JP6324901B2

JP6324901B2 - 空間的ブックマーク

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Publication number: JP6324901B2
Application number: JP2014545932A
Authority: JP
Inventors: サッター，エドワード，エル．; ン，ホック，エム．
Original assignee: アルカテル−ルーセント
Priority date: 2011-12-06
Filing date: 2012-11-26
Publication date: 2018-05-16
Anticipated expiration: 2032-11-26
Also published as: US20130141573A1; KR20140096109A; EP2789162A1; WO2013085733A1; US9008487B2; KR101573646B1; JP2015507394A; CN103988497A; CN103988497B

Description

本明細書は概して、ビデオ会議制御アプリケーションに関し、より詳細には、選択した視線に沿って向くようにビデオ・カメラ・プラットフォームに命令する方法に関する。

ビデオ会議により、会議室から離れた場所にいる仮想参加者が、会議のリアルタイム・ビデオ画像を見ることが可能になる。しかし、このような仮想参加者は通常、自分が受信するリアルタイム・ビデオ画像を制御することはない。例えば、仮想参加者は一般に、特定の視線に沿って向いて、特定の物体又は人をカメラの視野内に置くように、遠隔位置のビデオ・カメラに命令することができない。

ビデオ・カメラにより幅広い視野を与えることにより、特定のフレーム内で会議室のより多くを撮るための方法を提供することができるが、ビデオ・カメラによってサポートされるよりも幅広い視野が常にある。このように、会議室の少なくともいくつかの要素は、リアルタイム・ビデオ画像内で一定して見ることができない可能性がある。さらに、広角レンズは、追加の計算リソースを必要とするソフトウェアによって修正されない限り、リアルタイム・ビデオ画像内の特定の要素を不明瞭にする可能性がある画像歪みを取り込むことがある。

代替解決法では、ビデオ・カメラが、会議室内の動き、又は声又は物体の音を検出すると自動的に向きを変えることができる。このような解決法は典型的には、ビデオ・カメラを選択した視線に沿って向けるコントローラが必要である。しかし、このタイプのコントローラは通常、ビデオ・カメラ及び動き／音声源と同じ位置に（例えば、会議室内又は会議室に隣接して）置かれ、一般的には、仮想参加者がアクセス可能ではない。

空間的ブックマークを生成及び利用するための方法、装置及びコンピュータ読取可能媒体が提示される。

一実施形態では、空間的ブックマークに基づいて、遠隔位置に置かれたビデオ・カメラ・プラットフォームの視野を近傍位置から制御する方法が提供される。遠隔位置のビデオ・カメラ・プラットフォームと通信する近傍位置のユーザは、遠隔位置の物体又は人を表現するスクリーン上に提示される画像を選択することによって、空間的ブックマークに関連する視野（ＬＯＳ）に沿って（例えば、保存された対象の位置に向かって）ビデオ・カメラ・プラットフォームを向けることができる。

一実施形態によると、遠隔位置でビデオ・カメラ・プラットフォームによって撮られるリアルタイム・ビデオ画像に対応する空間的方位パラメータをコンピュータ読取可能メモリに記憶させる動作が、近傍位置で行なわれ、ビデオ・カメラ・プラットフォームは制御可能ＬＯＳを有する。スクリーン上に表示される画像をコンピュータに指定する動作が、近傍位置で行なわれ、画像はリアルタイム・ビデオ画像を表現するものであり、それによって、コンピュータにコンピュータ読取可能メモリから空間的方位パラメータを取り出させ、コンピュータに、ビデオ・カメラ・プラットフォームをＬＯＳに沿って向けさせる動作が行なわれ、ビデオ・カメラ・プラットフォームは、近傍位置での表示のためにスクリーンで受信するリアルタイム・ビデオ画像を撮る。空間的方位パラメータは、パン座標及び傾斜座標のうちの少なくとも一方を含むことができる。

一実施形態によると、ビデオ・カメラ・プラットフォームは、遠隔位置でロボット・デバイスと通信することができ、コンピュータにビデオ・カメラ・プラットフォームをＬＯＳに沿って向けさせる動作により、ロボット・デバイスは、ビデオ・カメラ・プラットフォームによって撮られたリアルタイム・ビデオ画像に基づく動作を行なう。ビデオ・カメラ・プラットフォームはまた、コンピュータ・アプリケーションと通信することができ、コンピュータにビデオ・カメラ・プラットフォームを選択されたＬＯＳに沿って向けさせる動作により、コンピュータ・アプリケーションは、ビデオ・カメラ・プラットフォームによって撮られたリアルタイム・ビデオ画像に基づく動作を行なう。

一実施形態によると、空間的方位パラメータは、遠隔位置での検出センサ信号又はユーザ選択走査基準のうちの一方に基づいて自動的に決定される。

一実施形態によると、空間的方位パラメータを示す情報は、コンピュータ読取可能メモリ内に記憶され、空間的方位パラメータを示す情報は送信され、空間的方位パラメータを示す情報は、ビデオ・カメラ・プラットフォームをＬＯＳに沿って向けさせる。

一実施形態によると、空間的方位パラメータを示す情報のインデックスは、ユーザ選択の際に記憶され、インデックスは、対応する空間的方位パラメータを記録するための指示と共に送信される。インデックスは、ＬＯＳの空間的方位パラメータに対応する選択した画像の指定の際に、遠隔位置に送信される。

