CN104272363B

CN104272363B - 边界线检测装置、边界线偏离检测装置以及边界线检测方法

Info

Publication number: CN104272363B
Application number: CN201380022328.7A
Authority: CN
Inventors: 大井隆司
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2012-04-27
Filing date: 2013-04-15
Publication date: 2016-06-29
Anticipated expiration: 2033-04-15
Also published as: CN104272363A; US20150070501A1; US9665779B2; WO2013161600A1; DE112013002193T5; JP5846034B2; JP2013232079A

Abstract

驱动车道偏离检测系统在检测边界线时检测绘制在车辆的右侧和左侧的道路表面上的粉刷线(S120)，并且基于先前检测的边界线的位置设置假想线(S140)。然后，系统使用粉刷线和/或假想线来设置边界线(S150)。然而，如果系统获取示出车辆正接近收费站的接近信息，则在获取到接近信息时，系统禁止将假想线设置为边界线(S130)。此外，系统评估是否存在车辆从边界线偏离的风险(S160)，并且在存在这样的风险时，系统输出存在偏离的风险。因此防止了将错误的假想线设置为边界线。

Description

边界线检测装置、边界线偏离检测装置以及边界线检测方法

技术领域

本发明涉及边界线检测装置、边界线偏离检测装置以及边界线检测程序，该边界线检测装置安装在车辆中并对划分自身车辆正行驶的巡航区域的内部和外部的边界线(巡航车道标记)进行检测，而该边界线偏离检测装置检测从边界线的偏离。

背景技术

作为检测作为车辆的巡航车道标记的边界线的装置，已知下述装置：在该装置中，当在来自车辆的拍摄图像内检测到障碍物时，设置围绕该障碍物的虚拟线，并利用该虚拟线作为边界线来引导车辆(例如，参考PTL1)。

引用列表

[专利文献]

[PTL1]JP-B-4752311

发明内容

[技术问题]

当在边界线(例如白色线)不能被检测到的情况下通过设置在拍摄图像中的虚拟线引导车辆时，上述技术也是有效的。然而，在巡航区域(巡航车道)的宽度与普通宽度不同的区域(例如接近收费站的入口的区域)中，设置虚拟线可能不一定合适。例如，当在这样的区域中设置虚拟线时，车辆可能被禁止移动通过虚拟线例如以移动到可用的收费站。

因此，鉴于这样的问题，本发明的目的是使得能够抑制在用于对划分自身车辆正行驶的巡航区域的内部和外部的边界线进行检测的边界线检测装置和边界线检测程序中将错误的虚拟线设置为边界线。

[问题的解决方案]

为了实现例如这样的目标，由本申请提供的作为典型示例的边界线检测装置是边界线检测装置(10)，其安装在车辆中并对划分自身车辆正行驶的巡航区域的内部和外部的边界线进行检测，该边界线检测装置包括：粉刷线检测单元(15，10，S120)，其检测绘制在自身车辆的左侧和右侧的道路表面上的粉刷线；以及虚拟线设置单元(10，S140)，其基于先前检测的边界线的位置来设置虚拟线。

边界线检测装置(10)还包括：边界线设置单元(10，S150)，其使用粉刷线和虚拟线中至少之一来设置边界线；以及设置禁止单元(10，S130)，其获取指示自身车辆正接近收费站的接近信息，并在获取接近信息时禁止边界线设置单元将虚拟线设置为边界线。

根据例如这样的边界线检测装置，可以防止在虚拟线被错误地检测的可能性很高的接近收费站的区域中将虚拟线用作边界线。因此，可以抑制将错误的虚拟线设置为边界线。

此外，为了实现上述目的，由本申请提供的作为典型示例的边界线偏离检测装置包括：边界线检测单元(10，15，16，S110至S150)，其对划分自身车辆正行驶的巡航区域的内部和外部的边界线进行检测；偏离确定单元(10，15，16，S160)，其确定是否存在自身车辆从边界线偏离的风险；以及输出单元(10，S170)，其在存在偏离的风险时进行存在偏离的风险的输出。由上述边界线检测装置构成边界线检测单元。

根据例如这样的边界线偏离检测装置，当存在自身车辆从巡航区域偏离的风险时，可以进行偏离风险警告的输出。此时，可以抑制将错误的虚拟线作为边界线的输出。因此，可以准确地进行基于存在偏离风险的输出的控制。

