CN106853827A - 用于加入车辆的行驶队列的方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于加入车辆的行驶队列的方法，包括：由加入请求车辆接收协作自适应巡航控制(CACC)行驶队列中的车辆的信息；由加入请求车辆将加入请求消息发送到CACC行驶队列中的车辆，并且由CACC行驶队列中的车辆接收加入请求消息；由CACC行驶队列中的车辆之中的相对于加入请求车辆旨在移动到的位置而言的后方车辆和前方车辆，调整它们之间的距离；由加入请求车辆确定是否允许加入请求车辆加入到CACC行驶队列中的车辆中；并且加入请求车辆加入CACC行驶队列中的车辆，并且允许重新配置行驶队列。

Description

用于加入车辆的行驶队列的方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2015年12月8日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2015-0174335号的优先权的权益，通过引用将其公开内容全部结合于本文中。
技术领域
本公开内容涉及用于加入车辆的行驶队列的方法，更具体地，涉及基于协作自适应巡航控制(CACC)系统来加入车辆的行驶队列的方法。
背景技术
随着车辆包括越来越多的附加功能，已在车辆上安装了提高车辆安全性能的智能巡航控制(SCC)系统或电子稳定性控制(ESC)系统等。
可以作为驾驶期间车间距离控制设备的SCC系统，可以提供一种通过安装在车辆前部的雷达传感器来感测车辆前侧，并且允许驾驶员以设定的速度自动驾驶车辆，同时相对于前方车辆保持预设的均匀间隔的巡航功能，或者提供一种控制车辆速度，使驾驶员不超过预设的速度限制的速度限制功能。
SCC系统可以提供的便利在于，驾驶员不需要连续地操作加速器和/或制动器，来调节车辆的行驶速度，并且可以防止车辆以等于或大于预设速度的速度行驶，以确保安全驾驶。
在相关技术中，涉及SCC车辆在十字路口的通行，提出了通知通行车辆该车辆直行的剩余时间的方法，并且此外，在由于通行的车辆是需要允许优先通过的救护车或者消防车的情况下，提出了一种用于额外提供在车辆已经在行驶方向上通过之后剩余时间的方法。
发明内容
作出本公开内容以解决在现有技术中出现的上述问题，同时完整保留由现有技术实现的优点。
本公开内容的一个方面提供了一种用于加入车辆的行驶队列的方法，其中，接收了加入请求的车辆以及在前车辆或者在后车辆调整它们之间的距离，以确保加入可利用空间允许请求加入的车辆移动到该车辆所期望的空间，因此当车辆加入行驶队列时，确保车辆之间的安全距离并防止车辆之间的事故。
从以下说明将理解根据本公开内容的示例性实施方式的前述技术主题和任何其它的技术主题，并且它们通过本公开内容的示例性实施方式将变得显而易见。此外，容易理解的是，可通过在权利要求中所示的方法和组合来实现本公开内容的优点、特征和方面。
根据本公开内容的示例性实施方式，一种用于加入车辆的行驶队列的方法包括：由加入请求车辆接收协作自适应巡航控制(CACC)行驶队列中的车辆的信息；由加入请求车辆将加入请求消息发送到CACC行驶队列中的车辆，并且通过CACC行驶队列中的车辆接收加入请求消息；通过在CACC行驶队列中的车辆中的相对于加入请求车辆旨在移动到的位置而言的后方车辆和前方车辆，调整后方车辆与前方车辆之间的距离。由加入请求车辆确定是否允许该加入请求车辆加入到CACC行驶队列中的车辆；并且由加入请求车辆加入CACC行驶队列中的车辆，并且允许重新配置行驶队列。
当CACC行驶队列中的车辆没有接收加入请求消息时，该加入请求车辆可再次接收有关CACC行驶队列中的车辆的信息。
在调整后方车辆与前方车辆之间的距离中，速度加速时，后方车辆与前方车辆之间的距离可随着后方车辆从参考速度减速或者前方车辆从参考速度加速而调整。
根据本公开内容的另一示例性实施方式，一种用于加入车辆的行驶队列的方法可包括：由加入请求车辆接收协作自适应巡航控制(CACC)行驶队列中的车辆的信息；由加入请求车辆将该加入请求车辆的平均速度与CACC行驶队列中的车辆的平均速度进行比较；由加入请求车辆调整它的车辆速度，并且在CACC行驶队列中的加入可利用位置中选择最近的加入位置；由加入请求车辆将加入请求消息发送给相对于最近的加入可利用位置而言的后方车辆；由加入请求接收车辆接收加入请求消息，并且确定是否允许加入请求车辆加入；当允许加入请求车辆加入时，由加入请求接收车辆将允许加入的消息发送到加入请求车辆；并且由加入请求车辆加入车辆的CACC行驶队列，并且允许重新配置行驶队列。
