CN103988497B - 一种创建空间书签的方法 - Google Patents

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Abstract

提供了一种用于创建空间书签的方法，设备和计算机可读介质。一种方法包括在近端(102)执行动作，使得空间方位参数(119)被存储于计算机可读存储器(112)中，该空间方位参数与由视频摄像平台(110)在远端(104)采集的实时视频图片相对应，该视频摄像平台具有可控制的LOS。在近端执行操作，以给计算机(108)指派被显示在屏幕(114)上的图片(116)，其中该图片表示之前被采集的实时视频图像，从而使得该计算机从该计算机可读存储器中取回该空间方位参数，并且，执行操作，使得该计算机沿着LOS对准该视频摄像平台，其中，该视频摄像平台采集实时视频图像，该实时视频图像在屏幕上被接收用于在近端显示。

Description

一种创建空间书签的方法
技术领域
本发明通常涉及视频会议控制应用，并且更具体地涉及用于指挥视频摄像平台来沿着被选择的瞄准线(lines-of-sight)对准的方法。
背景技术
视频会议允许处于远离会议室的虚拟参与者来观看实时的会议视频图像。然而，这些虚拟参与者通常无法控制其接收的实时视频图像。例如，虚拟参与者一般不能指挥在远端的视频摄像头沿着特定的瞄准线(ling of sight)对准，来在摄像头的视场(field-of-view)之内对位特定的物体或人。
尽管为视频摄像头提供更宽的视场可提供在特定帧内采集更多会议室的方式，但总会有比视频摄像头所支持的更宽的视野。像这样，有可能会议室中的至少一些元素在实时视频图像中不是持续可见的。而且，广角镜头可引入图像失真，可使实时视频图像中的某些元素不清楚，除非被软件纠正，这要求额外的计算资源。
在可替代的方案中，视频摄像头可根据检测会议室内的语音或对象的运动或声音，自动地被对准。这些方案通常要求控制器来沿着所选择的瞄准线对准视频摄像头。然而，此类控制器一般位于和视频摄像头以及运动/声音来源头相同的地点(例如，会议室内或附近)，并且通常对虚拟参与者来说是不可接入的。
发明内容
用于创建和使用空间书签的方法，设备和计算机可读介质被提出。在一个实施例中，提供了用于根据空间书签从近端控制位于远端的视频 摄像平台的视野的方法。与在远端的视频摄像平台通信的在近端的用户可通过选择屏幕上呈现的代表远端的对象或人的图像，沿着与空间书签有关的瞄准线(ling-of-sight，LOS)对准视频摄像平台(例如，朝向保存的兴趣位置)。
根据一个实施例，在近端执行操作，使得空间方位参数被存储于计算机可读存储器中，该空间方位参数与由视频摄像平台在远端采集的实时视频图像相对应，其中，该视频摄像平台具有可控制的LOS。在近端执行操作，以给计算机指派被显示在屏幕上的图像，其中该图像代表该实时视频图像，从而使得该计算机从该计算机可读存储器中取回该空间方位参数，并且执行操作，使得该计算机沿着LOS对准该视频摄像平台，其中，该视频摄像平台采集实时视频图像，该实时视频图像在屏幕上被接收用于在近端显示。该空间方位参数可包括平移(pan)坐标和倾斜(tilt)坐标中的至少一个。
根据一个实施例，视频摄像平台可与在远端的机器人装置通信，并且，执行使得计算机沿着瞄准线对准该视频摄像平台的操作，使机器人装置基于由该视频摄像平台采集的实时视频图像执行操作。视频摄像平台也可与计算机应用通信，其中，执行使计算机沿着被选择的LOS对准该视频摄像平台的操作，使得该计算机应用基于被该视频摄像平台采集的实时视频图像执行操作。
根据一个实施例，根据在远端被检测到的传感器信号或者用户选择的扫描标准中的一个来自动地确定该空间方位参数。
根据一个实施例，使得指示空间方位参数的信息被存储于计算机可读存储器中，并且使得指示空间方位参数的信息被传输，其中，该指示空间方位参数的信息使得视频摄像平台沿着LOS来对准。
根据一个实施例，根据用户选择，存储指示空间方位参数的信息的索引，并将该索引与记录对应的空间方位参数的指令一起传输。根据被选择的图像的指派，将与空间方位参数对应的索引传输至远端。
根据一个实施例，根据用户选择，存储在近端的空间方位参数，并根据被选择的图像的指派，将空间方位参数传输至远端。也可从近端传 输用于沿着LOS对准该视频摄像平台的控制信号。
根据一个实施例，在远端被视频摄像平台采集的实时视频图像被显示在近端，其中，该视频摄像平台具有可控制的LOS。显示实时视频图像时，在各自视野选择时间，一个或多个用户生成的输入被接收。响应于各自的用户生成的输入，在各个视野选择时间获得的视频摄像平台的空间方位参数被存储。代表实时视频图像的图像在每个视野选择时间被显示，并且响应于指派被选择的图像之一的至少一个用户生成的输入，视频摄像平台可自动地沿着与该空间方位参数对应的LOS被对准。
通过参照以下详细描述及附图，本发明的这些以及其他优点对于本领域技术人员将是明显的。
附图说明
图1是根据一个实施例的用于创建和使用空间书签的网络覆盖的计算系统的示意图；
图2是根据一个实施例的用户界面屏的示意图；
图3A示出根据一个实施例的在远端会议会话的视频摄像平台；
图3B示出根据一个实施例的在远端会议会话的摄像头视角的视场；
图3C示出根据一个实施例的在远端会议会话的另一个视频摄像平台；
图3D示出根据一个实施例的在远端会议会话的另一个摄像头视角的视场；
图3E示出根据一个实施例的在远端会议会话的另一个视频摄像平台；
图4是根据一个实施例的用于创建和使用与远端视频摄像平台的实时视频图像有关的空间书签的过程的流程图；
图5是说明根据一个实施例的被自动创建的空间书签的示意图；以及
图6是用于在网络覆盖的计算平台内创建和使用空间书签的示例性计算机的一个高级方框图。
具体实施方式
视频摄像平台能被用于在两个彼此远离(即，不在一个瞄准线内)的位置之间建立虚拟会议(即，视频会议)。像这样，在第一位置(近端)的虚拟会议参与者，能够观看在第二位置(远端)进行的会议的实时视频图像。实施例在此允许在近端的用户(例如，虚拟会议参与者)观看由在远端的视频摄像平台所生成的实时视频图像，并基于该实时视频图像建立空间(即，物理空间)书签。
空间书签(在此也称为书签)可用于标记并回忆物理空间的区域，比如在实时视频图像的视场中呈现的物理空间区域。书签可基于坐标系统被定义，比如，依据笛卡尔坐标(Cartesian coordinates)或依据平移(pan)坐标(与垂直轴的旋转对应)以及倾斜(tilt)坐标(与水平轴的旋转对应)。例如，平移和倾斜(p，t)坐标对可代表参照固定的视频摄像平台的原位置的平移和倾斜角度。像这样，书签可包含空间方位参数，比如参照平移和倾斜坐标对，以及其他视频摄像平台控制数据(例如，聚焦，变焦，光线设置等)。书签可被传输来指挥视频摄像平台沿着与该书签的空间方位参数(例如，pan和tilt坐标对)对应的瞄准线对准。而且，该视频摄像平台可另外基于该书签的控制数据被指挥。像这样，在近端的用户可执行操作，使得在远端的视频摄像平台沿着特定的瞄准线(LOS)对准。因此，创建书签可克服要局部地或手动地基于特定的兴趣区域对准视频摄像平台的需求。
物理空间的区域(空间位置)，从视频摄像平台的视角看，包括可被保存为书签的会议室内的参与者和兴趣对象。例如，一些坐在桌子周围的会议参与者和其他兴趣对象，比如投影屏幕和白板。由会议室内(在远端)的视频摄像平台所生成的实时视频图像可被呈现在近端的屏幕上。在一个实施例中，这些实时视频图像可作为一个或多个静态图像或作为短运动视频剪辑被呈现在屏幕上，显示将在实时视频图像中被看到的内容的近似。在另一实施例中，代表位于实时视频图 像的视野内的参与者或兴趣对象的一个或多个图标可在屏幕上被生成并被呈现。根据展示，实时视频图像，静态图像和图标的每一个可被用户选择，以创建书签，该书签可被记录并被用于自动地沿着与该书签的空间方位参数(例如，平移和倾斜坐标对)对应的LOS对准视频摄像平台。
图1是根据一个实施例的用于创建和使用空间书签的网络化的计算系统的示意图。系统100定义了近端102和远端104。近端102定义了处于相距远端104一段物理距离的位置(例如，不在远端104的瞄准线内的位置，比如不同的会议室，城市或国家)。例如，远端104可以是经由网络106被传输到近端102的直播会议的地点。
网络106可是公用网络(例如，因特网)，专用网络(例如，企业内部网)或公共及专有网络的组合。像这样，网络106的一个或多个互相连接的部件可包括公用网络部件(例如，公用数据中心)以及专用网络部件(例如，企业数据中心)。例如，网络106可包含一个或多个互相连接的数据节点，后端部件以及计算机终端，比如计算机终端108。
系统100进一步包括可支持可控平移/倾斜运动和/或移动性的视频摄像平台110(例如，平移/倾斜平台)。例如，视频摄像平台可包括常规的平移/倾斜视频摄像头，连接到网络的视频摄像头，安装在移动机器人平台上的视频摄像头，等等。像这样，视频摄像平台可被理解为包括用于各种应用的视频摄像头和电路的任何组合。而且，虽然视频摄像平台的实现是示例性的，应注意的是，其他与视频或固定帧摄像头有关的装置，机器人和计算机应用同样适合于实现各种实施例。
计算机终端108，与计算机可读存储器112结合，可被配置来执行控制器程序，以允许在近端的用户基于从在远端的视频摄像平台110接收的图像创建空间书签。例如，在近端的显示屏114可被配置来呈现从视频摄像平台110接收的用于选择的实时视频图像116(或者，可替代地，代表实时视频图像的静态图像或图标)。根据用户对 实时视频图像116的选择，构成空间方位参数119(例如，提到的图像116的平移和倾斜坐标对)以及，可选地，额外数据120(例如，与图像116有关的控制数据，比如焦距设置，孔径设置等。)以及图像116的表示(I’)121(例如，缩略图)的书签118，可被本地存储于存储器112或为了存储，比如在计算存储节点122中，而经由网络106被传输。根据书签118的存储，计算机终端108，与计算机可读存储器112(或计算存储节点122)结合，可被配置来执行控制器程序以取回该书签118并有效地允许在近端102的用户来沿着与书签118的空间方位参数119对应的LOS自动地对准视频摄像平台110。
图2是根据一个实施例的用户界面屏的示意图。计算机终端108，连同计算机可读存储器112，可被配置来执行在显示器114上的用于控制在远端104的视频摄像平台110的图形用户界面应用(Graphical user Interface Application，GUI)200。在一个实施例中，GUI200允许在近端102的用户来创建空间书签。例如，GUI200可显示远端104的实时视频图像202(例如，有椅子204，显示监视器206等的会议室)以及，可选地，近端102的显示(例如，画中画显示208)。GUI200可在各自的视野选择时间接收一个或多个用户生成的输入(即，当特定视场的实时视频图像被显示的时候)。响应于在各个视野选择时间获得的各自的用户生成的输入，包括一个或多个空间方位参数119并可选地包括额外数据120的一个或多个空间书签可被创建然后被记录(例如，通过计算机终端108，连同计算机可读存储器112)。表示被设为书签的实时视频图像的图像210或表示位于被设为书签的实时视频图像视野内的参与者或兴趣对象的图标212可接着被显示，并且，响应于指派被选择的图像210或图标212之一的至少一个用户生成的输入，视频摄像平台可自动地沿着与被选择的图像210或图标212表示的被设为书签的实时视频图像的空间方位参数119对应的LOS被对准。
在一个实施例中，GUI200可包括用于组织多个图像210或图标212的边窗显示区域214。像这样，用户可通过点击或触碰(例如， 经由计算机鼠标或触敏接口)在边窗显示区域214内的图像210或图标212，或者通过使用被摄像头识别的手势选择图像210或图标212，来选择表示被设为书签的实时视频图像的图像210或图标212。同样地，用户可通过点击或触碰图像显示区域内的图标212来选择覆盖实时视频图像202的图标212。在一个实施例中，用户也可选择用新的图像来重写图像。
在一个实施例中，根据用户选择到视频摄像平台110的传输，视频摄像平台110可自动地沿着由被选择的图像210或图标212表示的被设为书签的实时视频图像的空间方位参数119对应的LOS被对准。例如，在近端102，远端104或在别处(例如，在网络106内)的计算机，可传输被设为书签的实时视频图像的空间方位参数119并可选地传输控制信号120到视频摄像平台110。基于接收该空间方位参数119和该控制信号120，视频摄像平台110被指挥来沿着与空间方位参数119对应的LOS对准。来自视频摄像平台110的实时图像接着可在GUI200内被接收用于显示。
可替代地，被配置为基于动作，声音，压力，视觉或其他参数敏感的传感器可被用于自动地创建空间书签。例如，可为会议室中的一个或多个椅子配备被配置来检测占用的压力(即，力量)传感器。当被占用时，被配备传感器的椅子可检测并自动地指挥视频摄像平台110来沿着被占用的椅子的方向的瞄准线对准。实时视频图像接着可被转播到GUI200用于显示，并且指派被选择的实时视频图像中的一个用于创建空间书签的用户生成的输入可被接收。在一个实施例中，除了实时视频图像，GUI200可呈现远端104的虚拟地图216。虚拟地图216可以是包括实时视频图像中显示的物理空间的示意图，其中突出显示的椅子218可指示实时视频图像内的椅子被占用。根据虚拟地图信息，空间书签接着可自动地或手动地被创建。像这样，当一个人站起来并移到不同的椅子坐下，一个新的方位被感受到，并且在远端的视频摄像平台可被配置来沿着基于新的方位的LOS对准。在会议室环境中，所有被占用的椅子可被感受到并自动地被呈现来被配置 为空间书签。这些空间书签可接着在视频会议会话的期间被自动地更新，比如当一些人起身并离开房间或者新的人进入到房间就坐时。例如，基于被自动更新的空间书签，视频摄像平台110可被指挥来仅面向被占用的椅子。
图3A至3E是示出根据一个实施例的在远端会议会话的视频摄像平台和摄像头视角的视场的示意图。例如，图3A示出在远端的包括视频摄像平台302的会议室300，连接到网络的用户可通过该视频摄像平台302观看会议会话。房间300内，一个或多个参与者，例如参与者A304和参与者B306，可坐在视频摄像平台302的第一瞄准线308内。视频摄像平台302可经由GUI200被可控地调整来沿着瞄准线对准，以生成包含视场308的实时视频图像。例如，视场308可相当于被设为书签的包含参与者A304的实时视频图像的空间方位参数119。视场308的视频摄像平台视角在图3B中被示出。
同样地，如图3C中所示，视频摄像平台302可被可控地调整来沿着第二瞄准线对准，以生成包含视场310的实时视频图像。例如，视场310可相当于被设为书签的包含参与者B306的实时视频图像的空间方位参数119。视场310的视频摄像平台视角在图3D中被示出。图3A和3C的参与者在视频摄像平台302的视场内，而图3E示出参与者在视场内不可见的实例。例如，当视频摄像平台302沿着瞄准线被对准，以生成包含视场312的实时视频图像时，该视场不足够宽，来在帧中看到参与者A302和参与者B306。像这样，用户可利用基于图3B和3D中示出的摄像头视角创建的空间书签，来自动地从一边到一边的摇动视频摄像平台302来看到每个参与者，比如在对话过程期间。
图4是根据一个实施例的用于创建和使用与远端视频摄像平台的实时视频图像有关的空间书签的过程的流程图。在400，在近端执行操作，使得空间方位参数被存储于计算机可读存储器中，该空间方位参数与由视频摄像平台在远端采集的实时视频图像相对应，其中，该视频摄像平台具有可控制的LOS。例如，包括空间方位参数以及可选 地包括一个或多个控制信号的空间书签可被创建并存储。该空间方位参数可以是平移和倾斜坐标对。
在一个实施例中，可根据用户选择的扫描标准自动地确定空间方位参数。例如，计算机终端108可被配置来传输控制信号到视频摄像平台110，以扫描指定的移动的角度范围并在已扫描的移动的角度范围内创建指定数量的空间书签。如图5中所示，经由GUI200的用户可指定运动500的用于扫描的角度范围(例如，180度的平移或倾斜角度)以及在移动500的角度范围内的多个分割502至508，以自动地创建空间书签。例如，被指定的移动的角度范围以及分割的数量可被传输到在远端的视频摄像平台110，用于自动创建。.
