CN110842071B - 一种桁架式机器人冲压系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及冲压设备的技术领域，特别涉及一种桁架式机器人冲压系统。它括冲压模具、桁架式上料机器人、桁架式下料机器人、片料中转送料机以及片料分离机。片料分离机用于将片料垛上的片料单片分离，并将单片片料抓取至片料中转送料机上。片料中转送料机用于对片料进行定位和输送。桁架式上料机器人用于将片料中转送料机的片料抓取至冲压模具内。本发明的片料分离机、片料中转送料机、桁架式上料机器人、冲压模具、桁架式下料机器人分别完成了片料的分料、送料、进料、冲压、出料等工序，本发明的片料分离机、中转送料手臂、桁架式上料机器人、桁架式下料机器人周而复始地工作，从而实现大批量片料的冲压工作。因此本发明的生产效率高、送料快。

Description

一种桁架式机器人冲压系统

技术领域

本发明涉及冲压设备的技术领域，特别涉及一种桁架式机器人冲压系统。

背景技术

现有的片料冲压设备自身没有配置送料机器人和片料分料机，甚至是人工送料，其需要额外搭配送料机器人送料和片料分料机分料，因此现有片料冲压设备自动化程度低、送料速度慢、生产效率低，无法满足现有冲压模具高速冲压的要求。因此现有的片料冲压设备需要作进一步改进。

发明内容

本发明的目的于提供一种自动化程度高、送料效率高、生产效率高的桁架式机器人冲压系统。因此本发明能满足现有冲压模具高速连续冲压的高要求。

本发明的目的是这样实现的：

一种桁架式机器人冲压系统，包括冲压模具、桁架式上料机器人、桁架式下料机器人、片料中转送料机以及片料分离机。

所述片料分离机，用于将片料垛上的片料单片分离，并将单片片料抓取至片料中转送料机上。

所述片料中转送料机，位于片料分离机旁，设于冲压模具上、并位于冲压模具的前侧，用于对片料进行定位和输送。

所述桁架式上料机器人，设于冲压模具上、并位于冲压模具的前侧，用于将片料中转送料机的片料抓取至冲压模具内。

所述冲压模具，用于冲压片料。

所述桁架式下料机器人，设于冲压模具上、并位于冲压模具的后侧，用于将冲压好的片料送出冲压模具。

本发明还可以作以下进一步改进。

所述片料分离机包括底座、支撑架、片料分离升降伺服电机、片料分离升降座以及吸料机器人，所述支撑架设于底座上，所述片料分离升降座升降滑动设置在支撑架上，所述片料分离升降伺服电机设于支撑架上，并驱动片料分离升降座升降，所述吸料机器人设于片料分离升降座上，所述吸料机器人上设有多个第一吸盘，所述底座上设有多根立杆，多根立杆围成片料垛放置区，所述多根立杆上设有片料分离磁块。

所述桁架式上料机器人包括上料机架、Y向上料平移座、Y向平移上料伺服电机、Z向上料升降座、Z向上料升降伺服电机、X向上料平移座、X向平移上料伺服电机、双行程X向上料移动座以及上料手臂,所述上料机架设于冲压模具上，所述Y向上料平移座沿Y向水平滑动设置在上料机架上，所述Y向平移上料伺服电机设于Y向上料平移座上，并驱动Y向上料平移座沿Y向平移，所述Z向上料升降座升降滑动设置在Y向上料平移座上，所述Z向上料升降伺服电机设于Y向上料平移座上，并驱动Z向上料升降座沿Z向升降，所述X向上料平移座沿X向水平滑动设置在Z向上料升降座上，所述X向平移上料伺服电机设于Z向上料升降座，并驱动X向上料平移座沿X向平移，所述双行程X向上料移动座沿X向水平滑动设置在X向上料平移座上，所述双行程X向上料移动座上设有上料前轮、上料后轮以及上料传动皮带，所述上料前轮和上料后轮分别位于X向上料平移座的前端和后端，所述上料传动皮带连接上料前轮和上料后轮，所述上料手臂设于双行程X向上料移动座上，所述上料手臂上设有多个第二吸盘，所述双行程X向上料移动座与上料传动皮带的下段固定连接，所述Z向上料升降座与上料传动皮带的上段固定连接。

