CN110395549A - 提升机构的控制方法及装置、升降机系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种提升机构的控制方法及装置、升降机系统。其中，该方法包括：采集提升机构的第一位置和待输送货物的第二位置，其中，待输送货物是通过第一输送线传输至升降机构的目标位置；基于第一位置和第二位置，判断待输送货物是否到达提升机构的预设位置；若确定待输送货物到达提升机构的预设位置，则控制提升机构运动到目标位置；在确定提升机构运动到目标位置时，将待输送货物输送至第二输送线的货物接口位置。本发明解决了相关技术中提升机构在运输过程中，容易发生货物侧翻损坏设备的技术问题。

Description

提升机构的控制方法及装置、升降机系统

技术领域

本发明涉及输送设备控制技术领域，具体而言，涉及一种提升机构的控制方法及装置、升降机系统。

背景技术

当前，提升机构在工控行业中被广泛应用，特别是在工业自动化输送中扮演着不可或缺的角色。在相关技术中，提升机构运作过程中，常常会出现货物未输送到位，提升机就进行上升下降运作；或者，在运行过程由于突发原因常会有设备因异常突然通断电的情况，而当解决完异常后再上电运行时，断电前运送的货物位置并未在提升机安全位置，这时提升机构再启动进行升降运行，则很容易引发货物翻倒损坏设备的安全事故的发生，这样会很容易损坏货物或者损坏升降机，造成运输安全问题，影响生产的效率。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种提升机构的控制方法及装置、升降机系统，以至少解决相关技术中提升机构在运输过程中，容易发生货物侧翻损坏设备的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种提升机构的控制方法，所述提升机构安装在预设的升降机构上，所述控制方法包括：采集提升机构的第一位置和待输送货物的第二位置，其中，所述待输送货物是通过第一输送线传输至所述升降机构的目标位置；基于所述第一位置和所述第二位置，判断所述待输送货物是否到达所述提升机构的预设位置；若确定所述待输送货物到达所述提升机构的预设位置，则控制所述提升机构运动到目标位置；在确定所述提升机构运动到所述目标位置时，将所述待输送货物输送至第二输送线的货物接口位置。

可选地，所述升降机构还包括：第一升降部、第二升降部以及连接所述第一升降部和第二升降部的连接部，所述提升机构通过所述连接部在所述第一升降部和所述第二升降部之间输送货物，其中，在所述第一升降部上设置有第一传感器、第二传感器和第三传感器，在所述第二升降部设置有第四传感器和第五传感器。

可选地，采集提升机构的第一位置和待输送货物的第二位置的步骤，包括：通过所述第一传感器或所述第五传感器检测所述待输送货物的第二位置；通过所述第二传感器、所述第三传感器或所述第四传感器检测所述提升机构的第一位置。

可选地，在采集提升机构的第一位置和待输送货物的第二位置之后，所述控制方法还包括：若通过所述第一传感器检测到有待输送货物进入所述第一升降部的升降板上，基于所述第二传感器采集的第二位置判断所述待输送货物是否到达第一预设子位置；若确定所述待输送货物到达第一预设子位置，通过所述第三传感器检测所述待输送货物是否到达第一目标位置；在确定所述待输送货物到达所述第一目标位置时，控制所述提升机构向所述第二升降部的第二目标位置移动。

可选地，控制所述提升机构向所述第二升降部的第二目标位置移动的步骤，包括：通过第四传感器检测所述第二目标位置上是否有货物，或者，检测所述第二输送线的货物接口位置是否有货物；若检测到第二目标位置上有货物，或者，检测到所述第二输送线的货物接口位置有货物，则控制所述提升机构暂停运动。

可选地，控制所述提升机构向所述第二升降部运动的第二目标位置移动的步骤，还包括：若所述升降机构在向所述第二升降部运动时发生异常，发出异常报警信息。

可选地，将所述待输送货物输送至第二输送线的货物接口位置之后，所述控制方法还包括：通过第五传感器检测到所述待输送货物是否输送完毕；在通过所述第五传感器检测到所述待输送货物输送完毕后，通过所述第二传感器和第三传感器检测是否有新货物进入；若通过所述第二传感器和第三传感器检测到没有新货物进入时，控制所述提升机构回到所述第一升降部的预设位置。

