CN104495172A - 一种ic料盘芯片自动转移机 - Google Patents

Abstract

一种IC料盘芯片自动转移机，它是一种能将小料盘弹夹步进下降输送，将小料盘推送出弹夹，再勾送到抓料位，抓取转移装置将小料盘中芯片抓放转移到大料盘，之后空小料盘被顶出再被推入空小料盘收集装置，满料大料盘被推入大料盘下料装置的IC料盘芯片自动转移机；它包括小料盘传送模组装置、大料盘输送装置、芯片抓放转移装置、电气控制系统和显示系统，所述小料盘传送模组装置和大料盘输送装置之间连接用于将小料盘中的芯片抓放到大料盘中的芯片抓放转移装置，所述电气控制系统分别与小料盘传送模组装置、大料盘输送装置和芯片抓放转移装置电连接。本发明自动化程度高，工作性能稳定，抓放转移质量好，生产效率高。

Description

一种IC料盘芯片自动转移机

技术领域

本发明涉及一种IC芯片移动设备，尤其涉及一种IC料盘芯片自动转移机。

背景技术

目前在IC芯片的生产加工流程中，许多IC芯片是通过料盘装料来传送的，当供货商与求货商采用的生产设备对料盘规格要求不同时，就存在料盘芯片需要转移的问题。如供货商是以小料盘(每盘304粒)生产装料供货，而求货商是以大料盘(每盘490粒)组织后续生产的，对求货商来说，就存在先要把小料盘的芯片转移到大料盘才能适应本企业设备生产的问题。现在，很多企业都是靠用人工方法将小料盘的芯片转移到大料盘的，这种方法不仅效率低(800～1000粒/小时.人)、劳动强度大，而且容易放反和损伤芯片，影响后续的生产质量。

发明内容

本发明的目的是提供一种能将小料盘弹夹步进下降输送，将小料盘推送出弹夹，再勾送到抓料位，抓取转移装置将小料盘中芯片抓放转移到大料盘，之后空小料盘被顶出再被推入空小料盘收集装置，满料大料盘被推入大料盘下料装置的IC料盘芯片自动转移机。

本发明是这样来实现的，一种IC料盘芯片自动转移机，其特征在于，它包括小料盘传送模组装置、大料盘输送装置、芯片抓放转移装置、电气控制系统和显示系统，所述小料盘传送模组装置和大料盘输送装置之间连接用于将小料盘中的芯片抓放到大料盘中的芯片抓放转移装置，所述电气控制系统分别与小料盘传送模组装置、大料盘输送装置和芯片抓放转移装置电连接。

所述小料盘传送模组装置主要包括用于装有小料盘的弹夹上料的小料盘上料装置、小料盘输送装置和空小料盘收集装置，所述小料盘输送装置和空小料盘收集装置均与小料盘上料装置固定连接。所述小料盘上料装置包括档手、第一竖板连接板、弹夹台直线导轨、弹夹升降电机、竖板、同步带、弹夹台、第二竖板连接板、同步带轮支板、大安装板、推手同步带、推手直线导轨、推手和推手电机；两个竖板的下端通过第一竖板连接板固定连接，两个竖板的上端分别通过一个第二竖板连接板固定连接在大安装板的下表面上，两个竖板的内侧面均固定安装有弹夹台直线导轨，弹夹台的两侧分别通过滑块与弹夹台直线导轨滑动连接，竖板的下部还设有用于固定弹夹的档手；

所述大安装板的下表面固定有同步带轮支板，同步带轮支板和固定在竖板外侧的弹夹升降电机之间连接有同步带，弹夹台在同步带的带动下沿弹夹台直线导轨滑动；

所述大安装板的上表面固定安装有推手直线导轨和推手电机，所述推手电机上连有与推手直线导轨上下并行的推手同步带，所述推手在推手同步带的带动下沿推手直线导轨滑动；

所述小料盘输送装置包括小料盘输送导轨、勾手同步带、空料盘推板气缸、导向杆、空料盘推板、勾手气缸、勾手、空小料盘顶出气缸、空小料盘顶出板、第三感应器、限位挡块、第一感应器、第二感应器以及固定连接在大安装板上表面上的小料盘输送导轨支架、勾手移动电机和勾手直线导轨；两小料盘输送导轨支架之间固定连有两并行的小料盘输送导轨，小料盘输送导轨远离推手的一端设有限位挡块，在小料盘沿小料盘输送导轨移动的起始处、中段处和末端处分别设有第一感应器、第二感应器和第三感应器，所述第三感应器紧靠限位挡块；

用于勾料的勾手连接有控制勾手升降运动的勾手气缸，所述勾手在勾手同步带的带动下沿勾手直线导轨滑动，勾手同步带与勾手移动电机传动连接；

在小料盘沿小料盘输送导轨移动的末端下方设有用于将空小料盘顶出小料盘输送导轨的空小料盘顶出板，空小料盘顶出板的下部与空小料盘顶出气缸相连；

在小料盘沿小料盘输送导轨移动的末端侧部设有用于将空小料盘推到空小料盘收集装置上的空料盘推板，空料盘推板在空料盘推板气缸的带动下沿导向杆移动；

所述空小料盘收集装置包括空小料盘收集托板、收集装置电机、收集装置直线导轨、收集框支承台、空盘感应器、收集装置连接板、收集装置安装板和收集装置同步带，所述收集装置安装板的上端通过收集装置连接板固定连接在大安装板的下表面上，收集装置安装板的上部固定有两个用于探测空小料盘放入的空盘感应器，两个空盘感应器之间为空小料盘收集托板，空小料盘收集托板将空小料盘运送到位于收集框支承台上的空小料盘收集框中；