一実施形態によると、空間的方位パラメータは、ユーザ選択の際に近傍位置で記憶され、選択した画像の指定の際に遠隔位置に送信される。また、制御信号が、ビデオ・カメラ・プラットフォームをＬＯＳに沿って向けるために、近傍位置から送信されてもよい。

一実施形態によると、遠隔位置でビデオ・カメラ・プラットフォームによって撮られたリアルタイム・ビデオ画像は、近傍位置で表示され、ビデオ・カメラ・プラットフォームは制御可能ＬＯＳを有する。リアルタイム・ビデオ画像を表示している間、１つ又は複数のユーザ生成入力が、それぞれの視野選択時間で受信される。各それぞれの視野選択時間で得られたビデオ・カメラ・プラットフォームの空間的方位パラメータは、それぞれのユーザ生成入力に応じて記録される。リアルタイム・ビデオ画像を表現する画像は、各視野選択時間で表示され、画像の選択したものを指定する少なくとも１つのユーザ生成入力に応じて、ビデオ・カメラ・プラットフォームは、空間的方位パラメータに対応するＬＯＳに沿って自動的に向けられる。

本開示のこれら及び他の利点は、以下の詳細な説明及び添付の図面を参照すれば、当業者には自明であろう。

実施形態による空間的ブックマークを生成及び利用するためのネットワーク・コンピュータ・システムの図である。実施形態によるユーザ・インターフェイス・スクリーンの図である。実施形態による遠隔位置会議セッションでのビデオ・カメラ・プラットフォームを示す図である。実施形態による遠隔位置会議セッションでのカメラ視点の視野を示す図である。実施形態による遠隔位置会議セッションでの別のビデオ・カメラ・プラットフォームを示す図である。実施形態による遠隔位置会議セッションでの別のカメラ視点の視野を示す図である。実施形態による遠隔位置会議セッションでの別のビデオ・カメラ・プラットフォームを示す図である。実施形態による遠隔ビデオ・カメラ・プラットフォームのリアルタイム・ビデオ画像に関連する空間的ブックマークを生成及び利用するための方法のフローチャートである。実施形態による自動的に生成された空間的ブックマークを示す図である。ネットワーク・コンピュータ・プラットフォーム内で空間的ブックマークを生成及び利用するための例示的コンピュータの高レベル・ブロック図である。

ビデオ・カメラ・プラットフォームを利用して、互いに離れている（例えば、視線内ではない）２つの場所の間での仮想会議（すなわち、ビデオ会議）を確立することができる。このように、第１の（近くの）位置にいる仮想会議参加者は、第２の（遠隔）位置で行なわれている会議のリアルタイム・ビデオ画像を見ることができる。本明細書の実施形態により、近傍位置のユーザ（例えば、仮想会議参加者）が、遠隔位置にあるビデオ・カメラ・プラットフォームによって作り出されるリアルタイム・ビデオ画像を見ること、及びリアルタイム・ビデオ画像に基づいて空間的（すなわち、物理的空間）ブックマークを生成することが可能になる。

空間的ブックマーク（本明細書では、ブックマークとも呼ぶ）を使用して、リアルタイム・ビデオ画像の視野に提示された物理的空間の領域などの、物理的空間の領域をマーキングし、呼び出すことができる。ブックマークは、デカルト座標、又は（垂直軸周りの回転に対応する）パン座標及び（水平軸周りの回転に対応する）傾斜座標などによる、座標系に基づいて定義することができる。例えば、パン及び傾斜（ｐ，ｔ）座標対は、ビデオ・カメラ・プラットフォームの固定ホーム・ポジションを参照したパン及び傾斜角度を示すことができる。このように、ブックマークは、パン及び傾斜座標対の参照、及び他のビデオ・カメラ・プラットフォーム制御データ（例えば、フォーカス、ズーム、光設定など）などの、空間的方位パラメータを含むことができる。ブックマークの空間的方位パラメータ（例えば、パン及び傾斜座標対）に対応する視線に沿って向くようにビデオ・カメラ・プラットフォームに命令するために、ブックマークを送信することができる。また、ブックマークの制御データに基づいて、ビデオ・カメラ・プラットフォームにさらに命令することができる。このように、近傍位置のユーザは、遠隔位置のビデオ・カメラ・プラットフォームを特定の視線（ＬＯＳ）に沿って向けさせる動作を行なうことができる。したがって、ブックマークを生成することにより、特定の対象領域に基づいてビデオ・カメラ・プラットフォームを局所的に又は手動で向ける必要性を克服することができる。

ビデオ・カメラ・プラットフォームの視点から見た場合の、会議室内の対象の参加者及び物体を含む物理的空間（空間的位置）の領域を、ブックマークとして保存することができる。例えば、数人の会議参加者が、テーブル、及びプロジェクタ・スクリーンならびにホワイトボードなどの対象の他の物体の周りに座っていてもよい。会議室内の（遠隔位置の）ビデオ・カメラ・プラットフォームによって作り出されるリアルタイム・ビデオ画像を、近傍位置のスクリーン上に提示することができる。一実施形態によると、これらのリアルタイム・ビデオ画像を、１つ又は複数の静止画像として、又はリアルタイム・ビデオ画像で見られるものとの類似を示すことがある短い動画ビデオ・クリップとして、スクリーン上に提示することができる。別の実施形態では、リアルタイム・ビデオ画像の視野内に位置する対象の参加者又は物体を表現する１つ又は複数のアイコンを、スクリーン上に生成及び提示することができる。提示されると、ユーザが、リアルタイム・ビデオ画像、静止画像及びアイコンをそれぞれ選択して、ビデオ・カメラ・プラットフォームをブックマークの空間的方位パラメータ（例えば、パン及び傾斜座標対）に対応するＬＯＳに沿って自動的に向けるために記録及び利用することができるブックマークを生成することができる。

