RU2619402C2 - Многорежимное навигационное управление движением транспортного средства - Google Patents

Многорежимное навигационное управление движением транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2619402C2
RU2619402C2 RU2014110704A RU2014110704A RU2619402C2 RU 2619402 C2 RU2619402 C2 RU 2619402C2 RU 2014110704 A RU2014110704 A RU 2014110704A RU 2014110704 A RU2014110704 A RU 2014110704A RU 2619402 C2 RU2619402 C2 RU 2619402C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
control
mode
module
modes
Prior art date
Application number
RU2014110704A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2014110704A (ru
Inventor
Лукас Б. ВАЛЬТЦ
Бин ЧЖЭН
Томас Л. МАЛЛАК
Стив МАНГЕТ
Original Assignee
Краун Эквипмент Корпорейшн
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Краун Эквипмент Корпорейшн filed Critical Краун Эквипмент Корпорейшн
Publication of RU2014110704A publication Critical patent/RU2014110704A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2619402C2 publication Critical patent/RU2619402C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Предложен способ многорежимного навигационного управления движением транспортного средства, обеспечивающий множественность режимов управления транспортным средством и режимов его работы. При осуществлении способа, команда на автоматическое управление поступает в модуль навигационного управления (МНУ), который сконфигурирован под реализацию режима автоматического управления транспортным средством. Определяют команду на режим работы и команду на режим управления. Определяют тип режима работы, связанного с командой на режим работы. Определяют тип режима управления, связанного с командой на режим управления. Передают сигнал с модуля МНУ на модуль управления транспортным средством (МУТ), установленный на погрузчике, который идентифицирует операцию управления. Операцию управления соотносят с типом рабочего режима и типом режима управления. Включают двигатель транспортного средства, исходя из типа режима работы и типа режима управления. Предложены также система обеспечения множественности режимов управления транспортным средством и режимов его работы, а также транспортное средство. Достигается повышение производительности указанного транспортного средства. 3 н. и 18 з.п. ф-лы, 4 ил., 3 табл.

Description

Область техники, к которой относится настоящее изобретение
Представленные в настоящем документе варианты осуществления изобретения относятся к многорежимному навигационному управлению движением транспортных средств и, в частности, к системам и способам, которые призваны обеспечить множественность режимов управления транспортным средством и режимов его работы с целью повышения производительности указанного транспортного средства.
Предшествующий уровень техники настоящего изобретения
На территории многих складов используется один или несколько вилочных погрузчиков и/или иных транспортных средств, предназначенных для завозки грузов на склад, их отгрузки со склада и перемещения грузов внутри склада. Соответственно, многие текущие решения предусматривают наличие водителя погрузчика, который решает, какие грузы следует перемещать, и куда эти грузы должны быть перемещены. Хотя водители могут эффективно управлять транспортными средствами, выполняя поставленные задачи, их работа по перемещению товаров на территории складов обходится достаточно дорого. В этой связи многие текущие решения предусматривают полуавтоматический или полностью автоматизированный режим управления транспортным средством. И хотя такие изменения обеспечивают разнообразие режимов управления транспортным средством, зачастую работа транспортных средств в автоматическом режиме по-прежнему представляет некоторые сложности.
Краткое раскрытие настоящего изобретения
В настоящем описании представлено несколько вариантов реализации многорежимного навигационного управления движением транспортного средства. Некоторые варианты настоящего изобретения включают транспортное средство, снабженное запоминающим устройством и модулем управления транспортным средством (МУТ); при этом в состав МУТ входит контроллер. Кроме того, в ЗУ могут храниться данные о режимах работы и управления транспортным средством; при этом каждый из режимов управления связан с механизмом управления транспортным средством, а каждый из режимов работы связан с конкретной функцией транспортного средства. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения модуль МУТ принимает управляющие команды от оператора системы и реализует их, используя контроллер. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, по меньшей мере, один из режимов управления сконфигурирован под осуществление автоматического управления транспортным средством; и, по меньшей мере, один из режимов управления представляет собой режим регулирования крутящего момента, обеспечивающий подачу сигнала мощности непосредственно на двигатель транспортного средства без использования контроллера.
В настоящем документе также описаны варианты осуществления настоящего изобретения в отношении способа многорежимного навигационного управления движением транспортного средства. Этот способ может включать прием модулем навигационного управления (МНУ) команды на автоматическое управление, определение команды на режим работы и команды на режим управления и определение типа режима работы, связанного с командой на режим работы. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения предусмотрено определение типа режима управления, связанного с командой на режим управления; передача сигнала с модуля МНУ на модуль управления транспортным средством (МУТ), установленный на транспортном средстве, который идентифицирует операцию управления; и включение двигателя транспортного средства, исходя из типа режима работы и типа режима управления.
В настоящем документе также описаны варианты реализации транспортного средства согласно настоящему изобретению. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения транспортное средство содержит запоминающее устройство и модуль управления транспортным средством (МУТ) с контроллером. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения запоминающее устройство хранит данные о режимах работы и управления транспортным средством; при этом каждый из режимов управления сконфигурирован под осуществление управления транспортным средством, а каждый из режимов работы определяет конкретную функцию, выполняемую транспортным средством. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, по меньшей мере, один из режимов управления сконфигурирован под осуществление автоматического управления транспортным средством; и, по меньшей мере, один из режимов управления представляет собой режим регулирования крутящего момента, обеспечивающий подачу сигнала мощности непосредственно на двигатель транспортного средства без использования контроллера. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, по меньшей мере, в одном из режимов управления используется модуль МУТ и контроллер для управления транспортным средством.