所述桁架式下料机器人包括下料机架、Z向下料升降座、Z向升降下料伺服电机、X向平移下料伺服电机、X向下料平移座、双行程X向下料移动座以及下料手臂，所述下料机架设于冲压模具上，所述Z向下料升降座升降滑动设置在下料机架上，所述Z向升降下料伺服电机下料机架上，并驱动Z向下料升降座沿Z向升降，所述X向下料平移座沿X向水平滑动设置在Z向下料升降座上，所述X向平移下料伺服电机设于Z向下料升降座，并驱动X向下料平移座沿X向平移，所述双行程X向上料移动座沿X向水平滑动设置在X向上料平移座上，所述双行程X向上料移动座上设有下料前轮、下料后轮以及下料传动皮带，所述下料前轮和下料后轮分别位于X向下料平移座的前端和后端，所述下料传动皮带连接下料前轮和下料后轮，所述下料手臂设于双行程X向上料移动座上，所述下料手臂上设有多个第三吸盘，所述双行程X向上料移动座与下料传动皮带的下段固定连接，所述Z向下料升降座与下料传动皮带的上段固定连接。

所述片料中转送料机包括中转机架、中转送料平移座、双行程中转送料座、中转送料伺服电机以及中转送料手臂, 所述中转送料平移座沿Y向水平滑动设置在中转机架上，所述中转送料伺服电机设于中转机架上，并驱动中转送料平移座沿Y向平移，所述双行程中转送料座上设有中转送料前轮、中转送料后轮以及中转送料传动皮带，所述双行程中转送料座沿Y向水平滑动设置在中转送料平移座上，所述中转送料前轮和中转送料后轮分别位于中转送料平移座的前端和后端，所述中转送料传动皮带连接中转送料前轮和中转送料后轮，所述双行程中转送料座与中转送料传动皮带的上段固定连接，所述中转送料平移座与中转送料传动皮带的下段固定连接，所述中转送料手臂设于双行程中转送料座上，所述中转送料手臂上设有多个定位气缸，所述定位气缸的气缸杆上设有推料板。

所述中转送料手臂上设有双片检测传感器，所述双片检测传感器35用于检测被中转送料手臂上的片料，是否为两片重叠的片料，如果是两片重叠的片料，双片检测传感器35发送检测信号给控制器，控制器控制本发明停机。

所述片料分离升降伺服电机与片料分离升降座、所述X向平移上料伺服电机与X向上料平移座之间、所述Y向平移上料伺服电机与Y向上料平移座之间、所述Z向上料升降伺服电机与Z向上料升降座之间，所述X向平移下料伺服电机与X向下料平移座之间、所述Z向下料升降伺服电机与Z向下料平移座之间、所述中转送料伺服电机与中转送料平移座之间均为齿条齿轮传动连接，齿条齿轮的结构简单、传动效率高、使用寿命长。

所述Z向上料升降座上设有第一夹带座，所述第一夹带座与上料传动皮带的上段固定连接，所述双行程X向上料移动座上设有第二夹带座，所述第二夹带座与上料传动皮带的下段固定连接。

所述Z向下料升降座上设有第三夹带座，所述第三夹带座与下料传动皮带的上段固定连接，所述双行程X向下料移动座上设有第四夹带座，所述第四夹带座与下料传动皮带的下段固定连接。

所述中转机架上设有第五夹带座，所述第五夹带座与中转送料传动皮带的下段固定连接，所述双行程中转送料座上设有第六夹带座，所述第六夹带座与中转送料传动皮带的上段固定连接。

