CN102514936A - 板材抓取装置及利用该装置抓取板材的方法 - Google Patents
板材抓取装置及利用该装置抓取板材的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102514936A CN102514936A CN2012100031462A CN201210003146A CN102514936A CN 102514936 A CN102514936 A CN 102514936A CN 2012100031462 A CN2012100031462 A CN 2012100031462A CN 201210003146 A CN201210003146 A CN 201210003146A CN 102514936 A CN102514936 A CN 102514936A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sheet material
- frame
- grasping
- scale plate
- piston rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 73
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 7
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 6
- 210000000078 Claw Anatomy 0.000 abstract 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 abstract 1
- 239000011449 brick Substances 0.000 description 2
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 2
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000002965 rope Substances 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 239000004753 textile Substances 0.000 description 1
Abstract
本发明提供了一种板材抓取装置，包括一个与机架连接的移动座，移动座上安装有提取气缸，提取气缸的活塞杆与一个抓握架连接，抓握架上安装有抓握爪和规尺板，所述提取气缸的活塞杆通过吊链与所述抓握架连接。本发明还提供了一种利用上述板材抓取装置抓取板材的方法，该方法利用连接在所述活塞杆与抓握架之间的吊链的弯曲变形，使规尺板自动保持平行于板材的状态。本发明的优点是：规尺板能自动保持平行于板材的状态，保证了抓握架上的抓握爪能够准确抓取预定数量的板材。
Description
板材抓取装置及利用该装置抓取板材的方法
技术领域
[0001 ] 本发明涉及抓取板材的装置，尤其涉及抓取陶瓷墙地砖的装置。 背景技术
[0002] 在陶瓷墙地砖、木板等板材的生产过程中，常常使用到一种板材抓取装置，用这种板材抓取装置从一堆竖放的板材中抓取一定数量的板材。这种板材抓取装置包括一个与机架连接的移动座，移动座上安装有提取气缸，提取气缸的活塞杆与一个抓握架连接，由活塞杆带动抓握架上下运动，抓握架上安装有抓握爪和规尺板。在现有的这种板材抓取装置中， 提取气缸的活塞杆与抓握架之间采用铰接的方式连接，由此难以保证抓握架上的规尺板与板材刚好平行，其原理可用图1作说明，如图1所示，一堆竖放的板材12首先如图Ia那样， 由远及近靠近抓握架4上的规尺板7，当板材12移动到图Ib的位置时，规尺板7刚好被板材推动旋转至与板材12平行的角度，此时本应立即停止板材12的移动，这样才能保证抓握架4上的抓握爪(图中未示出抓握爪)按照预定的数量准确抓取板材，然而，由于惯性或者控制误差等原因，板材12常常未能在图Ib的位置立即停止移动，而是如图Ic那样超前移动一定距离，致使规尺板7转动过量，这样就难以保证抓握架4上的抓握爪准确抓取预定数量的板材。
发明内容
[0003] 本发明的目的之一是针对上述的这种板材抓取装置进行改进，提供一种板材抓取装置，以克服现有的这种板材抓取装置难以准确抓取预定数量的板材的缺陷。
[0004] 本发明的目的之二是提供一种利用本发明提供的板材抓取装置抓取板材的方法。
[0005] 本发明所述的板材抓取装置采取的主要技术方案是：一种板材抓取装置，包括一个与机架连接的移动座，移动座上安装有提取气缸，提取气缸的活塞杆与一个抓握架连接， 抓握架上安装有抓握爪和规尺板，所述提取气缸的活塞杆通过吊链与所述抓握架连接。
[0006] 作为进一步改进，本发明所述的板材抓取装置还可采取如下附属的技术方案：
所述提取气缸的活塞杆端部固定有横杠，横杠上固定有挂耳，所述吊链穿过挂耳并可在挂耳内滑动，吊链的两端固定在所述抓握架上。
[0007] 在所述抓握架上固定有两个挡板，两个挡板分别挡在所述横杠的两端。
[0008] 利用上述板材抓取装置抓取板材的方法是这样的：令一堆竖放的板材由远及近靠近所述抓握架上的规尺板，由板材的板平面与规尺板相碰并推动规尺板旋转至平行于板材的状态，此后当板材继续向前移动一定距离时，利用连接在所述活塞杆与抓握架之间的吊链的弯曲变形，使规尺板自动保持平行于板材的状态，直至板材停止移动，板材停止移动后，再用抓握架上的抓握爪抓取板材。
[0009] 本发明的优点是：由于提取气缸的活塞杆通过吊链与抓握架连接，因此即使板材未能及时停止移动，规尺板也仍然能自动保持在与板材平行的状态，从而保证了抓握架上的抓握爪能够准确抓取预定数量的板材。附图说明
[0010] 图1是用于说明现有板材抓取装置存在缺陷的原理图； 图2是本发明提供的板材抓取装置实施例的结构示意图； 图3是图2的A-A局部剖视放大图；
图4是本发明提供的抓取板材的方法的原理图。
具体实施方式
[0011] 根据本发明提供的一种板材抓取装置如图2所示，包括一个与机架（图中未示出机架)连接的移动座1，移动座1上安装有提取气缸2，提取气缸2的活塞杆3与一个抓握架 4连接，抓握架4的左右两边各固定有一个由气缸5驱动的抓握爪6，两个抓握爪6在气缸 5的推动下从板材的左右两边夹紧板材。在抓握架4上还设置有两个规尺板7，规尺板7上设有感应开关，以检测规尺板7是否与板材平行。