为了实现上述目的，可以设置边界线检测程序，该边界线检测程序能够实现作为构成上述装置的每个装置的功能。

附图说明

图1A是示出了应用了本发明的巡航车道偏离检测系统的总体配置的框图，并且图1B是示出了偏离检测ECU的配置的框图；

图2是由偏离检测ECU进行的偏离警报处理的流程图；

图3A和图3B是在不需要设置虚拟线时的具体示例的鸟瞰图；

图4A和图4B是在设置虚拟线时的具体示例的鸟瞰图；

图5A和图5B是在收费站附近设置虚拟线时的具体示例的鸟瞰图；

图6是偏离警报处理内的偏离确定处理的流程图；

图7A是收费站确定处理的流程图；

图7B是收费站确定处理内的收费站模式开始确定处理的流程图；以及

图8是收费站确定处理内的收费站模式结束确定处理的流程图。

具体实施方式

在下文中将与附图一起描述本发明的实施例。

[根据本实施例的系统配置]

巡航车道偏离检测系统1被安装在车辆(例如客车)中。巡航车道偏离检测系统1从巡航车道外部的区域中检测边界线(例如白色线)，该边界线划分了车辆(自身车辆)正行驶的巡航车道(巡航区域)的内部和外部。当自身车辆试图从边界线偏离时，巡航车道偏离检测系统1检测该情形。根据本实施例的巡航车道偏离检测系统1还提供用于在存在车辆从巡航车道偏离的风险时进行预定输出(例如发出警报)的功能。

更具体地，如图1A中所示，巡航车道偏离检测系统1被配置为使得偏离检测电子控制单元(ECU)10、车辆速度传感器20、导航ECU30和车辆控制ECU40连接至通信线路5并且能够进行通信。通信线路5基于协议(例如控制器局域网(CAN))进行通信。此外，摄像装置15和雷达16连接至偏离检测ECU10。

摄像装置15被设置为能够拍摄在车辆的行驶方向(包括车辆的前方区域的方向)上的道路表面的图像。此外，雷达16被配置为下述已知雷达：该已知雷达在车辆的前方发射无线电波或电磁波(例如激光)，并检测其反射波。雷达16由此检测出现在车辆前方的前方对象的位置和总体形状。偏离检测ECU10可以在任意定时从摄像装置15和雷达16获取拍摄图像和前方对象检测结果。

此外，电子收费采集(ETC)(注册商标)车载单元35连接至导航ECU30。导航ECU30被配置为能够从ETC车载单元35获取指示车辆正接近或已经过收费站门的信息以及收费站通行信息(例如收费账单结果)。此外，导航ECU30可以基于来自偏离检测ECU10的请求而提供收费站通行信息。

如图1B中所示，偏离检测ECU10被配置为包括中央处理单元(CPU)11、只读存储器(ROM)12、随机存取存储器(RAM)13等的已知微型计算机。偏离检测ECU10从摄像装置15和雷达16获取为检测车辆的巡航车道的边界线(巡航车道标记)所需的信息。此外，当存在车辆从巡航车道偏离的风险时，偏离检测ECU10将风险的通知经由通信接口(I/F)14输出到车辆控制ECU40。基于存储在ROM12中的程序(包括边界线检测程序)而进行这样的处理。导航ECU30和车辆控制ECU40的基本硬件配置与偏离检测ECU10的基本硬件配置相似。因此，省略其描述。

此外，由扬声器或显示灯构成的警报单元45连接至车辆控制ECU40。车辆控制ECU40在来自偏离检测ECU10的指令下操作警报单元45。因此，当车辆正试图偏离巡航车道或已从巡航车道偏离时，该事实被通知给车辆中的乘客。然而，车辆控制ECU40也可以用作转向力矩控制单元，该转向力矩控制单元用于通过控制转向力矩以使得车辆不从巡航车道偏离而预先防止交通事故。

[根据本实施例的处理]

将描述用于在存在车辆从巡航车道偏离的风险时发出警报的处理。该处理由如上述那样配置的巡航车道偏离检测系统1来进行。

在车辆的电源(例如打火开关)被打开时，开始图2中所示的偏离警报处理。然后，以固定时间间隔(例如，每100毫秒)重复进行处理。具体地，如图2中所示，首先，偏离检测ECU10从拍摄车辆的行驶方向的拍摄图像中检测车辆的巡航车道的左边界线和右边界线，并且设置左边界线和右边界线(S110至S150)。具体地，首先，偏离检测ECU10从摄像装置15获取拍摄车辆的行驶方向的拍摄图像(S110)。