所述收集框支承台位于空小料盘收集托板正下方，且固定在收集装置安装板上；

所述空小料盘收集托板在收集装置同步带的带动下沿收集装置直线导轨滑动，所述收集装置同步带与收集装置电机传动连接。

所述大料盘输送装置包括上料部分、下料部分以及位于上料部分、下料部分之间用于阻止大料盘惯性移动的阻料气缸组件；

所述上料部分包括上料托盘气缸、上料托盘、上料电机、上料支承组件、大料盘上料仓、大料盘上料输送带、第一对射传感器、锁紧气缸组件和上料导轨，两并行上料导轨固定在大安装板上，紧靠两上料导轨的内侧分别设置一大料盘上料输送带,大料盘上料输送带均与上料电机传动连接；

所述上料导轨的来料端处上安装有上料托盘，上料托盘的下部与上料托盘气缸相连；

所述上料导轨上还安装有若干个可升降的用于支撑料盘的上料支承组件；上料导轨的上方安装有大料盘上料仓；

所述上料导轨的出料端设有用于探测料盘是否到位的第一对射传感器，紧靠第一对射传感器的上料导轨上还安装有用于夹紧固定料盘的锁紧气缸组件；

所述下料部分包括下料导轨、大料盘下料仓、下料支承组件、大料盘下料输送带、第二对射传感器、下料电机、下料托盘气缸和下料托盘，所述两并行下料导轨内侧分别设置一大料盘下料输送带，大料盘下料输送带与下料电机传动连接；

所述下料导轨的来料端与上料导轨的出料端相对，下料导轨的出料端设有用于探测料盘是否到位的第二对射传感器；紧靠第二对射传感器的下料导轨安装有下料托盘，下料托盘的下部与下料托盘气缸相连；

所述下料导轨上还安装有若干个下料支承组件，每个下料支承组件包括一个90度单向摆动块，单向摆动块平衡状态时的伸长端水平伸向下料导轨内侧；所述下料导轨上固定有用于存储大料盘的大料盘下料仓。

所述芯片抓放转移装置主要包括y轴电机、y轴同步带、可调四抓手装置、x轴直线导轨、y轴直线导轨以及设有x轴电机和x轴同步带的x轴平台，所述x轴平台上安装有用于抓放芯片的可调四抓手装置，y轴电机通过y轴同步带带动x轴平台沿y轴直线导轨移动，x轴电机通过x轴同步带带动可调四抓手装置沿x轴直线导轨移动；

所述可调四抓手装置主要包括上下移动电机、立板、偏心轴、滚轮、长孔板、抓手开闭电机、第一同步带、第一抓手组件夹板、第一抓手组件滑块、第二同步带、第一抓手组件、第二抓手组件、第三抓手组件、第四抓手组件、第四抓手组件夹板、第四抓手组件滑块、滑轨组件、第三抓手组件滑块、第三抓手组件夹板、基板组件、竖向滑块、竖向滑轨和位置感应器；固装在立板上的上下移动电机的输出轴连接一偏心轴，位于偏心轴上的滚轮与固定在基板组件上的长孔板滑动配合，基板组件通过竖向滑块与固装在立板上的竖向滑轨滑动连接；

第一同步带和第二同步带分别与固装在基板组件上的抓手开闭电机传动连接，所述第一同步带的上侧和下侧分别连接第三抓手组件夹板和第一抓手组件夹板，所述第二同步带连接第四抓手组件夹板；第一抓手组件滑块、第三抓手组件滑块和第四抓手组件滑块依次与固装在基板组件上的滑轨组件滑动连接；

所述第二抓手组件固定在基板组件上，第一抓手组件分别连接于第一抓手组件夹板和第一抓手组件滑块，第三抓手组件分别连接于第三抓手组件滑块和第三抓手组件夹板，第四抓手组件分别连接于第四抓手组件夹板和第四抓手组件滑块；所述基板组件上还安装有用于探测第一抓手组件、第二抓手组件、第三抓手组件和第四抓手组件相对位置的位置感应器。

本发明的有益效果为：本发明结构紧凑实用，自动化程度高，工作性能稳定，抓放转移质量好，生产效率高(可达6000粒/小时，比人工提高效率6～8倍)。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明内部功能组件的连接位置结构示意图。

图3为本发明小料盘传送模组装置的结构示意图。

图4为本发明小料盘传送模组装置中小料盘上料装置的结构示意图。

图5为小料盘上料装置下部的结构示意图。

图6为本发明小料盘传送模组装置中小料盘输送装置的结构示意图。

图7为本发明小料盘传送模组装置中空小料盘收集装置的结构示意图。

图8为本发明大料盘输送装置的结构示意图。

图9为图8中下料支承组件上的单向摆动块的结构示意图。

图10为本发明芯片抓放转移装置的结构示意图。

图11为本发明芯片抓放转移装置中可调四抓手装置的结构主视图。

图12为图11的结构爆炸图。

图13为图11的结构侧视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明

本发明是这样来实现的，如图1和图2所示，一种IC料盘芯片自动转移机，其结构特点是，它包括小料盘传送模组装置1、大料盘输送装置2、芯片抓放转移装置3、电气控制系统4和显示系统5，所述小料盘传送模组装置1和大料盘输送装置2之间连接用于将小料盘中的芯片抓放到大料盘中的芯片抓放转移装置3，所述电气控制系统4分别与小料盘传送模组装置1、大料盘输送装置2和芯片抓放转移装置3电连接，具体的是电气控制系统4与小料盘传送模组装置1、大料盘输送装置2和芯片抓放转移装置3中各个电子部件(包括电机、位置探测器等)电连接。

如图3所示，所述小料盘传送模组装置1主要包括用于装有小料盘8的弹夹6上料的小料盘上料装置、小料盘输送装置和空小料盘收集装置，所述小料盘输送装置和空小料盘收集装置均与小料盘上料装置固定连接。

