螺钉的螺钉拧紧转矩值及其准确的相关关系，确认所述离合动作时点的负荷电流值，所以通过检测所述电动马达的旋转量，并且将电动马达的负荷电流值分别组合并检测记录或显示，能够容易地构建进行各种螺钉拧紧作业的生产线及其网络中的生产管理系统。
以上作为本发明的优选实施例，说明了使用通常的螺钉向设置了通常的螺钉孔的对象物进行螺钉拧紧控制的情况下，但是不限于这样的实施例，例如在使用攻丝螺钉或钻孔螺钉的螺钉拧紧控制、或者通过夹钳进行的螺钉加工中，也能够同样地应用。此外，作为前述的本发明的优选实施例，说明了设定为或构成为通过离合机构检测在螺钉拧紧作业中螺钉就位的时点(定时)，但是在本发明中也可以不设置所述离合机构，而是例如构成为，作为检测电动马达的旋转量或检测负荷电流值的定时，在检测的所述旋转量和负荷电流值分别与预先设定的目标旋转量及目标负荷电流值一致时，产生需要的输出信号，进行所述定时的设定。其他，在不脱离本发明的精神的范围内，能够进行更多的设计变更。
符号的说明
10 电动螺丝刀
12 电动马达
13 驱动开关
14 开关操作部件
16 减速机构
18 离合机构
20 螺丝刀头
22 电动马达控制电路
24 旋转量检测单元
25 第1编码器(旋转量检测单元)
26 负荷电流检测单元
28 离合动作检测传感器
29 第2编码器(旋转量检测单元)
30 控制部
32 CPU
40 显示器
S13 驱动开关操作信号
S22a 马达驱动控制信号
S22b 马达停止控制信号
S24 旋转量检测信号
S25 编码器检测信号
S26 负荷电流检测信号
S28 离合动作检测信号
S29 编码器检测信号
S40 螺钉拧紧状态判定信号
Rm±α 目标旋转量(包含允许范围)
Im±β 目标负荷电流值(包含允许范围)
t0 电动马达驱动开始时点/螺钉拧紧开始时点
t0′ (按压操作开关)螺钉拧紧开始时点
t1 离合动作时点
Rt1 离合动作时点或不动作时点的旋转量
It1、It1′ 离合动作时点的负荷电流检测值

Claims (19)

1.一种自动螺钉拧紧控制方法，使用电动螺丝刀，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；以及旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量，
在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元检测并记录从最初的螺钉拧紧作业中的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点的电动马达的旋转量，将该检测并记录的旋转量设定为目标旋转量，
在之后的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测到的旋转量与所述目标旋转量进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好，其中，所述目标旋转量包含允许范围。
2.一种自动螺钉拧紧控制方法，使用电动螺丝刀，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量；以及负荷电流检测单元，检测在电动马达中得到的负荷电流，该负荷电流基于在所述电动马达控制电路中向所述螺丝刀头施加的负荷转矩即反力，
在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元检测并记录从最初的螺钉拧紧作业中的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点的电动马达的旋转量，将该检测并记录的旋转量设定为目标旋转量，并且检测并记录与由所述负荷电流检测单元检测的电动马达的螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值，将该检测并记录的负荷电流值设定为目标负荷电流值，
在之后的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测的旋转量与所述目标旋转量进行比较，并且由所述负荷电流检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的负荷电流值，将在所述离合动作时点检测到的负荷电流值与所述目标负荷电流值进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好，其中，所述目标旋转量包含允许范围，所述目标负荷电流值包含允许范围。
3.一种自动螺钉拧紧控制方法，使用电动螺丝刀，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；以及负荷电流检测单元，检测在电动马达中得到的负荷电流，该负荷电流基于在所述电动马达控制电路中向所述螺丝刀头施加的负荷转矩即反力，
在通过所述电动螺丝刀进行的螺钉拧紧作业中，由所述负荷电流检测单元检测并记录与从最初的螺钉拧紧作业中的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点的电动马达的螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值，将该检测并记录的负荷电流值设定为目标负荷电流值，
在之后的规定的螺钉拧紧作业中，由所述负荷电流检测单元逐次检测与从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的螺钉拧紧电动马达的转矩值成比例的负荷电流值，并在所述离合动作时点检测到的负荷电流值与所述目标负荷电流值进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好，其中，所述目标负荷电流值包含允许范围。
4.一种自动螺钉拧紧控制方法，使用电动螺丝刀，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；以及旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量，
在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，将从预先基于所使用的螺钉的标准而预定的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点的电动马达的旋转量设定为目标旋转量，
在规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测到的旋转量与所述目标旋转量进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好，其中，所述目标旋转量包含允许范围。
5.如权利要求1、2或4所述的自动螺钉拧紧控制方法，
在规定的螺钉拧紧作业中，将从螺钉拧紧开始时点到离合动作时点为止逐次检测到的电动马达的旋转量与所述目标旋转量进行比较的情况下，从所述目标旋转量的设定值逐次加上在规定的螺钉拧紧作业中到离合动作时点为止检测到的电动马达的旋转量而进行运算，将最终的旋转量的检测值与所述目标旋转量的设定值进行比较，其中，所述目标旋转量包含允许范围。
6.如权利要求1、2或4所述的自动螺钉拧紧控制方法，
在规定的螺钉拧紧作业中，将从螺钉拧紧开始时点到离合动作时点为止逐次检测的电动马达的旋转量与所述第1目标旋转量进行比较的情况下，从所述第1目标旋转量的设定值逐次减去在规定的螺钉拧紧作业中到离合动作时点为止检测到的电动马达的旋转量而进行运算，设定为使第2目标旋转量最终成为0，将最终的旋转量的检测值与所述第2目标旋转量的设定值进行比较，其中，所述第1目标旋转量包含允许范围，所述第2目标旋转量包含允许范围，使第2目标旋转量最终成为0包含允许范围。
7.如权利要求1～6中任一项所述的自动螺钉拧紧控制方法，
在所述电动螺丝刀中，设置通过螺丝刀头与螺钉的安装对象物抵接时的轴方向的位移来工作的按压操作开关或编码器，通过所述按压操作开关或编码器的动作信号，设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点。
8.如权利要求1～6中任一项所述的自动螺钉拧紧控制方法，
在所述离合动作时点检测的电动马达的旋转量符合预先设定的目标旋转量、及/或在所述离合动作时点检测的负荷电流检测值符合预先设定的目标负荷电流值的情况下，将螺钉拧紧状态判定为合适，其中所述目标旋转量包含允许范围，所述目标负荷电流值包含允许范围。
9.如权利要求1～6中任一项所述的自动螺钉拧紧控制方法，
所述离合动作时点或不动作时的电动马达的旋转量不符合预先设定的目标旋转量、及/或与所述离合动作时点的电动马达的螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流检测值不符合预先设定的目标负荷电流值的情况下，将螺钉拧紧状态判定为不良，其中，所述目标旋转量包含允许范围，所述目标负荷电流值包含允许范围。
10.如权利要求1～6中任一项所述的自动螺钉拧紧控制方法，
在所述离合动作时点检测的电动马达的旋转量及/或在所述离合动作时点检测的负荷电流检测值分别符合目标旋转量及/或目标负荷电流值，检测并记录将螺钉拧紧状态判定为合适的螺钉的根数及/或螺钉的长度尺寸，其中，所述目标旋转量包含允许范围，所述目标负荷电流值包含允许范围。
11.如权利要求1～10中任一项所述的自动螺钉拧紧控制方法，
将在所述离合动作时点检测的螺钉拧紧状态判定为合适或不良的情况下，将各自的状态在显示器上区分显示。