Краткое описание фигур
Варианты осуществления настоящего изобретения, представленные в этом документе, носят исключительно иллюстративный характер, и не ограничивают объем настоящего изобретения, определенной формулой изобретения. Более полное понимание следующего ниже подробного описания иллюстративных вариантов осуществления настоящего изобретения может быть достигнуто в привязке к ссылкам на прилагаемые рисунки, на которых одни и те же структуры обозначаются одними и теми же номерами позиций; в частности:
На фиг. 1 показана вычислительная среда, в которой осуществляется навигационное управление движением транспортного средства согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения, описанным и проиллюстрированным в этом документе;
На фиг. 2 представлена карта физической среды, обеспечивающая навигационное управление движением транспортного средства согласно вариантам осуществления настоящего изобретения, описанным и проиллюстрированным в этом документе;
На фиг. 3 показана вычислительная среда, обеспечивающая управляющую логику в модуле управления транспортным средством согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения, описанным и проиллюстрированным в этом документе; и
На фиг. 4 представлена блок-схема реализации одного или нескольких режимов работы транспортного средства согласно вариантам осуществления настоящего изобретения, описанным и проиллюстрированным в этом документе.
Подробное раскрытие настоящего изобретения
На фиг. 1 показана вычислительная среда, в которой осуществляется навигационное управление движением транспортного средства согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения, описанным и проиллюстрированным в этом документе. Как показано на рисунке, сеть 100 может облегчать взаимодействие между навигационной системой 102, удаленным вычислительным устройством 104 и транспортным средством 106. Сеть 100 может представлять собой проводную и/или беспроводную локальную вычислительную сеть, глобальную вычислительную сеть и/или сеть иного типа для передачи информации. Навигационная система 102 включает вычислительное устройство, которое может быть установлено на складе или в иной физической среде. Навигационная система 102 может представлять собой сервер или иное вычислительное устройство, и она может быть сконфигурирована под передачу навигационных данных транспортному средству 106 и/или под прием навигационных данных с транспортного средства 106. Кроме того, удаленное вычислительное устройство 104, которое может представлять собой вычислительное устройство руководителя, сервер или иное вычислительное устройство, может быть сконфигурировано под обработку рабочих заданий. Рабочие задания могут определять местоположение груза, подлежащего перемещению, и/или содержать иную информацию подобного рода. Используя информацию, содержащуюся в рабочем задании, навигационная система 102 и/или удаленное вычислительное устройство 104 ставит задачу, которую должно выполнить транспортное средство. В дополнение к сказанному, навигационная система 102 может определять очередность, в которой такие задания должны выполняться транспортным средством 106. Навигационная система 102 может поддерживать связь с транспортным средством 106 для определения местоположения указанного транспортного средства 106. Используя информацию о местоположении транспортного средства 106, навигационная система 102 может более эффективно ставить задачи указанному транспортному средству 106. Кроме того, связь между навигационной системой 102 и транспортным средством 106 может включать в себя передачу координат пункта назначения и/или данных о маршруте транспортного средства 106. Маршрутные данные могут включать в себя множество сегментов маршрута, которые, в свою очередь, могут содержать одну или несколько линий и/или дуг с тем, чтобы транспортное средство 106 могло пройти путь от текущего местоположения до заданного пункта назначения. Однако в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения транспортное средство 106 получает координаты заданного пункта назначения и само определяет маршрут до указанного пункта назначения.
Вычислительная среда содержит также удаленное вычислительное устройство 104. Удаленное вычислительное устройство 104 может представлять собой сервер или вычислительное устройство иного рода, сконфигурированное таким образом, чтобы передавать навигационной системе 102 рабочие задания и/или иную информацию. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения удаленное вычислительное устройство 104 может быть размещено на той же территории, что и навигационная система 102, тогда как в некоторых других вариантах осуществления настоящего изобретения удаленное вычислительное устройство 104 может располагаться на удаленном расстоянии от навигационной системы 102. Подобным же образом, в зависимости от конкретного варианта осуществления изобретения, удаленное вычислительное устройство 104 может быть сконфигурировано под одну или несколько разных сред и взаимодействовать с одной или несколькими разными навигационными системами.
На фиг. 1 показано также транспортное средство 106. В качестве транспортного средства 106 может выступать любой самоходный транспорт, используемый на складе, в частности, вилочный погрузчик, грузовая тележка и т.п. Кроме того, транспортное средство 106 может иметь одну или несколько систем управления, например, систему рулевого управления, тормозную систему, систему разгона, противобуксовочную систему и т.п. Предусмотрен также пользовательский интерфейс, датчики отслеживания положения (например, лазерные датчики, светолучевые датчики и т.п.) и вычислительная архитектура транспортного средства 110, которая может включать модуль управления транспортным средством (МУТ) 112 и модуль навигационного управления (МНУ) 114. Как будет подробнее описано ниже, МУТ 112 может быть сконфигурирован таким образом, чтобы облегчать инициируемое оператором управление транспортным средством 106 за счет использования ручного режима. Модуль МНУ 114 может быть сконфигурирован таким образом, чтобы облегчать инициируемое системой управление транспортным средством 106 за счет использования автоматического режима.
На фиг. 2 представлена карта физической среды, обеспечивающая навигационное управление движением транспортного средства согласно вариантам осуществления настоящего изобретения, описанным и проиллюстрированным в этом документе. Как показано на рисунке, карта физической среды 200 может воспроизводить такую среду, как склад, и может содержать множество грузов 202. Грузы 202 могут быть размещены по заданной схеме, и не только по горизонтали (на полу в направлениях «x» и «y»), но и по вертикали (в направлении «z»). Как было вкратце описано выше, транспортное средство 106 может управляться в ручном режиме оператором, который подает сигнал на ручное управление транспортным средством 106. После этого оператор может реализовать функцию ручного управления с тем, чтобы вручную провести транспортное средство 106 в заданную точку, выполнить поставленную задачу и перейти к выполнению следующего задания.
Если на транспортное средство 106 подать команду, инициирующую автоматическое управление, то транспортное средство 106 сможет работать в автоматическом режиме и получать команды на автоматическое выполнение операций, реализуя тем самым функцию автоматического управления. Таким образом, транспортное средство 106 может выполнять поставленные задачи без участия оператора. Соответственно, транспортное средство 106 может получить данные о еще одном местоположении (или о заданном маршруте) от навигационной системы 102. Используя эту информацию, транспортное средство 106 может дойти до требуемой точки, выполнить задание и перейти в следующую точку.