由上可知，本发明的桁架式上料机器人、片料中转送料机以及桁架式下料机器人的送料末端，都存在相同的结构， 桁架式上料机器人和片料中转送料机的送料末端的工作原理与桁架式下料机器人的送料末端的工作原理相同。本发明的桁架式上料机器人的上料手臂、片料中转送料机的中转送料手臂、桁架式下料机器人的下料手臂都能实现双行程双速送料。

本发明的有益效果如下：

（一）本发明的片料分离机、片料中转送料机、桁架式上料机器人、冲压模具、桁架式下料机器人分别完成了片料的分料、定位送料、进料、冲压、出料等工序，本发明的片料分离机、中转送料手臂、桁架式上料机器人、桁架式下料机器人周而复始地工作，从而实现大批量片料的冲压工作，因此本发明的自动化程度高、生产效率高、 送料快。

（二）而且，本发明的片料中转送料机、桁架式上料机器人、桁架式下料机器人都能实现双速双行程送料，因此本发明的送料速度快。送料效率高。

（三）另外，本发明桁架式上料机器人和桁架式下料机器人都是固定在冲压模具上，因此本发明的结构紧凑，占地面积小、送料快。

附图说明

图1是本发明桁架式机器人冲压系统的结构示意图。

图2是本发明桁架式机器人冲压系统的另一角度的结构示意图。

图3是本发明的片料分离机的结构示意图。

图4是本发明的片料分离机的另一角度的结构示意图。

图5是本发明的片料中转送料机的结构示意图。

图6是本发明的片料中转送料机的俯视图。

图7是图6中A-A处的剖视图。

图8是本发明的桁架式上料机器人的结构示意图。

图9是本发明的桁架式上料机器人的另一角度的结构示意图。

图10是本发明的桁架式上料机器人的主视图。

图11是图10中B-B处的剖视图。

图12是本发明的桁架式上料机器人的分解结构示意图。

图13是本发明的桁架式下料机器人（下料手臂处于伸长状态）的结构示意图。

图14是本发明的桁架式下料机器人的另一角度的结构示意图。

图15是本发明的桁架式下料机器人的主视图。

图16是图15中C-C处的剖视图（下料手臂处于伸长状态）。

图17是本发明的桁架式下料机器人处于收缩状态的结构示意图。

图18是本发明的桁架式下料机器人处于收缩状态的的剖视图。

图19是本发明的桁架式下料机器人的分解结构示意图。

图20是本发明的片料的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。

图1和图2中的坐标的三个箭头，表示X、Y、Z的方向。

实施例一，如图1至图20所示，一种桁架式机器人冲压系统，包括冲压模具1、油压机7、电箱8、控制器9、桁架式上料机器人4、桁架式下料机器人5、片料中转送料机3以及片料分离机2。

所述油压机7，用于为冲压模具提供液压油。

所述电箱8，用于为整机提供以及分配电源。

所述控制器9，用于控制整机运转。

所述片料分离机2，用于将片料垛上的片料单片分离，并将单片片料抓取至片料中转送料机3上。

所述片料中转送料机3，位于片料分离机2旁，设于冲压模具1的前侧，用于对片料进行定位和输送。

所述桁架式上料机器人4，设于冲压模具上、并位于冲压模具的前侧，用于将片料中转送料机3的片料抓取至冲压模具1内。

所述冲压模具1，用于冲压片料。

所述桁架式下料机器人5，设于冲压模具上、并位于冲压模具的后侧，用于将冲压好的片料送出冲压模具1。

作为本发明更具体的技术方案。

所述片料分离机2包括底座21、支撑架22、片料分离升降伺服电机24、片料分离升降座25以及吸料机器人23，所述支撑架22设于底座21上，所述片料分离升降座25升降滑动设置在支撑架22上，所述片料分离升降伺服电机24设于支撑架22上，并驱动片料分离升降座25升降，所述吸料机器人23设于片料分离升降座25上，所述吸料机器人23上设有多个第一吸盘29，所述底座21上设有多根立杆27，多根立杆27围成片料垛放置区210，所述多根立杆27上设有片料分离磁块270。

