CN103765338A - 多模式车辆导航控制 - Google Patents
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Abstract
一种多模式车辆导航控制系统，包括车辆，其具有存储器组件和车辆控制模块（VCM），其中VCM包括控制器。存储器组件储存操作功能模式和操作控制模式，每种操作控制模式与用于控制车辆的机制相关联，每种操作功能模式与所需车辆功能相关联。所述VCM接收来自系统操作者的控制命令并且利用控制器执行该控制命令。操作控制模式中的至少一种被配置为用于车辆的自动控制，并且操作控制模式中的至少一种是不使用所述控制器而直接向车辆马达提供功率信号的转矩控制模式。
Description
技术领域
这里提供的实施例总体上涉及多模式车辆导航控制，更特别地，涉及用于向车辆提供多种功能模式和控制模式以增强车辆性能的系统和方法。
背景技术
许多仓储环境利用一辆或多辆叉车和/或其他车辆以用于将产品移动进出仓库或者在仓库内移动。因此，许多现有解决方案利用车辆操作者来确定哪些产品需要移动和产品应移动到哪里。虽然车辆操作者可能能够充分引导车辆来执行所需任务，但是车辆操作者意味着需要足够成本来移动货物通过仓库。因此，许多现有解决方案提供半自动和/或全自动车辆操作。虽然这样的操作变化可以为车辆提供不同的控制，但是通常车辆的自动操作仍是困难的。
发明内容
这里包括用于多模式车辆导航控制的实施例。一些实施例包括车辆，车辆具有存储器组件和车辆控制模块（VCM），其中VCM包括控制器。此外，存储器组件可以储存操作功能模式和操作控制模式，每种操作控制模式与用于控制车辆的机制相关联，每种操作功能模式与所需车辆功能相关联。在一些实施例中，所述VCM接收来自系统操作者的控制命令并且利用控制器执行该控制命令。在一些实施例中，操作控制模式中的至少一种被配置为用于车辆的自动控制，并且操作控制模式中的至少一种是不使用所述控制器而直接向车辆马达提供功率信号的转矩控制模式。
还包括用于多模式车辆导航控制的方法的实施例。该方法可包括在导航控制模块（NCM）处接收自动命令，确定功能模式命令和控制模式命令，以及确定与功能模式命令相关联的功能模式的类型。一些实施例包括确定与控制模式命令相关联的控制模式的类型，从NCM发送标识控制操作的信号至车辆上的车辆控制模块（VCM），以及根据功能模式的类型和控制模式的类型激活车辆的马达。
还包括车辆的实施例。在一些实施例中，车辆包括存储器组件和车辆控制模块（VCM），VCM包括控制器。在一些实施例中，存储器组件储存操作功能模式和操作控制模式，其中每种操作控制模式配置为用于控制车辆，每种操作功能模式定义车辆的操作功能。在一些实施例中，操作控制模式中的至少一种配置为用于车辆的自动控制，操作控制模式中的至少一种是不使用所述控制器而直接向车辆马达提供功率信号的转矩控制模式。在一些实施例中，操作控制模式中的至少一种使用VCM和控制器以用于控制所述车辆。
附图说明
附图中示出的实施例本质上是示范性的，无意限制权利要求所定义的主题。下面对示范性实施例的详细描述可以结合附图来理解，附图中相似的结构由相似的附图标记表示，附图中：
图1示出根据这里显示和描述的一个或多个实施例的用于提供车辆导航控制的计算环境；
图2示出根据这里显示和描述的实施例的用于提供车辆导航控制的环境地图；
图3示出根据这里显示和描述的一个或多个实施例的车辆控制模块中用于提供控制逻辑器的计算环境；以及
图4示出根据这里显示和描述的实施例的用于实施车辆的一种或多种功能模式的流程图。
具体实施方式