Например, если на данный момент транспортное средство 106 работает в автоматическом режиме, то транспортное средство 106 может получить задание, данные о пункте назначения (например, D212) и/или данные о маршруте до точки D212. В зависимости от полученной информации, транспортное средство 106 может рассчитать маршрут до заданной конечной точки, после чего приступить к выполнению задания. В данном конкретном примере полученное задание требует от транспортного средства 106 забрать груз, находящийся по адресу D212. Для перемещения по заданному маршруту из текущего местоположения до конечной точки транспортное средство 106 может использовать датчики и картографические данные. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения транспортное средство 106 содержит светолучевой датчик. Светолучевой датчик может определять относительное положение транспортного средства 106 по точкам верхнего освещения. Основываясь на этой и/или иной информации (например, данных лазерных датчиков, показаний одометра и т.п.), транспортное средство 106 (и/или навигационная система 102) может гарантировать, что указанное транспортное средство движется по требуемому маршруту.
На фиг. 3 показана вычислительная среда, обеспечивающая управляющую логику в модуле МУТ 112 согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения, описанным и проиллюстрированным в этом документе. На проиллюстрированном примере модуль МУТ 112 включает процессор 330, средства ввода/вывода 332, компонент хранения данных 336 (в который хранятся данные о маршруте 338а, картографические данные 338b и/или иные данные) и запоминающее устройство 140. Запоминающее устройство 140 может представлять собой энергозависимое и/или энергонезависимое ЗУ и, в данном качестве, включать в себя запоминающее устройство с произвольной выборкой (в том числе SRAM, DRAM и/или иные типы RAM), флэш-память, карту памяти SD, регистрирующие устройства, компакт-диски (CD), универсальные цифровые диски (DVD) и/или иные типы энергонезависимых машиночитаемых носителей. В зависимости от конкретного варианта осуществления настоящего изобретения, энергонезависимый машиночитаемый носитель может находиться или в модуле МУТ 112, и/или вне модуля МУТ 112.
Кроме того, в запоминающем устройстве 140 может храниться операционная логика 342, логика регулирования тяги 344а, логика рулевого управления 344b, логика управления подъемным оборудованием 344с и логика управления вспомогательным оборудованием 344d. Операционная логика 342 может включать в себя операционную систему и/или иные программные средства для управления компонентами модуля МУТ 112. В логике регулирования тяги 344а может быть предусмотрен один или несколько алгоритмов и параметров, обеспечивающих оптимальную тягу через модуль регулирования тяги (МРТ) транспортного средства 106. Логика рулевого управления 344b может содержать один или несколько алгоритмов и параметров, обеспечивающих оптимальное рулевое управление транспортным средством 106 через модуль рулевого управления (МРУ). В логике управления подъемным оборудованием 344с может быть предусмотрен один или несколько алгоритмов и параметров, обеспечивающих оптимальное управление подъемным оборудованием транспортного средства 106. Логика управления подъемным оборудованием 344d может содержать один или несколько алгоритмов и параметров, облегчающих управление вспомогательным оборудованием транспортного средства 106, например, через блок гидросистемы. На фиг. 3 показан также интерфейс местной связи 346, который может быть реализован в виде шины или иного интерфейса связи, обеспечивающего взаимодействие между компонентами модуля МУТ 112.
Процессор 330 может содержать компонент обработки данных, предназначенный для приема и выполнения команд (поступающих, например, с компонента хранения данных 336 и/или запоминающего устройства 140). Средства ввода/вывода 332 могут включать в себя монитор, систему позиционирования, клавиатуру, сенсорную панель, мышь, принтер, устройство захвата изображений, микрофон, динамик, гироскоп, компас и/или иные устройства приема, передачи и/или обработки данных; и/или могут быть сконфигурированы таким образом, чтобы взаимодействовать с перечисленными выше устройствами. Оборудование сетевого интерфейса 334 может включать в себя любое проводное и/или беспроводное сетевое оборудование, в том числе антенну, модем, LAN-порт, карту беспроводного Интернета (Wi-Fi), карту WiMax, оборудование мобильной связи и/или иные аппаратные средства для взаимодействия с прочими сетями и/или устройствами; и/или может быть сконфигурированы таким образом, чтобы взаимодействовать с перечисленными выше устройствами. С помощью указанных средств облегчается взаимодействие между модулем МУТ 112 и прочими вычислительными устройствами.
Следует понимать, что компоненты, показанные на фиг. 3, следует рассматривать исключительно как иллюстративные и не ограничивающие объем настоящего изобретения. Хотя компоненты, представленные на фиг. 3, находятся в модуле МУТ 112, такая конфигурация приведена лишь в качестве примера. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения один или несколько компонентов могут располагаться вне модуля МУТ 112. Следует также понимать, что хотя на фиг. 3 модуль МУТ 112 представлен в виде единого устройства, такая конфигурация также приведена лишь в качестве примера. В некоторых вариантах осуществления изобретения логика регулирования тяги 344а, логика рулевого управления 344b, логика управления подъемным оборудованием 344с и/или логика управления вспомогательным оборудованием 344d могут находиться на разных устройствах. Кроме того, хотя на приведенном примере модуля МУТ 112 элементы логики 344а, 344b, 344с и 344d представлены в виде отдельных компонентов, это также всего лишь пример. В некоторых вариантах осуществления изобретения требуемую функциональность модуля МУТ 112 может обеспечить единый логический блок.
Следует понимать, что модуль МУТ 112 может связываться с МНУ 114 для координации различных условий ручного и автоматического управления транспортным средством 106. В Таблице 1 ниже приведен пример данных, которые могут быть переданы с МУТ 112 на МНУ 114, в зависимости от типа используемого модуля МУТ.
Figure 00000001
Как показывает Таблица 1, модуль МУТ 112 может передавать данные о транспортном средстве непосредственно на модуль МНУ 114 через интерфейс навигационного управления 116 (фиг. 1). Соответственно, модуль МУТ 112 может содержать пакет или поток данных, включающий множество байт данных (например, 4, 8, 16, 32 байт и т.д.). В примере, приведенном в Таблице 1, данные структурированы в виде 8-байтовой системы передачи данных, где байты 0 и 1 представляют собой идентификаторы транспортного средства. Байт 2 может быть использован для определения состояния транспортного средства. К примеру, инициализацию можно идентифицировать как первое состояние транспортного средства; при этом режимы готовности, ручного и автоматического управления будут представлены в качестве дополнительных состояний транспортного средства. Если при определении состояния транспортного средства произошла ошибка, для такого случая может быть предусмотрена определенная конфигурация байтов.
