CN104349926A - 自适应巡航控制方法、自适应巡航控制系统和结合有这样的系统的车辆 - Google Patents

自适应巡航控制方法、自适应巡航控制系统和结合有这样的系统的车辆 Download PDF

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Abstract

一种巡航控制方法，通过该巡航控制方法能够使跟随车辆以目标速度行驶、受制于在大致直线行驶中与前方车辆保持预定距离，该方法包括：通过测量装置来确定前方车辆与跟随车辆的间隔距离，并且与前方车辆保持预定间隔距离；通过偏离检测装置来确定前方车辆从大致直线路径的偏离和该偏离的瞬时位置；以及根据对偏离的检测来阻止跟随车辆自动加速，直到到达所述瞬时位置为止。

Description

自适应巡航控制方法、自适应巡航控制系统和结合有这样的系统的车辆
技术领域
本发明涉及车辆巡航控制，特别地但非排他地涉及在较低车辆速度下的自主巡航控制。
背景技术
车辆巡航控制允许车辆驾驶员设置与坡度无关的预定道路速度。一般仅对于通常在大于30kph的速度下的公路驾驶启用巡航控制。
自主巡航控制(也称为自适应巡航控制或ACC)依赖前向雷达以允许车辆以预定间隔跟随另一车辆。跟随车辆的速度随着前方车辆的速度在一定的预设速度和加速度限值内自动变化。自主巡航控制通常用在中断频率小且速度变化在相对窄的带内的公路驾驶中。
已针对公路速度下的自主巡航控制开发出一些控制策略。因而，前方车辆可能例如由于道路中的弯道(bend)而从视野中消失；在此情况下，跟随车辆将朝向预设的速度上限进行加速，直到前方车辆再次进入视野为止，于是跟随车辆减小速度以保持期望的间隔距离。巡航控制模式下的加速率和减速率受到限制以便确保车辆对间隔距离的改变的平稳响应。可以在诸如碰撞避免系统的其它自动系统中设置较大的减速率，但是这些通常不是巡航控制功能的一部分。
要理解的是，适合于公路驾驶中的自主巡航控制的控制策略可能不适合于车辆速度可能在整个允许范围内变化、速度变化频繁以及中断频率高的市内使用。
存在这样的两辆车辆。使用自主巡航控制、以30kph的典型市内速度移动的跟随车辆可能接近拐角。前方车辆保持速度但是移出了跟随车辆的视野。因此，跟随车辆进行加速以使前方车辆回到视野中，但是在这样做时，跟随车辆违背驾驶员期望而加速进入拐角，这可能令车辆乘员感到不安。
针对这种背景想到了本发明。本发明的实施例可以提供适合于在市内状况下使用的自主巡航控制的方法或系统。本发明的其它目的和优点将根据以下描述、权利要求和附图而变得明显。
发明内容
可以参照所附权利要求来理解本发明的实施例。
本发明的各方面提供了一种设备、一种车辆和一种方法。
在请求保护的本发明的一个方面，提供了一种巡航控制设备、一种巡航控制系统、一种车辆和一种方法。
在请求保护的本发明的一个方面，提供了一种巡航控制方法，通过该巡航控制方法能够使跟随车辆以目标速度行驶、受制于在大致直线行驶中与前方车辆保持预定的最小间隔距离，该方法包括：
通过测量装置来确定前方车辆与跟随车辆的间隔距离，并且与前方车辆保持预定的间隔距离；
通过偏离检测装置来确定前方车辆从大致直线路径的偏离和偏离的瞬时位置；以及
根据对偏离的检测来阻止跟随车辆自动加速，直到到达瞬时位置为止。
要理解的是，阻止自动加速具有如下效果：如果在检测到偏离时跟随车辆正以目标速度以下的速度行驶，则不允许跟随车辆自动加速至诸如目标速度的较高速度。在一些实施例中，在已阻止自动加速时，车辆的驾驶员可能仍进行干预以越过巡航控制系统并且通过加速踏板使车辆加速。
要理解的是，本发明的实施例仅在跟随车辆的目标速度大于跟随车辆的瞬时速度的情况下实现。
本发明的一些实施例具有如下优点：因为在前方车辆由于道路中的弯道而暂时不可见并且跟随车辆实际上仍跟随前方车辆的情况下可以检测到从大致直线路径的偏离，所以在假设前方车辆的速度并未改变的情况下阻止跟随车辆加速并因此保持间隔距离。
可选地，阻止自动加速至目标速度包括：使得跟随车辆保持跟随车辆的速度，直到到达偏离的瞬时位置为止。
所提到的保持跟随车辆的速度直到到达偏离的瞬时位置为止可以包括：保持在前方车辆从大致直线路径偏离时跟随车辆的速度。其它布置也是可用的。
要理解的是，如果检测到前方车辆从大致直线路径的偏离，则可以认为与前方车辆保持预定距离的功能暂停。阻止跟随车辆加速至目标速度，并且可选地保持跟随车辆的瞬时速度，直到到达瞬时位置为止。因而，尽管该方法涉及对车辆速度的控制，但是也可以认为自主巡航控制功能暂停。在一些实施例中，该方法可以包括：不使跟随车辆自动加速至车辆的目标速度以上的速度。替选地，该方法可以包括：当检测到前方车辆从大致直线路径的偏离时，不使跟随车辆加速到跟随车辆的瞬时速度以上。
可选地，通过偏离检测装置来确定前方车辆从大致直线路径的偏离以及该偏离的瞬时位置并因此阻止跟随车辆自动加速包括：如果该偏离小于规定阈值，则阻止跟随车辆自动加速。
因而，要理解的是，如果该偏离小于规定阈值，则可以认为车辆处于大致直线行驶并且未从大致直线路径偏离。在一些实施例中，可以将大致直线行驶限定为转向角度(steering angle)小于规定值的行驶。规定值可以依赖于速度；与在较低速度下相比，该规定值可以在较高速度下较低。在一些实施例中，可以至少部分地依赖于车辆正在其上行驶的道路的宽度来设置该规定值。其它布置也是可用的。
替选地或者附加地，在一些实施例中，可以将前方车辆从大致直线行驶的偏离限定为达到如下程度的偏离：前方车辆相对于跟随车辆沿横向和/或垂直方向移动达到足以对测量装置变得基本不可见(即，前方车辆移出跟随车辆的检测范围)的程度。要理解的是，可能无法将在跟随车辆前面沿纵向方向移动、同时保持在车辆前面的规定横向和/或垂直范围内(直到前方车辆变得不再可见为止)检测为从大致直线行驶的偏离。
要理解的是，在一些实施例中，可以认为偏离是移出偏离检测装置的横向范围，而在一些实施例中，附加地或者替代地，可以认为偏离是移出偏离检测装置的垂直范围。
该方法可以包括：确定跟随车辆是否在瞬时位置处以与前方车辆对应的方式从大致直线路径偏离。
该方法可以例如包括检测垂直偏离，诸如遍历道路中的隆起(bump)或者其它垂直地形特征。
替选地或者附加地，该方法可以包括检测水平(横向)偏离，例如由于驶过道路中的弯道。
有利地，如果跟随车辆在瞬时位置处以与前方车辆对应的方式从大致直线路径偏离，则该方法可以包括：阻止自动加速至目标速度，直到跟随车辆已呈现出沿大致直线路径行驶为止。
可选地，如果跟随车辆在瞬时位置处以与前方车辆对应的方式从大致直线路径偏离，则该方法包括阻止自动加速至在跟随车辆的瞬时速度以上的速度。
该方法可以包括：随后使跟随车辆重新开始在大致直线行驶中与前方车辆保持预定间隔距离。
要理解的是，该方法可以包括：当检测到前方车辆从大致直线路径的偏离(例如，前方车辆的方向改变)时，暂停保持预定距离。随后，如果跟随车辆以对应的方式改变方向，则该方法可以包括：重新开始在前方车辆后面保持预定距离。如上所述，可以认为暂停保持预定距离对应于暂停自主巡航控制，即使负责实现自主巡航控制的控制器仍然可以通过如下方式来保持对车辆速度的控制：使得在检测到前方车辆的偏离时的跟随车辆的瞬时速度被保持直到到达瞬时位置为止。控制器然后可以以所描述的方式重新开始(重新启用)自主巡航控制。
要理解的是，在重新开始与前方车辆保持预定距离时，前方车辆可以是与跟随车辆先前跟随的车辆不同的车辆或者相同的车辆。例如，在检测到偏离时正跟随的前方车辆可能已经在跟随车辆转弯时超过在该前方车辆前面的车辆，因此跟随车辆现在可能正跟随不同的前方车辆。
要理解的是，如果用户通过压下制动控制来干预车辆控制，则巡航控制可能会被停用并且仅在用户重选巡航控制功能时才被重新启用。
有利地，如果跟随车辆未在瞬时位置处以与前方车辆对应的方式从大致直线路径偏离，则该方法可以包括取消对自动加速的阻止。
因而，在不存在前方车辆的情况下，跟随车辆可以加速至目标速度。如果存在前方车辆，则跟随车辆可以与前方车辆保持预定间隔距离。
该方法可以包括：停用自主巡航控制，并且在检测到前方车辆的方向改变时保持跟随车辆的速度。
该方法可以包括：使跟随车辆以依赖于前方车辆与跟随车辆的间隔距离的目标速度(或者‘设置速度’)行驶。因而，在条件允许的情况下，跟随车辆巡航控制系统可操作用于使跟随车辆以目标速度行驶。如果检测到前方车辆并且该前方车辆正以较低的速度行驶，则使得跟随车辆降低速度以保持规定的最小间隔距离。
可选地，通过测量装置来确定间隔距离包括：将来自跟随车辆的信号发送至前方车辆，并且在跟随车辆处接收来自前方车辆的对该信号的反射。
该信号可以为诸如雷达信号或雷达波束的电磁信号的形式。该信号可以为一系列电磁辐射脉冲的形式。
替选地或者附加地，通过测量装置来确定间隔距离可以包括：参考前方车辆的一幅或多幅图像来确定间隔距离。
在一些实施例中，在采用多幅图像的情况下，这些图像可以为连续捕获的图像的形式。替选地或者附加地，这些图像可以为立体像对(stereoscopic pair)的形式。其它布置也是可用的。
测量装置可以被布置为提供偏离检测装置。
因而，该方法可以包括通过参考从跟随车辆发送的且由前方车辆反射的信号来确定前方车辆是否改变方向。替选地或者附加地，该确定可以通过参考一幅或多幅捕获的图像来进行。
该方法可以包括：确定前方车辆在大致水平平面内的方向改变。
该方法可以包括：确定前方车辆在大致垂直平面内的方向改变。
因而，该方法可以包括：检测例如由于驶过道路隆起、隆起的桥或者开始下山或上山而导致的前方车辆的垂直正移(shuffle)、或者前方车辆沿着具有大致垂直平面内的分量的方向的其它改变。
可选地，如果跟随车辆由于驶上或驶下相对于大致水平平面超过第一规定角度的斜坡而在瞬时位置处以与前方车辆对应的方式从大致直线路径偏离，则该方法包括：保持跟随车辆的速度直到在大致水平平面的第二规定角度内的方向上建立行驶为止，其中该第二规定角度小于第一规定角度。
第一规定角度可以例如在水平平面以上或以下的5度至20度的范围内。假如第二规定角度小于第一规定角度，则第二规定角度可以在水平平面以上或以下的1度至10度的范围内，进一步可选地在约1度至5度的范围内。第一规定角度和第二规定角度的其它值也是可用的。可以通过单独地或组合地参考一个或多个传感器(诸如，倾斜传感器、姿态传感器或加速度传感器)来确定车辆路径相对于水平平面的角度。
因而，在一些实施例中，如果跟随车辆正驶过具有相对陡峭的斜坡或坡度(gradient)的地形，则可以强制暂停自动加速，直到重新开始在大致水平的地形上行驶为止。要理解的是，在驶过相对陡峭的地形时，前方车辆随后很可能会遇到坡度改变为更平缓的坡度、大致水平的地形或者沿大致相反的方向倾斜的地形，并且潜在地变为对于跟随车辆暂时不可见。相应地，存在如下增大的可能性：跟随车辆随后将检测到前方车辆的方向上的改变，这需要暂停自动加速。因此，在预计到前方车辆的方向的该随后改变时，跟随车辆在驶过坡度时保持暂停自动加速。
该方法可以包括设置依赖于所述跟随车辆的行驶速度的阈值。
所述阈值可以包括角度偏离。
替选地或附加地，所述阈值可以包括方向改变率。
该方法可以包括：检测车辆的工作条件并且相应地选择阈值。
该工作条件可以指示跟随车辆正在其上行驶的地形。
对于在指示相对不平的地形的工作条件下的行驶，用于检测水平和/或垂直方向上的方向改变的阈值例如可以较高。
工作条件可以例如为依赖于车辆正在其上行驶的地形而选择的驾驶模式。驾驶模式可以由用户选择，或者在一些实施例中由控制系统自动选择。
可选地，以10Hz或更大的频率重复地执行通过测量装置来确定前方车辆与跟随车辆的间隔距离以及通过偏离检测装置来确定前方车辆从大致直线路径的偏离。
在请求保护的本发明的一个方面，提供了一种巡航控制系统，该巡航控制系统可操作用于使得跟随车辆以目标速度行驶、受制于在大致直线行驶中与前方车辆保持预定的最小间隔距离，该系统包括：
测量装置，用于确定前方车辆与跟随车辆的间隔距离，该系统可操作用于使跟随车辆与前方车辆保持预定的间隔距离；以及
偏离检测装置，用于检测前方车辆从大致直线路径的偏离以及该偏离的瞬时位置，该系统可操作用于根据对偏离的检测来阻止跟随车辆自动加速，直到到达所述瞬时位置为止。
该系统可操作用于在偏离超过规定阈值的情况下确定该偏离已发生。
该系统可以被布置为其中规定阈值包括规定转向阈值，该系统被配置成通过偏离检测装置来检测前方车辆的转向并且在检测到超过规定转向阈值的转向时保持瞬时巡航控制速度。
可选地，所述转向阈值依赖于跟随车辆的速度。
替选地或附加地，所述转向阈值可以依赖于跟随车辆的工作条件。
该系统可以被配置成检测所述前方车辆的转向角(turning angle)。
该系统可以被布置为接收指示转向角度和所行驶距离的输入信号，该系统被配置成：如果当跟随车辆到达检测到前方车辆的偏离的前方车辆的瞬时位置时，跟随车辆的转向角度与检测到前方车辆的偏离时前方车辆的所述转向角基本上对应，则继续阻止跟随车辆自动加速。
该系统还可以被配置成：如果当跟随车辆到达检测到前方车辆的偏离的前方车辆的瞬时位置时，跟随车辆的转向角度与检测到前方车辆的偏离时前方车辆的转向角基本上相同，则继续阻止跟随车辆自动加速。
因而，如果前方车辆在检测到前方车辆的偏离的前方车辆的瞬时位置处的方向改变率与跟随车辆在其到达该位置时的方向改变率基本相同，则该系统继续阻止所述车辆自动加速。
该系统可以继续阻止自动加速直到跟随车辆已重新开始大致直线行驶为止。
该系统可以被配置成检测所述前方车辆的方向改变率。
该系统可以被布置为接收指示关于跟随车辆的方向改变率和所行驶距离的输入信号，该系统可以被配置成：如果当跟随车辆基本上处于检测到前方车辆的偏离的前方车辆的瞬时位置时，跟随车辆的方向改变率与检测到前方车辆的偏离时前方车辆的方向改变率基本上相同，则继续阻止跟随车辆自动加速。
在请求保护的本发明的另一方面，提供了一种车辆，该车辆结合有根据前述方面的巡航控制系统。
在请求保护的本发明的一个方面，提供了一种用于车辆的巡航控制模块，该模块适于检测与前方车辆的间隔距离，其中，所述模块还适于根据前向脉冲波束的反射来检测前方车辆的转向，并且适于在检测到超过转向阈值的转向时保持瞬时巡航控制速度。
在请求保护的本发明的一方面，提供了一种巡航控制系统，该巡航控制系统可操作用于使跟随车辆在大致直线行驶中与前方车辆保持预定距离，该系统包括：
测量装置，用于确定前方车辆与跟随车辆的间隔距离，该系统可操作用于使跟随车辆与前方车辆保持预定间隔距离；以及
偏离检测装置，用于检测前方车辆从大致直线路径的偏离以及该前方车辆的瞬时位置，
该系统被配置成在该偏离超过规定阈值时阻止跟随车辆自动加速，直到到达所述瞬时位置为止。
可操作用于与前方车辆保持预定距离的巡航控制系统可以被称为具有自主(或者自适应)巡航控制功能的巡航控制系统、或者自适应巡航控制系统。这是因为该系统主动地检测前方车辆的存在并且调整速度以与前方车辆保持规定的间隔距离。
根据请求保护的本发明的一方面，提供了一种巡航控制方法，由此，跟随车辆能够在大致直线行驶中与前方车辆保持预定距离；该方法包括如下步骤：
从跟随车辆确定前方车辆从直线行驶路径的偏离，以及
如果所述偏离超过预定阈值，则保持跟随车辆的瞬时速度。
根据请求保护的本发明的另一方面，提供了一种巡航控制方法，通过该巡航控制方法，跟随车辆能够在大致直线行驶中与前方车辆保持预定距离，该方法包括如下步骤：
将来自跟随车辆的电磁波发送至前方车辆；
从跟随车辆接收来自前方车辆的对所述波的反射；
持续地根据所述反射来确定前方车辆与跟随车辆的间隔距离；
根据所述反射来确定前方车辆的方向改变以及前方车辆的瞬时位置，并且因此停用巡航控制并保持跟随车辆的速度，直到到达所述瞬时位置为止；
确定跟随车辆是否在所述瞬时位置处与前方车辆的方向改变对应地改变方向；
如果是，则保持跟随车辆的速度直到呈现大致直线行驶为止，然后重新启用巡航控制；如果不是，则重新启用巡航控制。
在本发明的一些非限制性实施例中，当检测到前方车辆从直线路径的偏离时，暂停跟随车辆的自主巡航控制(ACC)。可以在巡航控制模块中持续地监视车辆的间隔距离，使得可以例如通过里程表来确定跟随车辆何时已到达前方车辆的偏离发生的位置。在此阶段期间，虽然巡航控制系统可能不再能够检测到前方车辆，但是(经由正常巡航控制功能)保持了跟随车辆的速度。当跟随车辆到达偏离发生的位置时，只有跟随车辆自身未从直线路径偏离，才重新启用ACC功能。因而，如果例如跟随车辆跟随前方车辆绕过弯道，则ACC功能保持停用(或者暂停)，直到跟随车辆再次在直线路径上为止。由于保持跟随车辆的速度直到跟随车辆已重新开始大致直线路径行驶为止，所以阻止了跟随车辆加速进入转弯。
然而，如果跟随车辆并未跟随前方车辆而是保持处于大致直线路径上，则重新启用ACC功能。
出于本发明的目的，将‘偏离’限定为从大致直线行驶的路径离开，并且‘偏离’可以包括能够从跟随车辆检测的任意方向的偏离。在一个示例中，前方车辆可以通过转过拐角而偏离，并因此使ACC功能暂时停用。在另一示例中，前方车辆可能在越过道路隆起时偏离；在此情况下，检测到车辆本体的垂直正移，并因此暂时停用ACC功能。
根据本发明的一种实施例的方法可以包括如下步骤：设置用于区分在大致直线路径中行驶与从大致直线路径偏离的阈值。这样的阈值可以例如针对前方车辆限定每单位时间的可容许角度或垂直偏离，以限定大致直线行驶或者限定适合于停用ACC功能的方向改变。阈值可以根据例如车辆速度和地形粗糙度而变化。
通常，通过电磁波的前向发送器和该波的反射的接收器而利于自主巡航控制功能。可以对这样的反射进行处理以检测前方车辆的方向改变，因此，给出如下指示：前方车辆可能移出视线外并因而未能向跟随车辆的接收器给出反射。在US 6795765中公开了一个示例，其中在操作ACC期间追踪经过转弯的目标车辆。用于处理反射的技术是公知的，例如来自雷达系统，并且在此不需要对其进行进一步描述。
用于跟随车辆的阈值可以例如根据测量跟随车辆的横向(g)的加速计的输出或者根据其转向角度的度量来确定。
确定跟随车辆何时已到达前方车辆的方向改变的位置通常通过使用来自里程表或等同物的信息来进行。作为替选或补充，可以使用GPS信息来给出实际位置而不是相对于跟随车辆的位置。
本发明的实施例可以以具有车辆速度、前方车辆速度或相对速度和间隔距离的常用输入的车辆的巡航控制模块来实现。另外的输入可以指示所选择的地形类型、传动比等以便实现适当的巡航控制策略。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，该车辆结合有这样的模块或者以其他方式适合本发明的方法。
在请求保护的本发明的一方面，提供了一种用于车辆的自主巡航控制(ACC)系统，该系统能够在前方车辆移出巡航控制波束的范围之前检测前方车辆的转向。如果检测到前方车辆的转向，则停用ACC，并且保持跟随车辆的速度，直到到达前方车辆的转向位置为止。如果跟随车辆在转向位置处转向，则仍然停用ACC，直到跟随车辆沿直线行驶为止。
在本申请的范围内，设想可以独立地或以任意组合的方式采用在前述段落中、权利要求中和/或以下描述和附图中所陈述的各个方面、实施例、示例和替选方案以及特别是其各个特征。例如，结合一个实施例所描述的特征可应用于所有实施例，除非这样的特征是不兼容的。
为避免疑义，要理解的是，关于本发明的一个方面所描述的特征可以单独地或者以与一个或多个其它特征的适当组合的方式包括在本发明的任何其它方面中。
在本申请的范围内，明确地设想可以独立地或以任意组合的方式采用在前述段落中、权利要求中和/或以下描述和附图中所陈述的各个方面、实施例、示例和替选方案以及特别是其各个特征。结合一个实施例所描述的特征可应用于所有实施利，除非这样的特征是不兼容的。
附图说明
现在将参照附图、仅通过示例来描述本发明的实施利，在附图中：
图1示出直线型传统自主巡航控制(ACC)；
图2示出弯道对传统ACC的影响；
图3为在利用传统ACC转弯期间的车辆速度和间隔距离的特性曲线；
图4为根据本发明的实施例的车辆的示意图；
图5为根据本发明的实施例的车辆的方向盘的示意图；
图6示出根据本发明的实施例的车辆的操作；以及
图7对应于图3并且示出根据本发明的实施例的车辆在转弯期间的车辆速度和间隔距离。
具体实施方式
参照附图，图1示出传统自主巡航控制系统，其中跟随车辆11具有前向发送器以生成照射前方车辆13的脉冲雷达波束12。在跟随车辆的接收器处检测对雷达波束12的反射，并且使用已知的技术来计算飞行时间。跟随车辆的速度是已知的，相应地，可以计算车辆的间隔距离。自主巡航控制系统可操作用于允许用户输入在前面不存在缓行交通的情况下保持期望速度的命令。在车辆正以期望速度行驶时，用户按下‘设置速度’按钮，并且可以使车辆自动地保持当前速度。
要理解的是，传统自主巡航控制系统与传统巡航控制系统的不同之处在于，除非借助于雷达波束12在前面检测到缓行交通，否则传统自主巡航控制系统保持用户设置速度。如果检测到这样的交通，则该系统使用借助于雷达波束12对跟随车辆11与前方车辆13之间的间隔距离的重复计算以将跟随车辆11保持处于限定的间隔。可以根据行驶速度来选择限定的间隔；因而，随着速度增加，间隔距离也可以增加。跟随车辆11的最大速度受限于用户设置速度。在前面存在缓行交通的情况下保持限定的最小间隔的特征可以被称为自主巡航控制功能。
图2示出相对急的弯道，其中前方车辆13已移出波束12的范围。因此，跟随车辆11根据已知的协议来增加速度以重新捕获前方车辆13，并且间隔距离如所示出的那样减小。
当利用波束12再次检测到前方车辆13时，跟随车辆11的速度减小，直到再次达到期望的间隔距离为止。可以对加速率和减速率进行规定以确保跟随车辆11的乘员的舒适和安全。
图3中用曲线图示出该影响，其中假定前方车辆13的速度在其驶过弯道时并未改变。随着前方车辆13驶过弯道时，前方车辆13变得对跟随车辆11基本不可见。因此，跟随车辆11进行加速以达到由用户设置的速度，该速度是在前面不存在较缓慢交通的情况下用户期望行驶的速度。其可以被称为用户设置速度。
因而，从图3可以看出，当不再检测到前方车辆13时，跟随车辆11的速度V首先增加(图3的上部迹线)。
由于速度增加到V1以上，所以车辆11与车辆13的间隔距离d从在前方车辆13对跟随车辆11可见时所保持的规定值d1开始减小。
当跟随车辆11再次检测到前方车辆13时，即，当利用从跟随车辆11发送的波束‘重新捕获’到前方车辆13时，减小跟随车辆11的速度V以重新建立为规定值d1的间隔距离d。出于此示例的目的，认为前方车辆13的速度在此期间不改变。
期望提供一种改进的自主巡航控制系统。
图4为根据本发明的实施例的车辆10的示意图。车辆10具有为内燃机形式的原动机或者电动机10M。发动机10M通过联接器(coupling)14耦接至传动装置12。联接器14被布置为使得传动装置12能够在车辆10从静止加速时逐渐达到与电动机速度相配的速度。联接器14通常为摩擦离合器、转矩变换器等。加速踏板1允许驾驶员控制由电动机10M在动力系控制器17的控制下产生的转矩量，而制动踏板2允许驾驶员在制动控制器16的控制下应用制动系统。
车辆10具有车辆控制单元(VCU)15，该VCU 15可操作用于实现与传统自主巡航控制系统类似但具有另外的功能的车辆速度控制功能。因此，可以认为车辆10包括或实现了自主速度控制(ACC)系统。速度控制功能或ACC系统可以至少部分地由VCU 15以还实现另外的车辆功能的微处理器上的软件代码的形式来实现。替选地，速度控制功能可以以构成VCU 15的一部分的单独控制模块的形式来实现。该单独控制模块可以是专用模块并且可以被称为自主巡航控制模块。用户借助于安装至车辆10的方向盘171的输入控制装置来控制自主巡航控制系统。图5中更详细地示出方向盘171。
方向盘171承载允许用户控制自主巡航控制系统的输入控制装置。输入控制装置包括‘设置速度’控制装置173，启动该‘设置速度’控制装置173来将参数driver_set_speed的值设置为与当前车辆速度基本相等。如果系统操作已经例如由于制动踏板2的压下而中断，则恢复按钮173R允许选择先前设置的设置速度的值。
压下‘+’按钮174使得设置速度能够增加，而压下‘-’按钮175使得设置速度能够减小。在一些实施例中，如果在压下‘+’按钮174时速度控制功能未起作用，则激活速度控制功能。
方向盘171还具有用于设置参数distance_following的值的一对跟随距离控制按钮178和179，该参数‘距离_跟随’是驾驶员期望车辆10在前方车辆后面保持的距离。VCU 15可操作用于控制车辆10在前方车辆后面保持与distance_following基本相等的距离。第一个按钮178可操作用于增加参数distance_following的值，而第二个按钮179可操作用于减小参数‘distance_following的值。
车辆10具有安装至其前部的雷达模块5，该雷达模块5被布置为沿车辆10前行的方向投射雷达波束。模块5被布置为检测由前方车辆反射的辐射并且确定前方车辆与车辆10(‘主’车辆)的距离。模块5被提供有指示主车辆10的当前速度的信号。根据该信号和关于根据时间的、前方车辆与主车辆10的距离的变化的数据，模块5能够计算前方车辆的速度。用于确定前方车辆与主车辆10的距离以及前方车辆的速度的其它布置也是可用的。
当激活速度控制功能时，VCU 15将主车辆10的速度控制为与驾驶员设置速度driver_set_speed基本相等。驾驶员可以通过在车辆10正以期望速度行驶时压下‘设置速度’控制装置173来设置driver_set_speed的值。当VCU 15检测到‘设置速度’控制装置173已被按下时，VCU 15拍摄车辆10的当前速度的快照并且将driver_set_speed的值设置为对应于当前速度。
因而，当车辆10正沿道路以超过最小允许设置速度set_speed_min的速度行驶时，VCU 15可操作用于允许用户通过压下设置速度控制装置173来命令VCU 15保持当前车辆速度。在车辆10前面不存在交通的情况下，VCU 15使得车辆10的速度与设置速度基本匹配。
如果VCU 15(借助于雷达模块5)检测到在车辆10的前面存在前方车辆，则VCU 15可操作用于根据前方车辆13的速度来减小主车辆10的速度，以便在前方车辆13后面保持与规定距离基本相等的距离。规定距离可以由驾驶员借助于‘跟随距离’控制按钮178、179来设置。
如以下将更详细描述的，当车辆10正跟随以小于车辆10的设置速度driver_set_speed的速度行驶的前方车辆13时，VCU 15可操作用于使车辆10在前方车辆13后面保持用户规定距离distance_following。VCU 15在此情形下可操作用于检测前方车辆13从大致直线路径的偏离。当VCU15检测到前方车辆13已从大致直线路径偏离超过规定量时，自主巡航控制系统VCU 15被配置成暂停在前方车辆13后面保持规定距离。该功能可以被称为自主巡航控制系统的距离保持特征的暂停。然而，自主巡航控制系统继续控制车辆速度。
替代在前方车辆13后面保持规定距离，VCU 15使得车辆10保持在其当前速度下、直到车辆10到达前方车辆13从大致直线路径偏离的位置为止。这具有以下优点：如果前方车辆13随后由于驶过弯道而变得对于跟随车辆10不可见，则VCU 15不会使跟随车辆10加速回到驾驶员设置速度driver_set_speed，从而减小前方车辆13与跟随车辆10的间隔距离。
图6中示出图4的车辆10的操作。前方车辆13被示为正驶过道路中的弯道的初始段。跟随车辆10正以如图7所示的、与图3相对应的距离d1和速度V1跟随前方车辆。
随着前方车辆13转向，由于从前方车辆13反射而由车辆10的雷达模块5检测到的发送雷达波束的量变得不规则。更具体地，前方车辆13的后侧不再与波束12基本垂直，相应地，针对由雷达模块5根据反射点发送的每个雷达脉冲来记录不同飞行时间。可以通过已知的技术、根据该飞行时间数据来计算前方车辆13的转向角和转向速率。
在指示转向的、前方车辆13的角度偏离的预定阈值处，VCU 15暂停(或停用)自主巡航控制功能(在前方车辆后面保持规定间隔距离，以及在不存在前方车辆的情况下保持驾驶员设置速度)，并且VCU 15使得车辆10保持稳定速度，直到跟随车辆10到达超过角度偏离的阈值的前方车辆13的位置L(如图6所示)为止。至该位置L的距离近似为已知的具有值d1(参见图7)的间隔距离。跟随车辆10行驶的距离由里程表等指示。车辆10在时间t1处(图7)到达位置L。
在本实施例中，当跟随车辆10到达位置L时，进行确定跟随车辆10是否也正在转向的检查。这样的信息可从跟随车辆10的加速计、偏航率传感器或者转向角度传感器得到。
在改进中，跟随车辆10可以使用跟随车辆10的转向角和/或转向速率以便其大致跟随前方车辆的路径绕过弯道。
如果跟随车辆10被检测为在转向，则VCU 15使得车辆10保持当前速度V1，直到(再次通过检查加速计或者转向角度信号)指示车辆10继续沿大致直线路径的直线前进状况为止。一旦在时间t2处检测到直线前进状况，则VCU 15使得车辆10在前方车辆13后面保持规定距离d1并且相应地调整车辆10的速度V。因而，解除自主巡航控制的距离保持特征的暂停(或者停用)并再次允许距离保持，以及允许车辆在不存在前方车辆的情况下加速至驾驶员设置速度。
如果前方车辆13已经以基本稳定的速度行驶，则将利用波束12立刻重新捕获前方车辆13，并且跟随车辆10将大约处于期望的间隔距离处。在此情况下，跟随车辆10的速度V和间隔距离d将基本上不变，如图7所示。一重新启用自主巡航控制系统的距离保持功能，VCU 15就将以传统方式来适应间隔距离的任何变化。
如果跟随车辆10到达位置L并且转向检查表明其正沿大致直线路径行驶，则立即重新启用由VCU 15实现的自主巡航控制系统的距离保持功能。这样的情形在前方车辆13已经从直路岔开而跟随车辆继续行驶而未偏离的情况下会适用。
可以预设用于确定跟随车辆10何时已到达位置L的准则，其中位置L也可以被称为判定位置L。特别地，可以包括时间容限以确保跟随车辆10已到达或者刚经过判定位置L。此外，可以在判定位置L处使用判定准则以进行确认跟随车辆10的转向角度和/或转向角度改变率与前方车辆13的行为匹配的检查。
要理解的是，雷达模块5可以被配置成以脉冲方式发送雷达波束。可以以适当的刷新频率(通常大于10Hz)实现脉冲频率以及前方车辆13的相对(和/或实际)速度和间隔距离d的结果确定。
以上提及的示例有所简化，但是用来说明本发明的实施例的一般性。类似地，图3和图7的特性曲线仅为示意性的。
根据本发明的实施例的巡航控制系统可以以车辆的巡航控制模块来实现，该巡航控制模块可以构成诸如VCU 15的车辆控制单元的一部分或者可以以单独控制器的形式来设置。可以向该系统提供来自车辆控制器局域网(CAN)总线或者任何其它适合的网络总线的车辆行为的输入信号。可以将系统采用的适当阈值保留在例如查找存储器等中以将间隔距离与车辆速度相关，并且处理器可以被编程为实现如下判定算法，该判定算法确定何时启用在前方车辆后面保持规定距离以及何时停用在前方车辆后面保持规定距离。用于检测前方车辆从大致直线路径的偏离的适当阈值也可以存储在存储器中。
其它车辆系统可以继续与自主巡航控制系统协作地工作，并且可以单独命令停用自主巡航控制系统；因而，碰撞避免系统在检测到某些情形的情况下可以优先于自主巡航控制系统，或者可以向车辆驾驶员给予直接控制。车辆驾驶员可以手动启用和停用自主巡航控制。
本文所描述的本发明的各方面和各个实施例也可以结合来自例如GPS系统的地形信息进行使用。在这样的改进中，跟随车辆可以预测前方车辆将沿道路中的弯道前进，并且根据与前方车辆的转向行为有关的信息来确认前方车辆实际上正沿道路前进。
在前方车辆例如由于从道路岔开而并未沿预测路径前进的情况下，自主巡航控制系统在保持规定间隔距离时的操作可以继续而无需暂停(或者停用)，使得加速达到设置速度可以无延迟地发生。
认为可以将由诸如驾驶员的用户设置的设置速度的值视为最大允许设置速度，这是因为该系统被配置成在跟随车辆前面不存在缓行交通的情况下保持该速度。在一些实施例中，该系统可以施加设置速度的绝对最大允许值，在该绝对最大允许值以上不允许自主巡航控制系统的操作。
在一些实施例中，VCU 15可操作用于检测前方车辆10的垂直移动。当检测到超过阈值量的移动时，VCU 15可操作用于暂停在前方车辆后面保持规定距离，并且使得主车辆10保持当前速度，直到到达或者经过(例如经过规定距离)检测到前方车辆的超过规定阈值的垂直移动的前方车辆的位置为止。
在一些实施例中，如果跟随车辆10由于前方车辆为了驶过斜坡进行垂直移动而暂停加速，则可以强制暂停跟随车辆的加速，直到跟随车辆10再次在大致水平地形上沿大致直线方向行驶为止。大致水平是指相对于水平姿态倾斜了小于规定量的地形。其它布置也是可用的。
可以参照以下编号的段落来理解本发明的实施例。
1.一种巡航控制方法，通过所述巡航控制方法能够使跟随车辆以目标速度行驶、受制于在大致直线行驶中与前方车辆保持预定距离，所述方法包括：
通过测量装置来确定所述前方车辆与所述跟随车辆的间隔距离，并且与所述前方车辆保持预定间隔距离；
通过偏离检测装置来确定所述前方车辆从大致直线路径的偏离以及所述偏离的瞬时位置；以及
根据对偏离的检测来阻止所述跟随车辆自动加速，直到到达所述瞬时位置为止。
可以将测量装置例如布置为沿跟随车辆前面的方向投射电磁辐射的脉冲波束，并且通过测量反射的辐射来检测前方车辆与跟随车辆的距离。替选地或者附加地，该装置可以包括一个或更多个相机设备。
测量装置和偏离检测装置可以由相同的装置提供。因而，测量装置除了测量间隔距离之外还可以确定前方车辆从大致直线路径的偏离。
2.根据段落1所述的方法，其中，阻止自动加速至所述目标速度包括：使所述跟随车辆保持所述跟随车辆的速度，直到到达所述偏离的瞬时位置为止。
3.根据段落1所述的方法，其中，通过所述偏离检测装置来确定所述前方车辆从大致直线路径的偏离以及所述偏离的瞬时位置并因此阻止所述跟随车辆自动加速包括：如果所述偏离小于规定阈值，则阻止所述跟随车辆自动加速。
4.根据段落1所述的方法，包括：确定所述跟随车辆是否在所述瞬时位置处以与所述前方车辆对应的方式从大致直线路径偏离。
5.根据段落1所述的方法，其中，如果所述跟随车辆在所述瞬时位置处以与所述前方车辆对应的方式从大致直线路径偏离，则所述方法包括：阻止自动加速至所述目标速度，直到所述跟随车辆已呈现出沿大致直线路径行驶为止。
6.根据段落1所述的方法，其中，如果所述跟随车辆在所述瞬时位置处以与所述前方车辆对应的方式从大致直线路径偏离，则所述方法包括：阻止自动加速至所述跟随车辆的瞬时速度以上的速度。
7.根据段落1所述的方法，包括：随后使所述跟随车辆重新开始在大致直线行驶中与前方车辆保持预定间隔距离。
8.根据段落1所述的方法，其中，如果所述跟随车辆没有在所述瞬时位置处以与所述前方车辆对应的方式从大致直线路径偏离，则所述方法包括：取消对自动加速的阻止。
9.根据段落1所述的方法，其中，通过所述测量装置来确定所述间隔距离包括：将来自所述跟随车辆的信号发送至所述前方车辆，并且在所述跟随车辆处接收来自所述前方车辆的对所述信号的反射。
10.根据段落1所述的方法，其中，通过所述测量装置来确定所述间隔距离包括：通过参考所述前方车辆的一幅或多幅图像来确定所述间隔距离。
11.根据段落1所述的方法，其中，所述测量装置被布置为提供所述偏离检测装置。
12.根据段落1所述的方法，包括：确定所述前方车辆在大致水平平面内的方向改变。
13.根据段落1所述的方法，包括：确定所述前方车辆在大致垂直平面内的方向改变。
14.根据段落13所述的方法，包括：确定所述跟随车辆是否在所述瞬时位置处以与所述前方车辆对应的方式从大致直线路径偏离，其中，如果所述跟随车辆由于驶上或驶下相对于大致水平平面超过第一规定角度的斜坡而在所述瞬时位置处以与所述前方车辆对应的方式从大致直线路径偏离，则所述方法包括：保持所述跟随车辆的速度直到实现在大致水平平面的第二规定角度内的行驶为止，其中所述第二规定角度小于所述第一规定角度。
15.根据段落3所述的方法，包括：设置依赖于所述跟随车辆的行驶速度的阈值。
16.根据段落3所述的方法，其中，所述阈值包括角度偏离。
17.根据段落3所述的方法，其中，所述阈值包括方向改变率。
18.根据段落3所述的方法，包括：检测所述车辆的工作条件并且相应地选择所述阈值。
19.根据段落18所述的方法，其中，所述工作条件指示所述跟随车辆正在其上行驶的地形。
20.根据段落1所述的方法，其中，以10Hz或者更大的频率重复地执行通过测量装置来确定所述前方车辆与所述跟随车辆的间隔距离以及通过偏离检测装置来确定所述前方车辆从大致直线路径的偏离。
21.一种巡航控制系统，可操作用于使跟随车辆以目标速度行驶、受制于在大致直线行驶中与前方车辆保持预定距离，所述系统包括：
测量装置，用于确定所述前方车辆与所述跟随车辆的间隔距离，所述系统可操作用于使所述跟随车辆与所述前方车辆保持预定间隔距离；以及
偏离检测装置，用于检测所述前方车辆从大致直线路径的偏离以及所述偏离的瞬时位置，所述系统可操作用于根据对偏离的检测来阻止所述跟随车辆的自动加速，直到到达所述瞬时位置为止。
22.根据段落21所述的系统，所述系统可操作用于在偏离超过规定阈值的情况下确定所述偏离已发生。
23.根据段落22所述的系统，其中，所述规定阈值包括规定转向阈值，所述系统被配置成通过所述偏离检测装置来检测所述前方车辆的转向并且在检测到超过所述规定转向阈值的转向时保持瞬时巡航控制速度。
24.根据段落23所述的巡航控制系统，其中，所述转向阈值依赖于所述跟随车辆的速度。
25.根据段落23所述的巡航控制系统，其中，所述转向阈值依赖于所述跟随车辆的工作条件。
26.根据段落21所述的巡航控制系统，所述巡航控制系统被配置成检测所述前方车辆的转向角。
27.根据段落26所述的巡航控制系统，所述巡航控制系统被布置为接收指示转向角度和所行驶距离的输入信号，其中，所述系统被配置成：如果当所述跟随车辆到达检测到所述前方车辆的偏离的所述前方车辆的瞬时位置时，所述跟随车辆的转向角度与检测到所述前方车辆的偏离时所述前方车辆的所述转向角基本上对应，则继续阻止所述跟随车辆自动加速。
28.根据段落27所述的系统，其中，所述系统被配置成：如果当所述跟随车辆到达检测到所述前方车辆的偏离的所述前方车辆的瞬时位置时，所述跟随车辆的转向角度与检测到所述前方车辆的偏离时所述前方车辆的转向角基本上相同，则继续阻止所述跟随车辆自动加速。
29.根据段落21所述的巡航控制系统，所述巡航控制系统被配置成检测所述前方车辆的方向改变率。
30.根据段落29所述的巡航控制系统，所述巡航控制系统被布置为接收指示方向改变率和所行驶距离的输入信号，其中，所述系统被配置成：如果当所述跟随车辆基本上处于检测到所述前方车辆的偏离的所述前方车辆的瞬时位置时，所述跟随车辆的方向改变率与检测到所述前方车辆的偏离时所述前方车辆的方向改变率基本上相同，则继续阻止所述跟随车辆自动加速。
31.一种车辆，结合有根据段落21所述的巡航控制系统。
贯穿本说明书的描述和权利要求，词语“包括(comprise)”和“包含(contain)”以及这些词语的变型(例如“包括(comprising和comprises)”)是指“包括但不限于”，并且并不意在(以及不)排除其它部分、添加物、部件、整数或者步骤。
贯穿本说明书的描述和权利要求，除非上下文另外要求，否则单数涵盖复数。具体地，在使用不定冠词的情况下，除非上下文另外要求，否则说明书要被理解为考虑复数以及单数。
结合本发明的特定方面、实施例或者示例所描述的特征、整数、特性、混合物、化学根或者基团要被理解为适用于本文中所描述的任何其它方面、实施例或者示例，除非其彼此不兼容。

Claims (32)

1.一种巡航控制方法，通过所述巡航控制方法能够使跟随车辆以目标速度行驶、受制于在大致直线行驶中与前方车辆保持预定距离，所述方法包括：
通过测量装置来确定所述前方车辆与所述跟随车辆的间隔距离，并且与所述前方车辆保持预定间隔距离；
通过偏离检测装置来确定所述前方车辆从大致直线路径的偏离以及所述偏离的瞬时位置；以及
根据对偏离的检测来阻止所述跟随车辆自动加速，直到到达所述瞬时位置为止。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，阻止自动加速至所述目标速度包括：使所述跟随车辆保持所述跟随车辆的速度，直到到达所述偏离的瞬时位置为止。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其中，通过偏离检测装置来确定所述前方车辆从大致直线路径的偏离以及所述偏离的瞬时位置并因此阻止所述跟随车辆自动加速包括：如果所述偏离小于规定阈值，则阻止所述跟随车辆自动加速。
4.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括：确定所述跟随车辆是否在所述瞬时位置处以与所述前方车辆对应的方式从大致直线路径偏离。
5.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，如果所述跟随车辆在所述瞬时位置处以与所述前方车辆对应的方式从大致直线路径偏离，则所述方法包括：阻止自动加速至所述目标速度，直到所述跟随车辆已呈现出沿大致直线路径行驶为止。
6.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，如果所述跟随车辆在所述瞬时位置处以与所述前方车辆对应的方式从大致直线路径偏离，则所述方法包括：阻止自动加速至所述跟随车辆的瞬时速度以上的速度。
7.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括：随后使所述跟随车辆重新开始在大致直线行驶中与前方车辆保持预定间隔距离。
8.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，如果所述跟随车辆没有在所述瞬时位置处以与所述前方车辆对应的方式从大致直线路径偏离，则所述方法包括：取消对自动加速的阻止。
9.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，通过所述测量装置来确定所述间隔距离包括：将来自所述跟随车辆的信号发送至所述前方车辆，并且在所述跟随车辆处接收来自所述前方车辆的对所述信号的反射。
10.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，通过所述测量装置来确定所述间隔距离包括：通过参考所述前方车辆的一幅或多幅图像来确定所述间隔距离。
11.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，所述测量装置被布置为提供所述偏离检测装置。
12.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括：确定所述前方车辆在大致水平平面内的方向改变。
13.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括：确定所述前方车辆在大致垂直平面内的方向改变。
14.根据从属于权利要求4的权利要求13所述的方法，其中，如果所述跟随车辆由于驶上或驶下相对于大致水平平面超过第一规定角度的斜坡而在所述瞬时位置处以与所述前方车辆对应的方式从大致直线路径偏离，则所述方法包括：保持所述跟随车辆的速度直到实现在大致水平平面的第二规定角度内的行驶为止，其中所述第二规定角度小于所述第一规定角度。
15.根据权利要求3或者权利要求3至从属于权利要求3的权利要求14中任一项所述的方法，包括：设置依赖于所述跟随车辆的行驶速度的阈值。
16.根据权利要求3或者权利要求3至从属于权利要求3的权利要求15中任一项所述的方法，其中，所述阈值包括角度偏离。
17.根据权利要求3或者权利要求3至从属于权利要求3的权利要求16中任一项所述的方法，其中，所述阈值包括方向改变率。
18.根据权利要求3或者权利要求3至从属于权利要求3的权利要求17中任一项所述的方法，包括：检测所述车辆的工作条件并且相应地选择所述阈值。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述工作条件指示所述跟随车辆正在其上行驶的地形。
20.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，以10Hz或者更大的频率重复地执行通过测量装置来确定所述前方车辆与所述跟随车辆的间隔距离以及通过偏离检测装置来确定所述前方车辆从大致直线路径的偏离。
21.一种巡航控制系统，能够操作用于使跟随车辆以目标速度行驶、受制于在大致直线行驶中与前方车辆保持预定距离，所述系统包括：
测量装置，用于确定所述前方车辆与所述跟随车辆的间隔距离，所述系统能够操作用于使所述跟随车辆与所述前方车辆保持预定间隔距离；以及
偏离检测装置，用于检测所述前方车辆从大致直线路径的偏离以及所述偏离的瞬时位置，所述系统能够操作用于根据对偏离的检测来阻止所述跟随车辆的自动加速，直到到达所述瞬时位置为止。
22.根据权利要求21所述的系统，所述系统能够操作用于在偏离超过规定阈值的情况下确定所述偏离已发生。
23.根据权利要求22所述的系统，其中，所述规定阈值包括规定转向阈值，所述系统被配置成通过所述偏离检测装置来检测所述前方车辆的转向并且在检测到超过所述规定转向阈值的转向时保持瞬时巡航控制速度。
24.根据权利要求23所述的巡航控制系统，其中，所述转向阈值依赖于所述跟随车辆的速度。
25.根据权利要求23或权利要求24所述的巡航控制系统，其中，所述转向阈值依赖于所述跟随车辆的工作条件。
26.根据权利要求21至25中任一项所述的巡航控制系统，所述巡航控制系统被配置成检测所述前方车辆的转向角。
27.根据权利要求26所述的巡航控制系统，所述巡航控制系统被布置为接收指示转向角度和所行驶距离的输入信号，其中，所述系统被配置成：如果当所述跟随车辆到达检测到所述前方车辆的偏离的所述前方车辆的瞬时位置时，所述跟随车辆的转向角度与检测到所述前方车辆的偏离时所述前方车辆的所述转向角基本上对应，则继续阻止所述跟随车辆自动加速。
28.根据权利要求27所述的系统，其中，所述系统被配置成：如果当所述跟随车辆到达检测到所述前方车辆的偏离的所述前方车辆的瞬时位置时，所述跟随车辆的转向角度与检测到所述前方车辆的偏离时所述前方车辆的转向角基本上相同，则继续阻止所述跟随车辆自动加速。
29.根据权利要求21至28中任一项所述的巡航控制系统，所述巡航控制系统被配置成检测所述前方车辆的方向改变率。
30.根据权利要求29所述的巡航控制系统，所述巡航控制系统被布置为接收指示方向改变率和所行驶距离的输入信号，其中，所述系统被配置成：如果当所述跟随车辆基本上处于检测到所述前方车辆的偏离的所述前方车辆的瞬时位置时，所述跟随车辆的方向改变率与检测到所述前方车辆的偏离时所述前方车辆的方向改变率基本上相同，则继续阻止所述跟随车辆自动加速。
31.一种车辆，结合有根据权利要求21至30中任一项所述的巡航控制系统。
32.一种方法、一种系统、一种模块或一种车辆，基本上如本文中参照一幅或多幅附图所描述的那样被构造和/或布置。
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