当加入请求车辆的平均速度大于CACC行驶队列中的车辆的平均速度时，该加入请求车辆可确定该加入请求车辆能够移动到该加入请求车辆前方的第一车辆与第二车辆之间的位置。
当加入请求车辆的平均速度小于在CACC行驶队列中的车辆的平均速度时，该加入请求车辆可确定该加入请求车辆能够移动到该加入请求车辆后方的第二车辆与第四车辆之间的位置。
该方法可进一步包括：在加入请求接收车辆确定是否允许加入请求车辆加入之后，由该加入请求接收车辆确定它的转向信号、偏航率或减速/加速信号的状态，并且将关于加入的有效性的信息自动发送到该加入请求车辆，或者由该加入请求车辆显示指示该加入请求车辆是否被允许加入的弹出式窗口。
该方法可进一步包括：当不允许加入请求车辆加入时，由加入请求接收车辆将加入拒绝消息发送给该加入请求车辆。
附图说明
通过以下结合附图进行的详细说明，本公开内容的上述的以及其它目标、各特征和优点将更加清晰可见。
图1A、图1B和图1C是示出根据本公开内容的示例性实施方式的用于加入车辆的行驶队列或者顺序的方法的视图。
图2是示出根据本公开内容的示例性实施方式的用于加入车辆的行驶队列或者顺序的方法的流程图。
图3是示出根据本公开内容的另一示例性实施方式的用于加入车辆的行驶队列或者顺序的方法的视图。
图4是示出根据本公开内容的另一示例性实施方式的用于加入车辆的行驶队列或者顺序的方法的流程图。
具体实施方式
将通过参考附图所描述的示例性实施方式来说明本公开内容的优点和特征，以及它的实施方法。然而，本公开内容可体现为不同的形式，而不应当被解释为限制成本文所阐述的实施方式。相反，这些实施方式得以提供是为了描述本公开内容，使得可以由本公开内容所属的本领域的技术人员容易实践本公开内容的技术构思。
在附图中，本公开内容的示例性实施方式不限于特定形式，而是为了清晰起见可被夸大。本公开内容中使用的特定术语仅用于描述本公开内容，而并非旨在限制在权利要求中所描述的本公开内容的范围。
在本公开内容中，术语“和/或”包括对应列举项中的至少一个。此外，术语“连接/耦接”可包括与其它组件的直接连接或通过另一个组件的间接连接。在本公开内容中，除非在上下文中另有明确指出，否则单数形式“一”、“一个”和“该”还旨在包括复数形式。将进一步理解的是，在本说明书中使用术语“包括”和/或“包含”时，指定存在或者添加述及的组件、步骤、操作或元件。
在下文中，将参考附图对本公开内容的示例性实施方式进行详细描述。
自己车辆的电子控制器单元(ECU)可基于协作自适应巡航控制(CACC)系统、扫描器以及传感器，使用自己车辆的包括雷达的传感器接收相邻车辆的移动路径，包括车辆到所有事物，包括车辆与每个实体之间的通信(诸如车辆到车辆(V2V)、车辆到基础设施(V2I)、以及车辆到行人(V2P))，可以在请求加入的车辆与接收加入请求的车辆之间发送/接收消息，并且可控制用于确定加入车辆的行驶队列的方法。
这里，CACC系统可以是结合智能巡航控制(SCC)系统和V2X方案的系统，V2X方案可以是改善SCC系统中的车辆的减速或加速性能的技术。
图1A、图1B和图1C是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的用于加入车辆的行驶队列或者顺序的方法的视图。
参考图1A、图1B和图1C，将描述在多个车辆行驶成一列的情况下(在CACC行驶队列的情况下)第三车辆3移动到第一车辆1与第二车辆2之间的位置A的过程。
例如，此处，多个车辆将被描述为包括第一车辆1、第二车辆2、第三车辆3以及第四车辆4，它可以假设第一车辆1至第四车辆4行驶成一列。
此外，第三车辆3可以是请求加入的车辆，并且第一车辆1、第二车辆2和/或第四车辆4可以是加入请求接收车辆。
图2是示出根据本公开内容的示例性实施方式的用于加入车辆的行驶队列或者顺序的方法的流程图。
参考图2，首先，在操作S11中，加入请求车辆(例如，第三车辆)可以接收CACC行驶队列中的车辆(例如，第一车辆、第二车辆和第四车辆)的信息。