如图4和图5所示，所述小料盘上料装置包括档手1001、第一竖板连接板1002、弹夹台直线导轨1003、弹夹升降电机1004、竖板1005、同步带1006、弹夹台1007、第二竖板连接板1008、同步带轮支板1009、大安装板1010、推手同步带1011、推手直线导轨1012、推手1013和推手电机1014；两个竖板1005的下端通过第一竖板连接板1002固定连接，两个竖板1005的上端分别通过一个第二竖板连接板1008固定连接在大安装板1010的下表面上，两个竖板1005的内侧面均固定安装有弹夹台直线导轨1003，弹夹台1007的两侧分别通过滑块与弹夹台直线导轨1003滑动连接，竖板1005的下部还设有用于固定弹夹6的档手1001；

档手1001固定弹夹6的操作过程是这样的，人工将弹夹6放到弹夹台1007上后，人工用手抓住挡手1001向外扒拉(与挡手一体的挡手杆套有压缩弹簧(均设置在弹夹台1007的下面)再逆时针转90度左右，再松开手，挡手1001在弹簧恢复力作用下，使挡手1001向弹夹6靠近，最后挡手1001上与弹夹6外侧面最近的部分，就紧紧压在弹夹6外侧面上，起到固紧弹夹的作用。当要取出弹夹时，如上反向操纵即可。

所述大安装板1010的下表面固定有同步带轮支板1009，同步带轮支板1009和固定在竖板1005外侧的弹夹升降电机1004之间连接有同步带1006，弹夹台1007在同步带1006的带动下沿弹夹台直线导轨1003滑动；

所述大安装板1010的上表面固定安装有推手直线导轨1012和推手电机1014，所述推手电机1014上连有与推手直线导轨1012上下并行的推手同步带1011，所述推手1013在推手同步带1011的带动下沿推手直线导轨1012滑动。

具体实施方式是通过两块第二竖板连接板1008把两块竖板1005与大安装板1010从下面固联，两块竖板1005的下端用第一竖板连接板1002固联；一块竖板1005下端的外侧与安装有弹夹升降电机1004的安装板(图中未标注)固联，同步带轮支板1009与大安装板1010从下面固联；弹夹台直线导轨1003固装在两竖板1005的内侧；弹夹台1007两侧分别与两竖板1005内侧上直线导轨上的滑块固联，弹夹台1007靠同步带1006一侧与同步带1006固联。

推手电机1014和推手同步带组件固装在大安装板1010上面，推手直线导轨1012也固装在大安装板1010上面，推手1013分别固装在推手直线导轨1012的滑块上和推手同步带1011上。

工作前，人工将插满小料盘的弹夹放到弹夹台1007上，并摆动档手1001固定弹夹6，之后弹夹升降电机1004启动，将弹夹上升到弹夹中下面第一个小料盘与推手1013处于同一高度位置，当弹夹中下面第一个小料盘被推出后，弹夹升降电机1004再次启动将弹夹下降一个小料盘料距，使弹夹中下面第二个小料盘与推手1013处于同一高度位置，如此反复进行，直到将弹夹中最上面一个小料盘推出之后，空弹夹由人工取出。

如图6所示，所述小料盘输送装置包括小料盘输送导轨1015、勾手同步带1016、空料盘推板气缸1017、导向杆1018、空料盘推板1019、勾手气缸1023、勾手1024、空小料盘顶出气缸1026、空小料盘顶出板1027、第三感应器1028、限位挡块1029、第一感应器1037、第二感应器1038以及固定连接在大安装板1010上表面上的小料盘输送导轨支架1022、勾手移动电机1025和勾手直线导轨1021；两小料盘输送导轨支架1022之间固定连有两并行的小料盘输送导轨1015，小料盘输送导轨1015远离推手1013的一端设有限位挡块1029，在小料盘8沿小料盘输送导轨1015移动的起始处、中段处和末端处分别设有第一感应器1037、第二感应器1038和第三感应器1028，所述第三感应器1028紧靠限位挡块1029；

用于勾料的勾手1024连接有控制勾手1024升降运动的勾手气缸1023，所述勾手1024在勾手同步带1016的带动下沿勾手直线导轨1021滑动，勾手同步带1016与勾手移动电机1025传动连接；

在小料盘8沿小料盘输送导轨1015移动的末端下方设有用于将空小料盘顶出小料盘输送导轨1015的空小料盘顶出板1027，空小料盘顶出板1027的下部与空小料盘顶出气缸1026相连；

在小料盘8沿小料盘输送导轨1015移动的末端侧部设有用于将空小料盘推到空小料盘收集装置上的空料盘推板1019，空料盘推板1019在空料盘推板气缸1017的带动下沿导向杆1018移动。

具体实施方式是：两条小料盘输送导轨1015与固装在大安装板1010上的小料盘输送导轨支架1022固联；

勾手移动电机1025及被其带动的同步带传动组件固装在大安装板1010上，勾手直线导轨1021的导轨也固装在大安装板1010上，支承勾手1024的一部与勾手直线导轨1021的滑块固联，支承勾手1024的另一部与勾手同步带1016固联。当弹夹中的小料盘被推手1013推入小料盘输送导轨1015时，第一感应器1037灯亮，推手1013还要继续推送，直到第二感应器1038灯亮(此时第一感应器1037灯灭)，推手1013才停止推送并退回原处。得到第二感应器1038灯亮信息的勾手气缸1023立即启动带动勾手1024从小料盘的左端升起，之后勾手移动电机1025启动，通过同步带带动勾手1024从左向右将小料盘送到最右边第三感应器1028位置(第三感应器1028灯亮，第二感应器1038灯灭)，第三感应器1028发出小料盘到位信息后，勾手移动电机1025立即停止且勾手气缸1023立即启动带动勾手1024缩回，之后勾手移动电机1025立即启动带动勾手1024返回原处准备第二次勾料。到达第三感应器1028的小料盘还有限位挡块1029限位，防止小料盘因惯性越位。小料盘到达此位置后，就等待抓料机械手来继续抓料转移到大盘。