可选地，所述控制方法还包括：若通过所述第二传感器和所述第三传感器未检测到提升机构，且通过所述第四传感器未检测到提升机构，则确定所述提升机构位于所述连接部上；检测所述提升机构上是否有待传输货物；若提升机构上有待传输货物，则控制所述提升机构运动到第二升降部的目标位置；若提升机构上没有待传输货物，则控制所述提升机构运动到所述第一升降部的预设位置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种提升机构的控制装置，所述提升机构安装在预设的升降机构上，所述控制装置包括：采集单元，用于采集提升机构的第一位置和待输送货物的第二位置，其中，所述待输送货物是通过第一输送线传输至所述升降机构的目标位置；判断单元，用于基于所述第一位置和所述第二位置，判断所述待输送货物是否到达所述提升机构的预设位置；控制单元，用于在确定所述待输送货物到达所述提升机构的预设位置时，控制所述提升机构运动到目标位置；输送单元，用于在确定所述提升机构运动到所述目标位置时，将所述待输送货物输送至第二输送线的货物接口位置。

可选地，所述升降机构还包括：第一升降部、第二升降部以及连接所述第一升降部和第二升降部的连接部，所述提升机构通过所述连接部在所述第一升降部和所述第二升降部之间输送货物，其中，在所述第一升降部上设置有第一传感器、第二传感器和第三传感器，在所述第二升降部设置有第四传感器和第五传感器。

可选地，所述采集单元包括：第一检测模块，用于通过所述第一传感器或所述第五传感器检测所述待输送货物的第二位置；第二检测模块，用于通过所述第二传感器、所述第三传感器或所述第四传感器检测所述提升机构的第一位置。

可选地，所述提升机构的控制装置还包括：第一判断模块，用于在采集提升机构的第一位置和待输送货物的第二位置之后，若通过所述第一传感器检测到有待输送货物进入所述第一升降部的升降板上，基于所述第二传感器采集的第二位置判断所述待输送货物是否到达第一预设子位置；第三检测模块，用于在确定所述待输送货物到达第一预设子位置时，通过所述第三传感器检测所述待输送货物是否到达第一目标位置；第一控制模块，用于在确定所述待输送货物到达所述第一目标位置时，控制所述提升机构向所述第二升降部的第二目标位置移动。

可选地，所述第一控制模块包括：第一检测子模块，用于通过第四传感器检测所述第二目标位置上是否有货物，或者，第二检测子模块，用于检测所述第二输送线的货物接口位置是否有货物；检测子模块，用于在检测到第二目标位置上有货物，或者，检测到所述第二输送线的货物接口位置有货物，则控制所述提升机构暂停运动。

可选地，所述第一控制模块还包括：发出子模块，用于在所述升降机构在向所述第二升降部运动时发生异常时，发出异常报警信息。

可选地，所述提升机构的控制装置还包括：第四检测模块，用于在将所述待输送货物输送至第二输送线的货物接口位置之后，通过第五传感器检测到所述待输送货物是否输送完毕；第五检测模块，用于在通过所述第五传感器检测到所述待输送货物输送完毕后，通过所述第二传感器和第三传感器检测是否有新货物进入；第二控制模块，用于在通过所述第二传感器和第三传感器检测到没有新货物进入时，控制所述提升机构回到所述第一升降部的预设位置。

可选地，所述提升机构的控制装置还包括：第一确定模块，用于在通过所述第二传感器和所述第三传感器未检测到提升机构，且通过所述第四传感器未检测到提升机构时，确定所述提升机构位于所述连接部上；第六检测模块，用于检测所述提升机构上是否有待传输货物；第三控制模块，用于在提升机构上有待传输货物时，则控制所述提升机构运动到第二升降部的目标位置；第四控制模块，用于在提升机构上没有待传输货物时，控制所述提升机构运动到所述第一升降部的预设位置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种升降机系统，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的提升机构的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述的提升机构的控制方法。