图1示出根据这里显示和描述的一个或多个实施例的用于提供车辆导航控制的计算环境。如图所示，网络100可便于导航系统102、远程计算设备104和车辆106之间的通信。网络100可包括有线和/或无线局域网、广域网、和/或用于传输信息的其他类型的网络。导航系统102包括计算设备，其可以位于仓库或其他环境。导航系统102可以配置为服务器或其他计算设备，并且可以配置为用于发送导航数据至车辆106和/或接收来自车辆106的导航数据。此外，远程计算设备104可以配置为管理计算设备、服务器或其他计算设备，可以配置为用于处理工作订单。工作订单可标识需要移动的产品位置和/或提供其他类似信息。利用工作订单信息，导航系统102和/或远程计算设备104可以配置为确定用于执行所需任务的车辆。此外，导航系统102可以确定特定车辆106执行任务的优先顺序。导航系统102可与车辆106通信以确定车辆106的位置。利用车辆106的位置，导航系统102可以更有效地相车辆106分配任务。此外，导航系统102和车辆106之间的通信可包括发送目的地和/或路线安排数据至车辆106。路线安排数据可包括多个路径片段（path segment），其可包括从车辆106的当前位置到预定目的地的一条或多线线和/或弧。然而，在一些实施例中，车辆106接收预定目的地的坐标并且确定到达该目的地的其自己的路线安排。
还包括远程计算设备104。远程计算设备104也可配置为服务器或其他计算设备，并且可配置为向导航系统102提供工作订单和/或其他信息。在一些实施例中，远程计算设备104可与导航系统102位于相同建筑内，但是在一些实施例中，远程计算设备104可位于远离导航系统102。类似地，取决于特定实施例，远程计算设备104可配置为服务于一种或多种不同环境并且与一个或多个不同导航系统进行通信。
图1还示出车辆106。车辆106可配置为仓库车辆，诸如叉车、搬运车灯。此外，车辆106可包括一个或多个车辆控制系统，诸如转向系统、制动系统、加速系统、牵引系统等。还包括用户接口、位置跟踪传感器（诸如激光传感器、光传感器等）和车辆计算体系结构110，车辆计算体系结构110可包括车辆控制模块（VCM）112和导航控制模块（NCM）114。如下面更详细地论述的那样，VCM112可配置为通过使用手动模式来促成车辆106的操作者发起的控制。NCM114可配置为通过使用自动操作模式而促成车辆106的系统发起的操作。
图2示出根据这里显示和公开的实施例的用于提供车辆导航的环境地图200。如图所示，环境地图200可模拟环境，诸如仓库，并且可包括多个产品202。产品可以按预定布置来组织，并且不仅可以沿地面布置（在x和y方向上），并且还可以垂直堆叠（在z方向上）。如以上概述的那样，车辆106可以通过操作者发送手动命令至车辆106而以手动模式操作。然后操作者可以实施手动控制功能来手动导航车辆106至预定目的地，执行所需任务，并且然后进行到下一任务。
如果自动命令已经发送到车辆106，那么车辆106可以按自动模式进行操作，并且可以接收自动控制命令以实施自动控制功能。因此，车辆106可以从导航系统102接收一个或多个位置（或预定路线）。利用该信息，车辆106可以行进到所需位置，执行所需任务，并且然后进行到下一位置。
作为示例，如果车辆106当前以自动模式操作，车辆106可接收任务、预定目的地（诸如地址D212）、和/或到达地址D212的路线。根据所接收的信息，车辆106可计算到预定目的地的路线，并且然后可执行该任务。在该特定示例中，该任务要求车辆106拾取位于地址D212的产品。从车辆106的当前位置起，车辆106然后可以根据预定路径使用传感器和地图数据来进行导航。在一些实施例中，车辆106包括光传感器。光传感器可以确定车辆106相对于头顶上的发光固定设备的相对位置。根据该信息和/或其他信息（诸如激光传感器信息、里程表读数等），车辆106（和/或导航系统102）可以确保车辆106在正确的路径上。