図１は、実施形態による空間的ブックマークを生成及び利用するためのネットワーク・コンピュータ・システムの図である。システム１００は、近傍位置１０２及び遠隔位置１０４を定める。近傍位置１０２は、遠隔位置１０４からある物理的距離だけ離れた位置（例えば、異なる会議室、都市又は国などの遠隔位置１０４の視線内にない位置）と定義する。例えば、遠隔位置１０４は、ネットワーク１０６を介して近傍位置１０２に送信されるライブ会議の位置であってもよい。

ネットワーク１０６は、公衆ネットワーク（例えば、インターネット）、プライベート・ネットワーク（例えば、企業イントラネット）、又は公衆ネットワーク及びプライベート・ネットワークの組合せである可能性がある。このように、ネットワーク１０６の１つ又は複数の相互接続構成要素は、公衆ネットワーク構成要素（例えば、公衆データ・センタ）及びプライベート・ネットワーク構成要素（例えば、企業データ・センタ）の両方を含むことができる。例えば、ネットワーク１０６は、１つ又は複数の相互接続データ・ノード、バックエンド構成要素、及びコンピュータ端末１０８などのコンピュータ端末を備えることができる。

システム１００はさらに、制御可能なパン／傾斜の動き、及び／又は移動性をサポートすることができるビデオ・カメラ・プラットフォーム１１０（例えば、パン／傾斜プラットフォーム）を含む。例えば、ビデオ・カメラ・プラットフォームは、従来のパン／傾斜ビデオ・カメラ、ネットワーク接続されたビデオ・カメラ、移動ロボット・プラットフォーム上に取り付けられたビデオ・カメラなどを含むことができる。このように、ビデオ・カメラ・プラットフォームは、様々な用途のビデオ・カメラ及び回路のあらゆる組合せを含むものと理解することができる。さらに、ビデオ・カメラ・プラットフォームの実装は例示的なものであり、ビデオ又は固定フレーム・カメラに関連する他のデバイス、ロボット及びコンピュータ・アプリケーションも同様に、様々な実施形態を実装するのに適していることに留意されたい。

コンピュータ端末１０８を、コンピュータ読取可能メモリ１１２と組み合わせて、近傍位置のユーザが遠隔位置のビデオ・カメラ・プラットフォーム１１０から受信した画像に基づいて空間的ブックマークを作り出すことを可能にするためのコントローラ手続きを実行するように構成することができる。例えば、近傍位置１０２の表示スクリーン１１４は、ビデオ・カメラ・プラットフォーム１１０から受信したリアルタイム・ビデオ画像１１６（又は代替形態では、リアルタイム・ビデオ画像を表現する静止画又はアイコン）を選択のために提示するように構成することができる。ユーザがリアルタイム・ビデオ画像１１６を選択すると、空間的方位パラメータ１１９を構成するブックマーク１１８（例えば、画像１１６のパン及び傾斜座標対への参照）、及び任意選択で、追加のデータ１２０（例えば、カメラ・フォーカス設定、絞り設定などの画像１１６に関連する制御データ）、ならびに画像１１６の表現（Ｉ’）１２１（例えば、サムネイル画像）を、メモリ１１２内に局所的に記憶する、又はクラウド・コンピュータ記憶ノード１２２内などに記憶するためにネットワーク１０６を介して送信することができる。ブックマーク１１８の記憶の際、コンピュータ端末１０８をコンピュータ読取可能メモリ１１２（又は、クラウド・コンピュータ記憶ノード１２２）と組み合わせて、ブックマーク１１８を取り出すコントローラ手続きを実行し、効果的に近傍位置１０２のユーザが、ビデオ・カメラ・プラットフォーム１１０をブックマーク１１８の空間的方位パラメータ１１９に対応するＬＯＳに沿って自動的に向けることを可能にするように構成することができる。