在本发明实施例中，采集提升机构的第一位置和待输送货物的第二位置，其中，待输送货物是通过第一输送线传输至升降机构的目标位置，然后基于第一位置和第二位置，判断待输送货物是否到达提升机构的预设位置，若确定待输送货物到达提升机构的预设位置，则控制提升机构运动到目标位置，并在确定提升机构运动到目标位置时，将待输送货物输送至第二输送线的货物接口位置。在该实施例中，可以结合传感器对提升机构和待输送货物的位置进行实时检测，从而进行提升机构启停运动控制和对待输送货物进行货物感应以及是否到位感应，在货物未完全运送至提升机构安全位置，或者在设备突然上电时，检测到货物不在提升机构安全位置时，可以有效地实现对提升机构进行相对应的停止与运动控制，减少货物翻到，保证货物运输安全，从而解决相关技术中提升机构在运输过程中，容易发生货物侧翻损坏设备的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的提升机构的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的货物运输系统的主视图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的货物运输系统的俯视图；

图4是根据本发明实施例的一种货物运输系统的控制方法的示意图；

图5是根据本发明实施例的一种提升机构的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种提升机构的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本发明实施例的提升机构安装在预设的升降机构(如升降机)上。

图1是根据本发明实施例的一种可选的提升机构的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，采集提升机构的第一位置和待输送货物的第二位置，其中，待输送货物是通过第一输送线传输至升降机构的目标位置；

步骤S104，基于第一位置和第二位置，判断待输送货物是否到达提升机构的预设位置；

步骤S106，若确定待输送货物到达提升机构的预设位置，则控制提升机构运动到目标位置；

步骤S108，在确定提升机构运动到目标位置时，将待输送货物输送至第二输送线的货物接口位置。

通过上述步骤，可以先采集提升机构的第一位置和待输送货物的第二位置，其中，待输送货物是通过第一输送线传输至升降机构的目标位置，然后基于第一位置和第二位置，判断待输送货物是否到达提升机构的预设位置，若确定待输送货物到达提升机构的预设位置，则控制提升机构运动到目标位置，并在确定提升机构运动到目标位置时，将待输送货物输送至第二输送线的货物接口位置。在该实施例中，可以结合传感器对提升机构和待输送货物的位置进行实时检测，从而进行提升机构启停运动控制和对待输送货物进行货物感应以及是否到位感应，在货物未完运送至提升机构安全位置，或者在设备突然上电时，检测到货物不在提升机构安全位置时，可以有效地实现对提升机构进行相对应的停止与运动控制，减少货物翻到，保证货物运输安全，从而解决相关技术中提升机构在运输过程中，容易发生货物侧翻损坏设备的技术问题。

通过该实施例可以实现升降机构和提升机构的安全控制，减少意外情况的发生，保证货物的通畅运输。

在本发明实施例中，升降机构包括：第一升降部、第二升降部以及连接第一升降部和第二升降部的连接部，提升机构通过连接部在第一升降部和第二升降部之间输送货物，其中，在第一升降部上设置有第一传感器、第二传感器和第三传感器，在第二升降部设置有第四传感器和第五传感器。

上述第一升降部可以为第一传感器可以位于第一输送线的输送口，其可以检测是否有货物进入以及货物进入的位置(实现进货感应)；第二传感器可以在货物进入后，感应货物在提升机构(主要是升降板)上的具体位置；第三传感器用于检测货物是否完全到位，即该货物相对于提升机构的位置，即检测是否完全进入；第四传感器可以用于检测提升机构的位置；第五传感器用于检测货物输出位置。

其中，第二传感器可以一个、两个、三个或四个，例如，在提升机构的对角上分别设置两个传感器，以对该对角线上是否有货物进行检测。同时在第一升降部和第二升降部都可以设置多个第二传感器，对提升机构上的货物位置进行准确检测。

上述升降机构还可以包括第六传感器，设置在第一输送线和/或第二输送线，该第六传感器也可以为多个，实现对接线体口货物感应。

上述的传感器的类型可以包括但不限于光电传感器。

作为本发明可选的实施例，采集提升机构的第一位置和待输送货物的第二位置的步骤，包括：通过第一传感器或第五传感器检测待输送货物的第二位置；通过第二传感器、第三传感器或第四传感器检测提升机构的第一位置。

