CN207726316U - 电池托盘拆垛机械手夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电池托盘拆垛机械手夹具，其包括基座、第一升降气缸、第二升降气缸、横移气缸、测距传感器、第一取物爪以及第二取物爪，基座中部安装有用于连接机械臂的转接盘，第一取物爪固定安装于基座底部，第一升降气缸固定安装于第一取物爪的内侧的基座上，第一升降气缸的活塞杆朝向电池托盘的提手部的上表面，第一升降气缸的活塞杆的端部安装有一压箱块；第二升降气缸固定安装于第一升降气缸对侧的基座上，第二气缸的活塞杆端部安装有一横移气缸座，横移气缸固定安装于横移气缸座的底部，第二取物爪固定安装于横移气缸的活塞杆端部，所述第二取物爪的夹持部朝向第一取物爪的夹持部一侧。

Description

电池托盘拆垛机械手夹具

技术领域

本实用新型涉及机械夹具设备领域，尤其涉及一种电池托盘拆垛机械手夹具。

背景技术

在电池的生产包装过程中，需要对电池进行快速码垛和拆垛，传统人工操作模式劳动强度大成本高，已逐渐被机械手夹具所替代。市面上常规的机械手夹具通常由两只相对开合的取物爪组成，取物作业时，机械手夹具由机械手带动移动至电池托盘正上方，而后下降，取物爪合并抓取托盘上的提手部后上提，最后由机械手将带动机械手夹具上的托盘带至传送带或者其他规定的堆放点。常规的机械手夹具结构虽然可以实现取物作业，但为了使取物爪可以下降至提手托盘上的提手部两侧，托盘之间需要预留较大夹具活动间隙，造成电池托盘堆放空间较大，并且取物爪取物稳定性也有待提高。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种电池托盘拆垛机械手夹具。

实现本实用新型目的的技术方案是，一种电池托盘拆垛机械手夹具，其包括基座、第一升降气缸、第二升降气缸、横移气缸、测距传感器以及用于夹持电池托盘的第一取物爪和第二取物爪，所述基座上表面中部安装有用于连接机械臂的转接盘，所述第一取物爪固定安装于基座底部，所述第一升降气缸固定安装于第一取物爪的内侧的基座上，所述第一升降气缸的活塞杆朝向基座下方，第一升降气缸的活塞杆的端部安装有一压箱块，当第一升降气缸的活塞杆伸出时，所述压箱块与基座下方的电池托盘的提手部的上表面紧密接触；所述第二升降气缸固定安装于第一升降气缸对侧的基座上，所述第二升降气缸的活塞杆端部安装有一横移气缸座，所述横移气缸固定安装于横移气缸座的底部，所述第二取物爪固定安装于横移气缸的活塞杆端部，所述第二取物爪的夹持部朝向第一取物爪的夹持部一侧；所述测距传感器安装于基座上，所述测距传感器、第一升降气缸、第二升降气缸以及横移气缸分别与控制系统电连接。

进一步地，所述横移气缸座外侧安装有防撞板，以防止第二取物爪移动过程中与其背后的物体发生碰撞。

本实用新型改变取物爪仅相对开合的呆板设置，其第一取物爪可在测距传感器完成第一取物爪的定位作业之后与压箱块一起抓取托盘的一端，接着基座在机械臂的控制下将托盘拉出，而后伸出第二取物爪完成托盘的夹持作业，最终由机械臂带动基座上的取物爪将电池托盘转移，转移方式自外向内，则电池托盘之间可以紧凑堆放，有效利用了空间，压箱块的设计亦提高了夹持的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型实施例所述电池托盘拆垛机械手夹具的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述电池托盘拆垛机械手夹具的主视结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型较佳实施例做进一步描述。