在两输送导轨之间的右端下方，安装有空小料盘顶出气缸1026和空小料盘顶出板1027；在两输送导轨末端的一侧的大安装板1010上固装有空小料盘推板气缸1017和导向杆1018，当小料盘的芯片转移完毕之后，得到该信息的空小料盘顶出气缸1026立即启动，推动空小料盘顶出板1027将该空小料盘顶出小料盘输送导轨1015，之后空小料盘推板气缸1017立即启动将该空小料盘推到空小料盘收集装置上的空小料盘收集框中。

如图7所示，所述空小料盘收集装置包括空小料盘收集托板1020、收集装置电机1030、收集装置直线导轨1031、收集框支承台1032、空盘感应器1033、收集装置连接板1034、收集装置安装板1035和收集装置同步带1036，所述收集装置安装板1035的上端通过收集装置连接板1034固定连接在大安装板1010的下表面上，收集装置安装板1035的上部固定有两个用于探测空小料盘放入的空盘感应器1033，两个空盘感应器1033之间为空小料盘收集托板1020，空小料盘收集托板1020将空小料盘运送到位于收集框支承台1032上的空小料盘收集框7中；

所述收集框支承台1032位于空小料盘收集托板1020正下方，且固定在收集装置安装板1035上；

所述空小料盘收集托板1020在收集装置同步带1036的带动下沿收集装置直线导轨1031滑动，所述收集装置同步带1036与收集装置电机1030传动连接。

具体实施方式是：整个空小料收集装置通过收集装置连接板1034与大安装板1010下面固联。当小料盘输送装置上的空料盘推板1019将其上的第一个空小料盘推到空小料收集装置的空料盘收集托板1020上时，因空小料盘挡住了空盘感应器1033的对射光而发出信息，使收集装置电机1030立即启动，通过收集装置同步带1036带动空小料盘收集托板1020下降一个空小料盘厚度距离，等待第二个空小料盘被推送到第一个空小料盘上面，如此反复，就能将一块块空小料盘收集到空小料盘收集框7中，最后由人工将装满空小料盘的空小料盘收集框7取走。

如图8所示，所述大料盘输送装置2包括上料部分、下料部分以及位于上料部分、下料部分之间用于阻止大料盘惯性移动的阻料气缸组件2008。

所述上料部分包括上料托盘气缸2001、上料托盘2002、上料电机2003、上料支承组件2004、大料盘上料仓2005、大料盘上料输送带2006、第一对射传感器2007、锁紧气缸组件2016和上料导轨2017，两并行上料导轨2017固定在大安装板1010上，紧靠两上料导轨2017的内侧分别设置一大料盘上料输送带2006,大料盘上料输送带2006均与上料电机2003传动连接；

所述上料导轨2017的来料端处上安装有上料托盘2002，上料托盘2002的下部与上料托盘气缸2001相连；

所述上料导轨2017上还安装有若干个可升降的用于支撑料盘的上料支承组件2004；上料导轨2017的上方安装有大料盘上料仓2005；

所述上料导轨2017的出料端设有用于探测料盘是否到位的第一对射传感器2007，紧靠第一对射传感器2007的上料导轨2017上还安装有用于夹紧固定料盘的锁紧气缸组件2016。

上料部分的具体实施方式是：它由前后两块上料导轨2017通过支架(图中未画)固装在工作面板(大安装板)上，两导轨左端下方安装有上料电机2003(上料电机2003带动两条大料盘上料输送带(同步带)2006)，还安装有与上料托盘2002连接的上料托盘气缸2001。前后两块上料导轨2017左端上方安装有大料盘上料仓2005和上料支承组件2004(由四个结构相同的气缸和伸缩块组成。需要托盘托住料盘升降时，伸缩块被气缸带动缩回；需要伸缩块支承料盘时，气缸带动伸缩块伸出而托住料盘)。在前后两块上料导轨2017的右端的一侧，安装有两个锁紧气缸组件2016，在前后两块上料导轨2017的右端安装有第一对射传感器2007，阻料气缸组件2008安装在上料部分前后两块上料导轨2017和下料导轨之间的大安装板1010上。

当空大料盘被大料盘上料输送带2006向右输到第一对射传感器2007时，第一对射传感器2007发出料盘到位信息，上料电机2003停止转动，上料输送带2006停止输送，与此同时，阻料气缸组件2008的气缸启动缩回，从而带动与气缸活塞连接的阻料块向里移动而阻止大料盘的惯性移动，之后两个锁紧气缸组件2016启动，将到达装料位(抓手从小料盘抓取芯片放入空大料盘的位置)的空料盘夹紧，以便装料。

所述下料部分包括下料导轨2018、大料盘下料仓2009、下料支承组件2010、大料盘下料输送带2011、第二对射传感器2012、下料电机2013、下料托盘气缸2014和下料托盘2015，所述两并行下料导轨2018内侧分别设置一大料盘下料输送带2011，大料盘下料输送带2011与下料电机2013传动连接；

所述下料导轨2018的来料端与上料导轨2017的出料端相对，下料导轨2018的出料端设有用于探测料盘是否到位的第二对射传感器2012；紧靠第二对射传感器2012的下料导轨2018安装有下料托盘2015，下料托盘2015的下部与下料托盘气缸2014相连；

所述下料导轨2018上还安装有若干个下料支承组件2010，每个下料支承组件2010包括一个90度单向摆动块20101，如图9所示，单向摆动块20101平衡状态时的伸长端水平伸向下料导轨2018内侧；所述下料导轨2018上固定有用于存储大料盘的大料盘下料仓2009。

