CN204257592U - 一种用于ic料盘芯片自动转移机的小料盘传送模组装置 - Google Patents
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Abstract
一种用于IC料盘芯片自动转移机的小料盘传送模组装置，其结构是，小料盘输送装置和空小料盘收集装置均与小料盘上料装置固定连接，小料盘输送装置位于空小料盘收集装置均与小料盘上料装置之间，所述感应控制系统通过感应元件探测小料盘工位位置，并分别与小料盘输送装置、空小料盘收集装置和小料盘上料装置中的电气元件电连接；本实用新型能够稳定可靠地实现IC芯片转移过程中的料盘上料、推送、勾送以及将空料盘顶出收集等步骤，它与芯片抓取装置以及大料盘输送装置配合使用，能够实现芯片转移的自动化移动操作；它能够极大提高芯片的生产效率和转移质量。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种IC芯片移动传送装置，尤其涉及一种用于IC料盘芯片自动转移机的小料盘传送模组装置。
背景技术
目前在IC芯片的生产加工流程中，许多IC芯片是通过料盘装料来传送的，当供货商与求货商采用的生产设备对料盘规格要求不同时，就存在料盘芯片需要转移的问题。如供货商是以小料盘(每盘304粒)生产装料供货，而求货商是以大料盘(每盘490粒)组织后续生产的，对求货商来说，就存在先要把小料盘的芯片转移到大料盘才能适应本企业设备生产的问题。现在，很多企业都是靠用人工方法将小料盘的芯片转移到大料盘的，这种方法不仅效率低(800～1000粒/小时.人)、劳动强度大，而且容易放反和损伤芯片，影响后续的生产质量。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种能将小料盘弹夹步进下降输送，将小料盘推送出弹夹，再勾送到抓料位，当小料盘中芯片被抓放转移完成之后，空小料盘被顶出再被推入空小料盘收集装置的IC料盘芯片自动转移机的小料盘传送模组装置。
本实用新型是这样来实现的，一种用于IC料盘芯片自动转移机的小料盘传送模组装置，其特征在于，它主要包括用于弹夹上料和推料出弹夹的小料盘上料装置、用于勾料和推出空小料盘的小料盘输送装置、用于将空小料盘堆叠到收集框中的空小料盘收集装置以及感应控制系统，所述小料盘输送装置和空小料盘收集装置均与小料盘上料装置固定连接，小料盘输送装置位于空小料盘收集装置均与小料盘上料装置之间，所述感应控制系统通过感应元件探测小料盘工位位置，并分别与小料盘输送装置、空小料盘收集装置和小料盘上料装置中的电气元件电连接。
所述小料盘上料装置包括弹夹上料机构和位于弹夹上料机构上侧的用于将料盘推出弹夹的推手机构。
优选的是：所述弹夹上料机构包括档手、第一竖板连接板、弹夹台直线导轨、弹夹升降电机、竖板、同步带、弹夹台、第二竖板连接板、同步带轮支板和大安装板；
两个竖板的下端通过第一竖板连接板固定连接，两个竖板的上端分别通过一个第二竖板连接板固定连接在大安装板的下表面上，两个竖板的内侧面均固定安装有弹夹台直线导轨，弹夹台的两侧分别通过滑块与弹夹台直线导轨滑动连接，竖板的下部还设有用于固定弹夹的档手；
所述大安装板的下表面固定有同步带轮支板，同步带轮支板和固定在竖板外侧的弹夹升降电机之间连接有同步带，弹夹台在同步带的带动下沿弹夹台直线导轨滑动。
优选的是：所述推手机构包括推手同步带、推手直线导轨、推手和推手电机；所述推手直线导轨和推手电机固装在大安装板的上表面上，所述推手电机上连有与推手直线导轨上下并行的推手同步带，所述推手在推手同步带的带动下沿推手直线导轨滑动。
所述小料盘输送装置包括小料盘勾送机构和空小料盘推出机构。
优选的是：所述小料盘勾送机构包括小料盘输送导轨、勾手同步带、勾手气缸、勾手、限位挡块、以及固定连接在大安装板上表面上的小料盘输送导轨支架、勾手移动电机和勾手直线导轨；