所述桁架式上料机器人4包括上料机架41、Y向上料平移座42、Y向平移上料伺服电机40、Z向上料升降座44、Z向上料升降伺服电机43、X向上料平移座46、X向平移上料伺服电机45、双行程X向上料移动座47以及上料手臂471,所述上料机架41设于冲压模具1上，所述Y向上料平移座42沿Y向水平滑动设置在上料机架41上，所述Y向平移上料伺服电机40设于Y向上料平移座42上，并驱动Y向上料平移座42沿Y向平移，所述Z向上料升降座44升降滑动设置在Y向上料平移座42上，所述Z向上料升降伺服电机43设于Y向上料平移座42上，并驱动Z向上料升降座44沿Z向升降，所述X向上料平移座46沿X向水平滑动设置在Z向上料升降座44上，所述X向上料平移座与Z向上料升降座呈⊥状连接。所述X向平移上料伺服电机45设于Z向上料升降座44，并驱动X向上料平移座46沿X向平移，所述双行程X向上料移动座47沿X向水平滑动设置在X向上料平移座46上，所述双行程X向上料移动座47上设有上料前轮472、上料后轮473以及上料传动皮带474，所述上料前轮472和上料后轮473分别位于X向上料平移座46的前端和后端，所述上料传动皮带474连接上料前轮472和上料后轮473，所述上料手臂471设于双行程X向上料移动座47上，所述上料手臂471上设有多个第二吸盘48，所述双行程X向上料移动座47与上料传动皮带474的下段固定连接，所述Z向上料升降座44与上料传动皮带474的上段固定连接。

所述桁架式下料机器人5包括下料机架51、Z向下料升降座55、Z向升降下料伺服电机53、X向平移下料伺服电机54、X向下料平移座56、双行程X向下料移动座57以及下料手臂571，所述下料机架51设于冲压模具1上，所述Z向下料升降座55升降滑动设置在下料机架51上，所述Z向升降下料伺服电机53下料机架51上，并驱动Z向下料升降座55沿Z向升降，所述X向下料平移座56沿X向水平滑动设置在Z向下料升降座55上，所述X向下料平移座与Z向下料升降座呈⊥状连接。所述X向平移下料伺服电机54设于Z向下料升降座55，并驱动X向下料平移座56沿X向平移，所述双行程X向下料移动座57沿X向水平滑动设置在X向上料平移座46上，所述双行程X向下料移动座57上设有下料前轮570、下料后轮572以及下料传动皮带573，所述下料前轮570和下料后轮572分别位于X向下料平移座56的前端和后端，所述下料传动皮带573连接下料前轮570和下料后轮572，所述下料手臂571设于双行程X向下料移动座57上，所述下料手臂571上设有多个第三吸盘58，所述双行程X向下料移动座57与下料传动皮带573的下段固定连接，所述Z向下料升降座55与下料传动皮带573的上段固定连接。

所述X向上料平移座、双行程X向上料移动座、X向下料平移座、双行程X向下料移动座均呈长型状。

所述Z向上料升降座和双行程X向上料移动座分别滑动连接在X向上料平移座的顶部和底部。

所述Z向下料升降座和双行程X向下料移动座分别滑动连接在X向下料平移座的顶部和底部。

所述片料中转送料机3包括中转机架31、中转送料平移座32、双行程中转送料座33、中转送料伺服电机30以及中转送料手臂311, 所述中转送料平移座32沿Y向水平滑动设置在中转机架31上，所述中转送料伺服电机30设于中转机架31上，并驱动中转送料平移座32沿Y向平移，所述双行程中转送料座33上设有中转送料前轮37、中转送料后轮39以及中转送料传动皮带38，所述双行程中转送料座33沿Y向水平滑动设置在中转送料平移座32上，所述中转送料前轮37和中转送料后轮39分别位于中转送料平移座32的前端和后端，所述中转送料传动皮带38连接中转送料前轮37和中转送料后轮39，所述双行程中转送料座33与中转送料传动皮带38的上段固定连接，所述中转送料平移座32与中转送料传动皮带38的下段固定连接，所述中转送料手臂311设于双行程中转送料座33上，所述中转送料手臂311上设有多个定位气缸34，所述定位气缸34的气缸杆上设有推料板341，所述与定位气缸34相对的中转送料手臂设有定位挡板36。