下料部分的具体实施方式是：它也是由前后两条导轨(下料导轨2018)组成，在该两条导轨下方也安装有下料电机2013(下料电机2013带动两条大料盘下料输送带(同步带)2011)，还安装有与下料托盘2015连接的下料托盘气缸2014；前后两块导轨2018上方安装有大料盘下料仓2009和下料支承组件2010(由四个结构相同的下料支承组件2010(每个支承组件都是由一个90度单向摆动块组成，当下料托盘气缸2014推动下料托盘2015托住装满芯片的大托盘向上往大料盘下料仓2009输送时，料盘上升时将四个下料支承组件2010中的90度单向摆动块顶起摆动到垂直位置，当料盘再继续上升，90度单向摆动块靠自重摆回水平位置，此时下料托盘气缸2014带动下料托盘2015向下复位，被下料托盘2015顶上去的那块装满芯片的料盘就被摆回水平位置的下料支承组件2010的90度单向摆动块支承，而储存于大料盘下料仓2009中。如此反复进行，就能将一块块装满芯片的大料盘堆叠在大料盘下料仓2009中，待满仓后由人工取出。

如图10所示，所述芯片抓放转移装置3主要包括y轴电机31、y轴同步带32、可调四抓手装置33、x轴直线导轨34、y轴直线导轨36以及设有x轴电机和x轴同步带35的x轴平台，所述x轴平台上安装有用于抓放芯片的可调四抓手装置33，y轴电机31通过y轴同步带32带动x轴平台沿y轴直线导轨36移动，x轴电机通过x轴同步带35带动可调四抓手装置33沿x轴直线导轨34移动。抓料开始时，y轴电机31通过y轴同步带32带动安装有可调四抓手装置33的x平台沿y方向移动，与此同时，x轴电机(图中未画)通过x轴同步带35带动安装在x平台上的可调四抓手装置33沿x方向移动，与此同时，可调四抓手装置33上的四个吸嘴也自动调整间距，使四个吸嘴的间距与要抓小料盘上的芯片间距一致；当抓取到芯片后，X轴电机和y轴电机再次启动，将所抓取的芯片向要放置的大料盘上方转移，在转移过程中，可调四抓手装置33的四个吸嘴可自动调整芯片间距，使其间距与要放置的大料盘芯片间距一致

如图11、12和图13所示，所述可调四抓手装置33主要包括上下移动电机3301、立板3302、偏心轴3303、滚轮3304、长孔板3305、抓手开闭电机3306、第一同步带3307、第一抓手组件夹板3308、第一抓手组件滑块3309、第二同步带3310、第一抓手组件3311、第二抓手组件3312、第三抓手组件3313、第四抓手组件3314、第四抓手组件夹板3315、第四抓手组件滑块3316、滑轨组件3317、第三抓手组件滑块3318、第三抓手组件夹板3319、基板组件3320、竖向滑块3321、竖向滑轨3322和位置感应器3323；固装在立板3302上的上下移动电机3301的输出轴连接一偏心轴3303，位于偏心轴3303上的滚轮3304与固定在基板组件3320上的长孔板3305滑动配合，基板组件3320通过竖向滑块3321与固装在立板3302上的竖向滑轨3322滑动连接；

第一同步带3307和第二同步带3310分别与固装在基板组件3320上的抓手开闭电机3306传动连接，所述第一同步带3307的上侧和下侧分别连接第三抓手组件夹板3319和第一抓手组件夹板3308，所述第二同步带3310连接第四抓手组件夹板3315；第一抓手组件滑块3309、第三抓手组件滑块3318和第四抓手组件滑块3316依次与固装在基板组件3320上的滑轨组件3317滑动连接；

所述第二抓手组件3312固定在基板组件3320上，第一抓手组件3311分别连接于第一抓手组件夹板3308和第一抓手组件滑块3309，第三抓手组件3313分别连接于第三抓手组件滑块3318和第三抓手组件夹板3319，第四抓手组件3314分别连接于第四抓手组件夹板3315和第四抓手组件滑块3316；所述基板组件3320上还安装有用于探测第一抓手组件3311、第二抓手组件3312、第三抓手组件3313和第四抓手组件3314相对位置的位置感应器3323。

所述可调四抓手装置33的具体实施方式是：上下移动电机3301固装在立板3302后面，其电机轴端从立板中的圆孔伸出，偏心轴3303一端与电机轴端固联，装有滚轮3304的另一端通过滚轮与长孔板3305滑动配合，长孔板3305与基板组件3320固联，基板组件的后面固装在竖向滑块3321上，竖向滑块3321可在固装在立板3302上的竖向滑轨3322上上下滑动。

基板组件3320左边固装有抓手开闭电机3306，电机3306的轴端同时固装有第一同步带3307的主动同步轮和第二同步带3310的主动同步轮，第一同步带3307的主动同步轮直径为第二同步带3310的主动同步轮直径的二分之一，基板组件3320的右边分别安装有直径尺寸与之对应的从动同步轮。

第一同步带3307的上边靠右侧装有第三抓手组件夹板3319，第一同步带7的下边靠左侧装有第一抓手组件夹板3308，第二同步带3310的上边靠右侧装有第四抓手组件夹板3315。

基板组件3320的下方装有滑轨组件3317，滑轨组件3317的滑轨左边有第一抓手组件滑块3309，右边装有第四抓手组件滑块3316，第三抓手组件滑块3318则装在第四抓手组件滑块3316的左侧。第一抓手组件滑块3309、第三抓手组件滑块3318和第四抓手组件滑块3316均可在滑轨组件3317的滑轨上某一位置范围来回滑动，实现与各滑块固联的抓手组件之间的距离调整。

第二抓手组件3312固装在基板组件3320上；第一抓手组件3311的上部与第一抓手组件夹板3308固联，下部则与第一抓手组件滑块3309固联；第三抓手组件3313的上部与第三抓手组件夹板3319固联，下部则与第三抓手组件滑块3318固联；第四抓手组件3314的上部与第四抓手组件夹板3315固联，下部则与第四抓手组件滑块3316固联。