两小料盘输送导轨支架之间固定连有两并行的小料盘输送导轨，小料盘输送导轨远离推手的一端设有限位挡块，用于勾料的勾手连接有控制勾手升降运动的勾手气缸，所述勾手在勾手同步带的带动下沿勾手直线导轨滑动，勾手同步带与勾手移动电机传动连接。
优选的是：所述空小料盘推出机构包括空料盘推板气缸、导向杆、空小料盘顶出气缸、用于将空小料盘推到空小料盘收集装置上的空料盘推板和用于将空小料盘顶出小料盘输送导轨的空小料盘顶出板，所述空小料盘顶出板位于小料盘沿小料盘输送导轨移动的末端下方，空小料盘顶出板的下部与空小料盘顶出气缸相连；
所述空料盘推板位于小料盘沿小料盘输送导轨移动的末端侧部，空料盘推板在空料盘推板气缸的带动下沿导向杆移动。
所述空小料盘收集装置包括空小料盘收集托板、收集装置电机、收集装置直线导轨、收集框支承台、收集装置连接板、收集装置安装板和收集装置同步带，所述收集装置安装板的上端通过收集装置连接板固定连接在大安装板的下表面上，空小料盘收集托板固装在收集装置安装板上部，空小料盘收集托板将空小料盘运送到位于收集框支承台上的空小料盘收集框中；
所述收集框支承台位于空小料盘收集托板正下方，且固定在收集装置安装板上；
所述空小料盘收集托板在收集装置同步带的带动下沿收集装置直线导轨滑动，所述收集装置同步带与收集装置电机传动连接。
所述感应控制系统包括控制单元、连接于控制单元的用于探测小料盘位于小料盘输送导轨上位置的第一感应器、第二感应器和第三感应器以及连接于控制单元的两个用于探测空小料盘放入的空盘感应器；所述空盘感应器位于空小料盘收集托板两侧；
所述第一感应器、第二感应器和第三感应器分别位于小料盘沿小料盘输送导轨移动的起始处、中段处和末端处，且所述第三感应器紧靠限位挡块；
所述控制单元分别电连接弹夹升降电机、推手电机、勾手气缸、勾手移动电机、空料盘推板气缸、空小料盘顶出气缸和收集装置电机。
本实用新型的有益效果为：本实用新型能够稳定可靠地实现IC芯片转移过程中的料盘上料、推送、勾送以及将空料盘顶出收集等步骤，它与芯片抓取装置以及大料盘输送装置配合使用，能够实现芯片转移的自动化移动操作；它能够极大提高芯片的生产效率和转移质量。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型中小料盘上料装置的结构示意图。
图3为小料盘上料装置下部的结构示意图。
图4为本实用新型中小料盘输送装置的结构示意图。
图5为本实用新型中空小料盘收集装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。
如图1所示，本实用新型是这样来实现的，一种用于IC料盘芯片自动转移机的小料盘传送模组装置，其结构特点是，它主要包括用于弹夹上料和推料出弹夹的小料盘上料装置、用于勾料和推出空小料盘的小料盘输送装置、用于将空小料盘堆叠到收集框中的空小料盘收集装置以及感应控制系统，所述小料盘输送装置和空小料盘收集装置均与小料盘上料装置固定连接，小料盘输送装置位于空小料盘收集装置均与小料盘上料装置之间，所述感应控制系统通过感应元件探测小料盘工位位置，并分别与小料盘输送装置、空小料盘收集装置和小料盘上料装置中的电气元件电连接。所述感应控制系统包括控制单元、连接于控制单元的用于探测小料盘8位于小料盘输送导轨1015上位置的第一感应器1037、第二感应器1038和第三感应器1028以及连接于控制单元的两个用于探测空小料盘放入的空盘感应器1033
如图2所示，所述小料盘上料装置包括弹夹上料机构和位于弹夹上料机构上侧的用于将料盘推出弹夹6的推手机构。
如图3所示，所述弹夹上料机构包括档手1001、第一竖板连接板1002、弹夹台直线导轨1003、弹夹升降电机1004、竖板1005、同步带1006、弹夹台1007、第二竖板连接板1008、同步带轮支板1009和大安装板1010；
两个竖板1005的下端通过第一竖板连接板1002固定连接，两个竖板1005的上端分别通过一个第二竖板连接板1008固定连接在大安装板1010的下表面上，两个竖板1005的内侧面均固定安装有弹夹台直线导轨1003，弹夹台1007的两侧分别通过滑块与弹夹台直线导轨1003滑动连接，竖板1005的下部还设有用于固定弹夹6的档手1001；