所述中转送料手臂311上设有双片检测传感器35，所述双片检测传感器35用于检测被中转送料手臂上的片料，是否为两片重叠的片料，如果是两片重叠的片料，双片检测传感器35发送检测信号给控制器，控制器控制本发明停机。

所述片料分离升降伺服电机24与片料分离升降座25、所述X向平移上料伺服电机45与X向上料平移座46之间、所述Y向平移上料伺服电机40与Y向上料平移座42之间、所述Z向上料升降伺服电机43与Z向上料升降座44之间，所述X向平移下料伺服电机54与X向下料平移座56之间、所述Z向下料升降伺服电机53与Z向下料平移座55之间、所述中转送料伺服电机30与中转送料平移座32之间均为齿条齿轮传动连接。

所述片料分离升降伺服电机24的电机轴上设有第一驱动齿轮28，所述片料分离升降座25沿Z向设有第一从动齿条26，第一驱动齿轮28与第一从动齿条26啮合，因此，片料分离升降伺服电机24驱动片料分离升降座25沿Z向升降。

所述X向平移上料伺服电机45的电机轴上设有第二驱动齿轮451，所述X向上料平移座46沿X向设有第二从动齿条452，第二驱动齿轮与451第二从动齿条452啮合，因此，X向平移上料伺服电机45驱动X向上料平移座46沿X向水平来回滑动。

所述Y向平移上料伺服电机40的电机轴上设有第三驱动齿轮400，所述Y向上料平移座42沿Y向设有第三从动齿条412，第三驱动齿轮400与第三从动齿条412啮合，因此，Y向平移上料伺服电机40驱动Y向上料平移座42沿Y向水平来回滑动。

所述Z向上料升降伺服电机43的电机轴上设有第四驱动齿轮430，所述Z向上料升降座44沿Z向设有第四从动齿条441，第四驱动齿轮430与第四从动齿条441啮合，因此，Z向上料升降伺服电机43驱动Z向上料升降座44沿Z向升降。

所述X向平移下料伺服电机54的电机轴上设有第五驱动齿轮541，所述Y向下料平移座沿Y向设有第五从动齿条574，第五驱动齿轮541与第五从动齿条574啮合，因此，Y向平移下料伺服电机驱动Y向下料平移座沿Y向水平来回滑动。

所述Z向下料升降伺服电机53的电机轴上设有第六驱动齿轮531，所述Z向下料平移座沿Z向设有第六从动齿条550，第六驱动齿轮531与第六从动齿条啮550合，因此，Z向下料升降伺服电机驱动Z向下料升降座沿Z向升降。

所述中转送料伺服电机30的电机轴上设有第七驱动齿轮312，中转送料平移座32沿Y向设有第七从动齿条313，第七驱动齿轮312与第七从动齿条313啮合，因此，中转送料伺服电机30驱动中转送料平移座32沿Y向水平来回滑动。

所述Z向上料升降座44上设有第一夹带座475，所述第一夹带座475与上料传动皮带474的上段固定连接，所述双行程X向上料移动座47上设有第二夹带座476，所述第二夹带座476与上料传动皮带474的下段固定连接。

所述Z向下料升降座55上设有第三夹带座576，所述第三夹带座与下料传动皮带573的上段固定连接，所述双行程X向下料移动座57上设有第四夹带座575，所述第四夹带座575与下料传动皮带573的下段固定连接。

所述中转机架31上设有第五夹带座310，所述第五夹带座310与中转送料传动皮带38的下段固定连接，所述双行程中转送料座上设有第六夹带座330，所述第六夹带座330与中转送料传动皮带38的上段固定连接。