12.一种自动螺钉拧紧控制方法，使用电动螺丝刀，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量；以及负荷电流检测单元，检测在电动马达中得到的负荷电流，该负荷电流基于在所述电动马达控制电路中向所述螺丝刀头施加的负荷转矩即反力，
在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，在从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点、及/或由所述负荷电流检测单元检测的负荷电流值到达预先设定的伴随着螺钉拧紧的结束的目标负荷电流值的时点，检测由所述旋转量检测单元逐次检测的电动马达的旋转量，将伴随着螺钉拧紧的结束的所述目标负荷电流值和作为所述电动马达的旋转量预先设定的目标旋转量进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好，其中，所述目标旋转量包含允许范围，所述目标负荷电流值包含允许范围。
13.一种自动螺钉拧紧控制装置，由电动螺丝刀构成，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；以及旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量，
设置控制部，该控制部在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元检测并记录从最初的螺钉拧紧作业中的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点的电动马达的旋转量，将该检测并记录的旋转量设定为目标旋转量，并且
在之后的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测到的旋转量与所述目标旋转量进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好，其中，所述目标旋转量包含允许范围。
14.一种自动螺钉拧紧控制装置，由电动螺丝刀构成，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量；以及负荷电流检测单元，检测在电动马达中得到的负荷电流，该负荷电流基于在所述电动马达控制电路中向所述螺丝刀头施加的负荷转矩即反力，
设置控制部，该控制部在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元检测并记录从最初的螺钉拧紧作业中的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点的电动马达的旋转量，将该检测并记录的旋转量设定为目标旋转量，并且检测并记录于由所述负荷电流检测单元检测的电动马达的螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值，将该检测并记录的负荷电流值设定为目标负荷电流值，并且
在之后的规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测的旋转量与所述目标旋转量进行比较，并且由所述负荷电流检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的负荷电流值，将在所述离合动作时点检测到的负荷电流值与所述目标负荷电流值进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好，其中，所述目标旋转量包含允许范围，所述目标负荷电流值包含允许范围。
15.一种自动螺钉拧紧控制装置，由电动螺丝刀构成，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；以及负荷电流检测单元，检测在电动马达中得到的负荷电流，该负荷电流基于在所述电动马达控制电路中向所述螺丝刀头施加的负荷转矩即反力，
设置控制部，该控制部在通过所述电动螺丝刀进行的螺钉拧紧作业中，由所述负荷电流检测单元检测并记录与从最初的螺钉拧紧作业中的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点的电动马达的螺钉拧紧转矩值成比例的负荷电流值，将该检测并记录的负荷电流值设定为目标负荷电流值，并且，
在之后的规定的螺钉拧紧作业中，由所述负荷电流检测单元逐次检测与从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的螺钉拧紧电动马达的转矩值成比例的负荷电流值，并在所述离合动作时点检测到的负荷电流值与所述目标负荷电流值进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好，其中，所述目标负荷电流值包含允许范围。
16.一种自动螺钉拧紧控制装置，由电动螺丝刀构成，该电动螺丝刀具备：电动马达；驱动开关，用于驱动该电动马达；以及螺丝刀头，经由减速机构及离合机构结合到所述电动马达的驱动输出轴，该电动螺丝刀分别设置有：开关操作部件，对所述驱动开关进行操作；离合动作检测传感器，检测所述离合机构的离合动作；电动马达控制电路，进行所述电动马达的驱动及停止控制；以及旋转量检测单元，检测所述电动马达的旋转量，
设置控制部，该控制部在通过所述电动螺丝刀进行的规定的螺钉拧紧作业中，将从预先基于所使用的螺钉的标准而预定的螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点的电动马达的旋转量设定为目标旋转量，并且，
在规定的螺钉拧紧作业中，由所述旋转量检测单元逐次检测从螺钉拧紧的开始时点到伴随着螺钉拧紧的结束的所述离合机构的离合动作时点为止的电动马达的旋转量，将在所述离合动作时点检测的旋转量与所述目标旋转量进行比较，从而判定螺钉拧紧状态是否良好，其中，所述目标旋转量包含允许范围。
17.如权利要求13～16中任一项所述的自动螺钉拧紧控制装置，
在所述电动螺丝刀中，设置通过螺丝刀头与螺钉的安装对象物抵接时的轴方向的位移来工作的按压操作开关或编码器，通过所述按压操作开关或编码器的动作信号，设定进行螺钉拧紧作业时的螺钉拧紧开始时点。
18.如权利要求13～16中任一项所述的自动螺钉拧紧控制装置，
在所述控制部中，在所述离合动作时点检测的电动马达的旋转量及/或在所述离合动作时点检测的负荷电流检测值分别符合目标旋转量及/或目标负荷电流值，检测并记录将螺钉拧紧状态判定为合适时的螺钉的根数及/或螺钉的长度尺寸，其中，所述目标旋转量包含允许范围，所述目标负荷电流值包含允许范围。
19.如权利要求13～18中任一项所述的自动螺钉拧紧控制装置，
设置对于在所述控制部得到的螺钉拧紧状态的是否良好的判定结果，区分各自的状态而进行显示的显示器。
CN201380050036.4A 2012-10-26 2013-09-25 自动螺钉拧紧控制方法及装置 Active CN104661796B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012-236697 2012-10-26
JP2012236697 2012-10-26
JP2013-013207 2013-01-28
JP2013013207 2013-01-28
PCT/JP2013/075856 WO2014065066A1 (ja) 2012-10-26 2013-09-25 自動ねじ締め制御方法および装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104661796A true CN104661796A (zh) 2015-05-27
CN104661796B CN104661796B (zh) 2018-07-03

Family

ID=50544446

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380050036.4A Active CN104661796B (zh) 2012-10-26 2013-09-25 自动螺钉拧紧控制方法及装置

Country Status (5)

Country Link
US (3) US10471576B2 (zh)
EP (1) EP2913155B1 (zh)
JP (1) JP6304661B2 (zh)
CN (1) CN104661796B (zh)
WO (1) WO2014065066A1 (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107825365A (zh) * 2017-10-27 2018-03-23 武义县盛隆金属制品有限公司 一种能计数的电动工具
CN108136572A (zh) * 2015-10-15 2018-06-08 罗伯特·博世有限公司 手持式工具机
CN108858014A (zh) * 2018-07-20 2018-11-23 宁波市鸿博百捷自动化设备有限公司 一种手动式万能螺丝刀
CN109682516A (zh) * 2019-01-31 2019-04-26 武汉联航机电有限公司 一种摩擦式扭矩测试标定装置及方法
CN110216616A (zh) * 2019-06-20 2019-09-10 国网河南省电力公司电力科学研究院 一种电动扭矩扳手及其人机交互方法
TWI722711B (zh) * 2018-12-14 2021-03-21 日商富士金股份有限公司 作業管理裝置、作業管理方法及作業管理系統