接着，在操作S13中，加入请求车辆可以将加入请求消息发送给CACC行驶队列中的车辆。
在操作S15中，CACC行驶队列中的车辆可以接收加入请求消息。
此处，然而，如果CACC行驶队列中的车辆没有接收到加入请求消息，则该过程可以返回到操作S11。
此后，在操作S17中，在CACC行驶队列中的车辆中，相对于该加入请求车辆打算移动到的位置的后方车辆(第二车辆)和前方车辆(第一车辆)，可相互调整它们之间的距离。
也就是说，后方车辆(第二车辆)可以从参考速度减速，或者前方车辆(第一车辆)可以从参考速度加速。可提前将车辆之间的距离设定成预设距离，或者车辆之间的距离可由驾驶员或者用户来调整。
此后，在操作S19中，加入请求车辆可以确定是否允许该加入请求车辆加入到CACC行驶队列的车辆之中。
此后，在操作S21到S23中，加入请求车辆可移动到在CACC行驶队列中行驶的车辆之间的位置，并且车辆的行驶队列可被重新配置。
图3是示出根据本公开内容的另一示例性实施方式的用于加入车辆的行驶队列或者顺序的方法的视图。
参考图3，将描述在多个车辆行驶成一列的情况下(在CACC行驶队列的情况下)，第三车辆3移动到第一车辆1与第二车辆2之间的位置B的过程，或者第三车辆3移动到第二车辆2与第四车辆4之间的位置C的过程。
此处，例如，多个车辆将被描述为包括第一车辆1、第二车辆2、第三车辆3和第四车辆4，并且可以假设第一车辆1到第四车辆4行驶成一列。
此处，第三车辆3可以是加入请求车辆，并且第一车辆1、第二车辆2或第四车辆4可以是加入请求接收车辆。
图4是示出根据本公开内容的另一示例性实施方式的用于加入车辆的行驶队列或者顺序的方法的流程图。
参考图4，首先，在操作S31中，加入请求车辆(例如，第三车辆)可以接收在CACC行驶队列中的车辆(例如，第一车辆、第二车辆以及第四车辆)的信息。
接着，在操作S33中，加入请求车辆可将该加入请求车辆的平均速度VA与在CACC行驶队列中的车辆的平均速度VE进行比较。
此处，在操作S35中，当加入请求车辆的平均速度VA大于在CACC行驶队列中的车辆的平均速度VE时，可确定加入请求车辆能够设法移动到该加入请求车辆前方的第一车辆与第二车辆之间的位置(图3的位置B)。
然而，在操作S37中，如果加入请求车辆的平均速度VA小于在CACC行驶队列中的车辆的平均速度VE，则可确定加入请求车辆能够设法移动到该加入请求车辆后方的第二车辆与第四车辆之间的位置(图3的位置C)。
此后，在操作S39中，该加入请求车辆可以通过调整它的速度，在加入可利用位置(图3的B和C)(或者加入请求车辆可移动到的位置)中选择最近的加入位置。
此后，在操作S41中，该加入请求车辆可将加入请求消息发送给相对于该加入请求车辆可移动到的位置的后方车辆(例如，第二车辆或第四车辆)。此处，根据行驶状态，加入请求车辆可将加入请求消息发送给相对于该加入请求车辆可移动到的位置的前方车辆。
也就是说，可以在加入请求车辆和加入请求接收车辆之间发送标识(ID)，并且为了检查在行驶队列或顺序中的车辆之间的加入位置，可使用车辆-到-车辆(V2V)的通信方法。
此后，在操作S43中，加入请求接收车辆可接收加入请求消息，并且确定是否允许加入请求车辆加入。
具体地，在加入请求接收车辆确定加入请求车辆是否被允许加入之后，该加入请求接收车辆可确定其转向信号、偏航率(yaw rate，横摆角速度)、或减速/加速信号的状态，并且自动将关于加入的有效性的信息发送到该加入请求车辆，或者该加入请求车辆可显示表示加入请求车辆是否被允许加入的弹出式窗口。
然而，在操作S45中，当不允许加入请求车辆加入行驶队列时，加入请求接收车辆可以将加入无效(拒绝)消息发送到加入请求车辆。
此后，在操作S47中，当加入请求车辆被允许加入行驶队列时，加入请求接收车辆可以将加入有效(允许)消息发送到加入请求车辆。
此后，该加入请求车辆可以移动到CACC行驶队列中的车辆之间的位置，并且可重新配置该行驶队列。
如上所述，本技术能够减少在车辆行驶时的不必要的警告或引导。
本技术可减少当车辆通过十字路口时由于误警报或错误引导而可在车辆之间会发生的碰撞的危险。
在上文中，虽然已经参考示例性实施方式和附图对本公开内容进行了描述，但是本公开内容不限于此，而是在不背离所附权利要求书中所限定的本公开内容的精神和范围的情况下，可由本公开所属领域中的技术人员进行各种修改和改变。