Подобным же образом, для определения состояния транспортного средства могут быть использованы байты 3 и 4. К примеру, бит 0 может использоваться для определения положения переключателя MSS 302 (ручной/авто). Бит 1 может быть использован для идентификации положения тормозного переключателя BRS1 (Вкл./Выкл.). Бит 2 может быть использован для определения состояния контактора ED1 (разомкнут/замкнут). Бит 3 может быть использован для определения состояния ручного контактора 305. Биты 4-7 могут обозначать различные коды ошибок в диапазоне от 0 до 15. Подобным же образом, бит 4 используется для идентификации типа рабочего режима, такого как тяговый режим, режим рулевого управления, режим работы подъемного оборудования и режим работы вспомогательного оборудования. Байт 5 может быть использован в качестве счетчика обновлений, тогда как байты 6 и 7 - для определения веса груза на вилочном захвате.
Подобным же образом в Таблице 2 представлены данные, которые могут быть переданы с модуля МНУ 114 на модуль МУТ 112, в зависимости от конкретного типа МНУ 114.
Figure 00000002
Figure 00000003
Как видно из Таблиц 1 и 2, модуль МУТ 112 может передавать на модуль МНУ 114 сообщения, касающиеся конкретного режима работы, который может быть использован в байте 4. В частности, биты 8 и 9 зарезервированы для тягового режима (используя логику регулирования тяги 344а); биты 10 и 11 зарезервированы для режима рулевого управления (используя логику рулевого управления 344b); биты 12 и 13 зарезервированы для режима управления подъемным оборудованием (используя логику управления подъемным оборудованием 344с), а биты 14 и 15 зарезервированы для режима управления вспомогательным оборудованием (используя логику управления вспомогательным оборудованием 344d). Как видно из Таблицы 3, когда транспортное средство 106 функционирует в тяговом режиме, в режиме рулевого управления, в режиме управления подъемным оборудованием или в режиме управления вспомогательным оборудованием, выбор должен быть сделан с учетом режима управления, который будет использован. К примеру, режим регулирования числа оборотов с коэффициентом ПИ-усиления, заданным по умолчанию, может быть использован в тех случаях, когда транспортное средство 106 автоматически управляется модулем МНУ 114. Когда работой транспортного средства 106 управляет модуль МНУ 114, режим регулирования числа оборотов с коэффициентом ПИ-усиления, заданным по умолчанию, может быть использован вместе со скоростным параметром для регулирования быстроты реагирования транспортного средства 106. В этой связи, системный администратор (или какое-либо третье лицо) может выбрать значения ПИ, которые были использованы для настройки работы транспортного средства 106 в ручном режиме. Режим регулирования числа оборотов с регулируемым коэффициентом ПИ-усиления аналогичен вышеописанному режиму, за исключением того, что коэффициенты ПИ-усиления могут динамически регулироваться пользователем системы или системным администратором, в зависимости от конкретной операции, которую выполняет транспортное средство 106. К примеру, транспортное средство 106 может определять вес перевозимого им груза. Если транспортное средство 106 перевозит груз, вес которого удовлетворяет требованию в отношении заданного максимального значения, то транспортное средство 106 посылает соответствующий сигнал в навигационную систему 102 (и/или на модуль МНУ 114), после чего навигационная система 102 (и/или модуль МНУ 114) может изменить коэффициенты ПИ-усиления, чтобы ускорить отклик на команды.
Дополнительно предусмотрен режим регулирования крутящего момента. В частности, в то время как прочие режимы управления предусматривают регулирование числа оборотов через контроллер, такой как ПИД-регулятор, ПИ-регулятор, регулятор с нечетким алгоритмом, Н-бесконечность-регулятор и/или иные контроллеры подобного рода, передающие управляющую команду и/или сигнал мощности на двигатель, режим регулирования крутящего момента использует модуль МРТ, который может быть выполнен в виде силового модуля, использующего команду на создание крутящего момента и передающего сигнал мощности непосредственно на двигатель без использования контроллера, входящего в состав модуля МУТ 112. Таким образом, режим регулирования крутящего момента может обеспечить пользователю системы более полный контроль над транспортным средством 106, работающим в автоматическом режиме. Однако это может потребовать более высокого уровня компетентности со стороны специалиста-интегратора автоматизированной транспортной системы для конфигурирования транспортного средства 106. Режим регулирования положения может использовать позиционный параметр и передать команду на изменение положения на модуль МУТ 112, перекладывая тем самым функцию точного позиционирования транспортного средства 106 с модуля МНУ 114 на модуль МУТ 112.
Таблица 3 также показывает, что каждый из режимов работы (тяговый режим, режим рулевого управления, режим управления подъемным оборудованием и режим управления вспомогательным оборудованием) может быть использован с любым из множества разных режимов управления (режим регулирования числа оборотов с коэффициентом ПИ-усиления, заданным по умолчанию; режим регулирования числа оборотов с регулируемым коэффициентом ПИ-усиления; режим регулирования крутящего момента; и режим регулирования положения). В частности, если транспортное средство 106 работает в тяговом режиме, для регулирования тягового усилия транспортного средства 106 может быть использована логика регулирования тяги 344а. Если транспортное средство 106 работает в режиме рулевого управления, параметры управления транспортным средством 106 предоставляются логикой рулевого управления 344b. В режиме управления подъемным оборудованием управляющие параметры, регулирующие подъем вилочного захвата транспортного средства 106, предоставляются логикой управления подъемным оборудованием 344с. В режиме управления вспомогательным оборудованием управляющие параметры, регулирующие один или несколько вспомогательных механизмов транспортного средства 106, предоставляются логикой управления вспомогательным оборудованием 344d. Каждый из указанных режимов управления может быть использован с любым из режимов работы, отображенных в таблице 3.