在本发明实施例中，在采集提升机构的第一位置和待输送货物的第二位置之后，控制方法还包括：若通过第一传感器检测到有待输送货物进入第一升降部的升降板上，基于第二传感器采集的第二位置判断待输送货物是否到达第一预设子位置；若确定待输送货物到达第一预设子位置，通过第三传感器检测待输送货物是否到达第一目标位置；在确定待输送货物到达第一目标位置时，控制提升机构向第二升降部的第二目标位置移动。

上述第一预设子位置可以为确定待输送货物是否完全进入提升机构上的提升板的位置；而第一目标位置，为待输送货物完全到位的位置，依据每个升降机构和提升机构的位置具体设置该第一预设子位置和第一目标位置。若确定待输送货物到达第一目标位置，则指示待输送货物完全输送到升降机构上，此时若第二传感器未检测到有其它货物进入，则可以控制提升机构向第二升降部运动。上述第二目标位置为与第二输送线对接的位置。

在本发明实施例中，控制提升机构向第二升降部的第二目标位置移动的步骤，包括：通过第四传感器检测第二目标位置上是否有货物，或者，检测第二输送线的货物接口位置是否有货物；若检测到第二目标位置上有货物，或者，检测到第二输送线的货物接口位置有货物，则控制提升机构暂停运动。

即在提升机构进行货物运输时，需要确定其将要到达的位置没有货物(主要是判断对接出货口是否有货物)，如果有货物在输送，则需要暂停提升机构进行货物运输，等待前面的货物运输完成；若没有检测到出货动作，则可以控制提升机构直接向第二升降部的出货位置进行运动，完成出货运动。

在本发明实施例中，还可以在提升机构运动之前，若检测到有新货物进入，则暂停运动，并发出报警信息，只有在无新的货物进入时，才可以控制提升机构向第二升降部运动；作为本发明另一种可选的实施例，控制提升机构向第二升降部运动的第二目标位置移动的步骤，还包括：若升降机构在向第二升降部运动时发生异常，发出异常报警信息。

本发明实施例可以对提升机构上的货物运送到位，若此时升降机构与进出货口对接处有货物的异常情况，则会触发紧急制动并发出报警提示，待人工确认并处理异常后对设备进行复位操作，设备方可继续运行。

另一种可选的实施例，将待输送货物输送至第二输送线的货物接口位置之后，控制方法还包括：通过第五传感器检测到待输送货物是否输送完毕；在通过第五传感器检测到待输送货物输送完毕后，通过第二传感器和第三传感器检测是否有新货物进入；若通过第二传感器和第三传感器检测到没有新货物进入时，控制提升机构回到第一升降部的预设位置。

即可以在传感器无感应时，确定货物输送完毕，此时可以判断是否可以安全进行提升机构的上升动作，当多个传感器检测到连接部或者第一升降部都没有其它货物时，则可以控制该提升机构运动到第一升降部，直至运动到位。

作为本发明可选的实施例，上述控制方法还包括：若通过第二传感器和第三传感器未检测到提升机构，且通过第四传感器未检测到提升机构，则确定提升机构位于连接部上；检测提升机构上是否有待传输货物；若提升机构上有待传输货物，则控制提升机构运动到第二升降部的目标位置；若提升机构上没有待传输货物，则控制提升机构运动到第一升降部的预设位置。

即在检测到升降机不在第一升降部和第二升降部时，此时可以确定提升机构在中间运动，此时可以对提升机构上是否有货物进行判断，若有货物，则控制提升机构向第二升降部运动，若无货物，则控制提升机构向第一升降部运动。

下面通过另一种具体的实施例来说明本发明。

图2是根据本发明实施例的一种可选的货物运输系统的主视图，如图2所示，该货物运输系统包括：升降机构、上层输送线、下层输送线，通过升降机构货物不断从上层输送线输送至下层输送线上。

上述图2所示内容中，包括：阻挡气缸21、进货感应传感器22(对应上述第一传感器)、升降机货物感应器23(对应上述第二传感器)、升降机进货到位传感器24(对应上述第三传感器)、升降机上位传感器25、升降机下位传感器26(对应上述第四传感器)、出货传感器27(对应上述第五传感器)。其中，在图2示出的升降板可以简单理解为提升机构，此时图2中示出升降板在上部，其可以接收上层输送线输送的货物。