附图中的各元件的符号
S11：接收CACC行驶队列的车辆的信息
S13：发送加入请求消息
S15：接收到加入接受消息？
S17：调整相对于加入位置的后方车辆与前方车辆之间的距离
S19：允许加入？
S21：加入
S23：重新配置行驶队列
S31：接收CACC行驶队列的车辆的信息
S33：加入请求车辆的平均速度(VA)>行驶队列中的车辆的平均速度(VE)？
S35：确定加入请求车辆的前方的加入可利用位置
S37：确定加入请求车辆的后方的加入可利用位置
S39：在加入可利用位置中选择最近的加入位置
S41：将加入请求消息发送给相对于加入可利用位置的后方车辆
S43：加入请求接收车辆确定加入请求车辆是否被允许加入
S45：由加入请求接收车辆将加入拒绝消息发送给加入请求车辆
S47：由加入请求接收车辆将加入接受消息发送给加入请求车辆。

Claims (8)

1.一种用于加入车辆的行驶队列的方法，所述方法包括以下步骤：
由加入请求车辆接收协作自适应巡航控制行驶队列中的车辆的信息；
由所述加入请求车辆将加入请求消息发送到所述协作自适应巡航控制行驶队列中的车辆，并且由所述协作自适应巡航控制行驶队列中的车辆接收所述加入请求消息；
由所述协作自适应巡航控制行驶队列中的车辆之中的、相对于所述加入请求车辆旨在移动到的位置而言的后方车辆和前方车辆，调整所述后方车辆与所述前方车辆之间的距离；
由所述加入请求车辆确定是否允许所述加入请求车辆加入所述协作自适应巡航控制行驶队列中的车辆；并且
由所述加入请求车辆加入所述协作自适应巡航控制行驶队列中的车辆，并且允许重新配置所述行驶队列。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述协作自适应巡航控制行驶队列中的车辆没有接收到所述加入请求消息时，所述加入请求车辆再次接收有关所述协作自适应巡航控制行驶队列中的车辆的信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，在调整所述后方车辆与所述前方车辆之间的距离中，所述后方车辆与所述前方车辆之间的距离随着所述后方车辆从参考速度减速或者所述前方车辆从所述参考速度加速而调整。
4.一种用于加入车辆的行驶队列的方法，所述方法包括以下步骤：
由加入请求车辆接收协作自适应巡航控制行驶队列中的车辆的信息；
由所述加入请求车辆将所述加入请求车辆的平均速度与所述协作自适应巡航控制行驶队列中的车辆的平均速度进行比较；
由所述加入请求车辆调整所述加入请求车辆的车辆速度，并且在所述协作自适应巡航控制行驶队列中的加入可利用位置之中选择最近的加入位置；
由所述加入请求车辆将加入请求消息发送给相对于最近的所述加入可利用位置而言的后方车辆；
由加入请求接收车辆接收所述加入请求消息，并且确定是否允许所述加入请求车辆加入；
当允许所述加入请求车辆加入时，由所述加入请求接收车辆将加入接受消息发送给所述加入请求车辆；并且
由所述加入请求车辆加入车辆的所述协作自适应巡航控制行驶队列，并且允许重新配置所述行驶队列。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，当所述加入请求车辆的平均速度大于所述协作自适应巡航控制行驶队列中的车辆的平均速度时，所述加入请求车辆确定所述加入请求车辆移动到所述加入请求车辆前方的第一车辆与第二车辆之间的位置。
6.根据权利要求4所述的方法，其中，当所述加入请求车辆的平均速度小于所述协作自适应巡航控制行驶队列中的车辆的平均速度时，所述加入请求车辆确定所述加入请求车辆移动到所述加入请求车辆后方的第二车辆与第四车辆之间的位置。
7.根据权利要求4所述的方法，进一步包括以下步骤：在所述加入请求接收车辆确定是否允许所述加入请求车辆加入之后，由所述加入请求接收车辆确定所述加入请求接收车辆的转向信号、偏航率或减速/加速信号的状态，并且将关于加入的有效性的信息自动地发送给所述加入请求车辆，或者由所述加入请求车辆显示指示是否允许所述加入请求车辆加入的弹出式窗口。
8.根据权利要求4所述的方法，进一步包括以下步骤：
当不允许所述加入请求车辆加入时，由所述加入请求接收车辆将加入拒绝消息发送给所述加入请求车辆。
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