档手1001固定弹夹6的操作过程是这样的，人工将弹夹6放到弹夹台1007上后，人工用手抓住挡手1001向外扒拉(与挡手一体的挡手杆套有压缩弹簧(均设置在弹夹台1007的下面)再逆时针转90度左右，再松开手，挡手1001在弹簧恢复力作用下，使挡手1001向弹夹6靠近，最后挡手1001上与弹夹6外侧面最近的部分，就紧紧压在弹夹6外侧面上，起到固紧弹夹的作用。当要取出弹夹时，如上反向操纵即可。
所述大安装板1010的下表面固定有同步带轮支板1009，同步带轮支板1009和固定在竖板1005外侧的弹夹升降电机1004之间连接有同步带1006，弹夹台1007在同步带1006的带动下沿弹夹台直线导轨1003滑动。
所述推手机构包括推手同步带1011、推手直线导轨1012、推手1013和推手电机1014；所述推手直线导轨1012和推手电机1014固装在大安装板1010的上表面上，所述推手电机1014上连有与推手直线导轨1012上下并行的推手同步带1011，所述推手1013在推手同步带1011的带动下沿推手直线导轨1012滑动。
小料盘上料装置的具体实施方式是：通过两块第二竖板连接板1008把两块竖板1005与大安装板1010从下面固联，两块竖板1005的下端用第一竖板连接板1002固联；一块竖板1005下端的外侧与安装有弹夹升降电机1004的安装板(图中未标注)固联，同步带轮支板1009与大安装板1010从下面固联；弹夹台直线导轨1003固装在两竖板1005的内侧；弹夹台1007两侧分别与两竖板1005内侧上直线导轨上的滑块固联，弹夹台1007靠同步带1006一侧与同步带1006固联。
推手电机1014和推手同步带组件固装在大安装板1010上面，推手直线导轨1012也固装在大安装板1010上面，推手1013分别固装在推手直线导轨1012的滑块上和推手同步带1011上。
工作前，人工将插满小料盘的弹夹放到弹夹台1007上，并摆动档手1001固定弹夹6，之后弹夹升降电机1004启动，将弹夹上升到弹夹中下面第一个小料盘与推手1013处于同一高度位置，当弹夹中下面第一个小料盘被推出后，弹夹升降电机1004再次启动将弹夹下降一个小料盘料距，使弹夹中下面第二个小料盘与推手1013处于同一高度位置，如此反复进行，直到将弹夹中最上面一个小料盘推出之后，空弹夹由人工取出
如图4所示，所述小料盘输送装置包括小料盘勾送机构和空小料盘推出机构。
所述小料盘勾送机构包括小料盘输送导轨1015、勾手同步带1016、勾手气缸1023、勾手1024、限位挡块1029、以及固定连接在大安装板1010上表面上的小料盘输送导轨支架1022、勾手移动电机1025和勾手直线导轨1021；
两小料盘输送导轨支架1022之间固定连有两并行的小料盘输送导轨1015，小料盘输送导轨1015远离推手1013的一端设有限位挡块1029，用于勾料的勾手1024连接有控制勾手1024升降运动的勾手气缸1023，所述勾手1024在勾手同步带1016的带动下沿勾手直线导轨1021滑动，勾手同步带1016与勾手移动电机1025传动连接。所述第一感应器1037、第二感应器1038和第三感应器1028分别位于小料盘8沿小料盘输送导轨1015移动的起始处、中段处和末端处，且所述第三感应器1028紧靠限位挡块1029。
所述空小料盘推出机构包括空料盘推板气缸1017、导向杆1018、空小料盘顶出气缸1026、用于将空小料盘推到空小料盘收集装置上的空料盘推板1019和用于将空小料盘顶出小料盘输送导轨1015的空小料盘顶出板1027，所述空小料盘顶出板1027位于小料盘8沿小料盘输送导轨1015移动的末端下方，空小料盘顶出板1027的下部与空小料盘顶出气缸1026相连；
所述空料盘推板1019位于小料盘8沿小料盘输送导轨1015移动的末端侧部，空料盘推板1019在空料盘推板气缸1017的带动下沿导向杆1018移动。