CN112654457A (zh) * 2018-10-29 2021-04-13 欧姆龙株式会社 螺丝长度判定系统、螺丝拧紧系统以及程序
CN113557103A (zh) * 2019-03-27 2021-10-26 欧姆龙株式会社 螺固不良判定装置、螺固装置、螺固不良判定方法以及控制程序
CN114945442A (zh) * 2020-01-27 2022-08-26 三菱电机株式会社 自动螺纹紧固方法以及自动螺纹紧固装置
CN117538602A (zh) * 2023-11-27 2024-02-09 广东朝歌智慧互联科技有限公司 操作检测系统及方法
US11964351B2 (en) 2019-03-27 2024-04-23 Omron Corporation Screw fastening failure determination device, screw fastening device, screw fastening failure determination method, and non-transitory computer readable medium

Families Citing this family (387)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US11896225B2 (en) 2004-07-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a pan
US8215531B2 (en) 2004-07-28 2012-07-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
US11998198B2 (en) 2004-07-28 2024-06-04 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument incorporating a two-piece E-beam firing mechanism
US9237891B2 (en) 2005-08-31 2016-01-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US20110295295A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument having recording capabilities
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US20110024477A1 (en) 2009-02-06 2011-02-03 Hall Steven G Driven Surgical Stapler Improvements
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US11224427B2 (en) 2006-01-31 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling system including a console and retraction assembly
US11278279B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US8322455B2 (en) 2006-06-27 2012-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually driven surgical cutting and fastening instrument
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US11980366B2 (en) 2006-10-03 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US8840603B2 (en) 2007-01-10 2014-09-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders
US20080169333A1 (en) 2007-01-11 2008-07-17 Shelton Frederick E Surgical stapler end effector with tapered distal end
US11039836B2 (en) 2007-01-11 2021-06-22 Cilag Gmbh International Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument
US7669747B2 (en) 2007-03-15 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Washer for use with a surgical stapling instrument
US11564682B2 (en) 2007-06-04 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical stapler device
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
RU2493788C2 (ru) 2008-02-14 2013-09-27 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Хирургический режущий и крепежный инструмент, имеющий радиочастотные электроды
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
US8758391B2 (en) 2008-02-14 2014-06-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable tools for surgical instruments
US11986183B2 (en) 2008-02-14 2024-05-21 Cilag Gmbh International Surgical cutting and fastening instrument comprising a plurality of sensors to measure an electrical parameter
US10390823B2 (en) 2008-02-15 2019-08-27 Ethicon Llc End effector comprising an adjunct
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US8517239B2 (en) 2009-02-05 2013-08-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver
BRPI1008667A2 (pt) 2009-02-06 2016-03-08 Ethicom Endo Surgery Inc aperfeiçoamento do grampeador cirúrgico acionado
US8851354B2 (en) 2009-12-24 2014-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness
US8220688B2 (en) 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
US8783543B2 (en) 2010-07-30 2014-07-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices
US9351730B2 (en) 2011-04-29 2016-05-31 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprising channels
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US9386988B2 (en) 2010-09-30 2016-07-12 Ethicon End-Surgery, LLC Retainer assembly including a tissue thickness compensator
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US9301755B2 (en) 2010-09-30 2016-04-05 Ethicon Endo-Surgery, Llc Compressible staple cartridge assembly
US11849952B2 (en) 2010-09-30 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US11298125B2 (en) 2010-09-30 2022-04-12 Cilag Gmbh International Tissue stapler having a thickness compensator