图2中进货感应传感器22、升降机货物感应器23、升降机进货到位传感器24、升降机上位传感器25以及上部升降板部位可以理解为第一升降部；而升降机下位传感器26、出货传感器27和下部升降板部位可以理解为第二升降部，图2中升降板可以活动的区域为连接部。

上述阻挡气缸可以控制货物是否进入升降机构。

图3是根据本发明实施例的一种可选的货物运输系统的俯视图，如图3所示，在货物运输系统除了包括阻挡气缸21、进货感应传感器22、升降机货物感应器23、升降机进货到位传感器24、升降机上位传感器25，还可以包括对接线体口货物感应传感器28，该对接线体口货物感应传感器28设置在下层输送线上。

图4是根据本发明实施例的一种货物运输系统的控制方法的示意图，该控制方法可以应用于图2和图3所示的货物运输系统中，通过传感器等外设读取收集输送货物的位置，从而控制设备运行；可选的，本发明实施例可以以PLC可控制编程器为控制器。本发明中提升机构和提升机为同一对象。

如图4所示，当设备启动时，结合图2中传感器25和26，首先进行提升机的位置判断，若传感器25此时有感应，则证明提升机在上位；若传感器26有感应，则证明提升机此时在下位；若传感器25和传感器26均无感应，则证明提升机此时不在上位也不在下位。

若是确定提升机在上位，进行下一步判断：提升机上是否有货物(即图2中升降板上)，在判断升降板上是否有货物可以是通过传感器23来判断的。若是传感器23有感应，则确定提升机上有货物，若是传感器23无感应则确定提升机上无货物。若无货，提升机会停止等待输送线输送货物过来后方进行下一流程(升降机有货)；当提升机有货时，可以通过传感器24判断货物是否完全输送到升降板上，若传感器24有感应则停止上层输送线继续输送货物，若无感应，则控制货物继续往提升机上运送。

若传感器24有感应，则确定货物已完全输送至提升机(即已完全放置到升降板)上，此时还需通过传感器22确定是否有感应，正常情况下货物完全进入到提升机后进货传感器是不会有感应的，若有感应，则表明此时有其它货物进入到升降机上，那么PLC控制系统则会控制紧急制动，并触发报警提醒。若传感器22无感应，则升降机会载运货物一起下降至升降机下位(传感器26判断)。

若升降机在下位，可以先通过传感器28进行判断对接出货口是否有货物，若有，则控制对接口不允许升降机送货，升降机此时如有货物，则继续等待(直至对接口无货物)；若无，则允许升降机送货。

当对接口允许送货，可以通过传感器23判断提升机中是否有货物，有货物则向对接口线体进行出货动作；若传感器23无感应，再由传感器27判断是否可以安全进行提升机上升动作。在传感器23，传感器24，传感器27都没有感应时，PLC控制器可控制提升机进行上升动作，直至上升到位(传感器25有感应)。

当传感器25，传感器26均无感应时，则判断升降机不在上位也不在下位，那么此时可通过传感器23判断提升机上是否有货物；若有货，则跳转至下降动作，若无货，则跳转至上升动作。

通过上述实施例，可以针对提升机构在货物自动输送转移过程中，添加多重安全条件控制，避免设备在货物尚未完全进入提升机构，或尚未完全送出提升机构，就进行升降动作，从而导致货物翻倒，损坏货物，甚至损坏设备；特别是在设备突然断电后，对于提升机构上货物的情况并未明确，便对设备进行通电运行，起到了很好的安全保障作用。

图5是根据本发明实施例的一种提升机构的控制装置的示意图，提升机构安装在预设的升降机构上，如图5所示，该控制装置包括：采集单元51，判断单元53，控制单元55，输送单元57，其中，