小料盘输送装置的具体实施方式是：两条小料盘输送导轨1015与固装在大安装板1010上的小料盘输送导轨支架1022固联；
勾手移动电机1025及被其带动的同步带传动组件固装在大安装板1010上，勾手直线导轨1021的导轨也固装在大安装板1010上，支承勾手1024的一部与勾手直线导轨1021的滑块固联，支承勾手1024的另一部与勾手同步带1016固联。当弹夹中的小料盘被推手1013推入小料盘输送导轨1015时，第一感应器1037灯亮，推手1013还要继续推送，直到第二感应器1038灯亮(此时第一感应器1037灯灭)，推手1013才停止推送并退回原处。得到第二感应器1038灯亮信息的勾手气缸1023立即启动带动勾手1024从小料盘的左端升起，之后勾手移动电机1025启动，通过同步带带动勾手1024从左向右将小料盘送到最右边第三感应器1028位置(第三感应器1028灯亮，第二感应器1038灯灭)，第三感应器1028发出小料盘到位信息后，勾手移动电机1025立即停止且勾手气缸1023立即启动带动勾手1024缩回，之后勾手移动电机1025立即启动带动勾手1024返回原处准备第二次勾料。到达第三感应器1028的小料盘还有限位挡块1029限位，防止小料盘因惯性越位。小料盘到达此位置后，就等待抓料机械手来继续抓料转移到大盘。
在两输送导轨之间的右端下方，安装有空小料盘顶出气缸1026和空小料盘顶出板1027；在两输送导轨末端的一侧的大安装板1010上固装有空小料盘推板气缸1017和导向杆1018，当小料盘的芯片转移完毕之后，得到该信息的空小料盘顶出气缸1026立即启动，推动空小料盘顶出板1027将该空小料盘顶出小料盘输送导轨1015，之后空小料盘推板气缸1017立即启动将该空小料盘推到空小料盘收集装置上的空小料盘收集框中。
如图5所示，所述空小料盘收集装置包括空小料盘收集托板1020、收集装置电机1030、收集装置直线导轨1031、收集框支承台1032、收集装置连接板1034、收集装置安装板1035和收集装置同步带1036，所述收集装置安装板1035的上端通过收集装置连接板1034固定连接在大安装板1010的下表面上，空小料盘收集托板1020固装在收集装置安装板1035上部，空小料盘收集托板1020将空小料盘运送到位于收集框支承台1032上的空小料盘收集框7中；所述空盘感应器1033位于空小料盘收集托板1020两侧；
所述收集框支承台1032位于空小料盘收集托板1020正下方，且固定在收集装置安装板1035上；
所述空小料盘收集托板1020在收集装置同步带1036的带动下沿收集装置直线导轨1031滑动，所述收集装置同步带1036与收集装置电机1030传动连接。
空小料盘收集装置的具体实施方式是：整个空小料收集装置通过收集装置连接板1034与大安装板1010下面固联。当小料盘输送装置上的空料盘推板1019将其上的第一个空小料盘推到空小料收集装置的空料盘收集托板1020上时，因空小料盘挡住了空盘感应器1033的对射光而发出信息，使收集装置电机1030立即启动，通过收集装置同步带1036带动空小料盘收集托板1020下降一个空小料盘厚度距离，等待第二个空小料盘被推送到第一个空小料盘上面，如此反复，就能将一块块空小料盘收集到空小料盘收集框7中，最后由人工将装满空小料盘的空小料盘收集框7取走。
本实用新型工作过程是这样的。
上述弹夹升降电机1004、推手电机1014、勾手气缸1023、勾手移动电机1025、空料盘推板气缸1017、空小料盘顶出气缸1026和收集装置电机1030均通过与其电连接的控制单元控制完成如下工作过程；
