CN110194344A - 托盘移位自动纠正的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种托盘移位自动纠正的控制方法及装置。其中，该方法包括：获取第一感应器的感应信号，其中，第一感应信号用于表示托盘上的物料是否被全部取走；在根据感应信号确定托盘上的物料被全部取走时，生成控制信号；将控制信号发送至电机，其中，电机根据控制信号控制流水线沿流水线的末端方向运转第一预定时长，流水线用于运载托盘。本发明解决了相关技术中在托盘上的物料被取走后，托盘无法正常进入拆码盘机中影响整个仓库系统无法正常运行的技术问题。

Description

托盘移位自动纠正的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及托盘位移控制技术领域，具体而言，涉及一种托盘移位自动纠正的控制方法及装置。

背景技术

自动化立体仓库在当前应用比较普及，对于一些物料种类繁多，调拨比较频繁的物料会大大减轻人力的劳动强度，并降低出错几率。大部分立体库的物料都需要放在托盘上进行存储，托盘在入库口和出库口流转进物料入库和出库工作。在生产流水线上，当托盘搭载着物料出库的时候，搭载有物料的托盘会走到线体的尽头直至被缓冲块挡住。然后，叉车会来取走托盘上的物料。但是，在叉车叉取物料的时候经常会出现叉车把托盘往后面撞的情况，这个时候托盘已经不在线体的末端，也不和线体平行了，在将托盘往旁边拆码盘机输送过去的时候就会卡住进不了拆码盘机导致经常报警、设备不能正常使用。即，当叉车在取物料的时候，经常会把托盘往后蹭一点，使得托盘不能完全靠住线体的最后边，进而会导致托盘不能正常流进侧边的拆码盘机里面，或者根本流不进去侧边的拆码盘机里面，导致整个系统无法正常运行。

针对上述相关技术中在托盘上的物料被取走后，托盘无法正常进入拆码盘机中影响整个仓库系统无法正常运行的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种托盘移位自动纠正的控制方法及装置，以至少解决相关技术中在托盘上的物料被取走后，托盘无法正常进入拆码盘机中影响整个仓库系统无法正常运行的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种托盘移位自动纠正的控制方法，包括：获取第一感应器的感应信号，其中，所述第一感应信号用于表示托盘上的物料是否被全部取走；在根据所述感应信号确定所述托盘上的物料被全部取走时，生成控制信号；将所述控制信号发送至电机，其中，所述电机根据所述控制信号控制流水线沿所述流水线的末端方向运转第一预定时长，所述流水线用于运载所述托盘。

可选地，在将所述控制信号发送至电机之后，该托盘移位自动纠正的控制方法还包括：在所述流水线沿所述流水线的末端方向运转所述预定时长后，控制所述流水线对应的顶升设备上升到预定位置，以将所述流水线上运载的托盘输送到拆码盘机中。

可选地，在获取第一感应器的感应信号之前，该托盘移位自动纠正的控制方法还包括：在所述流水线起点处的第二感应器未检测到物料时，向所述流水线上输送物料。

可选地，在根据所述感应信号确定所述托盘上的物料被全部取走之前，该托盘移位自动纠正的控制方法还包括：在所述流水线末端处的第三感应器感应到物料时，控制所述流水线运转第二预定时长，以使运载有物料的托盘与所述流水线平行。

可选地，在控制所述流水线运转第二预定时长，以使所述运载有物料的托盘与所述流水线平行之后，该托盘移位自动纠正的控制方法还包括：向用于取走所述托盘上的物料的预定设备发送提示信息，其中，所述提示信息用于提示所述预定设备将所述托盘上的物料取走。

可选地，所述第一感应器为光栅感应器。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种托盘移位自动纠正的控制装置，包括：获取单元，用于获取第一感应器的感应信号，其中，所述第一感应信号用于表示托盘上的物料是否被全部取走；生成单元，用于在根据所述感应信号确定所述托盘上的物料被全部取走时，生成控制信号；第一发送单元，用于将所述控制信号发送至电机，其中，所述电机根据所述控制信号控制流水线沿所述流水线的末端方向运转第一预定时长，所述流水线用于运载所述托盘。

