CN104609199A - 一种码垛抓取方法及夹具 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种码垛抓取夹具，其包括夹紧机构和整平机构；整平机构设置于夹紧机构的上方；夹紧机构包括第一框架、第二框架和第一液压缸；第二框架设置于第一框架的内侧；第一液压缸的缸体设置在第一框架上，第一液压缸的活动端设置在第二框架上；第一框架的下方设有至少两个第一抓取钩，多个第一抓取钩之间的间距大于被抓物体的宽度；第二框架的下方设有至少两个第二抓取钩，多个第二抓取钩之间的间距大于被抓物体的宽度；第一抓取钩与第二抓取钩的抓取方向相对。本发明的有益效果是：方便提起物体，在抓取的同时将物体的端部理齐；结构简单，操作简便，工作效率高，夹持作业可靠。

Description

一种码垛抓取方法及夹具
技术领域
本发明涉及一种码垛抓取方法及夹具。
背景技术
现有的码垛抓取夹具结构发杂，同时不能够将物体的端部理齐。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种码垛抓取夹具，解决现有技术的不足。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种码垛抓取夹具，其包括夹紧机构和用于将被抓取物体的端部理齐的整平机构；整平机构设置于夹紧机构的上方；夹紧机构包括第一框架、第二框架和用于驱动第二框架相对于第一框架移动的第一液压缸；第二框架设置于第一框架的内侧；第一液压缸的缸体设置在第一框架上，第一液压缸的活动端设置在第二框架上；第一框架的下方设有至少两个第一抓取钩，多个第一抓取钩之间的间距大于被抓物体的宽度；第二框架的下方设有至少两个第二抓取钩，多个第二抓取钩之间的间距大于被抓物体的宽度；第一抓取钩与第二抓取钩的抓取方向相对，且第一抓取钩与第二抓取钩之间的间距通过第一液压缸调整。
本发明的有益效果是：方便提起物体，在抓取的同时将物体的端部理齐；本发明结构简单，操作简便，工作效率高，夹持作业可靠。
附图说明
图1为本发明第一实施例的松开板材或钢材时的结构示意图；
图2为本发明第一实施例的夹紧板材或钢材时的结构示意图；
图3为本发明第一实施例的整平机构的结构示意图；
图4为本发明第一实施例的第一框架、第二框架的结构示意图；
图5为本发明第二实施例的结构示意图；
图6为本发明第二实施例的整平机构的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1至图4所示，为本发明的第一实施例：
一种码垛抓取夹具，其包括夹紧机构和用于将被抓取板材或钢材5的端部理齐的整平机构1；所述整平机构1设置于所述夹紧机构的上方；所述夹紧机构包括第一框架2、第二框架3和用于驱动所述第二框架3相对于所述第一框架2移动的第一液压缸4；所述第二框架3设置于所述第一框架2的内侧；所述第一液压缸4的缸体设置在所述第一框架2上，所述第一液压缸4的活动端设置在所述第二框架3上；所述第一框架2的下方设有至少两个第一抓取钩21，多个所述第一抓取钩21之间的间距大于被抓板材或钢材5的宽度；所述第二框架3的下方设有至少两个第二抓取钩31，多个所述第二抓取钩31之间的间距大于被抓板材或钢材5的宽度；所述第一抓取钩21与所述第二抓取钩31的抓取方向相对，且所述第一抓取钩21与所述第二抓取钩31之间的间距通过所述第一液压缸4调整。使用过程中，通过第一液压缸4的伸缩控制所述第一抓取钩21与所述第二抓取钩31相对的距离，达到夹紧板材或钢材5的效果，同时可以防止板材或钢材5下落。