図２は、実施形態によるユーザ・インターフェイス・スクリーンの図である。コンピュータ端末１０８を、コンピュータ読取可能メモリ１１２と合わせて、遠隔位置１０４でビデオ・カメラ・プラットフォーム１１０を制御するために、ディスプレイ１１４でグラフィカル・ユーザ・インターフェイス・アプリケーション（ＧＵＩ）２００を実行するように構成することができる。一実施形態では、ＧＵＩ２００により、近い位置１０２のユーザが、空間的ブックマークを作り出すことが可能になる。例えば、ＧＵＩ２００は、遠隔位置１０４（例えば、椅子２０４、表示モニタ２０６などを有する会議室）のリアルタイム・ビデオ画像２０２、及び任意選択で、近傍位置１０２のディスプレイ（例えば、ピクチャ・イン・ピクチャ・ディスプレイ）を表示することができる。ＧＵＩ２００は、それぞれの視野選択時間で（すなわち、特定の視野のリアルタイム・ビデオ画像が表示されるときに）１つ又は複数のユーザ生成入力を受信することができる。各それぞれの視野選択時間で得られるそれぞれのユーザ生成入力に応じて、１つ又は複数の空間的方位パラメータ１１９、及び任意選択で、追加のデータ１２０を含む１つ又は複数の空間的ブックマークを作り出し、その後、（例えば、コンピュータ読取可能メモリ１１２と合わせて、コンピュータ端末１０８によって）記録することができる。ブックマークされたリアルタイム・ビデオ画像を表現する画像２１０、又はブックマークされたリアルタイム・ビデオ画像の視野内に位置する対象の参加者又は物体を表現するアイコン２１２をその後、表示することができ、画像２１０又はアイコン２１２のうちの選択したものを指定する少なくとも１つのユーザ生成入力に応じて、選択した画像２１０又はアイコン２１２によって表現されるブックマークされたリアルタイム・ビデオ画像の空間的方位パラメータ１１９に対応するＬＯＳに沿って、ビデオ・カメラ・プラットフォーム１１０を自動的に向けることができる。

一実施形態では、ＧＵＩ２００は、複数の画像２１０又はアイコン２１２を整理するための側面ウィンドウ表示領域２１４を含むことができる。このように、ユーザは、側面ウィンドウ表示領域２１４内で画像２１０又はアイコン２１２を（例えば、コンピュータ・マウス又はタッチ・センサ方式インターフェイスを介して）クリック又はタッチすることによって、又はカメラによって認識されたジェスチャを使用して画像２１０又はアイコン２１２を選択することによって、ブックマークされたリアルタイム・ビデオ画像を表現する画像２１０又はアイコン２１２を選択することができる。同様に、ユーザは、画像表示領域内でアイコン２１２をクリック又はタッチすることによって、リアルタイム・ビデオ画像２０２の上にあるアイコン２１２を選択することができる。一実施形態では、ユーザはまた、画像を新しい画像で上書きすることを選択することができる。

一実施形態では、ビデオ・カメラ・プラットフォーム１１０へユーザ選択を送信すると、選択した画像２１０又はアイコン２１２によって表現されるブックマークされたリアルタイム・ビデオ画像の空間的方位パラメータ１１９に対応するＬＯＳに沿って、ビデオ・カメラ・プラットフォーム１１０を自動的に向けることができる。例えば、近傍位置１０２、遠隔位置１０４、又はどこかの位置（例えば、ネットワーク１０６内）のコンピュータは、空間的方位パラメータ１１９、及び任意選択で、ブックマークされたリアルタイム・ビデオ画像の制御信号１２０を、ビデオ・カメラ・プラットフォーム１１０へ送信することができる。空間的方位パラメータ１１９及び制御信号１２０を受信すると、ビデオ・カメラ・プラットフォーム１１０は、空間的方位パラメータ１１９に対応するＬＯＳに沿って向くように指示される。ビデオ・カメラ・プラットフォーム１１０からのリアルタイム画像をその後、ＧＵＩ２００内での表示のために受信することができる。

あるいは、動き、音声、圧力、視覚又は他のパラメータに基づいて反応するように構成されたセンサを利用して、空間的ブックマークを自動的に生成することができる。例えば、会議室内の１つ又は複数の椅子は、利用を検出するように構成された圧力（すなわち、力）センサを備えることができる。センサ装備椅子は、利用された時を検出し、利用された椅子の方向の視線に沿って向くようにビデオ・カメラ・プラットフォーム１１０に自動的に指示することができる。リアルタイム・ビデオ画像をその後、表示のためにＧＵＩ２００に中継することができ、空間的ブックマークを生成するために、リアルタイム・ビデオ画像の選択したものを指定するユーザ生成入力を受信することができる。一実施形態では、ＧＵＩ２００は、リアルタイム・ビデオ画像に加えて、遠隔位置１０４の仮想マップ２１６を提示することができる。仮想マップ２１６は、リアルタイム・ビデオ画像に示された物理的空間を含む図であってもよく、強調された椅子２１８は、リアルタイム・ビデオ画像内の椅子が利用されていることを示すことができる。空間的ブックマークをその後、仮想マップ情報に基づいて自動的に又は手動で生成することができる。このように、人が起立し、移動して異なる椅子に座ると、新しい位置が感知され、遠隔位置のビデオ・カメラ・プラットフォームは、新しい位置に基づいてＬＯＳに沿って向くように構成することができる。会議室設定では、全ての利用されている椅子を感知し、空間的ブックマークとして構成されるように自動的に提示することができる。これらの空間的ブックマークはその後、何人かの人達が立ち上がり、部屋を出る、又は新しい人達が部屋に入り、座る場合など、ビデオ会議セッションの過程中に自動的に更新することができる。例えば、自動的に更新された空間的ブックマークに基づいて、利用されている椅子だけに向くように、ビデオ・カメラ・プラットフォーム１１０に指示することができる。