接下来，偏离检测ECU10从拍摄车辆的行驶方向的拍摄图像中提取车道边界线候选(行驶方向部分)(S120)。车道边界线候选指示作为绘制在自身车辆前方的左侧和右侧的道路表面上的粉刷线(车道边界线)的、沿车辆的行驶方向依次排列的多个边缘部分。具体地，偏离检测ECU10在构成拍摄图像中的水平线的多个像素当中提取作为边缘点的像素，该像素的亮度值相对于相邻像素的亮度值的改变率是参考值或更高的值。然后，偏离检测ECU10进行已知的霍夫变换(Houghtransform)处理，从而检测在车辆的行驶方向上延伸的所有线状图案(这些线状图案与车辆的行驶方向形成的角[偏航角]小于特定值)。然后，偏离检测ECU10将每个线状图案标记为车道边界线候选。

更具体地，当如图3A中所示，白色线出现在车辆的左侧和右侧这两侧时，车辆的左侧和右侧的白色线用作图3B中所示的识别线。识别线被顺序地设置为车道边界线。车道边界线被连续地设置，而不管道路上的白色线是实线还是虚线。

接下来，偏离检测ECU10通过从RAM13获取标记状态(接近信息)确定“收费站标记”是否处于打开状态(S130)。“收费站标记”指示车辆正接近收费站。在下文中将要描述用于确定车辆是否正接近收费站的各种具体示例。当确定收费站标记处于打开状态(S130处为是)时，偏离检测ECU10在不设置虚拟线的情况下进行至S150处的处理(换言之，禁止将虚拟线设置为边界线)。

当确定收费站标记处于关闭状态(S130处为否)时，偏离检测ECU10设置虚拟线(S140)。在该处理中，例如在不能从拍摄图像中检测到粉刷线时，基于先前(最近)检测的边界线的位置来设置虚拟线。具体地，例如，基于自身车辆的车辆速度和转向角来估计在先前处理中已检测到的拍摄图像内的边界线的位置。然后，在边界线的延伸部分上设置虚拟线。

更具体地，例如如图4A中所示，在粉刷线已变浅并且不能被检测到或者粉刷线不存在时，设置虚拟线。具体地，如图4B中所示，在较早已被识别的边界线的延伸部分上设置虚拟线。然而，当在例如如图5A和图5B中所示的收费站附近设置虚拟线时，巡航车道的宽度在收费站附近常常改变。可能发生与实际巡航车道的不一致。因此，根据本实施例，不在收费站附近设置虚拟线(当收费站标记为打开时)。

然后，偏离检测ECU10使用粉刷线和虚拟线中至少之一来选择车道边界线(S150)。在该处理中，将作为自身车辆的右侧和左侧的车道边界线候选的最可能的粉刷线或虚拟线设置为车道边界线。然后，所设置的边界线被记录在RAM13中。最可能的线可以是基于任意方法具有最高概率的线，例如在霍夫变换期间具有最大数目的投票的线。

然后，偏离检测ECU10进行偏离确定处理(S160)。在偏离确定处理中，基于从车辆速度传感器20获取的车辆速度来检测车辆接近车道边界线的接近速度，并且基于接近速度来确定车辆从所检测的巡航车道偏离的可能性。具体地，如图6中所示，首先，以车辆接近车道边界线的接近速度作为偏离速度(Vd)，通过偏航角(由车道边界线的延伸方向与车辆的行驶方向形成的角)与车辆速度的乘积来计算偏离速度(Vd)(S210)。如上所述，在S120处的霍夫变换处理期间确定偏航角。偏航角的值在S120处的处理期间被记录在RAM13中。

接下来，偏离检测ECU10计算端部距离(DTLB)的阈值(dtlb)(S220)。可以根据偏离速度(Vd)与参考时间(α)(例如，两秒)的乘积来确定阈值(dtlb)。

接下来，偏离检测ECU10将端部距离(DTLB)与阈值(dtlb)进行比较，由此确定车辆是否会在参考时间内从巡航车道偏离(S230)。当确定端部距离(DTLB)为阈值(dtlb)或更小(S230处为是)时，偏离检测ECU10确定车辆将会从巡航车道偏离，并将RAM13中的“偏离可能性标记”设置成打开状态(S240)。然后，偏离检测ECU10结束偏离确定处理。另一方面，当确定端部距离(DTLB)大于阈值(dtlb)(S230处为否)时，偏离检测ECU10确定车辆不会从巡航车辆偏离，并将RAM13中的偏离可能性标记设置成关闭状态(S250)。然后，偏离检测ECU10结束偏离确定处理。