进一步：所述整平机构1包括第一平整部件11、第二平整部件12、第二液压缸13、水平滑轨14；所述水平滑轨14设置于所述第二液压缸13上；所述第一平整部件11的上端设置于所述水平滑轨14的一侧，所述第二平整部件12的上端设置于所述水平滑轨14的另一侧；所述第一平整部件11的中部通过至少两个相互平行的连接杆15与所述第二液压缸13的活动端相连接，所述第二平整部件12的中部通过至少两个相互平行的连接杆15与所述第二液压缸13的活动端相连接。使用过程中，通过控制第二液压缸13的伸缩控制第一平整部件11与第二平整部件12下端的相对距离，达到将板材或钢材5的端部理平的效果，第一平整部件11的下端采取平移的方式靠近第二平整部件12的下端。
如图5至图6所示，为本发明的第二实施例：
一种码垛抓取夹具，其包括夹紧机构和用于将被抓取板材或钢材5的端部理齐的整平机构1；所述整平机构1设置于所述夹紧机构的上方；所述夹紧机构包括第一框架2、第二框架3和用于驱动所述第二框架3相对于所述第一框架2移动的第一液压缸4；所述第二框架3设置于所述第一框架2的内侧；所述第一液压缸4的缸体设置在所述第一框架2上，所述第一液压缸4的活动端设置在所述第二框架3上；所述第一框架2的下方设有至少两个第一抓取钩21，多个所述第一抓取钩21之间的间距大于被抓板材或钢材5的宽度；所述第二框架3的下方设有至少两个第二抓取钩31，多个所述第二抓取钩31之间的间距大于被抓板材或钢材5的宽度；所述第一抓取钩21与所述第二抓取钩31的抓取方向相对，且所述第一抓取钩21与所述第二抓取钩31之间的间距通过所述第一液压缸4调整。使用过程中，通过第一液压缸4的伸缩控制所述第一抓取钩21与所述第二抓取钩31相对的距离，达到夹紧板材或钢材5的效果，同时可以防止板材或钢材5下落。
进一步：所述整平机构1包括第一平整部件11、第二平整部件12、第二液压缸13、水平滑轨14；所述水平滑轨14设置于所述第二液压缸13上；所述第一平整部件11的上端设置于所述水平滑轨14的一侧，所述第二平整部件12的上端设置于所述水平滑轨14的另一侧；所述第一平整部件11的中部通过至少两个相互平行的连接杆15与所述第二液压缸13的活动端相连接，所述第二平整部件12的中部通过至少两个相互平行的连接杆15与所述第二液压缸13的活动端相连接。
进一步：所述第一平整部件11包括第一平整板111、第一曲臂112、第一连接件113；所述第一曲臂112的下端与所述第一平整板111的中部固定连接，所述第一曲臂112的上端与所述第一连接件113的下端转动连接，所述第一连接件113的上端设置于所述水平滑轨14的一侧；所述第一连接件113的中部通过至少两个相互平行的所述连接杆15与所述第二液压缸13的活动端相连接。
进一步：所述整平机构1还包括第一拉杆16和用于下压所述第一拉杆16的第一压杆17；所述第一拉杆16的下端与所述第一曲臂112的中部转动连接，所述第一拉杆16的上端套在所述第一连接件113的上端上，且所述第一拉杆16的上端与所述第一连接件113之间活动连接；所述第一压杆17设置于所述第二液压缸13的活动端上，且至于所述第一拉杆16的上方。
进一步：所述第二平整部件12包括第二平整板121、第二曲臂122、第二连接件123；所述第二曲臂122的下端与所述第二平整板121的中部固定连接，所述第二曲臂122的上端与所述第二连接件123的下端转动连接，所述第二连接件123的上端设置于所述水平滑轨14的一侧；所述第二连接件123的中部通过至少两个相互平行的所述连接杆15与所述第二液压缸13的活动端相连接。
进一步：所述整平机构1还包括第二拉杆18和用于下压所述第二拉杆18的第二压杆19；所述第二拉杆18的下端与所述第二曲臂122的中部转动连接，所述第二拉杆18的上端套在所述第二连接件123的上端上，且所述第二拉杆18的上端与所述第二连接件123之间活动连接；所述第二压杆19设置于所述第二液压缸13的活动端上，且至于所述第二拉杆18的上方。
使用过程中，通过控制第二液压缸13的伸缩控制第一平整板111与第二平整板121的相对距离，达到将板材或钢材5的端部理平的效果，第一平整板111在平移的过程中同时翻转，第二平整板121在平移的过程中同时翻转，这样设计相对第一实施例能够更好下放第一平整板111和第二平整板121，且第一平整板111与第二平整板121张开的角度更大。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种码垛抓取夹具，其特征在于：包括夹紧机构和用于将被抓取物体的端部理齐的整平机构；所述整平机构设置于所述夹紧机构的上方；所述夹紧机构包括第一框架、第二框架和用于驱动所述第二框架相对于所述第一框架移动的第一液压缸；所述第二框架设置于所述第一框架的内侧；所述第一液压缸的缸体设置在所述第一框架上，所述第一液压缸的活动端设置在所述第二框架上；所述第一框架的下方设有至少两个第一抓取钩，多个所述第一抓取钩之间的间距大于被抓物体的宽度；所述第二框架的下方设有至少两个第二抓取钩，多个所述第二抓取钩之间的间距大于被抓物体的宽度；所述第一抓取钩与所述第二抓取钩的抓取方向相对，且所述第一抓取钩与所述第二抓取钩之间的间距通过所述第一液压缸调整。
2.根据权利要求1所述一种码垛抓取夹具，其特征在于：所述整平机构包括第一平整部件、第二平整部件、第二液压缸、水平滑轨；所述水平滑轨设置于所述第二液压缸上；所述第一平整部件的上端设置于所述水平滑轨的一侧，所述第二平整部件的上端设置于所述水平滑轨的另一侧；所述第一平整部件的中部通过至少两个相互平行的连接杆与所述第二液压缸的活动端相连接，所述第二平整部件的中部通过至少两个相互平行的连接杆与所述第二液压缸的活动端相连接。
3.根据权利要求2所述一种码垛抓取夹具，其特征在于：所述第一平整部件包括第一平整板、第一曲臂、第一连接件；所述第一曲臂的下端与所述第一平整板的中部固定连接，所述第一曲臂的上端与所述第一连接件的下端转动连接，所述第一连接件的上端设置于所述水平滑轨的一侧；所述第一连接件的中部通过至少两个相互平行的所述连接杆与所述第二液压缸的活动端相连接。
4.根据权利要求3所述一种码垛抓取夹具，其特征在于：所述整平机构还包括第一拉杆和用于下压所述第一拉杆的第一压杆；所述第一拉杆的下端与所述第一曲臂的中部转动连接，所述第一拉杆的上端套在所述第一连接件的上端上，且所述第一拉杆的上端与所述第一连接件之间活动连接；所述第一压杆设置于所述第二液压缸的活动端上，且至于所述第一拉杆的上方。
5.根据权利要求3或4所述一种码垛抓取夹具，其特征在于：所述第二平整部件包括第二平整板、第二曲臂、第二连接件；所述第二曲臂的下端与所述第二平整板的中部固定连接，所述第二曲臂的上端与所述第二连接件的下端转动连接，所述第二连接件的上端设置于所述水平滑轨的一侧；所述第二连接件的中部通过至少两个相互平行的所述连接杆与所述第二液压缸的活动端相连接。
6.根据权利要求5所述一种码垛抓取夹具，其特征在于：所述整平机构还包括第二拉杆和用于下压所述第二拉杆的第二压杆；所述第二拉杆的下端与所述第二曲臂的中部转动连接，所述第二拉杆的上端套在所述第二连接件的上端上，且所述第二拉杆的上端与所述第二连接件之间活动连接；所述第二压杆设置于所述第二液压缸的活动端上，且至于所述第二拉杆的上方。
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