采集单元51，用于采集提升机构的第一位置和待输送货物的第二位置，其中，待输送货物是通过第一输送线传输至升降机构的目标位置；

判断单元53，用于基于第一位置和第二位置，判断待输送货物是否到达提升机构的预设位置；

控制单元55，用于在确定待输送货物到达提升机构的预设位置时，控制提升机构运动到目标位置；

输送单元57，用于在确定提升机构运动到目标位置时，将待输送货物输送至第二输送线的货物接口位置。

上述提升机构的控制装置，可以先通过采集单元51采集提升机构的第一位置和待输送货物的第二位置，其中，待输送货物是通过第一输送线传输至升降机构的目标位置，然后通过判断单元53基于第一位置和第二位置，判断待输送货物是否到达提升机构的预设位置，通过控制单元55在确定待输送货物到达提升机构的预设位置时，控制提升机构运动到目标位置，并通过输送单元57在确定提升机构运动到目标位置时，将待输送货物输送至第二输送线的货物接口位置。在该实施例中，可以结合传感器对提升机构和待输送货物的位置进行实时检测，从而进行提升机构启停运动控制和对待输送货物进行货物感应以及是否到位感应，在货物未完运送至提升机安全位置，或者在设备突然上电时，检测到货物不在提升机构安全位置时，可以有效地实现对提升机构进行相对应的停止与运动控制，防止意外坠落，避免工程事故的发生，从而解决相关技术中提升机构在运输过程中，容易发生货物侧翻损坏设备的技术问题。

可选地，升降机构还包括：第一升降部、第二升降部以及连接第一升降部和第二升降部的连接部，提升机构通过连接部在第一升降部和第二升降部之间输送货物，其中，在第一升降部上设置有第一传感器、第二传感器和第三传感器，在第二升降部设置有第四传感器和第五传感器。

可选地，采集单元包括：第一检测模块，用于通过第一传感器或第五传感器检测待输送货物的第二位置；第二检测模块，用于通过第二传感器、第三传感器或第四传感器检测提升机构的第一位置。

可选地，提升机构的控制装置还包括：第一判断模块，用于在采集提升机构的第一位置和待输送货物的第二位置之后，若通过第一传感器检测到有待输送货物进入第一升降部的升降板上，基于第二传感器采集的第二位置判断待输送货物是否到达第一预设子位置；第三检测模块，用于在确定待输送货物到达第一预设子位置时，通过第三传感器检测待输送货物是否到达第一目标位置；第一控制模块，用于在确定待输送货物到达第一目标位置时，控制提升机构向第二升降部的第二目标位置移动。

可选地，第一控制模块包括：第一检测子模块，用于通过第四传感器检测第二目标位置上是否有货物，或者，第二检测子模块，用于检测第二输送线的货物接口位置是否有货物；检测子模块，用于在检测到第二目标位置上有货物，或者，检测到第二输送线的货物接口位置有货物，则控制提升机构暂停运动。

可选地，第一控制模块还包括：发出子模块，用于在升降机构在向第二升降部运动时发生异常时，发出异常报警信息。

可选地，提升机构的控制装置还包括：第四检测模块，用于在将待输送货物输送至第二输送线的货物接口位置之后，通过第五传感器检测到待输送货物是否输送完毕；第五检测模块，用于在通过第五传感器检测到待输送货物输送完毕后，通过第二传感器和第三传感器检测是否有新货物进入；第二控制模块，用于在通过第二传感器和第三传感器检测到没有新货物进入时，控制提升机构回到第一升降部的预设位置。

可选地，提升机构的控制装置还包括：第一确定模块，用于在通过第二传感器和第三传感器未检测到提升机构，且通过第四传感器未检测到提升机构时，确定提升机构位于连接部上；第六检测模块，用于检测提升机构上是否有待传输货物；第三控制模块，用于在提升机构上有待传输货物时，则控制提升机构运动到第二升降部的目标位置；第四控制模块，用于在提升机构上没有待传输货物时，控制提升机构运动到第一升降部的预设位置。