На фиг. 4 представлена блок-схема реализации одного или нескольких режимов работы транспортного средства 106 согласно вариантам осуществления настоящего изобретения, описанным и проиллюстрированным в этом документе. Как показано на рисунке, в блоке 430 модуль МНУ 114 получает команду на активизацию автоматического режима управления транспортным средством 106. В блоке 432, определяется команда на режим работы и команда на режим управления. В блоке 434 определяется тип рабочего режима по команде на рабочий режим. В блоке 436 определяется тип режима управления по команде на режим управления. В блоке 438 модуль МНУ 114 подает сигнал на модуль МУТ 112, установленный на транспортном средстве 106, который идентифицирует операцию управления. Операция управления может соотноситься с типом рабочего режима и типом режима управления. В блоке 440 активируется двигатель транспортного средства 106, исходя из типа рабочего режима и типа режима управления.
Хотя выше приведены и описаны конкретные примеры осуществления изобретения, следует понимать, что возможны различные изменения и дополнения, не выходящие за пределы существа и объема настоящего изобретения, определенные формулой изобретения. Более того, хотя в настоящем описании представлены различные аспекты заявленного предмета изобретения, эти аспекты не обязательно должны использоваться в сочетании. Поэтому прилагаемая формула изобретения охватывает все такие изменения и дополнения в пределах существа заявленного предмета изобретения.

Claims (46)

1. Система обеспечения множественности режимов управления транспортным средством и режимов его работы, которая включает в себя запоминающее устройство и модуль управления транспортным средством (МУТ), в состав которого входит контроллер МУТ, отличающаяся тем, что:
для транспортного средства предусмотрены режимы управления, в том числе ручной режим управления транспортным средством, инициируемый оператором, и автоматический режим управления транспортным средством, инициируемый системой;
запоминающее устройство хранит данные о режимах работы и управления транспортным средством; при этом каждый из режимов управления связан с механизмом управления транспортным средством, а каждый из режимов работы связан с конкретной функцией транспортного средства;
модуль МУТ принимает управляющие команды от оператора системы и реализует их, используя контроллер;
по меньшей мере, один из режимов управления сконфигурирован под осуществление автоматического управления транспортным средством в автоматическом режиме; и тем, что
по меньшей мере, один из режимов управления представляет собой режим регулирования крутящего момента, обеспечивающий подачу сигнала мощности непосредственно на двигатель транспортного средства без использования контроллера МУТ.
2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что в ней предусмотрен, по меньшей мере, один из следующих режимов работы: тяговый режим, режим рулевого управления, режим управления подъемным оборудованием и режим управления вспомогательным оборудованием.
3. Система по п. 1, отличающаяся тем, что в ней предусмотрена, по меньшей мере, одна из следующих функций транспортного средства: обеспечение тяги, рулевое управления, подъем грузов и эксплуатация вспомогательного оборудования транспортного средства.
4. Система по п. 1, отличающаяся тем, что режимы управления включают в себя режим регулирования числа оборотов с коэффициентом ПИ-усиления, заданным по умолчанию; режим регулирования числа оборотов с регулируемым коэффициентом ПИ-усиления; и режим регулирования положения.
5. Система по п. 4, отличающаяся тем, что в ответ на реализацию, по меньшей мере, одного из режимов управления модуль МУТ передает управляющую команду - через контроллер МУТ - на управление транспортным средством.
6. Система по п. 5, отличающаяся тем, что:
модуль МУТ передает управляющие команды - через контроллер МУТ - на силовой модуль,
силовой модуль включает в себя, по меньшей мере, один из следующих модулей: модуль регулирования тяги, модуль рулевого управления и блок гидросистемы, и тем, что
силовой модуль подает сигнал мощности на двигатель транспортного средства.
7. Система по п. 1, отличающаяся тем, что механизм управления транспортным средством предусматривает, по меньшей мере, один из следующих вариантов: управление транспортным средством посредством скоростного параметра, управление транспортным средством посредством позиционного параметра и управление транспортным средством посредством сигнала мощности.
8. Система по п. 1, отличающаяся тем, что транспортное средство содержит модуль навигационного управления (МНУ); при этом модуль МУТ передает на модуль МНУ информацию о выбранном режиме управления и выбранном режиме работы, который реализуется в настоящий момент времени транспортным средством.
9. Система по п. 1, отличающаяся тем, что транспортное средство содержит модуль МНУ; при этом модуль МНУ передает на модуль МУТ данные о выбранном режиме управления и выбранном режиме работы для их реализации транспортным средством.
10. Система по п. 1, отличающаяся тем, что транспортное средство содержит модуль МНУ; при этом в тех случаях, когда управление транспортным средством осуществляется модулем МНУ, используется режим регулирования числа оборотов с коэффициентом ПИ-усиления, заданным по умолчанию; при этом значения коэффициентов ПИ-усиления для регулировки быстроты отклика транспортного средства устанавливаются системным администратором.
11. Система по п. 1, отличающаяся тем, что для регулирования коэффициентов ПИ-усиления используется режим регулирования числа оборотов с регулируемым коэффициентом ПИ-усиления, в зависимости от конкретной операции, выполняемой транспортным средством.
12. Система по п. 11, отличающаяся тем, что транспортное средство содержит модуль МНУ, в котором могут регулироваться коэффициенты ПИ-усиления.
13. Система по п. 1, отличающаяся тем, что транспортное средство содержит модуль МНУ; при этом режимы управления включают в себя режим регулирования положения, и при выборе указанного режима регулирования положения управление положением транспортным средством передается с модуля МНУ на модуль МУТ.
14. Система по п. 1, отличающаяся также тем, что она включает в себя навигационную систему и удаленное вычислительное устройство; при этом:
в транспортном средстве предусмотрен модуль МНУ;
навигационная система взаимодействует с модулем МНУ для передачи команд автоматического управления на транспортное средство; и
удаленное вычислительное устройство обрабатывает рабочее задание, определяет, сможет ли транспортное средство его выполнить, и устанавливает связь с навигационной системой для передачи команд автоматического управления.
15. Система по п. 1, отличающаяся тем, что контроллер МУТ представляет собой или ПИД-регулятор, или ПИ-регулятор, или регулятор с нечетким алгоритмом, или Н-бесконечность-регулятор.