接下来，返回至图2，偏离检测ECU10参考RAM13中的“偏离可能性标记”。当偏离可能性标记处于打开状态(偏离可能性高于预定参考值)时，偏离检测ECU10将指令给予(输出)到车辆控制ECU40以对车辆的乘客发出存在偏离可能性的警报(S170)。接收了指令的车辆控制ECU40经由警报单元45立刻发出警报。然后，偏离警报处理完成。

接下来，将参考图7A、图7B和图8描述为确定车辆是否正接近收费站而进行的处理。在收费站确定中，在车辆仍未接近收费站时确定车辆是否正接近收费站。当车辆已接近收费站时，确定车辆是否已经过收费站。具体地，如图7A中所示，首先，确定收费站标记是否处于关闭状态(S270)。

当确定收费站标记处于关闭状态(S270处为是)时，偏离检测ECU10进行在下文中描述的收费站模式开始确定处理(S280)。当收费站模式开始确定处理完成时，收费站确定处理完成。当确定收费站标记处于打开状态(S270处为否)时，偏离检测ECU10进行收费站模式结束确定处理(S290)。当收费站模式结束确定处理结束时，收费站确定处理结束。

在收费站模式开始确定处理中，如图7B中所示，偏离检测ECU10从来自摄像装置15的拍摄图像中提取在形状或图案方面与预先记录在ROM12中的收费站特征模板相似的目标(S310)。在该处理中，例如，设置在收费站附近的字符ETC、收费站附近区域独有的粉刷图案、收费站自身的结构等被记录作为模板。使用已知的图案匹配方法来提取与这样的模板相似的图案。

接下来，偏离检测ECU10确定是否存在收费站的特征(S320)。当确定存在收费站的特征(S320处为是)时，偏离检测ECU10将收费站确定计数(具有初始值0的计数器)与确定最大值(计数器的最大值)进行比较(S330)。

当确定收费站确定计数低于确定最大值(S330处为是)时，偏离检测ECU10递增收费站确定计数(S340)，并进行至S410处的处理。当确定收费站确定计数为确定最大值或更高(S330处为否)时，偏离检测ECU10立即进行至S410中的处理。

此外，当在S320处确定不存在收费站的特征(S320处为否)时，偏离检测ECU10比较收费站确定计数是否高于零(S350)。当确定收费站确定计数高于零(S350处为是)时，偏离检测ECU10递减收费站确定计数(S360)，并进行至S410处的处理。当确定收费站确定计数为零或更低(S350处为否)时，偏离检测ECU10立即进行至S410。

接下来，在S410处的处理中，偏离检测ECU10将收费站确定计数与确定阈值进行比较，以确定区域是否为收费站。确定阈值被设置成1或更高的值，并且特别优选地是2或更高。

当确定收费站确定计数高于确定阈值(S410处为是)时，偏离检测ECU10将收费站标记设置成打开(S420)，并结束收费站模式开始确定处理。当确定收费站确定计数为确定阈值或更低(S410处为否)时，偏离检测ECU10立即结束收费站模式开始确定处理。

接下来，在收费站模式结束确定处理中，如图8中所示，替代收费站模式开始确定处理中的S410和S420处的处理，进行S510和S520处的处理。具体地，偏离检测ECU10确定收费站确定计数是否为零(或者零或更低)(S510)。当确定收费站确定计数为零(S510处为是)时，偏离检测ECU10将收费站标记设置成关闭(S520)，并结束收费站模式结束确定处理。当确定收费站确定计数高于零(S510处为否)时，偏离检测ECU10立即结束收费站模式结束确定处理。

[根据本实施例的效果]

在如上详细描述的巡航车道偏离检测系统1中，偏离检测ECU10检测划分了自身车辆正行驶的巡航区域的内部和外部的边界线。偏离检测ECU10确定是否存在自身车辆从边界线偏离的风险。当存在偏离的风险时，偏离检测ECU10输出该事实。特别地，当检测到边界线时，自身车辆在偏离检测ECU10检测到实际绘制在自身车辆前方的左侧和右侧的道路表面上的粉刷线(白色线)的情况下行驶。当边界线结束时，偏离检测ECU10基于先前(最近)检测的边界线的位置设置虚拟线。