按照上述的结构组成，当电机3301做间歇摆动时，就会通过偏心轴3303带动长孔板3305和与之固联的基板组件3320等一起上下移动，实现四个抓手同时抓放料块的运动。当电机3306顺时针摆动(即同步带3307和同步带33010的上边都从左向右移动，而其下边都从右向左移动)时，将带动第一抓手组件3311和第三抓手组件3313都与第二抓手组件3312(即固定抓手组件)分开一个相等距离，而第四抓手组件3314则与第二抓手组件3312分开倍增的距离。反之，当电机3306逆时针摆动时，将带动第一抓手组件3311和第三抓手组件3313都与第二抓手组件3312(即固定抓手组件)靠近一个相等距离，而第四抓手组件3314则与第二抓手组件3312靠近倍增的距离。

本发明IC料盘芯片自动转移机的工作过程是这样的。

由人工将插满装有芯片的小料盘的弹夹放入小料盘上料装置的弹夹台上并摆动挡手挡住弹夹；再由人工将堆叠的空大料盘放入料盘输送装置的大料盘上料仓并支承在四个上料支承组件上。之后开动机器，得到弹夹台上有弹夹到位信息的弹夹升降电机立即启动，通过同步带带动弹夹台上升，使弹夹中最下面一个小料盘与推手在同一高度时停止；得到小料盘与推手在同一高度信息时的推手电机立即启动，通过推手同步带带动推手，将该小料盘推送到小料盘输送装置上的小料盘输送导轨上，当推手推动的小料盘到达第二感应器并使该感应器灯亮时，推手立即返回原位，准备第二次推料，之后弹夹升降电机再次启动，带动弹夹下降一个小料盘间距高度，使第二个小料盘与推手13在同一高度时停止，等待推手第二次推料。如此往复进行，直到弹夹中最上面一个小料盘推送完成之后，空弹夹被人工取出，再放上第二个弹夹。

当第一个小料盘被送到小料盘输送导轨上并使第二感应器灯亮时，得到第二感应器灯亮信息的勾手气缸立即启动，推动勾手从小料盘的左侧升起，之后勾手移动电机立即启动，通过勾手同步带带动勾手将小料盘从左向右勾送，一直勾送到第三感应器灯亮到位并被限位挡块挡住限位，等待芯片抓取转移装置将该小料盘的芯片向大料盘转移。之后，勾手气缸启动使勾手缩回下降，进而勾手移动电机反向启动，将勾手带回到原处，准备第二次勾送小料盘。

在小料盘输送到小料盘输送装置的抓料位置的过程中，空大料盘的输送也同时进行。上料托盘气缸启动，带动上料托盘上升，在上料托盘上升过程中将支承在四个上料支承组件上的一大堆空大料盘顶起一点距离，之后四个上料支承组件上的各气缸立即启动，将其连接的伸缩块缩回，之后上料托盘气缸反向启动，带动支承有一大堆空大料的上料托盘下降，当正好下降了一个大料盘厚度间距时，四个上料支承组件上的各气缸立即启动，将其连接的伸缩块伸出复原，分别插入该堆空大料盘下面第一和第二块之间的缝隙，当上料托盘继续下降时，该堆空大料盘下面第二块以上的空大料盘被四个上料支承组件上伸出的伸缩块支承住，而第一块空大料盘则随上料托盘继续下降，直至落放在大料盘上料输送带上，上料托盘再继续下降一点即回到原处，等待第二次上料。落放在大料盘上料输送带上的第一块空大料盘立即被上料电机带动的大料盘上料输送带从左向右输送，当空大料盘被大料盘上料输送带向右输到第一对射传感器时，第一对射传感器发出料盘到位信息，上料电机停止转动，上料输送带停止输送，与此同时，阻料气缸组件启动伸出，阻止料盘惯性移动，之后两个锁紧气缸组件启动，将到达装料位(抓手从小料盘抓取芯片放入空大料盘的位置)的空料盘夹紧，以便装料。

当小料盘和空大料盘均到达要求位置时，芯片抓放转移装置上的y轴电机和x轴电机同时启动，将可调四抓手装置移动到小料盘输送装置的抓料位置上方时，可调四抓手装置会自动将四个吸嘴抓手的间距调整成与小料盘上芯片间距一致，之后，可调四抓手装置从小料盘中抓取四个芯片，在可调四抓手装置和x-y运动平台(由x轴电机，x轴直线导轨，x轴同步带，y轴电机，y轴直线导轨，y轴同步带等组成的平台)的作用下，抓取有四块芯片的可调四抓手装置到达大料盘输送装置放料位置的上方时，可调四抓手装置会自动将四个吸嘴抓手的间距调整成与空大料盘上芯片槽间距一致，之后可调四抓手装置将从小料盘中抓取的四个芯片放入空大料盘中，实现了小料盘的芯片被抓放转移到空大料盘的要求。在芯片从小料盘向大料盘抓取转移的过程中，大小料盘均保持不动，完全靠芯片抓放转移装置的组合运动来实现。

当第一个小料盘上的芯片被抓取转移完成后，芯片抓放转移装置回到原处待命。小料盘输送装置上的空小料盘顶出气缸立即启动，带动空小料盘顶出板，将第一个抓取完芯片的小料盘向上顶起，之后空料盘推板气缸启动带动空料盘推板将第一个抓取完芯片的小料盘推到空小料盘收集装置的空料盘收集托板上，此时，因空小料盘挡住了空盘感应器的对射光而发出信息，使收集装置电机立即启动，通过收集装置同步带带动空小料盘收集托板下降一个空小料盘厚度距离，等待第二个空小料盘被推送到第一个空小料盘上面，如此反复，就能将一块块空小料盘收集到空小料盘收集框中，最后由人工将装满空小料盘的空小料盘收集框取走。