可选地，该托盘移位自动纠正的控制装置还包括：第一输送单元，用于在将所述控制信号发送至电机之后，在所述流水线沿所述流水线的末端方向运转所述预定时长后，控制所述流水线对应的顶升设备上升到预定位置，以将所述流水线上运载的托盘输送到拆码盘机中。

可选地，该托盘移位自动纠正的控制装置还包括：第二输送单元，用于在获取第一感应器的感应信号之前，在所述流水线起点处的第二感应器未检测到物料时，向所述流水线上输送物料。

可选地，该托盘移位自动纠正的控制装置还包括：处理单元，用于在根据所述感应信号确定所述托盘上的物料被全部取走之前，在所述流水线末端处的第三感应器感应到物料时，控制所述流水线运转第二预定时长，以使运载有物料的托盘与所述流水线平行。

可选地，该托盘移位自动纠正的控制装置还包括：第二发送单元，用于在控制所述流水线运转第二预定时长，以使所述运载有物料的托盘与所述流水线平行之后，向用于取走所述托盘上的物料的预定设备发送提示信息，其中，所述提示信息用于提示所述预定设备将所述托盘上的物料取走。

可选地，所述第一感应器为光栅感应器。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种托盘移位自动纠正的控制系统，所述托盘移位自动纠正的控制系统使用上述中任一项所述的托盘移位自动纠正的控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的托盘移位自动纠正的控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的托盘移位自动纠正的控制方法。

在本发明实施例中，采用获取第一感应器的感应信号，其中，第一感应信号用于表示托盘上的物料是否被全部取走；在根据感应信号确定托盘上的物料被全部取走时，生成控制信号；将控制信号发送至电机，利用电机根据控制信号控制流水线沿流水线的末端方向运转第一预定时长的方式对托盘进行移位自动纠正，通过本发明实施例提供的托盘移位自动纠正的控制方法可以在流水线的末端加装感应器，用于感应预定设备是否将物料完全从托盘上取走，在确定物料完全被从托盘上取走的情况下，控制流水线沿流水线的末端方向运转预定时长，以使得托盘可以正常流入侧边的拆码盘机中，实现了对流水线上的托盘移位进行自动纠正的目的，达到了提高物料系统运行效率的技术效果，进而解决了相关技术中在托盘上的物料被取走后，托盘无法正常进入拆码盘机中影响整个仓库系统无法正常运行的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的托盘移位自动纠正的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的托盘移位自动纠正的控制方法的优选流程图；

图3是根据本发明实施例的物料系统的示意图；

图4是根据本发明实施例的托盘移位自动纠正的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种托盘移位自动纠正的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的托盘移位自动纠正的控制方法的流程图，如图1所示，该托盘移位自动纠正的控制方法包括如下步骤：

步骤S102，获取第一感应器的感应信号，其中，第一感应信号用于表示托盘上的物料是否被全部取走。

其中，光栅感应器是指采用光栅叠栅条纹原理测量位移的传感器，由于光栅形成的叠栅条纹具有光学放大作用和误差平均效应，因而能够提高测量精度。因此，在本发明实施例中，第一感应器可以为光栅感应器。

步骤S104，在根据感应信号确定托盘上的物料被全部取走时，生成控制信号。

其中，根据感应信号确定托盘上的物料被全部取走，可以是当上述第一感应器感应取物料的预定设备完全取走托盘上的物料时，即，每次在预定设备取走物料后第一感应器感应不到预定设备的时候会生成控制信号。

步骤S106，将控制信号发送至电机，其中，电机根据控制信号控制流水线沿流水线的末端方向运转第一预定时长，流水线用于运载托盘。

通过上述步骤，可以获取第一感应器的感应信号，其中，第一感应信号用于表示托盘上的物料是否被全部取走；并在根据感应信号确定托盘上的物料被全部取走时，生成控制信号；以及将控制信号发送至电机，其中，电机根据控制信号控制流水线沿流水线的末端方向运转第一预定时长，流水线用于运载托盘。相对于相关技术中当搭载有物料的托盘运转到流水线的末端，预定设备取走货物时，会将托盘的位置往其他位置移动，导致托盘无法靠住线体的最后边，从而导致托盘无法正常流入侧边的拆码盘机中，影响整个物料系统的运行的弊端，通过本发明实施例提供的托盘移位自动纠正的控制方法可以在流水线的末端加装感应器，用于感应预定设备是否将物料完全从托盘上取走，在确定物料完全被从托盘上取走的情况下，控制流水线沿流水线的末端方向运转预定时长，以使得托盘可以正常流入侧边的拆码盘机中，实现了对流水线上的托盘移位进行自动纠正的目的，达到了提高物料系统运行效率的技术效果，进而解决了相关技术中在托盘上的物料被取走后，托盘无法正常进入拆码盘机中影响整个仓库系统无法正常运行的技术问题。