[0012] 同时参加图2和图3，提取气缸2的活塞杆3的端部固定有一条横杠8，横杠8上固定有两个挂耳9，每个挂耳9内穿有一条吊链10，吊链10可在挂耳9内滑动，吊链10的两端通过夹头13夹紧固定在抓握架4上，由此构成了活塞杆3通过吊链10与抓握架4连接的结构。图3所示的这种吊链连接结构，既确保了吊链10具有足够的承载能力，又确保了抓握架4能够灵活转动。吊链10可采用齿轮链条，或者钢丝绳、纤维绳等。
[0013] 为了防止抓握架4左右晃动，如图2所示，本实施例还在抓握架4上固定有两个挡板11，两个挡板11分别挡在横杠8的两端，由此可限制抓握架4的左右晃动。
[0014] 图2中的横杠8由提取气缸2带动升降，进而由横杠8通过两条吊链10带动抓握架4升降。为了提高横杠8在升降过程中的稳定性，本实施例在横杠8上固定有导向杆14， 在移动座1上固定有导向套15，导向杆14可滑动地插入导向套15内，在导向杆14和导向套15的配合下，横杠8能够平稳地升降。
[0015] 利用本发明提供的板材抓取装置抓取板材的方法如图4所示，首先如图如所示， 令一堆竖放的板材12由远及近靠近抓握架4上的规尺板7，直至图4b所示，由板材12的板平面与规尺板7相碰并推动规尺板7旋转至平行于板材的状态，此后当板材继续向前移动一定距离时，即从图4b所示位置移动至图如所示位置的过程中，利用连接在所述活塞杆3 与抓握架4之间的吊链10的弯曲变形，使规尺板7自动保持平行于板材的状态，直至板材停止在图4c所示位置，板材停止移动后，再用抓握架4上的抓握爪抓取板材。由于规尺板保持着平行于板材12的状态，因此能保证抓握架4上的抓握爪准确抓取预定数量的板材。
Claims (4)
1. 一种板材抓取装置，包括一个与机架连接的移动座（1 )，移动座（1)上安装有提取气缸（2 )，提取气缸（2 )的活塞杆（3 )与一个抓握架（4 )连接，抓握架（4 )上安装有抓握爪（6 ) 和规尺板（7)，其特征是：所述提取气缸（2)的活塞杆（3)通过吊链（10)与所述抓握架（4) 连接。
2.如权利要求1所述的板材抓取装置，其特征是：所述提取气缸（2)的活塞杆（3)的端部固定有横杠（8)，横杠（8)上固定有挂耳（9)，所述吊链（10)穿过挂耳（9)并可在挂耳（9) 内滑动，吊链（10)的两端固定在所述抓握架（4)上。
3.如权利要求2所述的板材抓取装置，其特征是：在所述抓握架（4)上固定有两个挡板 (11)，两个挡板（11)分别挡在所述横杠（8 )的两端。
4.利用权利要求1至3任一项权利要求所述的板材抓取装置抓取板材的方法，令一堆竖放的板材由远及近靠近所述抓握架（4)上的规尺板（7)，其特征是：由板材的板平面与规尺板（7)相碰并推动规尺板（7)旋转至平行于板材的状态，此后当板材继续向前移动一定距离时，利用连接在所述活塞杆（3)与抓握架（4)之间的吊链（10)的弯曲变形，使规尺板 (7)自动保持平行于板材的状态，直至板材停止移动，板材停止移动后，再用抓握架（4)上的抓握爪（6)抓取板材。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210003146.2A CN102514936B (zh) | 2012-01-07 | 2012-01-07 | 板材抓取装置及利用该装置抓取板材的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210003146.2A CN102514936B (zh) | 2012-01-07 | 2012-01-07 | 板材抓取装置及利用该装置抓取板材的方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102514936A true CN102514936A (zh) | 2012-06-27 |
| CN102514936B CN102514936B (zh) | 2014-06-11 |
Family
ID=46286096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201210003146.2A Active CN102514936B (zh) | 2012-01-07 | 2012-01-07 | 板材抓取装置及利用该装置抓取板材的方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN102514936B (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103331816A (zh) * | 2013-07-26 | 2013-10-02 | 唐山学院 | 一种日用陶瓷自动上坯机 |
| CN104528039A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-04-22 | 雍自威 | 一种可乐瓶包膜抓手 |
| CN105108738A (zh) * | 2015-09-22 | 2015-12-02 | 安徽省小小科技实业有限责任公司 | 自动抓料的装置 |
| CN106115250A (zh) * | 2016-08-15 | 2016-11-16 | 徐负勤 | 一种接板机 |
| CN109650050A (zh) * | 2019-02-27 | 2019-04-19 | 重庆三峡学院 | 一种码垛机器人抓手装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009096603A (ja) * | 2007-10-18 | 2009-05-07 | Akebono Brake Ind Co Ltd | 搬送装置 |
| CN101844354A (zh) * | 2010-04-22 | 2010-09-29 | 彭智勇 | 一种用于移送墙地砖的抓取装置 |
| CN201752890U (zh) * | 2010-07-17 | 2011-03-02 | 山东矿机迈科建材机械有限公司 | 码坯机械手夹具 |
| CN102069491A (zh) * | 2010-12-04 | 2011-05-25 | 沈阳工业大学 | 一种具有柔性机械手的救援机器人 |
| CN202508617U (zh) * | 2012-01-07 | 2012-10-31 | 广东一鼎科技有限公司 | 板材抓取装置 |
-
2012
- 2012-01-07 CN CN201210003146.2A patent/CN102514936B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009096603A (ja) * | 2007-10-18 | 2009-05-07 | Akebono Brake Ind Co Ltd | 搬送装置 |