如图1和图2所示，一种电池托盘拆垛机械手夹具，其包括基座1、第一升降气缸2、第二升降气缸3、横移气缸4、测距传感器5以及用于夹持电池托盘100的第一取物爪6和第二取物爪7，所述基座1上表面中部安装有用于连接机械臂10的转接盘11，所述第一取物爪6固定安装于基座1的底部，所述第一升降气缸2固定安装于第一取物爪6的内侧的基座1上，所述第一升降气缸2的活塞杆朝向基座1下方，第一升降气缸2的活塞杆的端部安装有一压箱块8，当第一升降气缸2的活塞杆伸出时，所述压箱块8与基座下方的电池托盘的提手部101的上表面1011紧密接触；所述第二升降气缸3固定安装于第一升降气缸2对侧的基座1上，所述第二升降气缸3的活塞杆31端部安装有一横移气缸座20，所述横移气缸4固定安装于横移气缸座20的底部，所述第二取物爪7固定安装于横移气缸4的活塞杆41端部，所述第二取物爪的夹持部71朝向第一取物爪的夹持部61一侧，所述横移气缸座20外侧安装有防撞板9；所述测距传感器5安装于基座1上，所述测距传感器5、第一升降气缸2、第二升降气缸3以及横移气缸4分别与控制系统（未图示）电连接。

其中，所述第一升降气缸，第二升降气缸，横移气缸、测距传感器结构均为现有技术，在此不做赘述，所述第一取物爪以及第二取物爪亦为常见的夹具的取物爪结构。

初始状态时，第二取物爪的夹持部71水平位置高于第一取物爪的夹持部61，以避免第一取物爪6将电池托盘100拉出时第二取物爪7与电池托盘100发生碰撞；工作时，机械臂10在控制系统的指令下将基座1移动至最外围的托盘处，而后测距传感器5先扫描电池托盘100宽边两个点以确定宽边位置，再扫描电池托盘100长边一个点以确定长边位置，通过控制系统计算确定电池托盘100的位置和高度，定位后机械臂10带动基座1向下移动并使第一取物爪6以及第二取物爪7分列电池托盘100两侧，此时，机械臂10控制第一取物爪的夹持部61勾住电池托盘的提手部101，第一升降气缸2的活塞杆向下伸出使压箱块8压住电池托盘的提手部的上表面1011，接着，机械臂10上升使电池托盘100呈单边略微提起状态，并将电池托盘100向外侧移动适当距离以给第二取物爪7留出的足够运动空间；而后第二升降气缸3以及横移气缸4分别做出伸出动作使第二取物爪的夹持部71勾住对应的电池托盘提手部101，然后第二升降气缸3回缩一段行程以保持电池托盘100处于水平状态，最后机械臂10带动基座1通过系统设定的路线完成拆垛作业。

本实用新型实施例所述防撞板可根据需要选择安装，安装防撞板后可防止第二取物爪移动过程中与其背后的物体发生碰撞；所述横移气缸的活塞杆可朝向外侧亦可朝向内侧，其中朝向外侧的安装结构使夹具整体占用空间较小，结构更为紧凑。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (2)

1.一种电池托盘拆垛机械手夹具，其特征在于：其包括基座、第一升降气缸、第二升降气缸、横移气缸、测距传感器以及用于夹持电池托盘的第一取物爪和第二取物爪，所述基座上表面中部安装有用于连接机械臂的转接盘，所述第一取物爪固定安装于基座底部，所述第一升降气缸固定安装于第一取物爪的内侧的基座上，所述第一升降气缸的活塞杆朝向基座下方，第一升降气缸的活塞杆的端部安装有一压箱块，当第一升降气缸的活塞杆伸出时，所述压箱块与基座下方的电池托盘的提手部的上表面紧密接触；所述第二升降气缸固定安装于第一升降气缸对侧的基座上，所述第二升降气缸的活塞杆端部安装有一横移气缸座，所述横移气缸固定安装于横移气缸座的底部，所述第二取物爪固定安装于横移气缸的活塞杆端部，所述第二取物爪的夹持部朝向第一取物爪的夹持部一侧；所述测距传感器安装于基座上，所述测距传感器、第一升降气缸、第二升降气缸以及横移气缸分别与控制系统电连接。

2.根据权利要求1所述的电池托盘拆垛机械手夹具，其特征在于：所述横移气缸座外侧安装有防撞板。