所述X向上料平移座46、双行程X向上料移动座47、X向下料平移座56、双行程X向下料移动座57、中转送料平移座32以及双行程中转送料座33均呈长形状。

由上可知，本发明的桁架式上料机器人、片料中转送料机以及桁架式下料机器人的送料末端，都存在相同的结构， 桁架式上料机器人和片料中转送料机的送料末端的工作原理与桁架式下料机器人的送料末端的工作原理相同。本发明的桁架式上料机器人的上料手臂、片料中转送料机的中转送料手臂、桁架式下料机器人的下料手臂都能实现双行程双速送料。

以下，以桁架式下料机器人进行说明。

由于第三夹带座576与下料传动皮带573的上段固定连接，即第三夹带座576夹住下料传动皮带573上段上的某一点，因此，下料传动皮带573被第三夹带座576夹住的位置不能移动，当X向下料平移座56滑入或滑出冲压模具时，X向下料平移座56带动下料前轮572、下料后轮570以及下料传动皮带573前后滑动，下料后轮570拉着下料传动皮带573和下料前轮572往冲压模具内滑动或者下料前轮572拉着下料传动皮带573和下料后轮570往冲压模具内滑动，下料前轮572和下料后轮570始终张紧下料传动皮带573，下料传动皮带573的下段则带动双行程X向下料移动座57和下料手臂571来回滑动。由于X向下料平移座56本身已经带动双行程X向下料移动座57和下料手臂移动了，而且下料传动皮带573还能驱动双行程X向下料移动座57和下料手臂相对X向下料平移座56滑动，因此双行程X向下料移动座和下料手臂能在X向下料平移座上伸缩滑动，因此，本发明的下料传动皮带573能带动双行程X向下料移动座57和下料手臂571双行程双速运动，因此桁架式下料机器人5的送料效率高、送料速度快。

由于桁架式上料机器人和片料中转送料机的送料末端的工作原理与桁架式下料机器人的送料末端实现双行程双速送料的工作原理相同，因此便不在描述桁架式上料机器人和片料中转送料机的送料末端的工作原理。

本发明的工作原理是：

首先，机器人或工人将一堆叠好的片料垛放置在片料分离机2的片料垛放置区210，此后工人启动本发明，片料分离机2开始对片料垛进行分料，立杆27上的片料分离磁块270使得片料垛最顶部的片料6向上分离，该片料6脱离片料垛，随后片料分离升降伺服电机24驱动吸料机器人23下降，吸料机器人23上的第一吸盘29将片料垛最顶部的片料6吸起，然后片料分离升降伺服电机24驱动吸料机器人23上升。

之后，中转送料伺服电机30驱动中转送料平移座32、双行程中转送料座33以及中转送料手臂311往片料分离机2方向移动，中转送料手臂311移动至吸料机器人23的下方，随后片料分离升降伺服电机24驱动吸料机器人23下降，吸料机器人23上将片料6放置在中转送料手臂311上，而后中转送料手臂311上的多个定位气缸34推动片料6移动，直至片料6抵靠在多个定位挡板上，无法移动，从而实现定位片料6。

接下来，片料分离升降伺服电机24驱动吸料机器人23上升，此后中转送料伺服电机30驱动中转送料手臂311往回滑动至冲压模具1的前侧，之后片料分离升降伺服电机24驱动吸料机器人23下降，去抓取下一片片料6，然后等待中转送料手臂311过来接料。