当第一个大料盘装满了从小料盘抓取转移来的芯片后，大料盘输送装置上的阻料气缸组件立即启动缩回，两个锁紧气缸组件也解除锁紧，之后上料电机立即启动，通过大料盘上料输送带带动第一块大料盘，进入下料部分的前后两条导轨，此时下料电机带动大料盘下料输送带，将大料盘上料输送带送来的第一块大料盘继续送到下料托盘上，得到第一块大料盘到达下料托盘上信息的下料托盘气缸立即启动，通过下料托盘将第一块大料盘向上升起，使该大料盘顶起四个下料支承组件中的90度单向摆动块继续上升，当升起的第一块大料盘超过一定高度时，四个下料支承组件中的90度单向摆动块因不能接触该大料盘而反向摆回水平位置，之后下料托盘气缸反向启动下降，第一块大料盘也随下料托盘下降，在下降过程中被支承在大料盘下料仓中的四个下料支承组件的单向摆动块上。如此反复进行，就能将一块块装满芯片的大料盘堆叠在大料盘下料仓中，待满仓后由人工取出。

Claims (10)

1.一种IC料盘芯片自动转移机，其特征在于，它包括小料盘传送模组装置(1)、大料盘输送装置(2)、芯片抓放转移装置(3)、电气控制系统(4)和显示系统(5)，所述小料盘传送模组装置(1)和大料盘输送装置(2)之间连接用于将小料盘中的芯片抓放到大料盘中的芯片抓放转移装置(3)，所述电气控制系统(4)分别与小料盘传送模组装置(1)、大料盘输送装置(2)和芯片抓放转移装置(3)电连接。

2.如权利要求1所述的IC料盘芯片自动转移机，其特征在于，所述小料盘传送模组装置(1)主要包括用于装有小料盘(8)的弹夹(6)上料的小料盘上料装置、小料盘输送装置和空小料盘收集装置，所述小料盘输送装置和空小料盘收集装置均与小料盘上料装置固定连接。

3.如权利要求2所述的IC料盘芯片自动转移机，其特征在于，所述小料盘上料装置包括档手(1001)、第一竖板连接板(1002)、弹夹台直线导轨(1003)、弹夹升降电机(1004)、竖板(1005)、同步带(1006)、弹夹台(1007)、第二竖板连接板(1008)、同步带轮支板(1009)、大安装板(1010)、推手同步带(1011)、推手直线导轨(1012)、推手(1013)和推手电机(1014)；两个竖板(1005)的下端通过第一竖板连接板(1002)固定连接，两个竖板(1005)的上端分别通过一个第二竖板连接板(1008)固定连接在大安装板(1010)的下表面上，两个竖板(1005)的内侧面均固定安装有弹夹台直线导轨(1003)，弹夹台(1007)的两侧分别通过滑块与弹夹台直线导轨(1003)滑动连接，竖板(1005)的下部还设有用于固定弹夹(6)的档手(1001)；

所述大安装板(1010)的下表面固定有同步带轮支板(1009)，同步带轮支板(1009)和固定在竖板(1005)外侧的弹夹升降电机(1004)之间连接有同步带(1006)，弹夹台(1007)在同步带(1006)的带动下沿弹夹台直线导轨(1003)滑动；

所述大安装板(1010)的上表面固定安装有推手直线导轨(1012)和推手电机(1014)，所述推手电机(1014)上连有与推手直线导轨(1012)上下并行的推手同步带(1011)，所述推手(1013)在推手同步带(1011)的带动下沿推手直线导轨(1012)滑动。

4.如权利要求2所述的IC料盘芯片自动转移机，其特征在于，所述小料盘输送装置包括小料盘输送导轨(1015)、勾手同步带(1016)、空料盘推板气缸(1017)、导向杆(1018)、空料盘推板(1019)、勾手气缸(1023)、勾手(1024)、空小料盘顶出气缸(1026)、空小料盘顶出板(1027)、第三感应器(1028)、限位挡块(1029)、第一感应器(1037)、第二感应器(1038)以及固定连接在大安装板(1010)上表面上的小料盘输送导轨支架(1022)、勾手移动电机(1025)和勾手直线导轨(1021)；两小料盘输送导轨支架(1022)之间固定连有两并行的小料盘输送导轨(1015)，小料盘输送导轨(1015)远离推手(1013)的一端设有限位挡块(1029)，在小料盘(8)沿小料盘输送导轨(1015)移动的起始处、中段处和末端处分别设有第一感应器(1037)、第二感应器(1038)和第三感应器(1028)，所述第三感应器(1028)紧靠限位挡块(1029)；

用于勾料的勾手(1024)连接有控制勾手(1024)升降运动的勾手气缸(1023)，所述勾手(1024)在勾手同步带(1016)的带动下沿勾手直线导轨(1021)滑动，勾手同步带(1016)与勾手移动电机(1025)传动连接；

在小料盘(8)沿小料盘输送导轨(1015)移动的末端下方设有用于将空小料盘顶出小料盘输送导轨(1015)的空小料盘顶出板(1027)，空小料盘顶出板(1027)的下部与空小料盘顶出气缸(1026)相连；

在小料盘(8)沿小料盘输送导轨(1015)移动的末端侧部设有用于将空小料盘推到空小料盘收集装置上的空料盘推板(1019)，空料盘推板(1019)在空料盘推板气缸(1017)的带动下沿导向杆(1018)移动。

5.如权利要求2所述的IC料盘芯片自动转移机，其特征在于，所述空小料盘收集装置包括空小料盘收集托板(1020)、收集装置电机(1030)、收集装置直线导轨(1031)、收集框支承台(1032)、空盘感应器(1033)、收集装置连接板(1034)、收集装置安装板(1035)和收集装置同步带(1036)，所述收集装置安装板(1035)的上端通过收集装置连接板(1034)固定连接在大安装板(1010)的下表面上，收集装置安装板(1035)的上部固定有两个用于探测空小料盘放入的空盘感应器(1033)，两个空盘感应器(1033)之间为空小料盘收集托板(1020)，空小料盘收集托板(1020)将空小料盘运送到位于收集框支承台(1032)上的空小料盘收集框(7)中；