偏离检测ECU10使用粉刷线和虚拟线中至少之一来设置边界线。然而，偏离检测ECU10获取指示自身车辆正接近收费站的接近信息。当获取到接近信息时，偏离检测ECU10禁止将虚拟线设置为边界线。

根据例如这样的偏离检测ECU10，避免在设置错误的虚拟线的可能性很高的收费站附近的区域中将虚拟线用作边界线。因此，可以抑制将错误的虚拟线设置为边界线。可以预先防止车辆事故。

此外，根据例如这样的巡航车道偏离检测系统1，当存在自身车辆从巡航区域偏离的风险时，可以进行该风险的输出。此时，可以抑制将错误的虚拟线设置为边界线的输出。因此，可以准确地进行基于存在偏离风险的事实的输出的控制。

此外，巡航车道偏离检测系统1中的偏离检测ECU10基于拍摄自身车辆的行驶方向的拍摄图像确定自身车辆是否正接近收费站。然后，偏离检测ECU10使用确定结果确定是否将虚拟线设置为边界线。

根据例如这样的巡航车道偏离检测系统1，巡航车道偏离检测系统1自身能够在不从外部源接收接近信息的传送的情况下检测接近信息。此外，巡航车道偏离检测系统1中的偏离检测ECU10当在拍摄图像中检测到收费站独有的对象时输出接近信息。

根据例如这样的巡航车道偏离检测系统1，当检测到预先存储在存储器中的收费站独有的对象时，可以输出接近信息。此外，巡航车道偏离检测系统1中的偏离检测ECU10在区域被检测为收费站达参考次数或更多次时输出接近信息，该参考次数被设置成多次。

根据例如这样的巡航车道偏离检测系统1，与在区域被一次检测为收费站之后立即输出接近信息的配置相比，可以减少将区域错误地识别为收费站的可能性。

此外，巡航车道偏离检测系统1的偏离检测ECU10在检测到指示收费站的、道路上的粉刷标记时输出接近信息。在日本，道路上的粉刷标记等同于例如字符“ETC”以及蓝色和白色的条形图案。在韩国，粉刷标记等同于例如设置在每个门处的多个蓝色线。

此外，巡航车道偏离检测系统1的偏离检测ECU10在输出存在偏离风险的事实时通知自身车辆的乘客。根据例如这样的巡航车道偏离检测系统1，在存在偏离风险时可以发出警报等。作为通知，可以通过声音或光来通知自身车辆的乘客即将发生的危险。

[其他实施例]

本发明的实施例不以任何方式限于上述实施例。各种实施例可以在本发明的技术范围内。

例如，根据上述实施例，在存在偏离风险时给出通知。然而，可以将上述偏离检测ECU10或巡航车道偏离检测系统1用在用于自动地进行转向以保持在巡航区域内的转向辅助装置或自动驱动装置中。在该配置中，当存在偏离风险时，可以进行驱动辅助以便在抑制偏离的方向上进行转向。

此外，在上述偏离检测ECU10或巡航车道偏离检测系统1被用在自动驱动装置或转向辅助装置中的情况下，当不能设置边界线(例如，当车辆正接近收费站并且虚拟线不能被设置为边界线时)时，输出不能设置边界线的事实。当进行该输出时，可以结束用于进行自动转向的处理。

此外，根据上述实施例，基于拍摄图像确定车辆是否正接近收费站。然而，可以从外部源获取与接近收费站有关的接近信息。例如，可以在接收外部输入时获取接近信息，例如由ETC车载单元35从收费站接收的收费站接近通知、插卡提醒通知服务(通过“哔哔”声给出的通知)、或者通过车辆间通信给出的另一车辆已在收费站处进行支付的通知。

[实施例与权利要求的范围之间的关系]