16. Способ многорежимного навигационного управления движением транспортного средства, обеспечивающий множественность режимов управления транспортным средством и режимов его работы, отличающийся тем, что он предусматривает:
поступление команды на автоматическое управление в модуль навигационного управления (МНУ), который сконфигурирован под реализацию режима автоматического управления транспортным средством;
определение команды на режим работы и команды на режим управления;
определение типа режима работы, связанного с командой на режим работы;
определение типа режима управления, связанного с командой на режим управления;
передачу сигнала с модуля МНУ на модуль управления транспортным средством (МУТ), расположенный на самом транспортном средстве, который идентифицирует операцию управления; при этом операция управления соотносится с типом рабочего режима и типом режима управления; и
активацию двигателя транспортного средства, исходя из типа режима работы и типа режима управления.
17. Способ по п. 16, отличающийся тем, что он определяет тип рабочего режима, в том числе, определяет, идентифицирует ли команда на рабочий режим, по меньшей мере, один из следующих режимов работы: тяговый режим, режим рулевого управления, режим управления подъемным оборудованием и режим управления вспомогательным оборудованием.
18. Способ по п. 16, отличающийся тем, что он определяет тип режима управления, в том числе, определяет, идентифицирует ли команда на режим управления, по меньшей мере, один из следующих режимов: режим регулирования числа оборотов с коэффициентом ПИ-усиления, заданным по умолчанию; режим регулирования числа оборотов с регулируемым коэффициентом ПИ-усиления; режим регулирования крутящего момента; и режим регулирования положения.
19. Способ по п. 16, отличающийся тем, что он предусматривает использование модуля регулирования тяги для активации двигателя.
20. Транспортное средство, отличающееся тем, что оно содержит запоминающее устройство и модуль управления транспортным средством (МУТ), в состав которого входит контроллер; при этом:
транспортное средство может работать в ручном режиме, когда управление транспортным средством осуществляет оператор, и в автоматическим режиме, когда транспортным средством управляет система;
в запоминающем устройстве хранятся данные о режимах работы и режимах управления; при этом каждый из режимов управления сконфигурирован под осуществление управления транспортным средством, а каждый из режимов работы определяет конкретную функцию, выполняемую транспортным средством;
по меньшей мере, один из режимов управления сконфигурирован под осуществление автоматического управления транспортным средством;
по меньшей мере, один из режимов управления представляет собой режим регулирования крутящего момента, обеспечивающий подачу сигнала мощности непосредственно на двигатель транспортного средства без использования контроллера МУТ; и
по меньшей мере, один из режимов управления использует модуль МУТ и контроллер МУТ для управления транспортным средством.
21. Транспортное средство по п. 20, отличающее тем, что:
в транспортном средстве реализован, по меньшей мере, один рабочий режим;
в транспортном средстве реализован, по меньшей мере, один режим управления; и тем, что
МУТ передает на модуль навигационного управления (МНУ) данные, по меньшей мере, одного рабочего режима и, по меньшей мере, одного режима управления.
RU2014110704A 2011-08-29 2012-08-29 Многорежимное навигационное управление движением транспортного средства RU2619402C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201161528499P 2011-08-29 2011-08-29
US61/528,499 2011-08-29
PCT/US2012/052809 WO2013033171A1 (en) 2011-08-29 2012-08-29 Multimode vehicular navigation control

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014110704A RU2014110704A (ru) 2015-10-10
RU2619402C2 true RU2619402C2 (ru) 2017-05-15

Family

ID=47116271

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014110704A RU2619402C2 (ru) 2011-08-29 2012-08-29 Многорежимное навигационное управление движением транспортного средства

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9778656B2 (ru)
EP (3) EP3495908B1 (ru)
CN (1) CN103765338B (ru)
AU (1) AU2012302046B2 (ru)
BR (1) BR112014004808A2 (ru)
CA (1) CA2845826C (ru)
RU (1) RU2619402C2 (ru)
WO (1) WO2013033171A1 (ru)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015199554A2 (en) * 2014-06-27 2015-12-30 Crown Equipment Limited Vehicle positioning or navigation utilizing associated feature pairs
CN104407608A (zh) * 2014-10-22 2015-03-11 常州格力博有限公司 扫雪机控制器的开关控制电路及其控制方法
US20180099846A1 (en) 2015-03-06 2018-04-12 Wal-Mart Stores, Inc. Method and apparatus for transporting a plurality of stacked motorized transport units
WO2016142794A1 (en) 2015-03-06 2016-09-15 Wal-Mart Stores, Inc Item monitoring system and method
US10239740B2 (en) 2015-03-06 2019-03-26 Walmart Apollo, Llc Shopping facility assistance system and method having a motorized transport unit that selectively leads or follows a user within a shopping facility
US12084824B2 (en) 2015-03-06 2024-09-10 Walmart Apollo, Llc Shopping facility assistance systems, devices and methods
CA2961938A1 (en) * 2016-04-01 2017-10-01 Wal-Mart Stores, Inc. Systems and methods for moving pallets via unmanned motorized unit-guided forklifts
CN106123922B (zh) * 2016-07-25 2018-10-16 电子科技大学 基于比例微分调节的磁导航agv直行路线纠偏方法
US11009886B2 (en) 2017-05-12 2021-05-18 Autonomy Squared Llc Robot pickup method
FR3068344B1 (fr) * 2017-06-29 2019-08-23 Compagnie Generale Des Etablissements Michelin Systeme de commande d'un chariot elevateur a fourche autonome, et procede de pilotage d'un tel chariot.