US9592050B2 (en) 2010-09-30 2017-03-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc End effector comprising a distal tissue abutment member
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
BR112013027794B1 (pt) 2011-04-29 2020-12-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc Conjunto de cartucho de grampos
US11207064B2 (en) 2011-05-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Automated end effector component reloading system for use with a robotic system
US9044230B2 (en) 2012-02-13 2015-06-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status
RU2014143258A (ru) 2012-03-28 2016-05-20 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Компенсатор толщины ткани, содержащий множество слоев
BR112014024194B1 (pt) 2012-03-28 2022-03-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc Conjunto de cartucho de grampos para um grampeador cirúrgico
CN104334098B (zh) 2012-03-28 2017-03-22 伊西康内外科公司 包括限定低压强环境的胶囊剂的组织厚度补偿件
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
US9226751B2 (en) 2012-06-28 2016-01-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument system including replaceable end effectors
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
US9282974B2 (en) 2012-06-28 2016-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Llc Empty clip cartridge lockout
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
RU2636861C2 (ru) 2012-06-28 2017-11-28 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Блокировка пустой кассеты с клипсами
US11197671B2 (en) 2012-06-28 2021-12-14 Cilag Gmbh International Stapling assembly comprising a lockout
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
RU2669463C2 (ru) 2013-03-01 2018-10-11 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Хирургический инструмент с мягким упором
RU2672520C2 (ru) 2013-03-01 2018-11-15 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Шарнирно поворачиваемые хирургические инструменты с проводящими путями для передачи сигналов
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
US9883860B2 (en) 2013-03-14 2018-02-06 Ethicon Llc Interchangeable shaft assemblies for use with a surgical instrument
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
US9801626B2 (en) 2013-04-16 2017-10-31 Ethicon Llc Modular motor driven surgical instruments with alignment features for aligning rotary drive shafts with surgical end effector shafts
US20150053746A1 (en) 2013-08-23 2015-02-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Torque optimization for surgical instruments
JP6416260B2 (ja) 2013-08-23 2018-10-31 エシコン エルエルシー 動力付き外科用器具のための発射部材後退装置
DE102013222550A1 (de) * 2013-11-06 2015-05-07 Robert Bosch Gmbh Handwerkzeugmaschine
US9962161B2 (en) 2014-02-12 2018-05-08 Ethicon Llc Deliverable surgical instrument
US9820738B2 (en) 2014-03-26 2017-11-21 Ethicon Llc Surgical instrument comprising interactive systems
BR112016021943B1 (pt) 2014-03-26 2022-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico
US9826977B2 (en) 2014-03-26 2017-11-28 Ethicon Llc Sterilization verification circuit
US20150297225A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
JP6612256B2 (ja) 2014-04-16 2019-11-27 エシコン エルエルシー 不均一な締結具を備える締結具カートリッジ
CN106456176B (zh) 2014-04-16 2019-06-28 伊西康内外科有限责任公司 包括具有不同构型的延伸部的紧固件仓
US9844369B2 (en) 2014-04-16 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical end effectors with firing element monitoring arrangements
JP6532889B2 (ja) 2014-04-16 2019-06-19 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 締結具カートリッジ組立体及びステープル保持具カバー配置構成
US9801628B2 (en) 2014-09-26 2017-10-31 Ethicon Llc Surgical staple and driver arrangements for staple cartridges
US10016199B2 (en) 2014-09-05 2018-07-10 Ethicon Llc Polarity of hall magnet to identify cartridge type
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
US10105142B2 (en) 2014-09-18 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler with plurality of cutting elements
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
MX2017003960A (es) 2014-09-26 2017-12-04 Ethicon Llc Refuerzos de grapas quirúrgicas y materiales auxiliares.