图3示出根据这里显示和描述的一个或多个实施例的车辆控制模块中用于提供控制逻辑器的计算环境。在所示实施例中，VCM112包括处理器330、输入/输出硬件332、数据储存组件336（其储存路径数据338a、地图数据338b、和/或其他数据）、以及存储器组件140。存储器组件140可以配置为易失性和/或非易失性存储器等，可包括随机存取存储器（包括SRAM、DRAM、和/或其他类型的RAM）、闪存、安全数字（SD）存储器、寄存器、紧凑盘（CD）、数字万用盘（DVD）、和/或其他类型的非暂时性计算机可读介质。根据特定实施例，非暂时性计算机可读介质可居于VCM112内和/或在VCM112外部。
此外，存储器组件140可储存操作逻辑器342、牵引逻辑器344a、转向逻辑器344b、升降逻辑器344c和附件逻辑器344d。操作逻辑器342可包括操作系统和/或用于管理VCM112的组件的其他软件。牵引逻辑器344a可以配置有一个或多个算法和参数以用于通过车辆106的牵引控制模块（TCM）来促成最优牵引和维持牵引。转向逻辑器344b可配置有一个或多个算法和参数以用于通过转向控制模块（SCM）来促成车辆106的最优转向控制。升降逻辑器344c可包括一个或多个算法和参数以用于促成车辆106的最优升降控制。附件逻辑器344d可包括一个或多个算法和参数以用于诸如通过液压模块来促成车辆106的附件的操作。图3还包括局域通信接口346，其可以实施为总线或其他通信接口来促成VCM112的组件之间的通信。
处理器330可包括能操作来接收和执行指令（诸如来自数据储存组件336和/或存储器组件140）的任何处理组件。输入/输出硬件332可包括监视器、定位系统、键盘、触摸屏、鼠标、打印机、图像捕捉设备、麦克风、扬声器、陀螺仪、罗盘、和/或用于接收、发送和/或呈现数据的其他设备，和/或配置为与这些设备接口连接。网络接口硬件334可包括任何有线或无线联网硬件，包括天线、调制解调器、LAN端口、无线保真（Wi-Fi）卡、WiMax卡、移动通信硬件、和/或用于与其他网络和/或设备进行通信的其他硬件，和/或配置为用于与这些硬件进行通信。利用该连接，可以促成VCM112与其他计算设备之间的通信。
应理解，图3所示的组件仅是示范性的，无意限制本公开的范围。虽然图3的组件示为居于VCM112内，但是这仅是示例。在一些实施例中，一个或多个组件可以居于VCM112外部。还应理解，虽然图3的VCM112示为单个器件，但是这也仅是示例。在一些实施例中，牵引逻辑器344a、转向逻辑器344b、升降逻辑器344c和/或附件逻辑器344d可居于不同设备上。此外，虽然VCM112示为具有作为单独逻辑组件的牵引逻辑器344a、转向逻辑器344b、升降逻辑器344c和附件逻辑器344d，但是这也是示例。在一些实施例中，单个逻辑器可以使VCM112提供所需功能。
应理解，VCM112可以与NCM114通信以协调车辆106的手动操作和自动操作的各种条件。这样，下面的表1表示根据所使用的VCM的类型，可以从VCM112发送至NCM114的数据的示例。
表1：VCM至NCM的消息
如表1所示，VCM112可以通过导航控制接口116（图1）直接与NCM114传输车辆数据。因此，VCM112可包括数据包（packet）或流（stream），其包括多个字节的数据（例如，4、8、16、32字节等）。在表1的示例中，数据构造为8字节通信，其中字节0和字节1提供车辆标识符。字节2可用于提供车辆状态。作为示例，初始化可标识为第一车辆状态，待命、手动、自动作为附加车辆状态。如果车辆状态有错误，则可分配字节配置以用于这种情况的发生。