接下来，桁架式上料机器人4的Y向平移上料伺服电机40驱动Y向上料平移座42、Z向上料升降座44、Z向上料升降伺服电机43、X向上料平移座46、X向平移上料伺服电机45、双行程X向上料移动座47以及上料手臂471一起移动到上述片料6的上方，随后X向平移上料伺服电机45驱动X向上料平移座46、双行程X向上料移动座47以及上料手臂471沿X向移动至冲压模具1的前侧，所述上料手臂471移动到上述片料6的上方，之后Z向上料升降伺服电机43驱动Z向上料升降座44、X向上料平移座46、X向平移上料伺服电机45、双行程X向上料移动座47以及上料手臂471一起下降，上料手臂471上的多个第二吸盘48吸起中转送料手臂311上的片料6，Z向上料升降伺服电机43驱动上料手臂471一起上升，随后X向平移上料伺服电机45和Y向平移上料伺服电机40驱动上料手臂471驱动上料手臂471移动至冲压模具1内。随后Z向上料升降伺服电机43驱动上料手臂471下降，上料手臂471将片料6放置在冲压模具1的工作台11上。

随后冲压模具1对片料6进行冲压，冲压好后。

桁架式下料机器人5的X向平移下料伺服电机54驱动X向下料平移座56、双行程X向下料移动座57以及下料手臂571沿X向移动至冲压模具1内，所述下料手臂571移动到冲压好的片料6的上方，随后Z向升降下料伺服电机53驱动 驱动Z向下料升降座55、X向下料平移座56、X向平移下料伺服电机54、双行程X向下料移动座57以及下料手臂571一起下降，下料手臂571上的多个第三吸盘58吸起中工作台11上的片料6。X向平移下料伺服电机54驱动下料手臂571沿X向移动至冲压模具1的后侧，而后，下料手臂571沿X再把冲压好的片料6放置在置料台上。

至此，本发明完成了片料6的分料、送料、进料、冲压、出料等工序，本发明的片料分离机2、中转送料手臂311、桁架式上料机器人4、桁架式下料机器人5周而复始地工作，从而实现大批量片料的冲压工作。

Claims (5)

1.一种桁架式机器人冲压系统，其特征在于：包括冲压模具、桁架式上料机器人、桁架式下料机器人、片料中转送料机以及片料分离机；

片料分离机，用于将片料垛上的片料单片分离，并将单片片料抓取至片料中转送料机上；

片料中转送料机，位于片料分离机旁，设于冲压模具上、并位于冲压模具的前侧，

用于对片料进行定位和输送；

桁架式上料机器人，设于冲压模具上、并位于冲压模具的前侧，用于将片料中转送料机的片料抓取至冲压模具内；

冲压模具，用于冲压片料；

桁架式下料机器人，设于冲压模具上、并位于冲压模具的后侧，用于将冲压好的片料送出冲压模具；

所述片料分离机包括底座、支撑架、片料分离升降伺服电机、片料分离升降座以及吸料机器人，所述支撑架设于底座上，所述片料分离升降座升降滑动设置在支撑架上，所述片料分离升降伺服电机设于支撑架上，并驱动片料分离升降座升降，所述吸料机器人设于片料分离升降座上，所述吸料机器人上设有多个第一吸盘，所述底座上设有多根立杆，多根立杆围成片料垛放置区，所述多根立杆上设有片料分离磁块；

所述桁架式上料机器人包括上料机架、Y向上料平移座、Y向平移上料伺服电机、Z向上料升降座、Z向上料升降伺服电机、X向上料平移座、X向平移上料伺服电机、双行程X向上料移动座以及上料手臂,所述上料机架设于冲压模具上，所述Y向上料平移座沿Y向水平滑动设置在上料机架上，所述Y向平移上料伺服电机设于Y向上料平移座上，并驱动Y向上料平移座沿Y向平移，所述Z向上料升降座升降滑动设置在Y向上料平移座上，所述Z向上料升降伺服电机设于Y向上料平移座上，并驱动Z向上料升降座沿Z向升降，所述X向上料平移座沿X向水平滑动设置在Z向上料升降座上，所述X向平移上料伺服电机设于Z向上料升降座，并驱动X向上料平移座沿X向平移，所述双行程X向上料移动座沿X向水平滑动设置在X向上料平移座上，所述双行程X向上料移动座上设有上料前轮、上料后轮以及上料传动皮带，所述上料前轮和上料后轮分别位于X向上料平移座的前端和后端，所述上料传动皮带连接上料前轮和上料后轮，所述上料手臂设于双行程X向上料移动座上，所述上料手臂上设有多个第二吸盘，所述双行程X向上料移动座与上料传动皮带的下段固定连接，所述Z向上料升降座与上料传动皮带的上段固定连接；