図３Ａ〜図３Ｅは、実施形態による遠隔位置会議セッションでの、ビデオ・カメラ・プラットフォーム及びカメラ視点の視野を示す図である。例えば、図３Ａは、これを通してネットワークに接続された近傍位置のユーザが会議セッションを見ることができる、ビデオ・カメラ・プラットフォーム３０２を含む、遠隔位置の会議室３００を示している。会議室３００内では、１人又は複数人の参加者、例えば参加者Ａ３０４及び参加者Ｂ３０６は、ビデオ・カメラ・プラットフォーム３０２の第１の視線３０８内に着座することができる。ビデオ・カメラ・プラットフォーム３０２は、視野３０８を組み込んだリアルタイム・ビデオ画像を作り出すために、視線に沿って向くようにＧＵＩ２００を介して制御可能に調節することができる。例えば、視野３０８は、参加者Ａ３０４を組み込んだ、ブックマークしたリアルタイム・ビデオ画像の空間的方位パラメータ１１９に対応していてもよい。視野３０８のビデオ・カメラ・プラットフォーム視点が、図３Ｂに示されている。

同様に、図３Ｃに示すように、ビデオ・カメラ・プラットフォーム３０２は、視野３１０を組み込んだリアルタイム・ビデオ画像を作り出すために、第２の視線に沿って向くように制御可能に調節することができる。例えば、視野３１０は、参加者Ｂ３０６を組み込んだ、ブックマークされたリアルタイム・ビデオ画像の空間的方位パラメータ１１９に対応していてもよい。視野３１０のビデオ・カメラ・プラットフォーム視点が、図３Ｄに示されている。図３Ａ及び図３Ｃの参加者はビデオ・カメラ・プラットフォーム３０２の視野内にいるが、図３Ｅは、参加者が視野内で見えない例を示している。例えば、ビデオ・カメラ・プラットフォーム３０２が、視野３１２を組み込んだリアルタイム・ビデオ画像を作り出すために、視線に沿って向けられる場合、視野はフレーム内で参加者Ａ３０２及び参加者Ｂ３０６を見るのに十分幅広くはない。このように、ユーザは、図３Ｂ及び図３Ｄに示したカメラ視点に基づいて生成された空間的ブックマークを利用して、会話の過程中などに、各参加者を見るために、左右にビデオ・カメラ・プラットフォーム３０２を自動的にパンすることができる。

図４は、実施形態による遠隔ビデオ・カメラ・プラットフォームのリアルタイム・ビデオ画像に関連する空間的ブックマークを生成及び利用する方法のフローチャートである。４００では、遠隔位置でビデオ・カメラ・プラットフォームによって撮られたリアルタイム・ビデオ画像に対応する空間的方位パラメータをコンピュータ読取可能メモリに記憶させる動作が、近傍位置で行なわれ、ビデオ・カメラは制御可能ＬＯＳを有する。例えば、空間的方位パラメータ、及び任意選択で、１つ又は複数の制御信号を含む、空間的ブックマークを生成及び記憶することができる。空間的方位パラメータは、パン及び傾斜座標対であってもよい。

一実施形態では、空間的方位パラメータを、ユーザ選択走査基準に基づいて、自動的に決定することができる。例えば、コンピュータ端末１０８は、動きの特定の角度範囲を走査するためにビデオ・カメラ・プラットフォーム１１０に制御信号を送信し、動きの走査された角度範囲内で特定の数の空間的ブックマークを自動的に生成するように構成されてもよい。図５に示すように、ユーザはＧＵＩ２００を介して、動き５００の走査のための角度範囲（例えば、１８０度のパン又は傾斜角度）、及び動き５００の角度範囲内の複数の区分５０２〜５０８を特定して、空間的ブックマークを自動的に生成することができる。例えば、動きの特定の角度範囲及び特定の数の区分を、自動生成のために遠隔位置のビデオ・カメラ・プラットフォーム１１０に送信することができる。

４０２では、スクリーン上に表示される画像をコンピュータに指定する動作が、近傍位置で行なわれ、画像は空間的方位パラメータに対応し、それによって、コンピュータに空間的方位パラメータをコンピュータ読取可能メモリから取り出させる。例えば、ユーザはＧＵＩ２００で、画像をコンピュータ端末１０８に指定するために、（４００での動作で生成された）ブックマークされたリアルタイム・ビデオ画像をクリック又はタッチすることができる。

４０４では、コンピュータに、空間的方位パラメータに対応するＬＯＳに沿ってビデオ・カメラ・プラットフォームを向けさせる動作が行なわれ、ビデオ・カメラ・プラットフォームは、４０６で近傍位置での表示のためにスクリーンで受信することができるリアルタイム・ビデオ画像を撮る。さらに、ユーザは、遠隔位置ビデオ・カメラをＬＯＳに沿って向けさせるために、ブックマークした画像又はアイコンを選択することができる、又は１つ又は複数のブックマークした画像の空間的方位パラメータを手動で調節することができる。例えば、ユーザは、近傍位置での表示のためにビデオ・カメラ・プラットフォームから受信したリアルタイム・ビデオ画像に基づいて、ブックマークしたリアルタイム・ビデオ画像の空間的方位パラメータを調節することができる。