所述收集框支承台(1032)位于空小料盘收集托板(1020)正下方，且固定在收集装置安装板(1035)上；

所述空小料盘收集托板(1020)在收集装置同步带(1036)的带动下沿收集装置直线导轨(1031)滑动，所述收集装置同步带(1036)与收集装置电机(1030)传动连接。

6.如权利要求1所述的IC料盘芯片自动转移机，其特征在于，所述大料盘输送装置(2)包括上料部分、下料部分以及位于上料部分、下料部分之间用于阻止大料盘惯性移动的阻料气缸组件(2008)。

7.如权利要求6所述的IC料盘芯片自动转移机，其特征在于，所述上料部分包括上料托盘气缸(2001)、上料托盘(2002)、上料电机(2003)、上料支承组件(2004)、大料盘上料仓(2005)、大料盘上料输送带(2006)、第一对射传感器(2007)、锁紧气缸组件(2016)和上料导轨(2017)，两并行上料导轨(2017)固定在大安装板(1010)上，紧靠两上料导轨(2017)的内侧分别设置一大料盘上料输送带(2006),大料盘上料输送带(2006)均与上料电机(2003)传动连接；

所述上料导轨(2017)的来料端处上安装有上料托盘(2002)，上料托盘(2002)的下部与上料托盘气缸(2001)相连；

所述上料导轨(2017)上还安装有若干个可升降的用于支撑料盘的上料支承组件(2004)；上料导轨(2017)的上方安装有大料盘上料仓(2005)；

所述上料导轨(2017)的出料端设有用于探测料盘是否到位的第一对射传感器(2007)，紧靠第一对射传感器(2007)的上料导轨(2017)上还安装有用于夹紧固定料盘的锁紧气缸组件(2016)。

8.如权利要求6所述的IC料盘芯片自动转移机，其特征在于，所述下料部分包括下料导轨(2018)、大料盘下料仓(2009)、下料支承组件(2010)、大料盘下料输送带(2011)、第二对射传感器(2012)、下料电机(2013)、下料托盘气缸(2014)和下料托盘(2015)，所述两并行下料导轨(2018)内侧分别设置一大料盘下料输送带(2011)，大料盘下料输送带(2011)与下料电机(2013)传动连接；

所述下料导轨(2018)的来料端与上料导轨(2017)的出料端相对，下料导轨(2018)的出料端设有用于探测料盘是否到位的第二对射传感器(2012)；紧靠第二对射传感器(2012)的下料导轨(2018)安装有下料托盘(2015)，下料托盘(2015)的下部与下料托盘气缸(2014)相连；

所述下料导轨(2018)上还安装有若干个下料支承组件(2010)，每个下料支承组件(2010)包括一个90度单向摆动块，单向摆动块平衡状态时的伸长端水平伸向下料导轨(2018)内侧；所述下料导轨(2018)上固定有用于存储大料盘的大料盘下料仓(2009)。

9.如权利要求1所述的IC料盘芯片自动转移机，其特征在于，所述芯片抓放转移装置(3)主要包括y轴电机(31)、y轴同步带(32)、可调四抓手装置(33)、x轴直线导轨(34)、y轴直线导轨(36)以及设有x轴电机和x轴同步带(35)的x轴平台，所述x轴平台上安装有用于抓放芯片的可调四抓手装置(33)，y轴电机(31)通过y轴同步带(32)带动x轴平台沿y轴直线导轨(36)移动，x轴电机通过x轴同步带(35)带动可调四抓手装置(33)沿x轴直线导轨(34)移动。

10.如权利要求9所述的IC料盘芯片自动转移机，其特征在于，所述可调四抓手装置(33)主要包括上下移动电机(3301)、立板(3302)、偏心轴(3303)、滚轮(3304)、长孔板(3305)、抓手开闭电机(3306)、第一同步带(3307)、第一抓手组件夹板(3308)、第一抓手组件滑块(3309)、第二同步带(3310)、第一抓手组件(3311)、第二抓手组件(3312)、第三抓手组件(3313)、第四抓手组件(3314)、第四抓手组件夹板(3315)、第四抓手组件滑块(3316)、滑轨组件(3317)、第三抓手组件滑块(3318)、第三抓手组件夹板(3319)、基板组件(3320)、竖向滑块(3321)、竖向滑轨(3322)和位置感应器(3323)；固装在立板(3302)上的上下移动电机(3301)的输出轴连接一偏心轴(3303)，位于偏心轴(3303)上的滚轮(3304)与固定在基板组件(3320)上的长孔板(3305)滑动配合，基板组件(3320)通过竖向滑块(3321)与固装在立板(3302)上的竖向滑轨(3322)滑动连接；

第一同步带(3307)和第二同步带(3310)分别与固装在基板组件(3320)上的抓手开闭电机(3306)传动连接，所述第一同步带(3307)的上侧和下侧分别连接第三抓手组件夹板(3319)和第一抓手组件夹板(3308)，所述第二同步带(3310)连接第四抓手组件夹板(3315)；第一抓手组件滑块(3309)、第三抓手组件滑块(3318)和第四抓手组件滑块(3316)依次与固装在基板组件(3320)上的滑轨组件(3317)滑动连接；

所述第二抓手组件(3312)固定在基板组件(3320)上，第一抓手组件(3311)分别连接于第一抓手组件夹板(3308)和第一抓手组件滑块(3309)，第三抓手组件(3313)分别连接于第三抓手组件滑块(3318)和第三抓手组件夹板(3319)，第四抓手组件(3314)分别连接于第四抓手组件夹板(3315)和第四抓手组件滑块(3316)；所述基板组件(3320)上还安装有用于探测第一抓手组件(3311)、第二抓手组件(3312)、第三抓手组件(3313)和第四抓手组件(3314)相对位置的位置感应器(3323)。