由人工将插满装有芯片的小料盘的弹夹放入小料盘上料装置的弹夹台上并摆动挡手挡住弹夹；之后开动机器，得到弹夹台上有弹夹到位信息的弹夹升降电机立即启动，通过同步带带动弹夹台上升，使弹夹中最下面一个小料盘与推手在同一高度时停止；得到小料盘与推手在同一高度信息时的推手电机立即启动，通过推手同步带带动推手，将该小料盘推送到小料盘输送装置上的小料盘输送导轨上，当推手推动的小料盘到达第二感应器并使该感应器灯亮时，推手立即返回原位，准备第二次推料，之后弹夹升降电机再次启动，带动弹夹下降一个小料盘间距高度，使第二个小料盘与推手13在同一高度时停止，等待推手第二次推料。如此往复进行，直到弹夹中最上面一个小料盘推送完成之后，空弹夹被人工取出，再放上第二个弹夹。
当第一个小料盘被送到小料盘输送导轨上并使第二感应器灯亮时，得到第二感应器灯亮信息的勾手气缸立即启动，推动勾手从小料盘的左侧升起，之后勾手移动电机立即启动，通过勾手同步带带动勾手将小料盘从左向右勾送，一直勾送到第三感应器灯亮到位并被限位挡块挡住限位，等待芯片抓取转移装置将该小料盘的芯片向大料盘转移。之后，勾手气缸启动使勾手缩回下降，进而勾手移动电机反向启动，将勾手带回到原处，准备第二次勾送小料盘。
小料盘中的芯片被芯片抓放转移装置不断转移，直到小料盘中无芯片，此时小料盘为空小料盘。当第一个小料盘上的芯片被抓取转移完成后，芯片抓放转移装置回到原处待命。小料盘输送装置上的空小料盘顶出气缸立即启动，带动空小料盘顶出板，将第一个抓取完芯片的小料盘向上顶起，之后空料盘推板气缸启动带动空料盘推板将第一个抓取完芯片的小料盘推到空小料盘收集装置的空料盘收集托板上，此时，因空小料盘挡住了空盘感应器的对射光而发出信息，使收集装置电机立即启动，通过收集装置同步带带动空小料盘收集托板下降一个空小料盘厚度距离，等待第二个空小料盘被推送到第一个空小料盘上面，如此反复，就能将一块块空小料盘收集到空小料盘收集框中，最后由人工将装满空小料盘的空小料盘收集框取走。
Claims (9)
1.一种用于IC料盘芯片自动转移机的小料盘传送模组装置，其特征在于，它主要包括用于弹夹上料和推料出弹夹的小料盘上料装置、用于勾料和推出空小料盘的小料盘输送装置、用于将空小料盘堆叠到收集框中的空小料盘收集装置以及感应控制系统，所述小料盘输送装置和空小料盘收集装置均与小料盘上料装置固定连接，小料盘输送装置位于空小料盘收集装置均与小料盘上料装置之间，所述感应控制系统通过感应元件探测小料盘工位位置，并分别与小料盘输送装置、空小料盘收集装置和小料盘上料装置中的电气元件电连接。
2.如权利要求1所述的用于IC料盘芯片自动转移机的小料盘传送模组装置，其特征在于，所述小料盘上料装置包括弹夹上料机构和位于弹夹上料机构上侧的用于将料盘推出弹夹(6)的推手机构。
3.如权利要求2所述的用于IC料盘芯片自动转移机的小料盘传送模组装置，其特征在于，所述弹夹上料机构包括档手(1001)、第一竖板连接板(1002)、弹夹台直线导轨(1003)、弹夹升降电机(1004)、竖板(1005)、同步带(1006)、弹夹台(1007)、第二竖板连接板(1008)、同步带轮支板(1009)和大安装板(1010)；
两个竖板(1005)的下端通过第一竖板连接板(1002)固定连接，两个竖板(1005)的上端分别通过一个第二竖板连接板(1008)固定连接在大安装板(1010)的下表面上，两个竖板(1005)的内侧面均固定安装有弹夹台直线导轨(1003)，弹夹台(1007)的两侧分别通过滑块与弹夹台直线导轨(1003)滑动连接，竖板(1005)的下部还设有用于固定弹夹(6)的档手(1001)；
所述大安装板(1010)的下表面固定有同步带轮支板(1009)，同步带轮支板(1009)和固定在竖板(1005)外侧的弹夹升降电机(1004)之间连接有同步带(1006)，弹夹台(1007)在同步带(1006)的带动下沿弹夹台直线导轨(1003)滑动。
4.如权利要求2所述的用于IC料盘芯片自动转移机的小料盘传送模组装置，其特征在于，所述推手机构包括推手同步带(1011)、推手直线导轨(1012)、推手(1013)和推手电机(1014)；所述推手直线导轨(1012)和推手电机(1014)固装在大安装板(1010)的上表面上，所述推手电机(1014)上连有与推手直线导轨(1012)上下并行的推手同步带(1011)，所述推手(1013)在推手同步带(1011)的带动下沿推手直线导轨(1012)滑动。