在402，在近端执行操作，以给计算机指派被显示在屏幕上的图像，其中该图像对应于空间方位参数，从而使得该计算机从该计算机可读存储器中取回该空间方位参数。例如，在GUI200的用户可点击或触碰设为书签的实时视频图像(根据在400的操作被创建)来给计算机终端108指派图像。
在404，执行操作，使得该计算机沿着与空间方位参数对应的LOS对准该视频摄像平台，其中，在406，该视频摄像平台采集实时视频图像，该实时视频图像可在屏幕上被接收用于在近端显示。而且，用户可选择被设为书签的图像或图标来沿着LOS对准远端视频摄像平台，或者可手动地调节一个或多个被设为书签的图像的空间方位参数。例如，用户可基于从视频摄像平台接收的用于在近端显示的实时视频图像，调节被设为书签的实时视频图像的空间方位参数。
或者，视频摄像头可与在远端的移动机器人装置通信，并且，在404执行使得该计算机沿着LOS对准该视频摄像头的操作，可使得该移动机器人装置基于被采集的视场来执行操作。在另一示例中，视频摄像头可与计算机应用通信，其中，在404执行使得该计算机沿着LOS对准该视频摄像头的操作，使该计算机应用基于被采集的视场来执行操作。
空间方位参数可被存储在与视频摄像平台有关的近端和远端的 任何组合中。例如，可使得指示空间方位参数的信息被存储在与位于远端的视频摄像平台有关的在近端的计算机可读存储器中。根据用户选择，使得指示空间方位参数的信息被传输，其中，该指示空间方位参数的信息使得视频摄像头沿着LOS对准。
在另一示例中，根据用户选择，在近端存储指示空间方位参数的信息的索引，并将该索引与记录对应的空间方位参数的指令一起传输到远端(例如，视频摄像平台的位置)。例如，可根据与空间方位参数对应的被设为书签的图像的指派来传输该索引。
而在另一示例中，根据用户的选择，空间方位参数可被存储在近端，并且，根据被设为书签的图像的指派，空间方位参数可被传输至远端。在一个实施例中，用于沿着LOS对准视频摄像平台的控制信号可与空间方位参数一起从近端被传输(例如，可从近端传输空间书签)。
在各种实施例中，在此所描述的方法步骤，包括图4中的方法步骤，可按照不同于所描述或展示的特定顺序的顺序被执行。在其他实施例中，可提供其他步骤，或者从所描述的方法中省略一些步骤。
除了前述示例，在此的实施例也可在其他应用中被使用。例如，空间书签可在机器人应用中被使用，比如指挥移动远程视在(tele-presence)机器人来返回到特定的物理空间。机器人可导航到某位置，比如办公室内的地点，并为该位置创建空间书签。该空间书签接着可被存储并被呈现给用户，这样，根据用户选择，机器人被指挥从一个不同的位置返回到被设为书签的位置。
在此所描述的系统，设备，方法可使用数字电路实现，或使用一个或多个使用熟知的计算机处理器，存储单元，存储装置，计算机软件，和其他组件的计算机实现。通常地，计算机包括用于执行指令的处理器以及一个或多个用于存储指令和数据的存储器。计算机也可包括，或被耦合至，一个或多个大容量存储装置，比如一个或多个磁盘，内部硬盘和可移动磁盘，磁光盘，光盘，等。
在此所描述的系统，设备，方法可使用在客户端-服务器关系中 工作的计算机实现。通常地，在这样的系统中，客户端计算机位于远离服务器计算机的位置并经由网络进行交互。该客户端-服务器关系可在各自的客户端和服务器计算机上运行的计算机程序被定义和控制。
在此描述的系统，设备和方法，可被使用在基于网络的云计算系统内。这样的基于网络的云计算系统中，服务器或连接到网络的另一个处理器与一个或多个客户端计算机经由网络进行通信。例如，客户端计算机可经由属于或在客户端计算机上工作的网络浏览器应用，与服务器进行通信。客户端计算机可在服务器上存储数据并经由网络访问该数据。客户端计算机可经由网络传输用于数据的请求或用于在线服务的请求到服务器。服务器可执行被请求的服务并向(多个)客户端计算机提供数据。服务器也可传输适用于使客户端计算机执行所指定的功能的数据，例如，执行计算以在屏幕上显示指定的数据等。例如，服务器可传输适用于使客户端计算机执行在此所描述的方法的一个或多个步骤的请求，包括一个或多个图4中的步骤。在此所描述的方法的某些步骤，包括一个或多个图4中的步骤，可被服务器或者在基于网络的云计算系统中的另一处理器执行。在此所描述的方法的某些步骤，包括一个或多个图4中的步骤，可被在基于网络的云计算系统中的客户端计算机执行。在此所描述的方法的步骤，包括一个或多个图4中的步骤，可被在基于网络的云计算系统中的服务器和/或客户端计算机，以任何组合形式执行。
在此描述的系统，设备和方法，可使用有形地嵌入在信息载体中的计算机程序产品实现，例如，非临时的机器可读的存储装置中，用于被可编程的处理器执行；并且在此所描述的方法步骤，包括图4中的一个或多个步骤，可使用可被这样的处理器执行的一个或多个计算机程序来被实现。计算机程序是计算机中的一组可被直接地或间接地使用来执行某项活动或带来某项的结果的计算机程序指令。计算机程序可用任何编程语言的形式被编写，包括编译的或解释性语言，并且可用任何形式被部署，包括作为独立的程序或作为模块，组件，子例 程，或其他适合用于计算环境中的单元。
图6中示出一个高级的可用来实现在此所描述的系统，装置和方法的示例性计算机的方框图。计算机600包括可操作地耦合至数据存储装置602和存储器603的处理器601。处理器601通过执行定义这种操作的计算机程序指令来控制计算机600的整体运行。计算机程序指令可被存储在数据存储装置602，或其他计算机可读介质，并在期望执行计算机程序指令时被加载到存储器603。因此，图4的方法步骤可被存储在存储器603和/或数据存储装置602的计算机程序指令定义，并被执行计算机程序指令的处理器601控制。例如，计算机程序指令可作为由本领域的技术人员编程的计算机可执行代码被实现，来执行由图4的方法步骤定义的算法。因此，通过执行计算机程序指令，处理器601执行由图4的方法步骤定义的算法。计算机600还包括用于通过网络与其他装置通信的一个或多个网络接口604。计算机600还包括实现与计算机600的用户交互的一个或多个输入/输出装置605(例如，显示器，键盘，鼠标，音箱，按钮，等)。
处理器601可包括一般以及特殊用途的微处理器，而且可能是计算机600的单处理器或多处理器中的一个。例如，处理器601可包括一个或多个中央处理单元(CPU)。处理器601，数据存储装置602，和/或存储器603可包括，被补充，或被合并在一个或多个特定应用集成电路(application-specific integrated circuits，ASIC)和/或一个或多个现场可编程门阵列(field programmable gate arrays，FPGA)中。
数据存储装置602和存储器603各自包括有形的非临时性的计算机可读存储介质。数据存储装置602，存储器603，可各自包括高速随机存取存储器，比如动态随机存取存储器(dynamic random access memory，DRAM)，静态随机存取存储器(static random accessmemory，SRAM)，双数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate synchronousdynamic random access memory，DDR RAM)，或其他随机存取固态存储装置，并且可包括非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储装置，比如内部硬盘和可移动磁盘，磁光盘存储装置，光存 储装置，闪存装置，半导体存储器装置，比如可擦可编程只读存储器(erasableprogrammable read-only memory，EPROM)，电可擦可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM)，光盘只读存储器(compact discread-only memory，CD-ROM)，数字多功能光盘只读存储器(digital versatile discread-only memory，DVD-ROM)磁盘，或其他非易失性固态存储装置。