FR3068345B1 (fr) * 2017-06-29 2019-08-23 Compagnie Generale Des Etablissements Michelin Systeme de commande d'un chariot elevateur a fourche a plusieurs modes de fonctionnement
SE542067C2 (en) * 2017-12-08 2020-02-18 Toyota Mat Handling Manufacturing Sweden Ab System and method for determining a first steering angle of a forklift truck
CN110304587B (zh) * 2018-11-02 2020-11-06 林德（中国）叉车有限公司 一种舵柄的模式切换控制方法
CN111745646B (zh) * 2020-06-10 2021-12-24 杭州凯尔达机器人科技股份有限公司 机器人伺服电机增益参数控制方法及系统
CN111781818B (zh) * 2020-07-06 2021-10-22 山东大学 基于改进模糊pid控制算法的agv控制方法及系统
US20220043443A1 (en) * 2020-08-04 2022-02-10 Passion Mobility Ltd. Smart Navigation System
CN114620650A (zh) * 2022-03-11 2022-06-14 三一机器人科技有限公司 叉车控制方法、电子设备及叉车

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU459883A3 (ru) * 1971-05-13 1975-02-05 Гута Сталева Воля, Пжедсемберство Паньствове Вилочный электропогрузчик
US20040193363A1 (en) * 2003-03-27 2004-09-30 Schmidt Mark Alvin Method and system for controlling a vehicle having multiple control modes
US20110071718A1 (en) * 2005-10-21 2011-03-24 William Robert Norris Systems and Methods for Switching Between Autonomous and Manual Operation of a Vehicle

Family Cites Families (69)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3567048A (en) 1969-10-10 1971-03-02 Latham E Whitham Remote automatic tripper operation and control by low bin determination
JPS5326277B2 (ru) 1973-09-05 1978-08-01
US4040500A (en) 1975-11-06 1977-08-09 Logisticon, Inc. Guidance system for lift truck
US4077486A (en) 1975-11-06 1978-03-07 Logisticon, Inc. Power steering device for lift truck
US4083422A (en) 1975-11-06 1978-04-11 Logisticon, Inc. Bolt-on guidance system for lift truck
US4319820A (en) 1977-10-03 1982-03-16 Polaroid Corporation Auto/manual focus control inhibit/override
US4279487A (en) 1980-03-07 1981-07-21 Polaroid Corporation Adapter for coupling a camera to an optical instrument
US4744408A (en) 1984-11-30 1988-05-17 Herzog-Hart Corporation Temperature control method and apparatus
US5068790A (en) 1989-12-06 1991-11-26 Crown Equipment Corporation Wire guidance control system
JPH04191132A (ja) 1990-11-26 1992-07-09 Mitsubishi Electric Corp 車両の走行抵抗検出装置
JPH04203250A (ja) 1990-11-29 1992-07-23 Mitsubishi Motors Corp 走行負荷分補償式速度制御部付ドライブバイワイヤ式車両
US5184122A (en) 1991-01-31 1993-02-02 Johnson Service Company Facility management system with improved return to automatic control
US5213548A (en) 1992-03-02 1993-05-25 Colbert Ralph G Gear shifting system for derailleur equipped bicycle
JP3225578B2 (ja) * 1992-03-19 2001-11-05 株式会社日立製作所 電気自動車
US5401223A (en) 1993-08-18 1995-03-28 Cummins Electronics Company, Inc. Method and device for controlling critical switch failure and neutral conditions at high and low vehicle speeds
EP0658467B1 (en) 1993-11-10 1997-11-26 Raymond Corporation Guidewire controls for a manned, material handling vehicle
JP3785209B2 (ja) * 1995-12-28 2006-06-14 株式会社ケーヒン 絞り弁制御装置
DE19613386A1 (de) 1996-04-03 1997-10-09 Fiat Om Carrelli Elevatori Flurförderzeug, das wahlweise manuell oder automatisch betreibbar ausgebildet ist
US6853877B1 (en) 1996-09-06 2005-02-08 Nomadic Technologies Method and apparatus for mobile robot motion control
US6414594B1 (en) 1996-12-31 2002-07-02 Honeywell International Inc. Method and apparatus for user-initiated alarms in process control system
US5938711A (en) 1997-02-05 1999-08-17 Eaton Corporation Anti-hunt logic
US5795264A (en) 1997-02-05 1998-08-18 Eaton Corporation Sensing manual shift into automated upper ratios
JP3687252B2 (ja) 1997-02-28 2005-08-24 日産自動車株式会社 自動車の操舵装置
US5995884A (en) 1997-03-07 1999-11-30 Allen; Timothy P. Computer peripheral floor cleaning system and navigation method
AU726980B2 (en) 1997-07-09 2000-11-30 Crown Equipment Corporation Capacity data monitor
US6317637B1 (en) 1998-10-22 2001-11-13 National Instruments Corporation System and method for maintaining output continuity of PID controllers in response to changes in controller parameters
US6220219B1 (en) * 2000-02-15 2001-04-24 Eaton Corporation Engine speed control for decreasing engine speed
EP1172248A3 (en) 2000-07-12 2006-10-04 Deere & Company Work vehicle with operator selected load control
US6721644B2 (en) 2000-08-02 2004-04-13 Alfred B. Levine Vehicle drive override subsystem
JPWO2002075538A1 (ja) * 2001-03-19 2004-07-08 三菱電機株式会社 車載マルチメディア装置
US6445984B1 (en) 2001-05-25 2002-09-03 The Raymond Corporation Steer control system for material handling vehicles
US6995688B2 (en) 2001-09-24 2006-02-07 Reynolds James S Method and apparatus for thwarting attempts to hijack aircraft and for responding to other aircraft emergencies
JP3980868B2 (ja) 2001-11-02 2007-09-26 パイオニア株式会社 車両自動誘導システム、車両自動誘導システムにおける制御装置、車両自動誘導方法および自動誘導処理プログラム。
EP1348610B1 (en) 2002-03-29 2008-01-30 Jtekt Corporation Vehicle control device with power steering device
US6781516B2 (en) 2002-04-18 2004-08-24 United Dominion Industries, Inc. Master control panel for loading dock equipment
US6931958B2 (en) 2002-08-23 2005-08-23 Shimaro, Inc. Apparatus for controlling first and second bicycle transmissions
US7344037B1 (en) * 2002-11-18 2008-03-18 Mi-Jack Products, Inc. Inventory storage and retrieval system and method with guidance for load-handling vehicle
JP4209257B2 (ja) 2003-05-29 2009-01-14 三菱重工業株式会社 分散型コントローラとその動作方法、及び、分散型コントローラを備えるフォークリフト
US20050131645A1 (en) 2003-06-09 2005-06-16 Panopoulos Peter J. Machine having automatic transport with scanning and GPS functions
US7110881B2 (en) 2003-10-07 2006-09-19 Deere & Company Modular path planner
US7099745B2 (en) 2003-10-24 2006-08-29 Sap Aktiengesellschaft Robot system using virtual world
US7680234B2 (en) * 2004-02-24 2010-03-16 Schneider Electric USA, Inc. Method and apparatus for signal phase locking
BE1016001A3 (nl) 2004-04-30 2006-01-10 Egemin Nv Automatisch geleid voertuig met verbeterde navigatie.