类似地，字节3和4可用于车辆状态。作为示例，比特0可用于MSS302（手动/自动）的状态。比特1可用于标识制动开关状态BRS1（导通/截止）。比特2可用于标识ED1接触器状态（打开/闭合）。比特3可用于标识手动接触器305的状态。比特4-7可用于多达15个不同错误代码。类似地，字节4用于标识功能模式类型，诸如牵引模式、转向模式、升降模式和附件模式。字节5可用作刷新计数器，而字节6和7可用于标识叉子上的负载重量。
类似地，表2表示根据NCM114的特定类型，可从NCM114发送到VCM112的数据。
表2：NCM至VCM的消息
表3：应用对照模式
如表1和2所示，VCM112可以在字节4中向NCM114发送关于可使用的特定功能模式的消息。具体而言，比特8和9被保留以用于牵引模式（利用牵引逻辑器344a）；比特10和11被保留以用于转向模式（利用转向逻辑器344b）；比特12和13是升降模式（利用升降逻辑器344c）；以及比特14和15被保留以用于附件模式（利用附件逻辑器344d）。如表3所示，当车辆106处于牵引模式、转向模式、升降模式或附件模式时，可以关于要利用的控制模式进行选择。作为示例，当车辆106通过NCM114被自动控制时，可以使用具有缺省PI增益的速度控制。当NCM114控制车辆106的操作时，具有缺省PI增益的速度控制可以与速度参数一起用于控制车辆106的响应性（responsiveness）。这样，系统管理员（或其他第三方）可以选择使用过去使用的PI值来调整车辆106以用于手动操作。具有可调PI增益的速度控制是类似的，除了PI增益可用于由系统用户或系统管理员根据车辆106在执行的特定动作来动态调节之外。作为示例，车辆106可确定车辆106上的当前负载的重量。如果车辆106承载满足预定重量阈值的负载，则车辆106可发送信号至导航系统102（和/或NCM114）。导航系统102（和/或NCM114）然后可以改变PI增益以提供对命令的更紧密的响应。
此外还包括转矩控制模式。更具体而言，虽然其他控制模式被配置为发送速度控制至控制器（诸如比例积分微分（PID）控制器、比例积分（PI）控制器、模糊控制器、H无穷控制器、和/或其他类似控制器），控制器发送控制命令和/或功率信号至电机（如上面描述的速度控制那样），但是转矩控制模式使用TCM，其可配置为功率模块以使用转矩命令并且直接向马达提供功率信号而不使用居于VCM112中的控制器。因此，转矩控制模式可向系统用户提供对处于自动模式的车辆106的更总体的控制。然而，这可能要求AGV系统积分器部件的更高水平的能力以配置车辆106。位置控制模式可利用位置参数并且提供位置命令给VCM112，这将负担从NCM114转移到VCM112以准确控制车辆106的位置。
如图3还示出的那样，每种功能模式（牵引、转向、升降和附件）可以针对多种不同控制模式（具有缺省PI值的速度控制、具有可调PI值的速度控制、转矩控制和位置控制）中的任意模式被使用。具体而言，如果车辆106运行于牵引模式，牵引逻辑器344a可用于提供车辆106的牵引控制。如果车辆106运行于转向模式，转向逻辑器344b可用于提供用于车辆106的转向的控制参数。在升降模式，升降逻辑器344c可用于提供关于升降车辆106的叉子的控制参数。在附件模式，附件逻辑器344d可用于控制车辆106的一个或多个附件。这些控制模式中的每种可以与表3所示的功能模式中的任意功能模式一起使用。
图4示出根据这里显示和描述的实施例的用于实施车辆106的一个或更多功能模式的流程图。如框430所示，可以在NCM114处接收自动命令以用于实施车辆106的自动操作。在框432，可以接收功能模式命令和控制模式命令。在框434，可以根据功能模式命令确定功能模式的类型。在框436，可以根据控制模式命令确定控制模式的类型。在框438，可以从NCM114发送信号至车辆106上的VCM112，该信号标识控制操作。所述控制操作可涉及功能模式的类型和控制模式的类型。在框440，可以根据功能模式的类型和控制模式的类型激活车辆106的马达。