输入/输出设备605可包括外部设备，比如打印机，扫描仪，显示屏，等。例如，输入/输出设备605可包括显示设备，比如阴极射线管(cathode ray tube，CRT)，用于向用户显示信息的液晶显示(liquid crystal display，LCD)显示器或投影机，键盘，和指向装置，比如鼠标，轨迹球或包含处理图像的摄像机，用户可通过其提供输入到电脑600。
任何或所有在此所讨论的系统和设备可使用诸如计算机600的计算机被实现。
本领域技术人员会认识到一个实际的计算机或计算机系统的实现也可包含其他结构并可包含其他组件，并且图6是出于说明性目的的一些这样的电脑部件的高级的表达。
以上详细描述应被理解为在各方面中是说明性和示例性的，而不是限制性的，并且本发明在此公开的范围不会根据该详细描述来确定，而是根据如基于专利法所允许的全部宽度被解释的权利要求。将被理解的是，在此所描述的和所示出的实施例仅说明本发明的原理，并且本领域技术人员可在不背离本发明的范围和精神的情况下，实现各种改进。本领域技术人员可在不背离本发明的范围和精神的情况下，实现各种其它特征的组合。

Claims (10)

1.一种方法，包括：
在近端位置执行操作，以指定视频摄像平台的移动的角度范围和该移动的角度范围之内的分割数量；
在近端执行操作，使得至少一个空间书签被存储于计算机可读存储器中，每一个空间书签包含空间方位参数，该空间方位参数与由视频摄像平台在远端采集的实时视频图片相对应，该视频摄像平台具有可控制的瞄准线，其中，该至少一个空间书签由视频摄像平台基于对指定的移动的角度范围和指定的分割数量的扫描自动地创建，以为每个分割提供相应的空间书签；
在近端执行操作，以给计算机指派被显示在屏幕上的图片，其中该图片代表该实时视频图像，从而使得该计算机从该计算机可读存储器中取回该至少一个空间书签；并且
执行操作，使得该计算机沿着与至少一个空间书签对应的瞄准线对准该视频摄像平台，其中，该视频摄像平台采集实时视频图像，该实时视频图像在屏幕上被接收用于在近端显示。
2.根据权利要求1的方法，其中，该视频摄像平台与在远端的机器人装置通信，并且，其中，执行使得计算机沿着瞄准线对准该视频摄像平台的操作，使机器人装置基于由该视频摄像平台沿着瞄准线采集的实时视频图像执行操作。
3.根据权利要求1的方法，其中，该视频摄像平台与计算机应用通信，并且，其中，执行使该计算机沿着瞄准线对准视频摄像平台的操作，以使得计算机应用基于由该视频摄像平台沿着瞄准线采集的实时视频图像执行操作。
4.根据权利要求1的方法，其中，空间方位参数包括平移坐标和倾斜坐标中的至少一个。
5.根据权利要求1的方法，进一步包括，根据在远端被检测到的传感器信号或者用户选择的扫描标准中的一个来自动地确定该至少一个空间书签。
6.根据权利要求1的方法，其中，该图像为计算机显示图标和该视频摄像平台的实时视频图像的表示中的一个。
7.根据权利要求1的方法，进一步包括以下之一：
-使得指示至少一个空间书签的信息被存储于计算机可读存储器中；
-使得指示至少一个空间书签的信息被传输，其中，该指示至少一个空间书签的信息使得视频摄像平台沿着与至少一个空间书签对应的瞄准线来对准。
8.根据权利要求1的方法，进一步包括：
-根据用户选择，存储指示至少一个空间书签的信息的索引，并将该索引与存储该至少一个空间书签的指令一起传输；以及
-根据图片指派，将与至少一个空间书签对应的索引传输至远端。
9.根据权利要求1的方法，进一步包括：
根据用户选择，存储在近端的至少一个空间书签，以及
根据该图片的指派，将至少一个空间书签传输至远端。
10.根据权利要求1的方法，进一步包括，从近端传输用于沿着瞄准线对准该视频摄像平台的控制信号。
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