| CN101844354A (zh) * | 2010-04-22 | 2010-09-29 | 彭智勇 | 一种用于移送墙地砖的抓取装置 |
| CN201752890U (zh) * | 2010-07-17 | 2011-03-02 | 山东矿机迈科建材机械有限公司 | 码坯机械手夹具 |
| CN102069491A (zh) * | 2010-12-04 | 2011-05-25 | 沈阳工业大学 | 一种具有柔性机械手的救援机器人 |
| CN202508617U (zh) * | 2012-01-07 | 2012-10-31 | 广东一鼎科技有限公司 | 板材抓取装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103331816A (zh) * | 2013-07-26 | 2013-10-02 | 唐山学院 | 一种日用陶瓷自动上坯机 |
| CN104528039A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-04-22 | 雍自威 | 一种可乐瓶包膜抓手 |
| CN104528039B (zh) * | 2014-12-26 | 2016-06-08 | 雍自威 | 一种可乐瓶包膜抓手 |
| CN105108738A (zh) * | 2015-09-22 | 2015-12-02 | 安徽省小小科技实业有限责任公司 | 自动抓料的装置 |
| CN106115250A (zh) * | 2016-08-15 | 2016-11-16 | 徐负勤 | 一种接板机 |
| CN109650050A (zh) * | 2019-02-27 | 2019-04-19 | 重庆三峡学院 | 一种码垛机器人抓手装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN102514936B (zh) | 2014-06-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102514936B (zh) | 板材抓取装置及利用该装置抓取板材的方法 | |
| CN103659802B (zh) | 一种抓取机构 | |
| CN202988220U (zh) | 一种轮毂自动翻转装置 | |
| CN105347051A (zh) | 一种蒸压加气混凝土制品用转运托盘堆卸机 | |
| CN104891195A (zh) | 铜锭自动堆叠装置 | |
| CN104140037A (zh) | 墙板吊装系统 | |
| CN203306613U (zh) | 一种自动窑车步进机 | |
| CN202684616U (zh) | 自动上料装置 | |
| CN201942313U (zh) | 一种用于三相电能表自动检定的上下表装置 | |
| CN203843843U (zh) | 一种用于长板的自动上料机械手 | |
| CN203143704U (zh) | 一种墙砖全自动堆摞装置 | |
| CN202508617U (zh) | 板材抓取装置 | |
| CN205151340U (zh) | 印刷品纸垛横向送出机构 | |
| CN204198009U (zh) | 一种抓坯装置 | |
| CN205170283U (zh) | 一种固定式液压升降机 | |
| CN202575400U (zh) | 一种瓷砖自动分拣装置 | |
| CN203542603U (zh) | 一种抓取机构 | |
| CN203199874U (zh) | 一种钢板自动化吊具 | |
| CN203474277U (zh) | 无摆动行吊式抱砖机 | |
| CN104229486B (zh) | 堆拆垛机 | |
| CN203843848U (zh) | 一种用于汽车发动机缸体搬运的机械手夹具 | |
| CN209651240U (zh) | 一种移动分载机 | |
| CN103862204B (zh) | 一种汽车保险杠抓取机构 | |
| CN203382192U (zh) | 一种带有夹持机械手的物料输送台 | |
| CN206375395U (zh) | 一种跟随式推砖装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: Plate gripping device and method for gripping plates by using same Effective date of registration: 20180112 Granted publication date: 20140611 Pledgee: Guangdong Nanhai Rural Commercial Bank branch branch of Limited by Share Ltd Pledgor: Guangdong EDING Industrial Co., Ltd. Registration number: 2018440000015 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20200203 Granted publication date: 20140611 Pledgee: Guangdong Nanhai Rural Commercial Bank branch branch of Limited by Share Ltd Pledgor: Guangdong Eding Industrial Co.,Ltd. Registration number: 2018440000015 |
|
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: Plate gripping device and method for gripping plates by using same Effective date of registration: 20200225 Granted publication date: 20140611 Pledgee: Bank of China Limited by Share Ltd Foshan branch Pledgor: Guangdong Eding Industrial Co.,Ltd. Registration number: Y2020980000334 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |