CN202540313U - 机械手抓具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机械手和机器人的抓取机构，尤其在墙材行业中用于制品的抓取、码放、装卸。一种机械手抓具，包括横梁（1），安装在横梁下方的导轨或导杆（3），以及滑动安装在所述导轨或导杆上的抓爪（4）和与所述抓爪连接的动力装置（2），所述动力装置设置于空心结构的横梁内，抓爪向上延伸到横梁内与动力装置两端连接，在动力装置带动下，抓爪可沿导轨或导杆滑动；或者所述动力装置设置于横梁上部，抓爪（4）沿横梁（1）中间的槽或横梁侧面向上延伸到横梁上部与动力装置两端连接。本实用新型机械手抓具，结构紧凑，整体高度减小，占用空间小，减小了工作端部的偏摆量，工作时，抓爪组件更加灵活，大大提高了其工作稳定性和抓取精度。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手和机器人的抓取机构，尤其在墙材行业中用于制品的抓取、码放、装卸。
背景技术
在新型墙材行业制品的自动化生产过程中，通常需要利用机械装置包括机械手、机器人或码坯机对制品进行装卸、码运、堆垛等操作。这些机械装置通过在机械手、机器人或码坯机上安装抓盘，由抓盘牢靠地抓住制品进行提升、转运、码垛或装卸等工作。因此，抓盘结构的稳定性和动作精度直接影响抓取制品的可靠性和放置精度，不合理的结构会造成抓取位置偏离、制品脱落等不良现象。
现有的抓具结构，在同时需要抓取多个阵列排布的制品时，抓盘由若干个并排的抓具单元组成。单个抓具的结构中包括横梁、导杆（或导轨）、多个抓爪和动力装置，导杆通过导杆座安装在横梁下方，多个抓爪在导杆上可直线滑动，动力装置位于横梁下部，两端与抓爪连接，驱动抓爪组件运动，实现对制品的夹持或松开。图1所示，是目前现有抓具通常采用的结构，其中，动力装置位于横梁下面，位于导杆（导轨）下部或上部，是造成现有抓具占用的空间和高度较大的一个主要原因。其存在的缺点是，抓具高度较大会造成抓具工作端部的偏摆量增大，从而降低整个抓具的抓取精度和稳定性。
发明内容
本实用新型针对现有技术不足，提出一种结构紧凑的机械手抓具，降低抓具高度，提高其稳定性，抓爪偏摆量减小，提高了抓取精度。
本实用新型所采用的技术方案：
一种机械手抓具，包括横梁（1），安装在横梁（1）下方的导轨或导杆（3），以及滑动安装在所述导轨或导杆（3）上的抓爪（4）和与所述抓爪（4）连接的动力装置（2），所述动力装置（2）设置于空心结构的横梁（1）内，抓爪（4）向上延伸到横梁（1）内与动力装置（2）两端连接，在动力装置（2）的带动下，抓爪（4）可沿导轨或导杆（3）滑动。
一种机械手抓具，包括横梁（1），安装在横梁（1）下方的导轨或导杆（3），以及滑动安装在所述导轨或导杆（3）上的抓爪（4）和与所述抓爪（4）连接的动力装置（2），所述动力装置（2）设置于横梁（1）的上部，抓爪（4）沿横梁（1）的侧面向上延伸到横梁（1）上部，与动力装置（2）两端连接，在动力装置（2）的带动下，抓爪（4）可沿导轨或导杆（3）滑动。
一种机械手抓具，包括横梁（1），安装在横梁（1）下方的导轨或导杆（3），以及滑动安装在所述导轨或导杆（3）上的抓爪（4）和与所述抓爪（4）连接的动力装置（2），所述动力装置（2）设置于横梁（1）的上部，抓爪（4）沿横梁（1）中间的槽向上延伸到横梁（1）上部，与动力装置（2）两端连接，在动力装置（2）的带动下，抓爪（4）可沿导轨或导杆（3）滑动。
本实用新型的有益效果：
本实用新型机械手抓具，结构紧凑，整体高度减小，占用空间小，减小了工作端部的偏摆量，大大提高了其工作稳定性和抓取精度。通过将动力装置设置在横梁内部或横梁以上，将横梁下面与导杆之间原来安装动力装置的空间压缩掉，减小导杆座高度，从而降低整个抓具高度，减少抓爪下部的偏摆量，提高了抓具工作稳定性和抓取精度，减少零件，提高可靠性，新结构气缸的施力更加合理，工作时，抓爪组件更加灵活。
附图说明
图1：现有机械手抓具结构；
图2：本实用新型机械手抓具结构示意图之一（气缸内置）；
图3：图2所示机械手抓具侧视结构图；
图4：本实用新型机械手抓具结构示意图之二（气缸上置）；
图5：图4所示机械手抓具侧视结构图之一；
图6 ：图4所示机械手抓具侧视结构图之二。
具体实施方式
实施例一：参见图2、图3，本实施例的机械手抓具，包括横梁1，安装在横梁1内部的动力装置2，安装在横梁1下方的导轨或导杆3，以及滑动安装在导轨或导杆3上的抓爪4，所述抓爪4与动力装置2两端连接，在动力装置4的驱动下，抓爪4可沿导轨或导杆滑动，夹紧或松开物体。
图1为现有抓具结构，动力装置2位于横梁1下方，位于导轨或导杆3下部或上部，占用了空间和高度，是致使目前抓具高度过大的一个原因。
本实施例的机械手抓具，动力装置2内置于空腹横梁内部，抓爪4向上延伸到横梁1内部，与动力装置2两端连接，在动力装置2的带动下，抓爪4实现夹持或松开动作，有效的降低了抓具高度。
实施例二：参见图4、图5，本实施例的机械手抓具，包括横梁1，安装在横梁1上部的动力装置2，安装在横梁1下方的导轨或导杆3，以及滑动安装在导轨或导杆3上的抓爪4，所述抓爪4沿横梁1侧面向上延伸到横梁上部，与动力装置2两端连接，抓爪4在动力装置4的驱动下，可沿导轨或导杆3滑动，夹紧或松开物体。
实施例三：参见图4、图6，本实施例的机械手抓具，与实施例二不同的是：抓爪4向上穿过横梁中间对应处的通孔，与横梁1上部的动力装置连接。
前述两个实施例的机械手抓具，动力装置2位于横梁1上部，抓爪4通过横梁1两侧或中心，延长到横梁1上部，与动力装置2的两端连接，实现夹持或松开动作。
Claims (3)
1.一种机械手抓具，包括横梁（1），安装在横梁（1）下方的导轨或导杆（3），以及滑动安装在所述导轨或导杆（3）上的抓爪（4）和与所述抓爪连接的动力装置（2），其特征是：所述动力装置（2）设置于空心结构的横梁（1）内，抓爪（4）向上延伸到横梁（1）内与动力装置（2）两端连接，在动力装置（2）的带动下，抓爪（4）可沿导轨或导杆（3）滑动。
2.一种机械手抓具，包括横梁（1），安装在横梁（1）下方的导轨或导杆（3），以及滑动安装在所述导轨或导杆（3）上的抓爪（4）和与所述抓爪（4）连接的动力装置（2），其特征是：所述动力装置（2）设置于横梁（1）的上部，抓爪（4）沿横梁（1）的侧面向上延伸到横梁（1）上部，与动力装置（2）两端连接，在动力装置（2）的带动下，抓爪（4）可沿导轨或导杆（3）滑动。
3.一种机械手抓具，包括横梁（1），安装在横梁（1）下方的导轨或导杆（3），以及滑动安装在所述导轨或导杆（3）上的抓爪（4）和与所述抓爪（4）连接的动力装置（2），其特征是：所述动力装置（2）设置于横梁（1）的上部，抓爪（4）沿横梁（1）中间的槽向上延伸到横梁（1）上部，与动力装置（2）两端连接，在动力装置（2）的带动下，抓爪（4）可沿导轨或导杆（3）滑动。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN2012201698746U CN202540313U (zh) | 2012-04-20 | 2012-04-20 | 机械手抓具 |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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ID=47160997
Family Applications (1)
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| CN2012201698746U Expired - Lifetime CN202540313U (zh) | 2012-04-20 | 2012-04-20 | 机械手抓具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN202540313U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104609199A (zh) * | 2015-01-09 | 2015-05-13 | 武汉科技大学 | 一种码垛抓取方法及夹具 |
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2012
- 2012-04-20 CN CN2012201698746U patent/CN202540313U/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104609199A (zh) * | 2015-01-09 | 2015-05-13 | 武汉科技大学 | 一种码垛抓取方法及夹具 |
| CN104609199B (zh) * | 2015-01-09 | 2018-05-08 | 武汉科技大学 | 一种码垛抓取方法及夹具 |
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