所述桁架式下料机器人包括下料机架、Z向下料升降座、Z向升降下料伺服电机、X向平移下料伺服电机、X向下料平移座、双行程X向下料移动座以及下料手臂，所述下料机架设于冲压模具上，所述Z向下料升降座升降滑动设置在下料机架上，所述Z向升降下料伺服电机下料机架上，并驱动Z向下料升降座沿Z向升降，所述X向下料平移座沿X向水平滑动设置在Z向下料升降座上，所述X向平移下料伺服电机设于Z向下料升降座，并驱动X向下料平移座沿X向平移，所述双行程X向下料移动座沿X向水平滑动设置在X向上料平移座上，所述双行程X向下料移动座上设有下料前轮、下料后轮以及下料传动皮带，所述下料前轮和下料后轮分别位于X向下料平移座的前端和后端，所述下料传动皮带连接下料前轮和下料后轮，所述下料手臂设于双行程X向下料移动座上，所述下料手臂上设有多个第三吸盘，所述双行程X向下料移动座与下料传动皮带的下段固定连接，所述Z向下料升降座与下料传动皮带的上段固定连接；

所述Z向上料升降座上设有第一夹带座，所述第一夹带座与上料传动皮带的上段固定连接，所述双行程X向上料移动座上设有第二夹带座，所述第二夹带座与上料传动皮带的下段固定连接；

所述Z向上料升降座和双行程X向上料移动座分别滑动连接在X向上料平移座的顶部和底部，所述Z向下料升降座和双行程X向下料移动座分别滑动连接在X向下料平移座的顶部和底部。

2. 根据权利要求1所述桁架式机器人冲压系统，其特征在于：所述片料中转送料机包括中转机架、中转送料平移座、双行程中转送料座、中转送料伺服电机以及中转送料手臂,所述中转送料平移座沿Y向水平滑动设置在中转机架上，所述中转送料伺服电机设于中转机架上，并驱动中转送料平移座沿Y向平移，所述双行程中转送料座上设有中转送料前轮、中转送料后轮以及中转送料传动皮带，所述双行程中转送料座沿Y向水平滑动设置在中转送料平移座上，所述中转送料前轮和中转送料后轮分别位于中转送料平移座的前端和后端，所述中转送料传动皮带连接中转送料前轮和中转送料后轮，所述双行程中转送料座与中转送料传动皮带的上段固定连接，所述中转送料平移座与中转送料传动皮带的下段固定连接，所述中转送料手臂设于双行程中转送料座上，所述中转送料手臂上设有多个定位气缸，所述定位气缸的气缸杆上设有推料板。

3.根据权利要求2所述桁架式机器人冲压系统，其特征在于：所述中转送料手臂上设有双片检测传感器。

4.根据权利要求2所述桁架式机器人冲压系统，其特征在于：所述片料分离升降伺服电机与片料分离升降座、所述X向平移上料伺服电机与X向上料平移座之间、所述Y向平移上料伺服电机与Y向上料平移座之间、所述Z向上料升降伺服电机与Z向上料升降座之间，所述X向平移下料伺服电机与X向下料平移座之间、所述Z向下料升降伺服电机与Z向下料平移座之间、所述中转送料伺服电机与中转送料平移座之间均为齿条齿轮传动连接。

5.根据权利要求2所述桁架式机器人冲压系统，其特征在于：所述中转机架上设有第五夹带座，所述第五夹带座与中转送料传动皮带的下段固定连接，所述双行程中转送料座上设有第六夹带座，所述第六夹带座与中转送料传动皮带的上段固定连接。