5.如权利要求1所述的用于IC料盘芯片自动转移机的小料盘传送模组装置，其特征在于，所述小料盘输送装置包括小料盘勾送机构和空小料盘推出机构。
6.如权利要求5所述的用于IC料盘芯片自动转移机的小料盘传送模组装置，其特征在于，所述小料盘勾送机构包括小料盘输送导轨(1015)、勾手同步带(1016)、勾手气缸(1023)、勾手(1024)、限位挡块(1029)、以及固定连接在大安装板(1010)上表面上的小料盘输送导轨支架(1022)、勾手移动电机(1025)和勾手直线导轨(1021)；
两小料盘输送导轨支架(1022)之间固定连有两并行的小料盘输送导轨(1015)，小料盘输送导轨(1015)远离推手(1013)的一端设有限位挡块(1029)，用于勾料的勾手(1024)连接有控制勾手(1024)升降运动的勾手气缸(1023)，所述勾手(1024)在勾手同步带(1016)的带动下沿勾手直线导轨(1021)滑动，勾手同步带(1016)与勾手移动电机(1025)传动连接。
7.如权利要求5所述的用于IC料盘芯片自动转移机的小料盘传送模组装置，其特征在于，所述空小料盘推出机构包括空料盘推板气缸(1017)、导向杆(1018)、空小料盘顶出气缸(1026)、用于将空小料盘推到空小料盘收集装置上的空料盘推板(1019)和用于将空小料盘顶出小料盘输送导轨(1015)的空小料盘顶出板(1027)，所述空小料盘顶出板(1027)位于小料盘(8)沿小料盘输送导轨(1015)移动的末端下方，空小料盘顶出板(1027)的下部与空小料盘顶出气缸(1026)相连；
所述空料盘推板(1019)位于小料盘(8)沿小料盘输送导轨(1015)移动的末端侧部，空料盘推板(1019)在空料盘推板气缸(1017)的带动下沿导向杆(1018)移动。
8.如权利要求1所述的用于IC料盘芯片自动转移机的小料盘传送模组装置，其特征在于，所述空小料盘收集装置包括空小料盘收集托板(1020)、收集装置电机(1030)、收集装置直线导轨(1031)、收集框支承台(1032)、收集装置连接板(1034)、收集装置安装板(1035)和收集装置同步带(1036)，所述收集装置安装板(1035)的上端通过收集装置连接板(1034)固定连接在大安装板(1010)的下表面上，空小料盘收集托板(1020)固装在收集装置安装板(1035)上部，空小料盘收集托板(1020)将空小料盘运送到位于收集框支承台(1032)上的空小料盘收集框(7)中；
所述收集框支承台(1032)位于空小料盘收集托板(1020)正下方，且固定在收集装置安装板(1035)上；
所述空小料盘收集托板(1020)在收集装置同步带(1036)的带动下沿收集装置直线导轨(1031)滑动，所述收集装置同步带(1036)与收集装置电机(1030)传动连接。
9.如权利要求1所述的用于IC料盘芯片自动转移机的小料盘传送模组装置，其特征在于，所述感应控制系统包括控制单元、连接于控制单元的用于探测小料盘(8)位于小料盘输送导轨(1015)上位置的第一感应器(1037)、第二感应器(1038)和第三感应器(1028)以及连接于控制单元的两个用于探测空小料盘放入的空盘感应器(1033)；所述空盘感应器(1033)位于空小料盘收集托板(1020)两侧；
所述第一感应器(1037)、第二感应器(1038)和第三感应器(1028)分别位于小料盘(8)沿小料盘输送导轨(1015)移动的起始处、中段处和末端处，且所述第三感应器(1028)紧靠限位挡块(1029)；
所述控制单元分别电连接弹夹升降电机(1004)、推手电机(1014)、勾手气缸(1023)、勾手移动电机(1025)、空料盘推板气缸(1017)、空小料盘顶出气缸(1026)和收集装置电机(1030)。
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