CA2482252A1 (en) 2004-09-21 2006-03-21 Accutrak Systems Limited Automatic steering system
US8078338B2 (en) * 2004-10-22 2011-12-13 Irobot Corporation System and method for behavior based control of an autonomous vehicle
US7444193B2 (en) 2005-06-15 2008-10-28 Cutler Technology Corporation San Antonio Texas (Us) On-line dynamic advisor from MPC models
US7388491B2 (en) 2005-07-20 2008-06-17 Rockwell Automation Technologies, Inc. Mobile RFID reader with integrated location awareness for material tracking and management
US20070158128A1 (en) 2006-01-11 2007-07-12 International Business Machines Corporation Controlling driver behavior and motor vehicle restriction control
WO2007097766A2 (en) 2006-02-21 2007-08-30 United States Postal Service Systems and methods for managing powered industrial vehicles
WO2007105345A1 (ja) 2006-03-14 2007-09-20 Mitsubishi Electric Corporation 車載機器
US20070293989A1 (en) 2006-06-14 2007-12-20 Deere & Company, A Delaware Corporation Multiple mode system with multiple controllers
US7865303B2 (en) 2006-11-09 2011-01-04 General Motors Llc Method of providing a navigational route for a vehicle navigation system
EP2115692A4 (en) 2006-12-13 2011-11-16 Crown Equip Corp FLEET MANAGEMENT SYSTEM
US7739006B2 (en) 2007-02-07 2010-06-15 Disney Enterprises, Inc. System and method for autonomous navigation in a ride vehicle
CN101626937B (zh) * 2007-02-07 2012-06-20 西门子有限公司 用于车辆的防碰撞控制系统
JP4699401B2 (ja) 2007-02-20 2011-06-08 三菱重工業株式会社 蒸気システムの制御方法及び制御装置
US7865277B1 (en) 2007-05-07 2011-01-04 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Obstacle avoidance system and method
US8179286B2 (en) 2008-01-29 2012-05-15 Qualcomm Incorporated System and method for sensing cargo loads and trailer movement
MX2008014783A (es) 2008-02-05 2009-08-27 Krueger Int Inc Armazon para silla con soporte hueco ergonomico integral.
US8160765B2 (en) 2008-03-03 2012-04-17 Cnh America Llc Method and system for coordinated vehicle control with wireless communication
AU2009240504A1 (en) 2008-04-23 2009-10-29 Jervis B. Webb International Company Floating forks for lift vehicles
US20100084207A1 (en) * 2008-05-09 2010-04-08 Wyall John C Controllerless electric drive system
US20090288893A1 (en) * 2008-05-09 2009-11-26 John C. Wyall Controllerless electric drive system
US8930079B2 (en) 2009-10-22 2015-01-06 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for driver intervention in an automatic steering system
KR101116946B1 (ko) 2010-04-09 2012-03-14 엘에스산전 주식회사 비례적분미분 제어기의 모드 전환장치
US20110281562A1 (en) * 2010-05-14 2011-11-17 General Motors Llc Providing customized in-vehicle services using a vehicle telematics unit
JP5749902B2 (ja) * 2010-07-21 2015-07-15 川崎重工業株式会社 車両用トラクション制御装置
US9139096B2 (en) * 2010-09-13 2015-09-22 GM Global Technology Operations LLC One-sided detection and disabling of integrator wind up for speed control in a vehicle
US8589012B2 (en) 2011-06-14 2013-11-19 Crown Equipment Limited Method and apparatus for facilitating map data processing for industrial vehicle navigation

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU459883A3 (ru) * 1971-05-13 1975-02-05 Гута Сталева Воля, Пжедсемберство Паньствове Вилочный электропогрузчик
US20040193363A1 (en) * 2003-03-27 2004-09-30 Schmidt Mark Alvin Method and system for controlling a vehicle having multiple control modes
US20110071718A1 (en) * 2005-10-21 2011-03-24 William Robert Norris Systems and Methods for Switching Between Autonomous and Manual Operation of a Vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
AU2012302046B2 (en) 2015-10-08
WO2013033171A1 (en) 2013-03-07
EP2751631A1 (en) 2014-07-09
EP3495908B1 (en) 2022-12-07
US20130054052A1 (en) 2013-02-28
CA2845826A1 (en) 2013-03-07
EP3495908A1 (en) 2019-06-12
CN103765338A (zh) 2014-04-30
AU2012302046A1 (en) 2013-05-02
US9778656B2 (en) 2017-10-03
AU2012302046A8 (en) 2013-07-25
RU2014110704A (ru) 2015-10-10
CN103765338B (zh) 2016-12-21
EP4167042A1 (en) 2023-04-19
BR112014004808A2 (pt) 2017-05-30
CA2845826C (en) 2018-03-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2619402C2 (ru) Многорежимное навигационное управление движением транспортного средства
CA2845828C (en) Vehicular navigation control interface
AU2012302068B2 (en) Forklift navigation system
WO2019041043A1 (en) SYSTEMS AND METHODS FOR GENERATING A MISSION FOR A SELF-CONTAINING MATERIAL TRANSPORT VEHICLE
KR102488241B1 (ko) 몇몇 동작 모드들을 가지는 포크리프트 트럭을 제어하기 위한 시스템
AU2011331900A1 (en) Method and apparatus for virtualizing industrial vehicles to automate task execution in a physical environment
JP7283144B2 (ja) 無人搬送車の通信システム
JP7537832B2 (ja) 車両アクセサリ装置を備える車両
JP2020185981A (ja) 車両アクセサリ装置
US20240231356A9 (en) Operation Assistance for Autonomous Material Handling Vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
HC9A Changing information about inventors
HC9A Changing information about inventors
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190830