US10076325B2 (en) 2014-10-13 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
CN104353992B (zh) * 2014-12-12 2016-08-24 环旭电子股份有限公司 螺丝锁附管制系统及其操作方法
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
MX2017008108A (es) 2014-12-18 2018-03-06 Ethicon Llc Instrumento quirurgico con un yunque que puede moverse de manera selectiva sobre un eje discreto no movil con relacion a un cartucho de grapas.
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
US9943309B2 (en) 2014-12-18 2018-04-17 Ethicon Llc Surgical instruments with articulatable end effectors and movable firing beam support arrangements
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US10548504B2 (en) 2015-03-06 2020-02-04 Ethicon Llc Overlaid multi sensor radio frequency (RF) electrode system to measure tissue compression
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
US10687806B2 (en) 2015-03-06 2020-06-23 Ethicon Llc Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US9901342B2 (en) 2015-03-06 2018-02-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft
US10617412B2 (en) 2015-03-06 2020-04-14 Ethicon Llc System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler
US10245033B2 (en) 2015-03-06 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockable battery housing
US10213201B2 (en) 2015-03-31 2019-02-26 Ethicon Llc Stapling end effector configured to compensate for an uneven gap between a first jaw and a second jaw
WO2016189638A1 (ja) * 2015-05-26 2016-12-01 株式会社エニイワイヤ 電動ドライバ管理システム
US10835249B2 (en) 2015-08-17 2020-11-17 Ethicon Llc Implantable layers for a surgical instrument
CN104999267B (zh) * 2015-08-24 2016-10-26 李宏伟 一种电动拧紧机工装及其对汽车前桥螺栓进行拧紧的方法
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US10299878B2 (en) 2015-09-25 2019-05-28 Ethicon Llc Implantable adjunct systems for determining adjunct skew
US10478188B2 (en) 2015-09-30 2019-11-19 Ethicon Llc Implantable layer comprising a constricted configuration
US20170086829A1 (en) 2015-09-30 2017-03-30 Ethicon Endo-Surgery, Llc Compressible adjunct with intermediate supporting structures
US10980539B2 (en) 2015-09-30 2021-04-20 Ethicon Llc Implantable adjunct comprising bonded layers
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US10265068B2 (en) 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US10368865B2 (en) 2015-12-30 2019-08-06 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
BR112018016098B1 (pt) 2016-02-09 2023-02-23 Ethicon Llc Instrumento cirúrgico
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10617413B2 (en) 2016-04-01 2020-04-14 Ethicon Llc Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US10335145B2 (en) 2016-04-15 2019-07-02 Ethicon Llc Modular surgical instrument with configurable operating mode
US10456137B2 (en) 2016-04-15 2019-10-29 Ethicon Llc Staple formation detection mechanisms
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US11179150B2 (en) 2016-04-15 2021-11-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US11317917B2 (en) 2016-04-18 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
US10363037B2 (en) 2016-04-18 2019-07-30 Ethicon Llc Surgical instrument system comprising a magnetic lockout
US10695055B2 (en) 2016-12-21 2020-06-30 Ethicon Llc Firing assembly comprising a lockout
US11134942B2 (en) 2016-12-21 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
US10888322B2 (en) 2016-12-21 2021-01-12 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a cutting member
US10499914B2 (en) 2016-12-21 2019-12-10 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangements
CN110114014B (zh) 2016-12-21 2022-08-09 爱惜康有限责任公司 包括端部执行器闭锁件和击发组件闭锁件的外科器械系统
US10568625B2 (en) 2016-12-21 2020-02-25 Ethicon Llc Staple cartridges and arrangements of staples and staple cavities therein
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
US11191539B2 (en) 2016-12-21 2021-12-07 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a manually-operable retraction system for use with a motorized surgical instrument system
US10675026B2 (en) 2016-12-21 2020-06-09 Ethicon Llc Methods of stapling tissue
US20180168625A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments with smart staple cartridges
US10667810B2 (en) 2016-12-21 2020-06-02 Ethicon Llc Closure members with cam surface arrangements for surgical instruments with separate and distinct closure and firing systems
JP6983893B2 (ja) 2016-12-21 2021-12-17 エシコン エルエルシーEthicon LLC 外科用エンドエフェクタ及び交換式ツールアセンブリのためのロックアウト構成
MX2019007311A (es) 2016-12-21 2019-11-18 Ethicon Llc Sistemas de engrapado quirurgico.