虽然这里已经显示和描述了特定实施例，但是应理解，可以进行各种其他变化和修改而不偏离所主张的主题的思想和范围。此外，尽管所主张的主题的各方面已经描述于此，但是这些方面无需组合使用。因此，所附权利要求旨在涵盖在所主张的主题的范围内的所有这样的变化和修改。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.一种包括车辆的系统，所述车辆包括存储器组件和车辆控制模块（VCM），所述VCM包括VCM控制器，其中：
所述车辆具有操作模式，所述操作模式包括用于操作者发起的车辆控制的手动操作模式和用于系统发起的车辆操作的自动操作模式；
所述存储器组件储存操作功能模式和操作控制模式，每种操作控制模式与用于控制所述车辆的机制相关联，每种操作功能模式与车辆的所需功能相关联；
所述VCM从系统操作者接收控制命令并且利用所述VCM控制器来执行所述控制命令；
所述操作控制模式中的至少一种配置为用于以自动操作模式操作所述车辆的自动控制；且
所述操作控制模式中的至少一种是转矩控制模式，转矩控制模式用于不使用所述VCM控制器而直接向车辆马达提供功率信号。
2.如权利要求1所述的系统，其中，所述操作功能模式包括以下各项中的至少一种：牵引模式、转向模式、升降模式和附件模式。
3.如权利要求1所述的系统，其中，所述车辆的所需功能包括以下各项中的至少一种：维持牵引、转向、升降和维持车辆的附件。
4.如权利要求1所述的系统，其中，所述操作控制模式包括具有缺省PI增益的速度控制模式、具有可调PI增益的速度控制模式、以及位置控制模式。
5.如权利要求4所述的系统，其中，响应于实施所述操作控制模式中的至少一种，所述VCM经由所述VCM控制器发送用于所述车辆的操作的控制命令。
6.如权利要求5所述的系统，其中：
所述VCM经由所述VCM控制器发送所述控制命令至功率模块，
所述功率模块包括以下各项中的至少一种：牵引控制模块、转向控制模块和液压模块，且
所述功率模块发送所述功率信号至所述车辆的马达。
7.如权利要求1所述的系统，其中，用于控制所述车辆的机制包括以下各项中的至少一种：通过速度参数来控制所述车辆、通过位置参数来控制所述车辆、以及通过功率信号来控制所述车辆。
8.如权利要求1所述的系统，其中，所述车辆包括导航控制模块（NCM），其中所述VCM向所述NCM传输所述车辆当前正在实施的选定的操作功能模式和选定的操作控制模式。
9.如权利要求1所述的系统，其中，所述车辆包括NCM，其中所述NCM向所述VCM传输选定的控制模式和选定的操作模式以供所述车辆实施。
10.如权利要求1所述的系统，其中，所述车辆包括NCM，其中当所述车辆正由所述NCM控制时，具有缺省PI增益的速度控制模式被使用，使得系统管理员选择PI值以用于控制所述车辆的响应性。
11.如权利要求1所述的系统，其中，根据所述车辆正在执行的特定动作，具有可调PI增益的速度控制模式被使用以调节PI增益。
12.如权利要求11所述的系统，其中，所述车辆包括NCM，其中所述PI增益由所述NCM调节。
13.如权利要求1所述的系统，其中，所述车辆包括NCM，所述操作控制模式包括位置控制模式，所述位置控制模式的选择将所述车辆的位置的控制从所述NCM转移到所述VCM。
14.如权利要求1所述的系统，还包括：导航系统和远程计算设备，其中：
所述车辆包括NCM；
所述导航系统与所述NCM通信以提供自动控制命令给所述车辆；且