根据本实施例的巡航车道偏离检测系统1对应于本发明的边界线偏离检测装置。偏离检测ECU10对应于权利要求的范围中的边界线检测装置。此外，摄像装置15、雷达16、偏离检测ECU10和S110至S150处的处理对应于权利要求的范围中的边界线检测单元。特别地，摄像装置15、偏离检测ECU10和S110处的处理对应于权利要求的范围中的图像检测单元。摄像装置15、偏离检测ECU10和S120处的处理对应于权利要求的范围中的粉刷线检测单元。偏离检测ECU10和S130处的处理对应于权利要求的范围中的设置禁止单元。偏离检测ECU10和S140处的处理对应于权利要求的范围中的虚拟线设置单元。偏离检测ECU10和S150处的处理对应于权利要求的范围中的边界线设置单元。此外，摄像装置15、偏离检测ECU10和S160处的处理对应于权利要求的范围中的偏离确定单元。偏离检测ECU10和S170处的处理对应于权利要求的范围中的输出单元。此外，车辆控制ECU40和警报单元45对应于权利要求的范围中的通知装置。此外，摄像装置15(不一定需要)、偏离检测ECU10以及S310至S420和S310至S520处的处理对应于权利要求的范围中的收费站确定单元。此外，ETC车载单元35和导航ECU30对应于接近信息获取装置，该接近信息获取装置从车辆的外部获取指示车辆正接近收费站的信息。

[附图标记列表]

1：巡航车道偏离检测系统

5：通信线路

10：偏离检测ECU

11：CPU

12：ROM

13：RAM

15：摄像装置

16：雷达

20：车辆速度传感器

30：导航ECU

35：ETC车载单元

40：车辆控制ECU

45：警报单元

Claims

1.一种边界线检测装置，所述边界线检测装置安装在车辆中，并对划分自身车辆正行驶的巡航区域的内部和外部的边界线进行检测，所述边界线检测装置包括：

图像获取单元，其获取在所述自身车辆前方的左侧和右侧的道路表面的图像；

粉刷线检测单元，其在由所述图像获取单元获取的图像内检测绘制在道路表面上的粉刷线；

虚拟线设置单元，其基于先前检测的边界线的位置来设置虚拟线；

边界线设置单元，其使用所述粉刷线和所述虚拟线中至少之一来设置所述边界线；以及

设置禁止单元，其在获取到指示所述自身车辆正接近收费站的接近信息时禁止将所述虚拟线设置为所述边界线。

2.根据权利要求1所述的边界线检测装置，还包括：

收费站确定单元，其基于拍摄所述自身车辆的行驶方向的拍摄图像来确定所述自身车辆是否正接近收费站，

其中，

从所述收费站确定单元获取所述接近信息。

3.根据权利要求2所述的边界线检测装置，其中：

所述收费站确定单元当在所述拍摄图像内检测到收费站独有的对象时输出所述接近信息。

4.根据权利要求2所述的边界线检测装置，其中：

所述收费站确定单元在区域被检测为收费站达参考次数或更多次时输出所述接近信息，其中所述参考次数被设置为多次。

5.根据权利要求2所述的边界线检测装置，其中：

所述收费站确定单元在检测到道路上的指示收费站的粉刷标记时输出所述接近信息。

6.根据权利要求1所述的边界线检测装置，还包括：

收费站确定单元，其基于来自所述自身车辆的外部的信息来确定所述自身车辆是否正接近收费站。

7.一种边界线偏离检测装置，所述边界线偏离检测装置安装在车辆中，并在存在自身车辆从巡航区域偏离的风险时进行预定输出，所述边界线偏离检测装置包括：

边界线检测单元，其对划分所述自身车辆正行驶的所述巡航区域的内部和外部的边界线进行检测；

偏离确定单元，其确定是否存在所述自身车辆从所述边界线偏离的风险；以及

输出单元，其在存在偏离的风险时进行存在偏离的风险的输出，

其中，

所述边界线检测单元包括：

8.根据权利要求7所述的边界线偏离检测装置，包括：

接近信息获取单元，其从所述车辆的外部获取指示所述车辆正接近收费站的信息。

9.根据权利要求7或8所述的边界线偏离检测装置，包括：

通知装置，其在进行存在偏离的风险的输出时通知所述车辆的乘客。

10.一种边界线检测方法，所述边界线检测方法能够对划分自身车辆正行驶的巡航区域的内部和外部的边界线进行检测，所述边界线检测方法包括：

获取在所述自身车辆前方的左侧和右侧的道路表面的图像；

在所获取的图像内检测绘制在道路表面上的粉刷线；

基于先前检测的边界线的位置来设置虚拟线；

使用所述粉刷线和所述虚拟线中至少之一来设置所述边界线；以及

在获取到指示所述自身车辆正接近收费站的接近信息时禁止将所述虚拟线设置为所述边界线。