上述的提升机构的控制装置还可以包括处理器和存储器，上述采集单元51，判断单元53，控制单元55，输送单元57等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来将待输送货物输送至第二输送线的货物接口位置。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种升降机系统，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的提升机构的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项的提升机构的控制方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：采集提升机构的第一位置和待输送货物的第二位置，其中，待输送货物是通过第一输送线传输至升降机构的目标位置；基于第一位置和第二位置，判断待输送货物是否到达提升机构的预设位置；若确定待输送货物到达提升机构的预设位置，则控制提升机构运动到目标位置；在确定提升机构运动到目标位置时，将待输送货物输送至第二输送线的货物接口位置。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种提升机构的控制方法，其特征在于，所述提升机构安装在预设的升降机构上，所述控制方法包括：

采集提升机构的第一位置和待输送货物的第二位置，其中，所述待输送货物是通过第一输送线传输至所述升降机构的目标位置；

基于所述第一位置和所述第二位置，判断所述待输送货物是否到达所述提升机构的预设位置；

若确定所述待输送货物到达所述提升机构的预设位置，则控制所述提升机构运动到目标位置；

在确定所述提升机构运动到所述目标位置时，将所述待输送货物输送至第二输送线的货物接口位置。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述升降机构还包括：第一升降部、第二升降部以及连接所述第一升降部和第二升降部的连接部，所述提升机构通过所述连接部在所述第一升降部和所述第二升降部之间输送货物，其中，在所述第一升降部上设置有第一传感器、第二传感器和第三传感器，在所述第二升降部设置有第四传感器和第五传感器。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，采集提升机构的第一位置和待输送货物的第二位置的步骤，包括：

通过所述第一传感器或所述第五传感器检测所述待输送货物的第二位置；

通过所述第二传感器、所述第三传感器或所述第四传感器检测所述提升机构的第一位置。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在采集提升机构的第一位置和待输送货物的第二位置之后，所述控制方法还包括：

若通过所述第一传感器检测到有待输送货物进入所述第一升降部的升降板上，基于所述第二传感器采集的第二位置判断所述待输送货物是否到达第一预设子位置；

若确定所述待输送货物到达第一预设子位置，通过所述第三传感器检测所述待输送货物是否到达第一目标位置；

在确定所述待输送货物到达所述第一目标位置时，控制所述提升机构向所述第二升降部的第二目标位置移动。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，控制所述提升机构向所述第二升降部的第二目标位置移动的步骤，包括：

通过第四传感器检测所述第二目标位置上是否有货物，或者，检测所述第二输送线的货物接口位置是否有货物；

若检测到第二目标位置上有货物，或者，检测到所述第二输送线的货物接口位置有货物，则控制所述提升机构暂停运动。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，控制所述提升机构向所述第二升降部运动的第二目标位置移动的步骤，还包括：

若所述升降机构在向所述第二升降部运动时发生异常，发出异常报警信息。

7.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，将所述待输送货物输送至第二输送线的货物接口位置之后，所述控制方法还包括：

通过第五传感器检测到所述待输送货物是否输送完毕；

在通过所述第五传感器检测到所述待输送货物输送完毕后，通过所述第二传感器和第三传感器检测是否有新货物进入；

若通过所述第二传感器和第三传感器检测到没有新货物进入时，控制所述提升机构回到所述第一升降部的预设位置。

8.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

若通过所述第二传感器和所述第三传感器未检测到提升机构，且通过所述第四传感器未检测到提升机构，则确定所述提升机构位于所述连接部上；

检测所述提升机构上是否有待传输货物；

若提升机构上有待传输货物，则控制所述提升机构运动到第二升降部的目标位置；

若提升机构上没有待传输货物，则控制所述提升机构运动到所述第一升降部的预设位置。

9.一种提升机构的控制装置，其特征在于，所述提升机构安装在预设的升降机构上，所述控制装置包括：

采集单元，用于采集提升机构的第一位置和待输送货物的第二位置，其中，所述待输送货物是通过第一输送线传输至所述升降机构的目标位置；

判断单元，用于基于所述第一位置和所述第二位置，判断所述待输送货物是否到达所述提升机构的预设位置；

控制单元，用于在确定所述待输送货物到达所述提升机构的预设位置时，控制所述提升机构运动到目标位置；

输送单元，用于在确定所述提升机构运动到所述目标位置时，将所述待输送货物输送至第二输送线的货物接口位置。

10.一种升降机系统，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至8中任意一项所述的提升机构的控制方法。