所述远程计算设备处理工作订单，确定所述车辆是否将履行所述工作订单，并且与所述导航系统通信以提供自动控制命令。
15.如权利要求1所述的系统，其中，所述VCM控制器包括以下各项中的至少一种：比例积分微分（PID）控制器、比例积分（PI）控制器、模糊控制器和H无穷控制器。
16.一种方法，包括：
在导航控制模块（NCM）处接收自动命令，NCM配置为用于实施车辆的自动操作模式；
确定功能模式命令和控制模式命令；
确定与所述功能模式命令相关联的功能模式的类型；
确定与所述控制模式命令相关联的控制模式的类型；
从所述NCM向所述车辆上的车辆控制模块（VCM）发送标识控制操作的信号，其中所述控制操作涉及所述功能模式的类型和所述控制模式的类型；以及
根据所述功能模式的类型和所述控制模式的类型激活所述车辆的马达。
17.如权利要求16所述的方法，其中，确定所述功能模式的类型包括确定所述功能模式命令是否标识下列功能模式中的至少一种：牵引模式、转向模式、升降模式和附件模式。
18.如权利要求16所述的方法，其中，确定所述控制模式的类型包括确定所述控制模式命令是否标识下列控制命令中的至少一种：具有缺省PI增益的速度控制模式、具有可调PI增益的速度控制模式、转矩控制模式、以及位置控制模式。
19.如权利要求16所述的方法，还包括使用牵引控制模块来激活所述马达。
20.一种车辆，包括存储器组件和车辆控制模块（VCM），所述VCM包括VCM控制器，其中：
所述车辆具有操作模式，所述操作模式包括用于操作者发起的车辆控制的手动操作模式和用于系统发起的车辆操作的自动操作模式；
所述存储器组件储存操作功能模式和操作控制模式，每种操作控制模式配置为用于控制所述车辆，每种操作功能模式定义所述车辆的操作功能；
所述操作控制模式中的至少一种配置为用于以所述自动操作模式操作所述车辆；
所述操作控制模式中的至少一种是转矩控制模式，转矩控制模式用于不使用所述VCM控制器而直接向车辆马达提供功率信号；且
所述操作控制模式中的至少一种利用所述VCM和所述VCM控制器用于控制所述车辆。
21.如权利要求20所述的车辆，其中：
所述操作功能模式中的至少一种在所述车辆上实施；
所述操作控制模式中的至少一种在所述车辆上实施；且
所述VCM向导航控制模块（NCM）传输标识所述操作功能模式中的所述至少一种和所述操作控制模式中的所述至少一种的数据。
Claims (21)
1.一种包括车辆的系统，所述车辆包括存储器组件和车辆控制模块（VCM），所述VCM包括控制器，其中：
所述存储器组件储存操作功能模式和操作控制模式，每种操作控制模式与用于控制所述车辆的机制相关联，每种操作功能模式与车辆的所需功能相关联；
所述VCM从系统操作者接收控制命令并且利用所述控制器来执行所述控制命令；
所述操作控制模式中的至少一种配置为用于所述车辆的自动控制；且
所述操作控制模式中的至少一种是转矩控制模式，转矩控制模式用于不使用所述控制器而直接向车辆马达提供功率信号。
2.如权利要求1所述的系统，其中，所述操作功能模式包括以下各项中的至少一种：牵引模式、转向模式、升降模式和附件模式。
3.如权利要求1所述的系统，其中，所述车辆的所需功能包括以下各项中的至少一种：维持牵引、转向、升降和维持车辆的附件。
4.如权利要求1所述的系统，其中，所述操作控制模式包括具有缺省PI增益的速度控制模式、具有可调PI增益的速度控制模式、以及位置控制模式。
5.如权利要求4所述的系统，其中，响应于实施所述操作控制模式中的至少一种，所述VCM经由所述控制器发送用于所述车辆的操作的控制命令。
6.如权利要求5所述的系统，其中：
所述VCM经由所述控制器发送所述控制命令至功率模块，
所述功率模块包括以下各项中的至少一种：牵引控制模块、转向控制模块和液压模块，且
所述功率模块发送所述功率信号至所述车辆的马达。