在一个可选的实施例中，在将控制信号发送至电机之后，该托盘移位自动纠正的控制方法还可以包括：在流水线沿流水线的末端方向运转预定时长后，控制流水线对应的顶升设备上升到预定位置，以将流水线上运载的托盘输送到拆码盘机中。

在一个应用场景中，当电机在控制信号的控制下控制流水线沿流水线末端方向运转预定时长，以使得流水线上的托盘与流水线末端平行，进而控制流水线的顶升设备上升到预定位置，以将流水线上的托盘输送到拆码盘机中。由于被取走物料的托盘在物料被取走后，又移动了预定时长，与流水线末端平行，从而可以按照拆码盘机的线路被输送到拆码盘机中，有效避免了托盘在放置不合格(例如，未与流水线末端平行，在流水线上的位置发生倾斜等)导致托盘无法正常流入拆码盘机中的弊端。

其中，这里的顶升设备是设置在流水线的末端，具体地，位于流水线与拆码盘机相连位置处的流水线区域，当确定此区域的托盘上的物料被完全取走时，会顶升设备会向上升至预定位置，以与拆码盘机对接，将托盘输送到拆码盘机中。

另外，在获取第一感应器的感应信号之前，该托盘移位自动纠正的控制方法还可以包括：在流水线起点处的第二感应器未检测到物料时，向流水线上输送物料。

需要说明的是，为了实时记录物料的状态，在流水线的起点和末端均设置有扫码器，当物料经过扫码器时，扫码器会扫描物料上的条码，以获取物料信息，并将物料信息上传至服务器，以实现对物料的实时追踪。

在一个可选的实施例中，在根据感应信号确定托盘上的物料被全部取走之前，该托盘移位自动纠正的控制方法还可以包括：在流水线末端处的第三感应器感应到物料时，控制流水线运转第二预定时长，以使运载有物料的托盘与流水线平行。

即，在流水线末端出的第三感应器感应到物料时，会控制流水线继续向前运转一段时间，使得载有物料的托盘与流水线平行，以使得预定设备可以准确快速地将物料取走。

优选的，在控制流水线运转第二预定时长，以使运载有物料的托盘与流水线平行之后，该托盘移位自动纠正的控制方法还可以包括：向用于取走托盘上的物料的预定设备发送提示信息，其中，提示信息用于提示预定设备将托盘上的物料取走。

需要说明的是，在本发明实施例中的第一预定时长以及第二预定时长可以是根据电机的转速以及流水线的具体设计而定，其中，应用于本发明实施例中的第一预定时长和第二预定时长可以设定为2s。

此外，在本发明实施例中对预定设备是用来取走物料的，可以为叉车，也可以为其他的设备。

在一个可选的实施例，在本发明实施例中提供的流水线中可以在流水线的末端增加阻挡块，以对运转到流水线末端的托盘进行定位，使得托盘可以在调整好位置后，流入拆码盘机中，提高了对托盘进行处理的效率以及精度。

图2是根据本发明实施例的托盘移位自动纠正的控制方法的优选流程图，如图2所示，当流水线起点处的感应器未感应到该位置由物料的信号时，控制顶升设备在下位，输送物料到流水线上；当流水线末端的感应器感应到物料时，会控制流水线继续运转预定时长让载有物料的托盘与流水线平行；向预定设备发送提示信息，以控制预定设备移动到预定位置将托盘上的物料取走；当确定托盘上的物料被取走后，控制流水线继续运转预定时长；顶升设备上升到预定位置，向拆码盘机中输送托盘；确定托盘输送完成，顶升设备下降到预定位置。

另外，图3是根据本发明实施例的物料系统的示意图，如图3所示，可以包括流水线，用于将承载有物料的托盘输送到流水线的末端，以供预设设备从运转到流水线末端的托盘上取走物料；顶升设备，与流水线配合使用，当托盘上的物料被全部取走后，会上升预定位置，以将托盘从流水线上输送到拆码盘机中。另外，在流水线的起点和末端均设置有感应器，如图中的第一感应器、第二感应器以及第三感应器，用于感应流水线上的物料或者托盘的状态。

通过本发明实施例提供的托盘移位自动纠正的控制方法可以在流水线的末端加装一对感应器(即，第一感应器)，例如，光栅感应器，可以用加装的光栅感应器感应用于取走物料的预定设备有没有完全取走物料，在每次预定设备取走物料的后，光栅感应器感应不到预定设备时，向电机发送控制信号，以控制流水线再次运转预定时长，以确保托盘被运载到流水线的最后边，在通过顶升设备将托盘顶升起来后输送到侧边的拆码盘机中。

另外，通过本发明实施例提供的托盘移位自动纠正的控制方法实现了以下有益效果：1.当物料出库时也会经由感应器感应一段时间确认物料到位才呼叫叉车取货；2.在光栅感应器感应到叉车走后每次运行2s钟确保托盘完全到位；3.托盘在货物取走再次到位后顶升起来往旁边拆码盘机里面预存起来，不影响继续出库任务。

实施例2

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种用于执行托盘移位自动纠正的控制方法的装置实施例，图4是根据本发明实施例的托盘移位自动纠正的控制装置的示意图，如图4所示，该托盘移位自动纠正的控制装置包括：获取单元41，生成单元43以及第一发送单元45。下面对该托盘移位自动纠正的控制装置进行详细说明。

其中，获取单元41，用于获取第一感应器的感应信号，其中，第一感应信号用于表示托盘上的物料是否被全部取走。

生成单元43，用于在根据感应信号确定托盘上的物料被全部取走时，生成控制信号。

第一发送单元45，用于将控制信号发送至电机，其中，电机根据控制信号控制流水线沿流水线的末端方向运转第一预定时长，流水线用于运载托盘。

此处需要说明的是，上述获取单元41，生成单元43以及第一发送单元45对应于实施例1中的步骤S102至S106，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本申请上述实施例中，可以通过获取单元获取第一感应器的感应信号，其中，第一感应信号用于表示托盘上的物料是否被全部取走；并利用生成单元在根据感应信号确定托盘上的物料被全部取走时，生成控制信号；以及利用第一发送单元将控制信号发送至电机，其中，电机根据控制信号控制流水线沿流水线的末端方向运转第一预定时长，流水线用于运载托盘。相对于相关技术中当搭载有物料的托盘运转到流水线的末端，预定设备取走货物时，会将托盘的位置往其他位置移动，导致托盘无法靠住线体的最后边，从而导致托盘无法正常流入侧边的拆码盘机中，影响整个物料系统的运行的弊端，通过本发明实施例提供的托盘移位自动纠正的控制装置可以在流水线的末端加装感应器，用于感应预定设备是否将物料完全从托盘上取走，在确定物料完全被从托盘上取走的情况下，控制流水线沿流水线的末端方向运转预定时长，以使得托盘可以正常流入侧边的拆码盘机中，实现了对流水线上的托盘移位进行自动纠正的目的，达到了提高物料系统运行效率的技术效果，进而解决了相关技术中在托盘上的物料被取走后，托盘无法正常进入拆码盘机中影响整个仓库系统无法正常运行的技术问题。

作为一种可选的实施例，该托盘移位自动纠正的控制装置还可以包括：第一输送单元，用于在将控制信号发送至电机之后，在流水线沿流水线的末端方向运转预定时长后，控制流水线对应的顶升设备上升到预定位置，以将流水线上运载的托盘输送到拆码盘机中。

作为一种可选的实施例，该托盘移位自动纠正的控制装置还可以包括：第二输送单元，用于在获取第一感应器的感应信号之前，在流水线起点处的第二感应器未检测到物料时，向流水线上输送物料。

作为一种可选的实施例，该托盘移位自动纠正的控制装置还包括：处理单元，用于在根据感应信号确定托盘上的物料被全部取走之前，在流水线末端处的第三感应器感应到物料时，控制流水线运转第二预定时长，以使运载有物料的托盘与流水线平行。

作为一种可选的实施例，该托盘移位自动纠正的控制装置还包括：第二发送单元，用于在控制流水线运转第二预定时长，以使运载有物料的托盘与流水线平行之后，向用于取走托盘上的物料的预定设备发送提示信息，其中，提示信息用于提示预定设备将托盘上的物料取走。

作为一种可选的实施例，第一感应器为光栅感应器。

实施例3

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种托盘移位自动纠正的控制系统，托盘移位自动纠正的控制系统使用上述中任一项的托盘移位自动纠正的控制方法。其中，本发明实施例中提供的托盘移位自动纠正的控制系统采用PLC控制方式，整体流水线在运行时，通过感应器的感应信号进行整体判断实现自动运行。

在一个应用场景中，物料从WCS的立体库里面出来时，是放在一个托盘上的。当物料和托盘被输送到WCS的立体库里面出来时，由于流水线的箱体会比较比托盘宽一点，这时就需要利用感应器感应到托盘后继续运转预定时长，以把托盘导正和流水线平行，等待预定设备来将托盘上的物料取走。然而，当预定设备从托盘上取走物料时，可能会将托盘往后蹭，可能又会导致托盘在流水线上的位置出现移位。为了对发生移位的托盘进行位置纠正，在本发明实施例中，在流水线的线体旁边加装一对光栅感应器(即，第一感应器)，当预设设备在工作的时候光栅感应器就会一直有感应，等预设设备一旦离开就没有感应的瞬间让流水线的线体滚动继续工作预定时长，从而把已经移位的托盘再次走到线体末端和线体平行，最后再顶升移载到对接的拆码盘机里面去，就不会出现因为托盘移位的原因导致的卡住托盘进不去拆码盘机的情况了，实现了对流水线上的托盘移位进行自动纠正的目的，达到了提高物料系统运行效率的技术效果，进而解决了相关技术中在托盘上的物料被取走后，托盘无法正常进入拆码盘机中影响整个仓库系统无法正常运行的技术问题。

实施例4

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的托盘移位自动纠正的控制方法。

实施例5

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的托盘移位自动纠正的控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种托盘移位自动纠正的控制方法，其特征在于，包括：

获取第一感应器的感应信号，其中，所述第一感应信号用于表示托盘上的物料是否被全部取走；

在根据所述感应信号确定所述托盘上的物料被全部取走时，生成控制信号；

将所述控制信号发送至电机，其中，所述电机根据所述控制信号控制流水线沿所述流水线的末端方向运转第一预定时长，所述流水线用于运载所述托盘。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述控制信号发送至电机之后，还包括：

在所述流水线沿所述流水线的末端方向运转所述预定时长后，控制所述流水线对应的顶升设备上升到预定位置，以将所述流水线上运载的托盘输送到拆码盘机中。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取第一感应器的感应信号之前，还包括：在所述流水线起点处的第二感应器未检测到物料时，向所述流水线上输送物料。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述感应信号确定所述托盘上的物料被全部取走之前，还包括：

在所述流水线末端处的第三感应器感应到物料时，控制所述流水线运转第二预定时长，以使运载有物料的托盘与所述流水线平行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述流水线运转第二预定时长，以使所述运载有物料的托盘与所述流水线平行之后，还包括：

向用于取走所述托盘上的物料的预定设备发送提示信息，其中，所述提示信息用于提示所述预定设备将所述托盘上的物料取走。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一感应器为光栅感应器。

7.一种托盘移位自动纠正的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取第一感应器的感应信号，其中，所述第一感应信号用于表示托盘上的物料是否被全部取走；

生成单元，用于在根据所述感应信号确定所述托盘上的物料被全部取走时，生成控制信号；

第一发送单元，用于将所述控制信号发送至电机，其中，所述电机根据所述控制信号控制流水线沿所述流水线的末端方向运转第一预定时长，所述流水线用于运载所述托盘。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

第一输送单元，用于在将所述控制信号发送至电机之后，在所述流水线沿所述流水线的末端方向运转所述预定时长后，控制所述流水线对应的顶升设备上升到预定位置，以将所述流水线上运载的托盘输送到拆码盘机中。

9.一种托盘移位自动纠正的控制系统，其特征在于，所述托盘移位自动纠正的控制系统使用上述权利要求1至6中任一项所述的托盘移位自动纠正的控制方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的托盘移位自动纠正的控制方法。

11.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的托盘移位自动纠正的控制方法。