US10624635B2 (en) 2016-12-21 2020-04-21 Ethicon Llc Firing members with non-parallel jaw engagement features for surgical end effectors
US10835247B2 (en) 2016-12-21 2020-11-17 Ethicon Llc Lockout arrangements for surgical end effectors
US10856868B2 (en) 2016-12-21 2020-12-08 Ethicon Llc Firing member pin configurations
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
US20180168619A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling systems
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
CN110325323B (zh) * 2017-01-24 2021-09-10 阿特拉斯·科普柯工业技术公司 电动脉冲工具
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10980537B2 (en) 2017-06-20 2021-04-20 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations
US10881396B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Surgical instrument with variable duration trigger arrangement
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
US10813639B2 (en) 2017-06-20 2020-10-27 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions
US11090046B2 (en) 2017-06-20 2021-08-17 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument
US10881399B2 (en) * 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
USD890784S1 (en) 2017-06-20 2020-07-21 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US10888321B2 (en) 2017-06-20 2021-01-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument
US10646220B2 (en) 2017-06-20 2020-05-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument
USD879809S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US11517325B2 (en) 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
US11382638B2 (en) 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
USD879808S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with graphical user interface
US11071554B2 (en) 2017-06-20 2021-07-27 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
US10624633B2 (en) 2017-06-20 2020-04-21 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US11266405B2 (en) 2017-06-27 2022-03-08 Cilag Gmbh International Surgical anvil manufacturing methods
US10856869B2 (en) 2017-06-27 2020-12-08 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10772629B2 (en) 2017-06-27 2020-09-15 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10631859B2 (en) 2017-06-27 2020-04-28 Ethicon Llc Articulation systems for surgical instruments
US11324503B2 (en) 2017-06-27 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical firing member arrangements
US10716614B2 (en) 2017-06-28 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure
US10903685B2 (en) 2017-06-28 2021-01-26 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
US11058424B2 (en) 2017-06-28 2021-07-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an offset articulation joint
US10639037B2 (en) 2017-06-28 2020-05-05 Ethicon Llc Surgical instrument with axially movable closure member
EP3420947B1 (en) 2017-06-28 2022-05-25 Cilag GmbH International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
US11246592B2 (en) 2017-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame
US11259805B2 (en) 2017-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising firing member supports
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
US10898183B2 (en) 2017-06-29 2021-01-26 Ethicon Llc Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing
US11007022B2 (en) 2017-06-29 2021-05-18 Ethicon Llc Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US11304695B2 (en) 2017-08-03 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical system shaft interconnection
US11974742B2 (en) 2017-08-03 2024-05-07 Cilag Gmbh International Surgical system comprising an articulation bailout
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
US10729501B2 (en) 2017-09-29 2020-08-04 Ethicon Llc Systems and methods for language selection of a surgical instrument
US10765429B2 (en) 2017-09-29 2020-09-08 Ethicon Llc Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument
USD907647S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
USD917500S1 (en) 2017-09-29 2021-04-27 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with graphical user interface
US11399829B2 (en) 2017-09-29 2022-08-02 Cilag Gmbh International Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
USD907648S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
CN107775324B (zh) * 2017-10-26 2021-06-11 蔚来(安徽)控股有限公司 螺栓加锁方法、螺栓解锁方法、螺栓加解锁方法及车用电池更换方法
US11134944B2 (en) 2017-10-30 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler knife motion controls
US11090075B2 (en) 2017-10-30 2021-08-17 Cilag Gmbh International Articulation features for surgical end effector
US10779903B2 (en) 2017-10-31 2020-09-22 Ethicon Llc Positive shaft rotation lock activated by jaw closure
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
CN109507913B (zh) * 2017-11-30 2022-04-01 蔚来(安徽)控股有限公司 换电加解锁控制系统及控制方法
US10828033B2 (en) 2017-12-15 2020-11-10 Ethicon Llc Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US10779825B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10743874B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments
US10743875B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member
US11006955B2 (en) 2017-12-15 2021-05-18 Ethicon Llc End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments
US10966718B2 (en) 2017-12-15 2021-04-06 Ethicon Llc Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments
US11071543B2 (en) 2017-12-15 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges
US11033267B2 (en) 2017-12-15 2021-06-15 Ethicon Llc Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument
US10687813B2 (en) 2017-12-15 2020-06-23 Ethicon Llc Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US11197670B2 (en) 2017-12-15 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed
US10869666B2 (en) 2017-12-15 2020-12-22 Ethicon Llc Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument
US10729509B2 (en) 2017-12-19 2020-08-04 Ethicon Llc Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism
US11020112B2 (en) 2017-12-19 2021-06-01 Ethicon Llc Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces
US11045270B2 (en) 2017-12-19 2021-06-29 Cilag Gmbh International Robotic attachment comprising exterior drive actuator
USD910847S1 (en) 2017-12-19 2021-02-16 Ethicon Llc Surgical instrument assembly
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
US10716565B2 (en) 2017-12-19 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical instruments with dual articulation drivers
US11129680B2 (en) 2017-12-21 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a projector
US10743868B2 (en) 2017-12-21 2020-08-18 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a pivotable distal head
US11076853B2 (en) 2017-12-21 2021-08-03 Cilag Gmbh International Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument
US11311290B2 (en) 2017-12-21 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an end effector dampener
US10842492B2 (en) 2018-08-20 2020-11-24 Ethicon Llc Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system
US11039834B2 (en) 2018-08-20 2021-06-22 Cilag Gmbh International Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features
US10779821B2 (en) 2018-08-20 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
USD914878S1 (en) 2018-08-20 2021-03-30 Ethicon Llc Surgical instrument anvil
US11083458B2 (en) 2018-08-20 2021-08-10 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions
US11324501B2 (en) 2018-08-20 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved closure members
US10912559B2 (en) 2018-08-20 2021-02-09 Ethicon Llc Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil
US11253256B2 (en) 2018-08-20 2022-02-22 Cilag Gmbh International Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements
US11045192B2 (en) 2018-08-20 2021-06-29 Cilag Gmbh International Fabricating techniques for surgical stapler anvils
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US10856870B2 (en) 2018-08-20 2020-12-08 Ethicon Llc Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11172929B2 (en) 2019-03-25 2021-11-16 Cilag Gmbh International Articulation drive arrangements for surgical systems
US11147553B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11147551B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
US11253254B2 (en) 2019-04-30 2022-02-22 Cilag Gmbh International Shaft rotation actuator on a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11229437B2 (en) 2019-06-28 2022-01-25 Cilag Gmbh International Method for authenticating the compatibility of a staple cartridge with a surgical instrument
US11259803B2 (en) 2019-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information encryption protocol
US11298132B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Inlernational Staple cartridge including a honeycomb extension
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
US11291451B2 (en) 2019-06-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with battery compatibility verification functionality
US12004740B2 (en) 2019-06-28 2024-06-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information decryption protocol
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US11051807B2 (en) 2019-06-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Packaging assembly including a particulate trap
US11219455B2 (en) 2019-06-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument including a lockout key
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
US11246678B2 (en) 2019-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having a frangible RFID tag
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
US11497492B2 (en) 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11298127B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Interational Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11224497B2 (en) 2019-06-28 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical systems with multiple RFID tags
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
JP7378060B2 (ja) * 2019-10-09 2023-11-13 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 電動工具
US11931033B2 (en) 2019-12-19 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a latch lockout
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US12035913B2 (en) 2019-12-19 2024-07-16 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a deployable knife
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11234698B2 (en) 2019-12-19 2022-02-01 Cilag Gmbh International Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11304696B2 (en) 2019-12-19 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a powered articulation system
US11291447B2 (en) 2019-12-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
JP7332039B2 (ja) * 2020-04-28 2023-08-23 工機ホールディングス株式会社 作業機
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
US20220031350A1 (en) 2020-07-28 2022-02-03 Cilag Gmbh International Surgical instruments with double pivot articulation joint arrangements
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
US12053175B2 (en) 2020-10-29 2024-08-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a stowed closure actuator stop
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
US11980362B2 (en) 2021-02-26 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising a power transfer coil
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US12108951B2 (en) 2021-02-26 2024-10-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a sensing array and a temperature control system
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US12102323B2 (en) 2021-03-24 2024-10-01 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising a floatable component