7.如权利要求1所述的系统，其中，用于控制所述车辆的机制包括以下各项中的至少一种：通过速度参数来控制所述车辆、通过位置参数来控制所述车辆、以及通过功率信号来控制所述车辆。
8.如权利要求1所述的系统，其中，所述车辆包括导航控制模块（NCM），其中所述VCM向所述NCM传输所述车辆当前正在实施的选定的操作功能模式和选定的操作控制模式。
9.如权利要求1所述的系统，其中，所述车辆包括NCM，其中所述NCM向所述VCM传输选定的控制模式和选定的操作模式以供所述车辆实施。
10.如权利要求1所述的系统，其中，所述车辆包括NCM，其中当所述车辆正由所述NCM控制时，具有缺省PI增益的速度控制模式被使用，使得系统管理员选择PI值以用于控制所述车辆的响应性。
11.如权利要求1所述的系统，其中，根据所述车辆正在执行的特定动作，具有可调PI增益的速度控制模式被使用以调节PI增益。
12.如权利要求11所述的系统，其中，所述车辆包括NCM，其中所述PI增益由所述NCM调节。
13.如权利要求1所述的系统，其中，所述车辆包括NCM，所述操作控制模式包括位置控制模式，所述位置控制模式的选择将所述车辆的位置的控制从所述NCM转移到所述VCM。
14.如权利要求1所述的系统，还包括：导航系统和远程计算设备，其中：
所述车辆包括NCM；
所述导航系统与所述NCM通信以提供自动控制命令给所述车辆；且
所述远程计算设备处理工作订单，确定所述车辆是否将履行所述工作订单，并且与所述导航系统通信以提供自动控制命令。
15.如权利要求1所述的系统，其中，所述控制器包括以下各项中的至少一种：比例积分微分（PID）控制器、比例积分（PI）控制器、模糊控制器和H无穷控制器。
16.一种方法，包括：
在导航控制模块（NCM）处接收自动命令，NCM配置为用于实施车辆的自动操作；
确定功能模式命令和控制模式命令；
确定与所述功能模式命令相关联的功能模式的类型；
确定与所述控制模式命令相关联的控制模式的类型；
从所述NCM向所述车辆上的车辆控制模块（VCM）发送标识控制操作的信号，其中所述控制操作涉及所述功能模式的类型和所述控制模式的类型；以及
根据所述功能模式的类型和所述控制模式的类型激活所述车辆的马达。
17.如权利要求16所述的方法，其中，确定所述功能模式的类型包括确定所述功能模式命令是否标识下列功能模式中的至少一种：牵引模式、转向模式、升降模式和附件模式。
18.如权利要求16所述的方法，其中，确定所述控制模式的类型包括确定所述控制模式命令是否标识下列控制命令中的至少一种：具有缺省PI增益的速度控制模式、具有可调PI增益的速度控制模式、转矩控制模式、以及位置控制模式。
19.如权利要求16所述的方法，还包括使用牵引控制模块来激活所述马达。
20.一种车辆，包括存储器组件和车辆控制模块（VCM），所述VCM包括控制器，其中：
所述存储器组件储存操作功能模式和操作控制模式，每种操作控制模式配置为用于控制所述车辆，每种操作功能模式定义所述车辆的操作功能；
所述操作控制模式中的至少一种配置为用于所述车辆的自动控制；
所述操作控制模式中的至少一种是转矩控制模式，转矩控制模式用于不使用所述控制器而直接向车辆马达提供功率信号；且
所述操作控制模式中的至少一种利用所述VCM和所述控制器用于控制所述车辆。
21.如权利要求20所述的车辆，其中：
所述操作功能模式中的至少一种在所述车辆上实施；
所述操作控制模式中的至少一种在所述车辆上实施；且
所述VCM向导航控制模块（NCM）传输标识所述操作功能模式中的所述至少一种和所述操作控制模式中的所述至少一种的数据。
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