あるいは、ビデオ・カメラは、遠隔位置の移動ロボット・デバイスと通信することができ、４０４でコンピュータにビデオ・カメラをＬＯＳに沿って向けさせる動作を行なうことにより、移動ロボット・デバイスに、撮った視野に基づいて動作を行なわせることができる。別の実施例では、ビデオ・カメラは、コンピュータ・アプリケーションと通信することができ、４０４で動作を行なうことにより、コンピュータにビデオ・カメラをＬＯＳに沿って向けさせて、コンピュータ・アプリケーションに、撮った視野に基づいて動作を行なわせる。

空間的方位パラメータは、ビデオ・カメラ・プラットフォームに対して近い位置及び遠隔位置のあらゆる組合せで記憶させることができる。例えば、空間的方位パラメータを示す情報は、遠隔位置に置かれたビデオ・カメラに対して近い位置のコンピュータ読取可能メモリ内に記憶させることができる。ユーザ選択の際、空間的方位パラメータを示す情報は、送信させることができ、空間的方位パラメータを示す情報は、ビデオ・カメラをＬＯＳに沿って向けさせる。

別の実施例では、空間的方位パラメータを示す情報のインデックスは、近傍位置でのユーザ選択の際に記憶され、インデックスは、対応する空間的方位パラメータを記録するための指示と共に、遠隔位置（例えば、ビデオ・カメラ・プラットフォームの位置）に送信される。例えば、インデックスは、空間的方位パラメータに対応するブックマークした画像の指定の際に送信することができる。

さらに別の実施例では、空間的方位パラメータは、ユーザ選択の際に近傍位置で記憶されてもよく、ブックマークした画像の指定の際に、空間的方位パラメータは、遠隔位置に送信されてもよい。一実施形態では、ビデオ・カメラをＬＯＳに沿って向けるための制御信号は、空間的方位パラメータと共に近傍位置から送信されてもよい（例えば、空間的ブックマークは、近傍位置から送信されてもよい）。

様々な実施形態では、図４に記載された方法ステップを含む、本明細書に記載の方法ステップは、記載又は図示した特定の順序と異なる順序で行なうこともできる。他の実施形態では、他のステップを設けることも、記載した方法からステップを除くこともできる。

前述の実施例に加えて、本明細書の実施形態を、他の応用例で利用することもできる。例えば、空間的ブックマークを、移動テレプレゼンス・ロボットに特定の物理的空間に戻るように指示するなどの、ロボット応用例で利用することもできる。ロボットは、オフィス内の位置などの位置に進み、その位置に対する空間的ブックマークを生成することができる。ユーザによる選択の際、異なる位置からブックマークした位置に戻るようにロボットに命令することができるように、その後空間的ブックマークを記憶し、ユーザに提示することができる。

本明細書に記載したシステム、装置、及び方法は、デジタル回路を使用して、又はよく知られているコンピュータ・プロセッサ、メモリ・ユニット、記憶デバイス、コンピュータ・ソフトウェア、及び他の構成要素を使用する１つ又は複数のコンピュータを使用して実装することができる。典型的には、コンピュータは、指示を実行するプロセッサと、指示及びデータを記憶する１つ又は複数のメモリとを含む。コンピュータはまた、１つ又は複数の磁気ディスク、内部ハード・ディスク及びリムーバブル・ディスク、磁気光学ディスク、光ディスクなどの、１つ又は複数の大容量記憶デバイスを含む、又はこれに結合させることができる。

本明細書に記載したシステム、装置、及び方法は、クライアント・サーバ関係で動作するコンピュータを使用して実装することができる。典型的には、このようなシステムでは、クライアント・コンピュータは、サーバ・コンピュータから離れて置かれ、ネットワークを介して相互作用する。クライアント・サーバ関係は、それぞれのクライアント・コンピュータ及びサーバ・コンピュータ上で実行しているコンピュータ・プログラムによって定義及び制御することができる。

本明細書に記載のシステム、装置、及び方法は、ネットワーク・ベース・クラウド・コンピュータ・システム内で使用することができる。このようなネットワーク・ベース・クラウド・コンピュータ・システムでは、ネットワークに接続されたサーバ又は別のプロセッサは、ネットワークを介して１つ又は複数のクライアント・コンピュータと通信する。クライアント・コンピュータは、例えば、クライアント・コンピュータ上に常駐し、動作しているネットワーク・ブラウザ・アプリケーションを介してサーバと通信することができる。クライアント・コンピュータは、データをサーバ上に記憶し、ネットワークを介してデータにアクセスすることができる。クライアント・コンピュータは、データのリクエスト、又はオンライン・サービスのリクエストを、ネットワークを介してサーバに送信することができる。サーバは、リクエストされたサービスを行ない、データを（１つ又は複数の）クライアント・コンピュータに提供することができる。サーバはまた、クライアント・コンピュータに特定の機能、例えば、計算を行ない、特定のデータをスクリーン上に表示する、などを行なわせるために適応されたデータを送信することができる。例えば、サーバは、クライアント・コンピュータに、図４のステップの１つ又は複数を含む、本明細書に記載された方法ステップの１つ又は複数を行なわせるように適応されたリクエストを送信することができる。図４のステップの１つ又は複数を含む、本明細書に記載の方法の特定のステップは、ネットワーク・ベース・クラウド・コンピュータ・システム内のサーバによって、又は別のプロセッサによって行なうことができる。図４のステップの１つ又は複数を含む、本明細書に記載の方法の特定のステップは、ネットワーク・ベース・クラウド・コンピュータ・システム内のクライアント・コンピュータによって行なうことができる。図４のステップの１つ又は複数を含む、本明細書に記載の方法のステップは、あらゆる組合せで、ネットワーク・ベース・クラウド・コンピュータ・システム内のサーバによって、及び／又はクライアント・コンピュータによって行なうことができる。

本明細書に記載のシステム、装置、及び方法は、プログラム可能プロセッサによる実行のために、情報担体内で、例えば非一時的機械読取可能記憶デバイス内で有形的に具体化されたコンピュータ・プログラム製品を使用して実装することができ、図４のステップの１つ又は複数を含む、本明細書に記載の方法ステップは、このようなプロセッサによって実行可能な１つ又は複数のコンピュータ・プログラムを使用して実装することができる。コンピュータ・プログラムは、特定の動作を行なう、又は特定の結果を導き出すために、コンピュータ内で直接的に又は間接的に使用することができる一式のコンピュータ・プログラム指示である。コンピュータ・プログラムは、コンパイラ型又はインタープリタ型言語を含む、あらゆる形のプログラミング言語で書くことができ、スタンドアロン・プログラム、又はモジュール、構成要素、サブルーチン、又はコンピュータ環境での使用に適した他のユニットを含む、あらゆる形で展開することができる。

本明細書に記載されたシステム、装置及び方法を実施するために使用することができる例示的なコンピュータの高レベル・ブロック図が、図６に示されている。コンピュータ６００は、データ記憶デバイス６０２に動作可能に結合されたプロセッサ６０１と、メモリ６０３とを備える。プロセッサ６０１は、コンピュータ６００の全体的な動作を、このような動作を定義するコンピュータ・プログラム指示を実行することによって、制御する。コンピュータ・プログラム指示は、データ記憶デバイス６０２、又は他のコンピュータ読取可能媒体内に記憶され、コンピュータ・プログラム指示の実行が望まれる場合にメモリ６０３にロードされてもよい。したがって、図４の方法ステップを、メモリ６０３及び／又はデータ記憶デバイス６０２内に記憶されたコンピュータ・プログラム指示によって定義し、コンピュータ・プログラム指示を実行するプロセッサ６０１によって制御することができる。例えば、コンピュータ・プログラム指示を、図４の方法ステップによって定義されたアルゴリズムを行なうために、当業者によってプログラムされるコンピュータ実行可能コードとして実装することができる。したがって、コンピュータ・プログラム指示を実行することによって、プロセッサ６０１は、図４の方法ステップによって定義されたアルゴリズムを実行する。コンピュータ６００はまた、ネットワークを介して他のデバイスと通信するための１つ又は複数のネットワーク・インターフェイス６０４を含む。コンピュータ６００はまた、コンピュータ６００とのユーザ・インタラクションを可能にする１つ又は複数の入力／出力デバイス６０５（例えば、ディスプレイ、キーボード、マウス、スピーカ、ボタンなど）を含む。

プロセッサ６０１は、汎用及び特殊用途マイクロプロセッサの両方を含むことができ、唯一のプロセッサ、又はコンピュータ６００の多数のプロセッサの１つであってもよい。プロセッサ６０１は、例えば、１つ又は複数の中央演算処理装置（ＣＰＵ）を含むことができる。プロセッサ６０１、データ記憶デバイス６０２、及び／又はメモリ６０３は、１つ又は複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、及び／又は１つ又は複数のフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）を含むことができる、これらによって補完することができる、又はこれらの中に組み込まれることができる。

データ記憶デバイス６０２及びメモリ６０３はそれぞれ、有形的な非一時的コンピュータ読取可能記憶媒体を含む。データ記憶デバイス６０２、及びメモリ６０３はそれぞれ、ダイナミック・ランダム・アクセス・メモリ（ＤＲＡＭ）、スタティック・ランダム・アクセス・メモリ（ＳＲＡＭ）、ダブル・データ・レート同期ダイナミック・ランダム・アクセス・メモリ（ＤＤＲＲＡＭ）、又は他のランダム・アクセス・ソリッド・ステート・メモリ・デバイスなどの高速ランダム・アクセス・メモリを含むことができ、内部ハード・ディスク及びリムーバブル・ディスク、磁気光学ディスク記憶デバイス、光ディスク記憶デバイス、フラッシュ・メモリ・デバイスなどの１つ又は複数の磁気ディスク記憶デバイス、消去可能プログラマブル読取専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気消去可能プログラマブル読取専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、コンパクト・ディスク読取専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク読取専用メモリ（ＤＶＤ−ＲＯＭ）などの半導体メモリデバイス、又は他の不揮発性ソリッド・ステート記憶デバイスなどの不揮発性メモリを含むことができる。

入力／出力デバイス６０５は、プリンタ、スキャナ、ディスプレイ・スクリーンなどの周辺機器を含むことができる。例えば、入力／出力デバイス６０５は、陰極線管（ＣＲＴ）、ユーザに対して情報を表示するための液晶表示（ＬＣＤ）モニタ又はプロジェクタ、キーボード、及びそれによってユーザがコンピュータ６００に入力を与えることができる画像処理を含む、マウス、トラックボール又はカメラなどのポインティング・デバイスを含むことができる。

本明細書で論じたシステム及び装置のいずれか又は全てを、コンピュータ６００などのコンピュータを使用して実装することができる。

当業者は、実際のコンピュータ又はコンピュータ・システムの実装は、他の構造を有する可能性があり、他の構成要素を含む可能性もあること、かつ図６は、説明を目的としてこのようなコンピュータの構成要素のいくつかを高レベルで表したものであることが分かるだろう。

前述の詳細な説明は、全ての点において、限定的なものではなく、図示及び例示するものとして理解されたく、本明細書に開示する本発明の範囲は、詳細な説明で決まるのではなく、特許法によって認められる全範囲により解釈される特許請求の範囲により決まるものである。本明細書に図示及び記載した実施形態は、本開示の原理を単に説明するものであり、様々な変更を、本開示の範囲及び精神から逸脱することなく当業者は実施することができることを理解されたい。当業者は、本開示の範囲及び精神から逸脱することなく、様々な他の特性の組合せを実施することができる。

Claims

ビデオ・カメラ・プラットフォームの動きの角度範囲と動きの前記角度範囲内の区分の数を特定するための動作を、近傍位置で行なうステップと、
遠隔位置で前記ビデオ・カメラ・プラットフォームにより撮られたリアルタイム・ビデオ画像に対応する、それぞれが空間的方位パラメータを含む少なくとも１つの空間的ブックマークをコンピュータ読取可能メモリに記憶させる動作を前記近傍位置で行なうステップであって、前記ビデオ・カメラ・プラットフォームは制御可能ＬＯＳを有し、前記少なくとも１つの空間的ブックマークは、前記特定された動きの角度範囲の走査および前記区分のそれぞれに対する空間的ブックマークを提供する前記特定された区分の数に基づいて、前記ビデオ・カメラ・プラットフォームによって自動的に生成される、ステップと、
スクリーン上に表示される前記リアルタイム・ビデオ画像を表す画像をコンピュータに対して指定する動作を前記近傍位置において行ない、それによって、前記コンピュータに、前記コンピュータ読取可能メモリから前記少なくとも１つの空間的ブックマークの内の１つを取り出させるステップと、
前記コンピュータに、前記少なくとも１つの空間的ブックマークの内の１つに対応するＬＯＳに沿って前記ビデオ・カメラ・プラットフォームを向けさせる動作を行なうステップであって、前記ビデオ・カメラ・プラットフォームは、前記近傍位置での表示のためにスクリーンで受信されるリアルタイム・ビデオ画像を撮る、ステップとを具備する方法。
前記ビデオ・カメラ・プラットフォームは、前記遠隔位置でロボット・デバイスと通信し、前記コンピュータに前記ＬＯＳに沿って前記ビデオ・カメラ・プラットフォームを向けさせる前記動作を行なうステップは、前記ロボット・デバイスに、前記ＬＯＳに沿って前記ビデオ・カメラ・プラットフォームによって撮られたリアルタイム・ビデオ画像に基づく動作を行なわせる、請求項１に記載の方法。
前記ビデオ・カメラ・プラットフォームは、コンピュータ・アプリケーションと通信し、前記コンピュータに前記ＬＯＳに沿って前記ビデオ・カメラ・プラットフォームを向けさせる前記動作を行なうステップは、前記コンピュータ・アプリケーションに、前記ＬＯＳに沿って前記ビデオ・カメラ・プラットフォームによって撮られたリアルタイム・ビデオ画像に基づく動作を行なわせる、請求項１に記載の方法。
前記空間的方位パラメータは、パン座標及び傾斜座標のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の方法。
前記遠隔位置での検出されたセンサ信号、又はユーザ選択走査基準のうちの一方に基づいて、前記少なくとも１つの空間的ブックマークを自動的に決定するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
前記画像は、コンピュータ・ディスプレイ・アイコン、及び前記ビデオ・カメラ・プラットフォームのリアルタイム・ビデオ画像の表現のうちの一方である、請求項１に記載の方法。
前記少なくとも１つの空間的ブックマークを示す情報を前記コンピュータ読取可能メモリ内に記憶させるステップと、
前記少なくとも１つの空間的ブックマークの内の１つを示す前記情報を送信させるステップであって、前記少なくとも１つの空間的ブックマークの内の１つを示す前記情報は、前記ビデオ・カメラ・プラットフォームに、前記少なくとも１つの空間的ブックマークの内の１つに対応するＬＯＳに沿って向けさせるステップと
のうちの一方をさらに具備する、請求項１に記載の方法。
ユーザ選択の際、前記少なくとも１つの空間的ブックマークを示す情報のインデックスを記憶し、前記少なくとも１つの空間的ブックマークを記録するための指示と共に前記インデックスを送信するステップと、
前記画像の前記指定の際に、前記遠隔位置に前記少なくとも１つの空間的ブックマークに対応する前記インデックスを送信するステップとをさらに具備する、請求項１に記載の方法。
ユーザ選択の際、前記近傍位置で前記少なくとも１つの空間的ブックマークを記憶するステップと、
前記画像の前記指定の際、前記遠隔位置に前記少なくとも１つの空間的ブックマークを送信するステップとをさらに具備する、請求項１に記載の方法。
前記選択したＬＯＳに沿って前記ビデオ・カメラ・プラットフォームを向けるために、制御信号を前記近傍位置から送信するステップをさらに具備する、請求項１に記載の方法。