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11826047B2 (en) 2021-05-28 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising jaw mounts
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US11980363B2 (en) 2021-10-18 2024-05-14 Cilag Gmbh International Row-to-row staple array variations
US11957337B2 (en) 2021-10-18 2024-04-16 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces
US12089841B2 (en) 2021-10-28 2024-09-17 Cilag CmbH International Staple cartridge identification systems
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments
TWI793967B (zh) * 2022-01-10 2023-02-21 碩豐工業股份有限公司 離合型動力傳輸裝置及其轉速控制模組

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63260770A (ja) * 1987-04-18 1988-10-27 森山工業株式会社 ネジ締め状況自動判定法とその装置
JPH02274475A (ja) * 1989-04-13 1990-11-08 Honda Motor Co Ltd 締付装置
DE10124674A1 (de) * 2001-05-18 2002-11-21 Bernd Beckmann Vorrichtung zum Ein- und Ausschrauben von Schrauben und Muttern
EP1724065A1 (en) * 2004-03-12 2006-11-22 Makita Corporation Fastening tool and fastening tool management system
JP2010214564A (ja) * 2009-03-18 2010-09-30 Katsuyuki Totsu ねじ締め装置
CN102398244A (zh) * 2010-09-13 2012-04-04 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 螺丝计数器

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5315240B2 (zh) 1973-03-20 1978-05-23
AT352506B (de) 1976-07-27 1979-09-25 Evg Entwicklung Verwert Ges Elektrische vielpunkt-widerstandsschweiss- maschine zum herstellen von geschweissten gitterrosten
JPH0259236A (ja) * 1988-08-23 1990-02-28 Fujitsu Ltd ネジ締付作業装置
US5154242A (en) * 1990-08-28 1992-10-13 Matsushita Electric Works, Ltd. Power tools with multi-stage tightening torque control
JP4721535B2 (ja) 2001-02-28 2011-07-13 勝行 戸津 電動回転工具
JP5431006B2 (ja) * 2009-04-16 2014-03-05 Ｔｏｎｅ株式会社 ワイヤレス・データ送受信システム
JP5440766B2 (ja) * 2009-07-29 2014-03-12 日立工機株式会社 インパクト工具
US9475180B2 (en) * 2010-01-07 2016-10-25 Black & Decker Inc. Power tool having rotary input control
US9266178B2 (en) * 2010-01-07 2016-02-23 Black & Decker Inc. Power tool having rotary input control
GB2491194A (en) * 2011-05-27 2012-11-28 Norbar Torque Tools Torque tool with synchronous reluctance motor

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63260770A (ja) * 1987-04-18 1988-10-27 森山工業株式会社 ネジ締め状況自動判定法とその装置
JPH02274475A (ja) * 1989-04-13 1990-11-08 Honda Motor Co Ltd 締付装置
DE10124674A1 (de) * 2001-05-18 2002-11-21 Bernd Beckmann Vorrichtung zum Ein- und Ausschrauben von Schrauben und Muttern
EP1724065A1 (en) * 2004-03-12 2006-11-22 Makita Corporation Fastening tool and fastening tool management system
JP2010214564A (ja) * 2009-03-18 2010-09-30 Katsuyuki Totsu ねじ締め装置
CN102398244A (zh) * 2010-09-13 2012-04-04 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 螺丝计数器

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108136572A (zh) * 2015-10-15 2018-06-08 罗伯特·博世有限公司 手持式工具机
US10682752B2 (en) 2015-10-15 2020-06-16 Robert Bosch Gmbh Handheld power tool
CN107825365B (zh) * 2017-10-27 2023-12-26 武义县盛隆金属制品有限公司 一种能计数的电动工具
CN107825365A (zh) * 2017-10-27 2018-03-23 武义县盛隆金属制品有限公司 一种能计数的电动工具
CN108858014A (zh) * 2018-07-20 2018-11-23 宁波市鸿博百捷自动化设备有限公司 一种手动式万能螺丝刀
CN112654457B (zh) * 2018-10-29 2022-08-26 欧姆龙株式会社 螺丝长度判定系统、螺丝拧紧系统以及存储介质
CN112654457A (zh) * 2018-10-29 2021-04-13 欧姆龙株式会社 螺丝长度判定系统、螺丝拧紧系统以及程序
TWI722711B (zh) * 2018-12-14 2021-03-21 日商富士金股份有限公司 作業管理裝置、作業管理方法及作業管理系統
CN109682516A (zh) * 2019-01-31 2019-04-26 武汉联航机电有限公司 一种摩擦式扭矩测试标定装置及方法
CN113557103A (zh) * 2019-03-27 2021-10-26 欧姆龙株式会社 螺固不良判定装置、螺固装置、螺固不良判定方法以及控制程序
CN113557103B (zh) * 2019-03-27 2023-10-10 欧姆龙株式会社 螺固装置、螺固不良判定装置及其判定方法以及存储介质
US11964351B2 (en) 2019-03-27 2024-04-23 Omron Corporation Screw fastening failure determination device, screw fastening device, screw fastening failure determination method, and non-transitory computer readable medium
CN110216616A (zh) * 2019-06-20 2019-09-10 国网河南省电力公司电力科学研究院 一种电动扭矩扳手及其人机交互方法
CN114945442A (zh) * 2020-01-27 2022-08-26 三菱电机株式会社 自动螺纹紧固方法以及自动螺纹紧固装置
CN114945442B (zh) * 2020-01-27 2024-02-23 三菱电机株式会社 自动螺纹紧固方法以及自动螺纹紧固装置
CN117538602A (zh) * 2023-11-27 2024-02-09 广东朝歌智慧互联科技有限公司 操作检测系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP2913155A4 (en) 2016-11-09
JPWO2014065066A1 (ja) 2016-09-08
EP2913155B1 (en) 2021-10-20
US10471576B2 (en) 2019-11-12
US11130217B2 (en) 2021-09-28
US20210394343A1 (en) 2021-12-23
WO2014065066A1 (ja) 2014-05-01
US20200001442A1 (en) 2020-01-02
EP2913155A1 (en) 2015-09-02
CN104661796B (zh) 2018-07-03
US11433518B2 (en) 2022-09-06
JP6304661B2 (ja) 2018-04-04
US20150273671A1 (en) 2015-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104661796A (zh) 自动螺钉拧紧控制方法及装置
CN201199679Y (zh) 用于检测和防止电动工具中的扭转工况的控制系统
US20110185864A1 (en) Screw tightening diagnostic device and electric driver
CN104175267A (zh) 电动工具及其控制方法
WO2015045871A1 (ja) 自動ねじ締め制御および管理方法並びにシステム
CN101076654B (zh) 用于控制钻凿参数的设备及方法
EP1699600B1 (en) Method for governing the operation of a pneumatic impulse wrench and a power screw joint tightening tool system
CN105215953A (zh) 电动工具
JP5390226B2 (ja) ねじ締め装置
JP7450643B2 (ja) スリップクラッチ解放イベントを検出するための方法及び電動工具
JP6365897B2 (ja) 自動ねじ締め制御方法および装置
CN103465211B (zh) 手持式拧紧装置
US6758095B2 (en) Tongs monitor with learning mode
CN209831485U (zh) 一种伺服锁付装置
JP3204973U (ja) ねじ締め状態判定機能を備えた電動回転工具
CN113561113B (zh) 智能电动工具及其控制方法
KR20180000686U (ko) 전동 스크류드라이버를 위한 작동 검출 장치
JP3215326U (ja) 自動ねじ締め制御および管理システム
CN111168616A (zh) 一种充电式扭矩扳手的控制系统
JP3248566U (ja) ねじ締め状態判定機能を備えた電動回転工具
EP4299247A1 (en) Machine and method for running a machine
JP7569032B1 (ja) 電動ドライバシステムおよびドライバ制御装置
EP2368101A1 (en) Method, device, system and computer program product for evaluating a power tool
WO2022049030A1 (en) Machine and method for running a machine
JP2017077592A (ja) ねじ締め状態の良否判定方法およびシステム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
EXSB Decision made by sipo to initiate substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant