CN103507076B - 机器人手、机器人、以及把持机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人手、机器人、以及把持机构。从移动部件立起设置用于把持把持物的指部件，并通过设置于中央部件的移动机构使移动部件沿规定轴向移动从而使指部件移动来把持把持物。从移动部件立起设置用于使移动部件沿规定轴向移动的滑动部件，并通过使滑动部件滑动来引导移动部件。这样的话，若缩小指部件的间隔（缩小移动部件的间隔），则机器人手变小。因此，机器人手是具有使指部件平行移动的方式的机器人手，并且还能够适用于在狭小的作业空间把持小把持物的作业。

Description

机器人手、机器人、以及把持机构

技术领域

本申请发明涉及机器人手、机器人、以及把持机构。

背景技术

关于机器人手使用多根指部件来把持把持物的方式，公知有使指部件的指根部分旋转进行把持的方式（例如，专利文献1）、和使指部件平行移动进行把持的方式（例如，专利文献2）。

对于使指部件在指根部分旋转的方式而言，指部件接触把持物的角度会根据欲把持的把持物的大小发生变化。因此，产生根据把持物而改变指部件的形状、把持力的需要，所以机器人手的构造、控制变得复杂。在这方面，在使指部件平行移动的方式中，指部件接触把持物的角度不会由于把持物的大小而变化。因此，能够使机器人手的构造、控制变得简单。

专利文献1：日本特开2010-201538号公报

专利文献2：日本特开平5-220687号公报

但是，使指部件平行移动的方式的机器人手存在难以适用于把持小把持物的作业的课题。这是因为以下的理由。首先，通常在狭小作业空间内进行把持小把持物的作业。例如，若考虑拿起小部件并将其组装于规定的位置的作业，则多为组装的部件缩减间隔地排列于狭小的空间内的情况，为了拿起部件而伸入机器人手的空间通常较有限。并且，在安装拿起的部件的情况下，也多为不得不将小部件组装进狭小的空间内的情况。而且，对于使指部件平行移动的方式的机器人手而言，支承移动的指部件的部件变大，其结果是，机器人手变大，难以适用于狭小的作业空间内的作业。

发明内容

本发明是为了解决现有的技术存在的上述课题而产生的，其目的在于提供机器人手、机器人、以及把持机构，该机器人手、机器人、以及把持机构是使指部件平行移动来把持把持物的方式，而且小型，并还能够适用于在狭小的作业空间内进行的作业。

为了解决上述课题的至少一部分，本申请发明的机器人手采用了以下结构。即，主旨在于，机器人手具备：多根指部件，其通过改变所述指部件之间的间隔来把持把持物；中央部件，其设置有使上述多根指部件移动的驱动机构；多个第一周边部件，其与上述中央部件的第一方向的面相分离设置；第一驱动轴，其从上述第一周边部件沿上述第一方向竖立设置，并与上述驱动机构连接；多个第二周边部件，其从上述中央部件的与上述第一方向交叉的第二方向的面相分离设置；第二驱动轴，其从上述第二周边部件沿上述第二方向竖立设置，并与上述驱动机构连接；移动部件，其配置于相对于上述第一周边部件成为上述第二方向且相对于上述第二周边部件成为上述第一方向的位置，并设置有上述指部件；第一滑动轴，其从上述移动部件沿上述第一方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第一滑动孔，该第一滑动孔形成于上述第二周边部件；第二滑动轴，其从上述移动部件沿上述第二方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第二滑动孔，该第二滑动孔形成于上述第一周边部件；以及第二中央滑动轴，其至少从一方的上述第二周边部件沿上述第二方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第二中央滑动孔，该第二中央滑动孔形成于上述中央部件。

在具有这种结构的本申请发明的机器人手中，若使用收容于中央部件的驱动机构驱动第一驱动轴，则能够改变将中央部件夹在其间并沿第一方向设置的第一周边部件的间隔，若驱动第二驱动轴，则能够改变将中央部件夹在其间并沿第二方向设置的第二周边部件的间隔。另外，在相对于第一周边部件成为第二方向且相对于第二周边部件成为第一方向的四个位置配置有移动部件，在移动部件安装有指部件。而且，从这些移动部件沿第一方向竖立设置有第一滑动轴，该第一滑动轴以能够滑动的方式插入第二周边部件的第一滑动孔，从这些移动部件沿第二方向竖立设置有第二滑动轴，该第二滑动轴以能够滑动的方式插入第一周边部件的第二滑动孔。此外，从第二周边部件沿第二方向竖立设置有第二中央滑动轴，该第二中央滑动轴以能够滑动的方式插入中央部件的第二中央滑动孔。因此，在把持大把持物时机器人手变大，在把持小把持物时机器人手变小，因此具有使指部件（以及移动部件）平行移动来把持把持物的方式，并且还能够适用于在狭小的作业空间把持小把持物的作业。另外，由于具有使指部件（以及移动部件）平行移动来把持把持物的方式，所以指部件接触把持物的角度不会由于把持物的大小而变化。

另外，在上述本发明的机器人手中，也可以形成为，上述第二中央滑动轴的与插入方向垂直的剖面形状为多边形，且上述第二中央滑动孔的与插入方向垂直的形状形成为多边形（例如四边形、三角形、五边形等）。

这样的话，能够限制插入第二中央滑动孔的第二中央滑动轴在第二中央滑动孔中旋转，因此能够限制与第二中央滑动轴连接的第二周边部件旋转。此处，移动部件以及指部件经由第一滑动轴与第二周边部件连接。因此，若用机器人手从第一方向把持把持物，则指部件承受来自把持物的沿第一方向的反作用力，该反作用力经由第一滑动轴传递至第二周边部件，并以第二中央滑动轴为中心作用于使第二周边部件旋转的方向。只要第二中央滑动轴的与插入方向垂直的剖面形状为多边形，且上述第二中央滑动孔的与插入方向垂直的形状为多边形，就能够限制该第二周边部件旋转，因此能够提高在从第一方向把持把持物时机器人手的刚性。

另外，在上述本发明的机器人手中，也可以形成为具备多个上述第二中央滑动轴和上述第二中央滑动孔。

只要具备多根第二中央滑动轴以及多个第二中央滑动孔，就能够以此限制第二周边部件旋转，因此能够提高机器人手的刚性。

另外，在上述本发明的机器人手中，上述第二中央滑动轴也可以从与上述中央部件的上述第二方向的面相分离设置的上述第二周边部件中的任一个竖立设置。

对详细的机理之后进行叙述，这样的话，在从第一方向以大的力把持把持物时能够抑制产生扭转把持物的力（剪切力）的情况。

另外，在上述本发明的机器人手中，也可以具备第一中央滑动轴，该第一中央滑动轴从上述第一周边部件沿上述第一方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第一中央滑动孔，该第一中央滑动孔形成于上述中央部件。

这样的话，即使在从第二方向以大的力把持把持物的情况下，也能够抑制产生扭转把持物的力（剪切力）的情况。

另外，在上述本发明的机器人手中，上述第一中央滑动轴的与插入方向垂直的剖面形状也可以为多边形，且上述第一中央滑动孔的与插入方向垂直的形状也可以为多边形。

这样的话，能够限制与第一中央滑动轴连接的第一周边部件绕第一中央滑动轴旋转。因此，在用机器人手从第二方向把持把持物时，能够以指部件从把持物承受的沿第二方向的反作用力来限制第一周边部件绕第一中央滑动轴旋转的动作。其结果是，能够提高在从第二方向把持把持物时机器人手的刚性。

另外，在上述本发明的机器人手中，也可以具备多根上述第一中央滑动轴以及多个上述第一中央滑动孔。

只要具备多根第一中央滑动轴以及多个第一中央滑动孔，就能够以此限制第一周边部件的旋转，因此能够提高机器人手的刚性。

另外，本发明能够采用具备上述机器人手的机器人的方式。即，采用机器人的方式的本发明，其主旨在于，该机器人具备机器人手，该机器人手包括：多根指部件，通过改变该指部件之间的间隔来把持把持物；中央部件，其设置有使上述多根指部件移动的驱动机构；多个第一周边部件，其设置为相对于上述中央部件的第一方向的面分离；第一驱动轴，其从上述第一周边部件沿上述第一方向竖立设置，并与上述驱动机构连接；多个第二周边部件，其设置为相对于上述中央部件的与上述第一方向交叉的第二方向的面分离；第二驱动轴，其从上述第二周边部件沿上述第二方向竖立设置，并与上述中央部件的上述驱动机构连接；移动部件，其配置于相对于上述第一周边部件成为上述第二方向且相对于上述第二周边部件成为上述第一方向的位置，并设置有上述指部件；第一滑动轴，其从上述移动部件沿上述第一方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第一滑动孔，该第一滑动孔形成于上述第二周边部件；第二滑动轴，其从上述移动部件沿上述第二方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第二滑动孔，该第二滑动孔形成于上述第一周边部件；以及第二中央滑动轴，其至少从一方的上述第二周边部件沿上述第二方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第二中央滑动孔，该第二中央滑动孔形成于上述中央部件。

这种本发明的机器人能够在狭小的作业空间内把持小把持物。另外，由于使指部件（以及移动部件）平行移动来把持把持物，所以指部件接触把持物的角度不会由于把持物的大小而变化。

另外，在上述本发明的机器人中，也可以形成为，上述第二中央滑动轴的与插入方向垂直的剖面形状为多边形，且上述第二中央滑动孔的与插入方向垂直的形状为多边形（例如四边形、三角形、五边形等）。

这样的话，能够限制与第二中央滑动轴连接的第二周边部件向与插入方向垂直的方向旋转。因此，在机器人从第一方向把持把持物时，能够提高机器人手的刚性。

另外，在上述本发明的机器人中，也可以具备多根上述第二中央滑动轴以及多个上述第二中央滑动孔。

只要具备多根第二中央滑动轴以及多个第二中央滑动孔，就能够以此限制第二周边部件旋转，因此能够提高机器人所搭载的机器人手的刚性。

另外，在上述本发明的机器人中，上述第二中央滑动轴也可以从任意一个上述第二周边部件竖立设置，该第二周边部件设置为从上述中央部件的上述第二方向的面分离。

对详细的机理之后进行叙述，但这样的话，能够在从第一方向以大的力把持把持物时抑制产生扭转把持物的力（剪切力）的情况。

另外，在上述本发明的机器人中，也可以具备第一中央滑动轴，该第一中央滑动轴从上述第一周边部件沿上述第一方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第一中央滑动孔，该第一中央滑动孔形成于上述中央部件。

这样的话，即使在从第二方向以大的力把持把持物的情况下，也能够抑制产生扭转把持物的力（剪切力）的情况。

另外，在上述本发明的机器人中，也可以形成为，上述第一中央滑动轴的与插入方向垂直的剖面形状为多边形，且上述第一中央滑动孔的与插入方向垂直的形状为多边形。

这样的话，能够限制与第一中央滑动轴连接的第一周边部件绕第一中央滑动轴旋转。因此，机器人在用机器人手从第二方向把持把持物时能够以指部件从把持物承受的沿第二方向的反作用力来限制第一周边部件绕第一中央滑动轴旋转的动作。其结果是，在机器人从第二方向把持把持物时，能够提高机器人手的刚性。

另外，在上述本发明的机器人中，也可以具备多根上述第一中央滑动轴以及多个上述第一中央滑动孔。

只要具备多根第一中央滑动轴以及多个第一中央滑动孔，就能够以此限制第一周边部件的旋转，因此能够提高在机器人把持把持物时机器人手的刚性。

此外，本发明能够采用用于以上述机器人手把持把持物的机构（即把持机构）的方式。即，采用把持机构的方式的本发明，其主旨在于，该把持机构具备：多个抵接部件，通过改变该抵接部件之间的间隔来把持把持物；中央部件，其设置有使上述多个抵接部件移动的驱动机构；多个第一周边部件，其设置为相对于上述中央部件的第一方向的面分离；第一驱动轴，其从上述第一周边部件沿上述第一方向竖立设置，并与上述驱动机构连接；多个第二周边部件，其设置为相对于上述中央部件的与上述第一方向交叉的第二方向的面分离；第二驱动轴，其从上述第二周边部件沿上述第二方向竖立设置，并与上述中央部件的上述驱动机构连接；移动部件，其配置于相对于上述第一周边部件成为上述第二方向且相对于上述第二周边部件成为上述第一方向的位置，并设置有上述抵接部件；第一滑动轴，其从上述移动部件沿上述第一方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第一滑动孔，该第一滑动孔形成于上述第二周边部件；第二滑动轴，其从上述移动部件沿上述第二方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第二滑动孔，该第二滑动孔形成于上述第一周边部件；以及第二中央滑动轴，其至少从一方的上述第二周边部件沿上述第二方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第二中央滑动孔，该第二中央滑动孔形成于上述中央部件。

这种本发明的把持机构能够在狭小的作业空间把持小把持物。另外，由于使指部件（以及移动部件）平行移动来把持把持物，所以指部件接触把持物的角度不会由于把持物的大小而变化。因此，并不局限于机器人手，只要具有把持把持物的功能，对任何构造都能够适用。

另外，在上述本发明的把持机构中，也可以形成为，上述第二中央滑动轴的与插入方向垂直的剖面形状为多边形，且上述第二中央滑动孔的与插入方向垂直的形状为多边形（例如四边形、三角形、五边形等）。

这样的话，能够限制与第二中央滑动轴连接的第二周边部件旋转。因此，能够提高在从第一方向把持把持物时机器人手的刚性。

另外，在上述本发明的把持机构中，也可以具备多根上述第二中央滑动轴以及多个上述第二中央滑动孔。

只要具备多根第二中央滑动轴以及多个第二中央滑动孔，就能够以此限制第二周边部件旋转，因此能够提高把持机构的刚性。

另外，在上述本发明的把持机构中，上述第二中央滑动轴也可以从任意一个上述第二周边部件竖立设置，该第二周边部件设置为相对于上述中央部件的上述第二方向的面分离。

对详细的机理之后进行叙述，但这样的话，能够在从第一方向以大的力把持把持物时限制产生扭转把持物的力（剪切力）的情况。

另外，在上述本发明的把持机构中，也可以具备第一中央滑动轴，该第一中央滑动轴从上述第一周边部件沿上述第一方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第一中央滑动孔，该第一中央滑动孔形成于上述中央部件。

这样的话，即使在从第二方向以大的力把持把持物的情况下，也能够抑制产生扭转把持物的力（剪切力）的情况。

另外，在上述本发明的把持机构中，也可以具备多根上述第一中央滑动轴以及多个上述第一中央滑动孔。

只要具备多根第一中央滑动轴以及多个第一中央滑动孔，就能够以此限制第一周边部件旋转，因此能够提高把持把持物时的把持机构的刚性。

附图说明

图1是表示本实施例的机器人手的构造的立体图。

图2是表示本实施例的机器人手的构造的立体图。

图3是表示本实施例的机器人手的构造的侧视图。

图4是表示本实施例的机器人手的动作的说明图。

图5是表示本实施例的机器人手的驱动机构的构造的说明图。

图6是表示本实施例的驱动机构的动作的说明图。

图7是说明第二中央滑动轴所具有的功能的说明图。

图8是用于说明第二中央滑动轴所具有的功能的机器人手的俯视图。

图9是说明由于设置有第二中央滑动轴而产生的效果的实验结果的说明图。

图10是说明本实施例的机器人手10能够以较大的力把持薄板形状的小把持物W的理由的说明图。

图11是例示第一变形例的机器人手的说明图。

图12是例示第二变形例的机器人手的说明图。

图13是例示第三变形例的机器人手的说明图。

图14是例示具备机器人手的单臂机器人的说明图。

图15是例示具备机器人手的多臂机器人的说明图。

具体实施方式

以下，为了明确上述本申请发明的内容，按照如下的顺序对实施例进行说明。

A.本实施例的机器人手的构造：

B.本实施例的机器人手的把持动作：

C.中央滑动轴的功能：

D.前端部件的形状：

E.变形例：

E-1.第一变形例：

E-2.第二变形例：

E-3.第三变形例：

F.应用例：

A.本实施例的机器人手的构造：

图1以及图2是表示本实施例的机器人手10的构造的说明图。如图1所示，本实施例的机器人手10具备多个部件、以及连接部件的齿条或者滑动部件等。首先，对部件的结构进行说明。此外，在图1中，以斜线表示部件。本实施例的机器人手10具备：两个第一周边部件110A、110B，它们以从第一方向隔着设置于基部箱160之上的中央部件100的两侧的方式设置；两个第二周边部件120A、120B，它们以从第二方向隔着中央部件100的两侧的方式设置；以及四个移动部件130A～130D。

其中的移动部件130A设置于相对于第二周边部件120B成为第一方向且相对于第一周边部件110A成为第二方向的位置。另外，移动部件130B设置于相对于第二周边部件120A成为第一方向且相对于第一周边部件110A成为第二方向的位置。移动部件130C设置于相对于第二周边部件120A成为第一方向且相对于第一周边部件110A成为第二方向的位置。此外，移动部件130D设置于相对于第二周边部件120B成为第一方向且相对于第一周边部件110A成为第二方向的位置。另外，在移动部件130A～130D的上表面安装有指部件140A～140D。

并且，在移动部件130A～130D竖立设置有一根沿第一方向延伸的滑动轴、和一根沿第二方向延伸的滑动轴。即，在移动部件130A竖立设置有沿第一方向延伸的第一滑动轴131A、和沿第二方向延伸的第二滑动轴132A。其中的第一滑动轴131A以能够滑动的方式插入沿第一方向贯通第二周边部件120B而形成的第一滑动孔123B，第二滑动轴132A以能够滑动的方式插入沿第二方向贯通第一周边部件110A而形成的第二滑动孔114A。在移动部件130B竖立设置有沿第一方向延伸的第一滑动轴131B、和沿第二方向延伸的第二滑动轴132B，第一滑动轴131B以能够滑动的方式插入沿第一方向贯通第二周边部件120A而形成的第一滑动孔123A，第二滑动轴132B以能够滑动的方式插入沿第二方向贯通第一周边部件110A而形成的第二滑动孔114A。同样，在移动部件130C竖立设置有沿第一方向延伸的第一滑动轴131C、和沿第二方向延伸的第二滑动轴132C，第一滑动轴131C以能够滑动的方式插入沿第一方向贯通第二周边部件120A而形成的第一滑动孔123A，第二滑动轴132C以能够滑动的方式插入沿第二方向贯通第一周边部件110B而形成的第二滑动孔114B。此外，在移动部件130D竖立设置有沿第一方向延伸的第一滑动轴131D、和沿第二方向延伸的第二滑动轴132D，第一滑动轴131D以能够滑动的方式插入沿第一方向贯通第二周边部件120B而形成的第一滑动孔123B，第二滑动轴132D以能够滑动的方式插入沿第二方向贯通第一周边部件110B而形成的第二滑动孔114B。

另外，如图2所示，从第一周边部件110B沿第一方向竖立设置有第一驱动轴111B。第一驱动轴111B在侧面形成有齿轮的齿形，并与设置于中央部件100内的小齿轮一起构成齿条·齿轮机构。同样，从第一周边部件110A沿第一方向也竖立设置有第一驱动轴111A，该第一驱动轴111A在侧面形成有齿轮的齿形。第一驱动轴111A也与设置于中央部件100内的小齿轮一起构成齿条·齿轮机构。之后对中央部件100的内部构造进行叙述。

从第二周边部件120A沿第二方向竖立设置有第二驱动轴122A。第二驱动轴122A也在侧面形成有齿轮的齿形，并与设置于中央部件100内的小齿轮一起构成齿条·齿轮机构。同样，从第二周边部件120B沿第二方向也竖立设置有第二驱动轴122B，该第二驱动轴122B在侧面形成有齿轮的齿形，第二驱动轴122B也与设置于中央部件100内的小齿轮一起构成齿条·齿轮机构。

此外，从第二周边部件120B沿第二方向竖立设置有第二中央滑动轴126B。而且，第二中央滑动轴126B以能够滑动的方式插入沿第二方向贯通中央部件100而形成的第二中央滑动孔104。同样，从第二周边部件120A沿第二方向也竖立设置有第二中央滑动轴126A，第二中央滑动轴126A以能够滑动的方式插入沿第二方向贯通中央部件100而形成的第二中央滑动孔104。

从中央部件100的上表面的中央竖立设置有丝杠轴150a，该丝杠轴150a在外周侧面形成有螺纹，在丝杠轴150a的前端安装有平板状的前端部件150。另外，丝杠轴150a与中央部件100内的后述的驱动机构（未图示）连接。此外，在中央部件100的上表面，从丝杠轴150a的两侧的位置以能够滑动的状态竖立设置有滑动轴150b，滑动轴150b的前端安装于前端部件150。另外，前端部件150形成为第二方向比第一方向的宽度窄的形状。此外，基部箱160安装于机器人臂的连杆部312。

图3是通过从侧面观察本实施例的机器人手10来表示第一驱动轴111A、111B、第二驱动轴122A、122B、第二中央滑动轴126A、126B、第一滑动轴131A～131D、第二滑动轴132A～132D在高度方向的位置关系的说明图。在图3（a）中示出了从第一周边部件110A侧沿第一方向观察的机器人手10的侧视图，在图3（b）中示出了从第二周边部件120B侧沿第二方向观察的机器人手10的侧视图。

如图所示，第一驱动轴111A、111B、第二驱动轴122A、122B、第二中央滑动轴126A、126B、第一滑动轴131A～131D、第二滑动轴132A～132D配置为四层。在最接近基部箱160的那一层（以下，称为第一层）配置有第一驱动轴111A、111B和第一滑动轴131A、131B。在其上一层（以下，称为第二层）配置有第二驱动轴122A、122B和第二滑动轴132A、132C。在其更上一层（以下，称为第三层）配置有第一滑动轴131C、131D。在最上层（以下，称为第四层）配置有第二中央滑动轴126A、126B和第二滑动轴132B、132D。

B.本实施例的机器人手的把持动作：

图4是表示本实施例的机器人手10把持把持物的动作的说明图。在把持把持物时，根据欲把持的把持物的大小，改变机器人手10的宽度方向的大小。此外，此处，虽然以第二方向作为宽度方向进行说明，但是也可以以第一方向作为宽度方向。在图4（a）中示出了改变机器人手10的宽度方向的大小的情况。如上所述，从移动部件130A～130D沿第二方向竖立设置的第二滑动轴132A～132D以能够滑动的状态插入形成于第一周边部件110A、110B的第二滑动孔114A、114B（参照图1）。因此，只要改变第二周边部件120A与第二周边部件120B之间的间隔，就能够与此相伴地同时改变移动部件130A与移动部件130B之间的间隔、以及移动部件130D与移动部件130C之间的间隔。而且，由于在移动部件130A～130D的上表面安装有指部件140A～140D，所以通过使这些移动部件130A～130D移动，就能够使分别安装于移动部件130A～130D的指部件140A～140D移动。对于用于改变第二周边部件120B与第二周边部件120A之间的间隔的驱动机构之后进行叙述。在图4（a）中例示了缩小间隔的情况。

若调整完机器人手10的宽度方向的大小，则根据欲把持的把持物的大小来缩小机器人手10的把持方向的大小。此外，此处虽然以第一方向作为把持方向进行说明，但是也可以以第二方向作为把持方向。在图4（b）中示出了缩小机器人手10的把持方向的大小的情况。如上所述，从移动部件130A～130D沿第一方向竖立设置的第一滑动轴131A～131D以能够滑动的状态插入形成于第二周边部件120A、120B的第一滑动孔123A、123B（参照图1）。因此，只要缩小第一周边部件110A与第一周边部件110B之间的间隔，就能够与此相伴地缩小移动部件130A与移动部件130D之间的间隔、以及移动部件130B与移动部件130C之间的间隔，其结果是，能够同时缩小指部件140A与指部件140D之间的间隔、以及指部件140B与指部件140C之间的间隔，从而把持把持物。对于用于缩小第一周边部件110A与第一周边部件110B之间的间隔的机构之后进行叙述。

此外，在本实施例的机器人手10中，能够使前端部件150在上下方向移动而使前端部件150的上表面与把持物抵接。这样的话，能够使用四根指部件140A～140D和前端部件150来把持把持物，因此即使是小把持物也能够稳定地进行把持。在图4（c）中示出了使前端部件150向上方移动的情况。

接下来，对用于改变机器人手10的第一方向或者第二方向的大小、并在上下方向移动前端部件150的驱动机构进行说明。

图5是表示设置于本实施例的机器人手10的驱动机构200的说明图。在图5中，为了避免图形复杂，仅用实线表示驱动机构200、以及驱动驱动机构200的压电马达，除此以外仅通过虚线示出了大体的外形。

本实施例的驱动机构200形成为同轴状地组装有三根传动轴的三层管结构。在驱动机构200的最外侧的传动轴，设置有中空的圆管形状的第二传动轴212，在第二传动轴212的上端外周形成有第二小齿轮206，在第二传动轴212的下端安装有驱动齿轮212G。

在第二传动轴212的内侧收纳有中空的圆管形状的未图示的第一传动轴210（参照图6（b）），该第一传动轴210相对于第二传动轴212能够旋转。第一传动轴210形成为比第二传动轴212长，在第一传动轴210的上端外周形成有第一小齿轮204，在第一传动轴210的下端安装有驱动齿轮210G。另外，第二小齿轮206与第一小齿轮204形成为外径相同。

此外，在第一传动轴210的内侧收纳有中空的圆管形状的未图示的第三传动轴208（参照图6（c）），该第三传动轴208相对于第一传动轴210能够旋转。第三传动轴208形成为比第一传动轴210更长，在第三传动轴208的上端外周设置有螺纹部202，该螺纹部202在内侧切出有螺纹，在第三传动轴208的下端形成有驱动齿轮208G。螺纹部202与连接于前端部件150的丝杠轴150a旋合。

这种结构的驱动机构200的上侧的大致一半收容于中央部件100内，驱动机构200的下侧的大致一半收容于基部箱160内。此外，在基部箱160内收容有用于驱动第二传动轴212的驱动齿轮212G的未图示的驱动马达、用于驱动第一传动轴210的驱动齿轮210G的未图示的驱动马达、以及用于驱动第三传动轴208的驱动齿轮208G的未图示的驱动马达等。

图6是表示对本实施例的机器人手10的第一方向或者第二方向的大小进行改变、或者在上下方向移动前端部件150的动作的说明图。在图6（a）中示出了驱动第二传动轴212的驱动齿轮212G的情况。此外，为了避免图示复杂，在图6（a）中仅对相关的部分用粗实线表示，其他的部分用细虚线表示。

如图所示，若驱动驱动齿轮212G，则第二传动轴212旋转，从而第二传动轴212的上端的第二小齿轮206旋转。第二小齿轮206与第一驱动轴111A、111B嵌合，第一驱动轴111A与第一周边部件110A连接，第一驱动轴111B与第一周边部件110B连接。因此，若第二小齿轮206旋转，则改变第一周边部件110A与第一周边部件110B之间的间隔（第一方向（此处为把持方向）的间隔）。例如，在图6（a）中，若使第二小齿轮206顺时针旋转，则向缩窄第一周边部件110A与第一周边部件110B之间的间隔的方向移动。相反，若使第二小齿轮206逆时针旋转，则向增大第一周边部件110A与第一周边部件110B之间的间隔的方向移动。

在图6（b）中示出了驱动第一传动轴210的驱动齿轮210G的情况。此外，为了避免图示复杂，在图6（b）中也是仅对相关的部分用粗实线表示，其他的部分用细虚线表示。若驱动驱动齿轮210G，则第一传动轴210旋转，从而第一传动轴210的上端的第一小齿轮204旋转。第一小齿轮204与第二驱动轴122A、122B嵌合，第二驱动轴122A与第二周边部件120A连接，第二驱动轴122B与第二周边部件120B连接。因此，若使第一小齿轮204旋转，则改变第二周边部件120A与第二周边部件120B之间的间隔（第二方向（此处为宽度方向）的间隔）。例如，在图6（b）中，若使第一小齿轮204顺时针旋转，则向第一周边部件110A与第一周边部件110B之间的间隔缩窄的方向移动。相反，若使第一小齿轮204逆时针旋转，则向第一周边部件110A与第一周边部件110B之间的间隔增大的方向移动。

在图6（c）中示出了驱动第三传动轴208的驱动齿轮208G的情况。此外，在图6（c）中也是仅对相关的部分用粗实线表示，其他的部分用细虚线表示。若驱动驱动齿轮208G，则第三传动轴208旋转，从而第三传动轴208的上端的螺纹部202旋转。螺纹部202与丝杠轴150a旋合，在丝杠轴150a的上端安装有前端部件150。此外，从中央部件100的上表面竖立设置有滑动轴150b，滑动轴150b安装于前端部件150。因此，前端部件150处于能够相对于中央部件100在上下方向移动但无法旋转的状态。因此，若使螺纹部202旋转，则旋合于螺纹部202的丝杠轴150a在上下方向移动，与此相伴，前端部件150在上下方向移动。例如，在图6（c）所示的例子中，若使螺纹部202顺时针旋转，则前端部件150向下降的方向移动，相反，若使螺纹部202逆时针旋转，则前端部件150向上升的方向移动。

C.中央滑动轴的功能：

在上述本实施例的机器人手10中，从第二周边部件120A、120B沿第二方向竖立设置有第二中央滑动轴126A、126B，第二中央滑动轴126A、126B以能够滑动的方式插入中央部件100的第二中央滑动孔104。上述第二中央滑动轴126A、126B以在用较大的力把持把持物时不施加扭转把持物的力（剪切力）的方式发挥功能。以下，对这方面进行说明。

图7是说明第二中央滑动轴126A、126B具有的功能的说明图。在图7（a）中示出了从第二周边部件120B侧沿第二方向观察把持把持物W的机器人手10的侧视图。此外，此处，由于关注于指部件140A、140D、移动部件130A、130D、以及第二周边部件120B进行说明，因此在图7（a）中，对于与这些部件相关的部件用粗实线表示，其他的部件用细虚线表示。

首先，最初，若关注于指部件140A以及移动部件130A，则指部件140A承受来自把持物W的反作用力F，因此，指部件140A以及移动部件130A欲以第二滑动轴132A为中心旋转（旋转方向在图7（a）中为逆时针）。其结果是，在第一滑动轴131A与第二周边部件120B抵接的位置产生力R1，从而欲使第二周边部件120B旋转（旋转方向在图7（a）中为顺时针）。考虑力矩的相互平衡，该力R1＝F×LB1／LB2（LB1、LB2参照图7（a））。

接下来，若关注于指部件140D以及移动部件130D，则指部件140D承受来自把持物W的反作用力F，因此，指部件140D以及移动部件130D欲以第二滑动轴132D为中心旋转（旋转方向在图7（a）中为顺时针）。其结果是，在第一滑动轴131D与第二周边部件120B抵接的位置产生力R2，从而欲使第二周边部件120B旋转（旋转方向在图7（a）中为逆时针）。考虑力矩的相互平衡，该力R2＝F×LB3／LB4（LB3、LB4参照图7（a））。

而且，从图7（a）可知，若对从R1的作用点到第二驱动轴122B的距离LB5和从R2的作用点到第二驱动轴122B的距离LB6进行比较，则LB5较长，因此第二周边部件120B欲以第二驱动轴122B为中心在图7（a）的附图上顺时针旋转。此时的旋转力矩为R1×LB5－R2×LB6。

以上，虽然关注于第二周边部件120B侧的指部件140A、140D来进行了说明，但是大致相同的情况也适用于第二周边部件120A侧的指部件140B、140C。在图7（b）中示出了从第二周边部件120A侧沿第二方向观察把持把持物W的机器人手10的侧视图。此外，此处，由于关注于指部件140B、140C、移动部件130B、130C、以及第二周边部件120A进行说明，因此在图7（b）中，对于与这些部件相关的部件用粗实线表示，其他的部件用细虚线表示。

如图7（b）所示，指部件140C也承受来自把持物W的反作用力F，因此，指部件140C以及移动部件130C欲以第二滑动轴132C为中心旋转（旋转方向在图7（b）上为逆时针）。其结果是，在第一滑动轴131C与第二周边部件120A抵接的位置产生力R3，从而欲使第二周边部件120A旋转（旋转方向在图7（b）上为顺时针）。考虑力矩的相互平衡，该力R3＝F×LA1／LA2（LA1、LA2参照图7（b））。

接下来，若关注于指部件140B以及移动部件130B，则指部件140B承受来自把持物W的反作用力F，因此，指部件140B以及移动部件130B欲以第二滑动轴132B为中心顺时针旋转。其结果是，在第一滑动轴131B与第二周边部件120A抵接的位置产生力R4，从而欲使第二周边部件120A逆时针旋转。考虑力矩的相互平衡，该力R4＝F×LA3／LA4（LA3、LA4参照图7（b））。

而且，从图7（b）可知，若对从R3作用的点到第二驱动轴122A的距离LA5和从R4作用的点到第二驱动轴122A的距离LA6进行比较，则LA5较长，因此第二周边部件120A欲以第二驱动轴122A为中心在图7（b）的附图上顺时针旋转。此时的旋转力矩为R3×LA5－R4×LA6。

在图8中示出了把持把持物W的机器人手10的俯视情况。如上述图7所述，第二周边部件120B在图8的附图中欲向下旋转，第二周边部件120A在图8的附图上欲向上旋转。因此，若欲用较大的力把持把持物W，则能够产生扭转把持物W的力（剪切力）。但是，在本实施例的机器人手10中，由于在第二周边部件120A竖立设置有第二中央滑动轴126A，所以能够以第二中央滑动轴126A抵挡第二周边部件120A欲以第二驱动轴122A为中心旋转的力。同样，由于在第二周边部件120B竖立设置有第二中央滑动轴126B，所以能够以第二中央滑动轴126B抵挡第二周边部件120B欲以第二驱动轴122B为中心旋转的力。因此，抑制第二周边部件120A、120B的反向的旋转（参照图8），因此即使在用较大的力把持把持物W的情况下，也能够抑制产生扭转把持物W的力（剪切力）。

图9是表示设置有第二中央滑动轴126A、126B所产生的效果的实验结果的说明图。在实验中，首先，最初形成为使指部件140A与指部件140D接触、使指部件140B与指部件140C接触的状态（参照图9（a））。而且，若从该状态使指部件140A与指部件140D彼此推抵，并使指部件140B与指部件140C彼此推抵，则反作用力作用于各个指部件140A～140D。其结果是，根据用图7说明的机理，第二周边部件120A在图9（a）中欲顺时针方向旋转，第二周边部件120B在图9（a）中欲逆时针方向旋转。其结果是，指部件140A与指部件140D对合的位置、指部件140B与指部件140C对合的位置欲在第一方向错开。而且，指部件140A与指部件140D之间的推抵力（与把持物W的把持力F对应）、以及指部件140B与指部件140C之间的推抵力（与把持力F对应）越大，该偏移量越大。

在图9（b）中，示出了对于具有第二中央滑动轴126A、126B的情况和不具有第二中央滑动轴126A、126B的情况，一边改变推抵力（保持力F）一边实际测量偏移量的结果。如图所示，由于设置第二中央滑动轴126A、126B，所以偏移量大幅度地减小。由此，在具有第二中央滑动轴126A、126B的本实施例的机器人手10中，即使用较大的力把持把持物W，也能够抑制产生扭转把持物W的力（剪切力）。

D.前端部件的形状：

另外，如图1以及图2所示，在本实施例的机器人手10设置有前端部件150，对于该前端部件150的形状而言，第二方向的宽度比第一方向的宽度较窄。因此，即使是薄板形状的小把持物W，也能够可靠地进行把持。这是因为如下理由。

首先，假设薄板形状的把持物W具有足够的宽度。在该情况下，只要在扩大了指部件140A～140D的第二方向的间隔的状态下使指部件140A～140D在第一方向靠近，就能够把持薄板形状的把持物W。另外，即使为了支承把持物W而使前端部件150上升，由于在第二方向上指部件140A～140D的间隔变宽，所以指部件140A～140D不会干扰前端部件150。因此，能够使前端部件150上升直至与把持物W接触。

另一方面，在把持薄板形状且宽度较窄（较小）的把持物W的情况下，需要在将指部件140A～140D的第二方向的间隔也缩小至某种程度的状态下，使指部件140A～140D在第一方向靠近。此处，若为了支承把持物W而使前端部件150上升，则由于指部件140A～140D的第二方向的间隔缩小，所以指部件140A～140D有可能干扰前端部件150。如果无法使前端部件150上升到与把持物W接触，则无法牢固地把持把持物W。

但是，本实施例的机器人手10的前端部件150形成为第二方向的宽度较窄，因此即使指部件140A～140D的第二方向的间隔变窄，前端部件150也难以干扰指部件140A～140D。因此，即使是薄板形状的小把持物W，也能够以前端部件150支承并可靠地把持。

除此之外，在本实施例的机器人手10中，前端部件150的宽度较窄地形成的方向（第二方向）与延设有第二中央滑动轴126A、126B的方向一致。因此，即使以较大的力把持薄板形状的小把持物W，把持物W也不会由于剪切力而破损。

图10是说明本实施例的机器人手10能够以较大的力把持薄板形状的小把持物W的理由的说明图。在图10（a）中示出了本实施例的机器人手10把持薄板形状的把持物W的状态。如图所示，前端部件150形成为第二方向的宽度较窄。因此，即使大幅度地使指部件140A与指部件140D之间的间隔（第一方向的间隔）、以及指部件140B与指部件140C之间的间隔（第一方向的间隔）变窄，前端部件150也能够通过指部件140A与指部件140B之间、以及指部件140D与指部件140C之间。其结果是，即使使先端部件150上升也不易干扰指部件140A～140D。

另外，在图10（b）中示出了把持薄板形状的小把持物W的机器人手10的俯视情况。假设未设置有第二中央滑动轴126A、126B，则如用图8说明那样、会产生扭转把持物W的力（剪切力）。因此，若如图10（b）所示地以较大的力把持形状较薄的把持物W，则存在由于剪切力引起把持物W破损的危险。但是，对于设置有第二中央滑动轴126A、126B的本实施例的机器人手10而言，由于不产生扭转把持物W的力（剪切力），所以即使以较大的力把持，也不会存在薄板形状的把持物W破损的危险。

E.变形例：

E-1.第一变形例：

在上述本实施例的机器人手10中，说明了在第二方向具有两根第二中央滑动轴126A、126B的实施例。但是，不一定需要具备两根第二中央滑动轴126A、126B。例如，如图11（a）所示，也可以只具备第二中央滑动轴126A（或者只具备第二中央滑动轴126B）。即使这样，也能够至少在具备第二中央滑动轴126A（或者第二中央滑动轴126B）的一侧抑制施加扭转把持物W的力（剪切力）的情况。

另外，在上述本实施例的机器人手10中，说明了在第一方向未设置有与第二中央滑动轴126A、126B相当的轴的情况。但是，如图11（b）所示，也可以在第一方向也设置与第二中央滑动轴126A、126B相当的轴（以下，称为第一中央滑动轴）。即，使第一中央滑动轴116A从第一周边部件110A沿第一方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入设置于中央部件100的第一中央滑动孔103。另外，使第一中央滑动轴116B从第一周边部件110B沿第一方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入设置于中央部件100的第一中央滑动孔103。这样的话，即使在沿第二方向把持把持物的情况下，也能够避免产生扭转把持物的力（剪切力）。

E-2.第二变形例：

另外，在上述实施例中，对于第二中央滑动轴126A、126B、以及供上述第二中央滑动轴126A、126B插入的第二中央滑动孔104，说明了这些部件的与插入方向垂直的形状为圆形的情况。但是，上述形状并不限于圆形，也可以是多边形。例如，如图12所例示，也可以将第二中央滑动轴126A、126B的与插入方向垂直的剖面形状、以及供上述第二中央滑动轴126A、126B插入的第二中央滑动孔104的与插入方向垂直的形状形成为四边形。

这样的话，能够限制第二中央滑动轴126A、126B在第二中央滑动孔104中旋转，因此能够提高从第一方向把持把持物时机器人手10的刚性。当然，在设置有第一中央滑动轴116A、116B的情况下，也可以将第一中央滑动轴116A、116B的与插入方向垂直的剖面形状、以及供上述第一中央滑动轴116A、116B插入的第一中央滑动孔103的与插入方向垂直的形状形成为多边形。即使这样，也能够提高从第二方向把持把持物时机器人手10的刚性。

E-3.第三变形例：

另外，在上述实施例中，说明了从第二周边部件120A只竖立设置有一根第二中央滑动轴126A并且从第二周边部件120B只竖立设置有一根第二中央滑动轴126B的情况。但是，从第二周边部件120A、120B竖立设置的第二中央滑动轴126A、126B并不局限于一根，也可以竖立设置多根第二中央滑动轴126A、126B。例如，如图13所例示，也可以从第二周边部件120A、120B分别竖立设置两根第二中央滑动轴126A、126B。

这样的话，能够限制第二周边部件120A、120B绕第二中央滑动轴126A或者绕第二中央滑动轴126B旋转的动作，因此能够提高从第一方向把持把持物时机器人手10的刚性。

当然，也可以从第一周边部件110A、110B竖立设置多根第一中央滑动轴116A、116B。这样的话，能够限制第一周边部件110A、110B绕第一中央滑动轴116A或者绕第一中央滑动轴116B旋转的动作，因此能够提高从第二方向把持把持物时机器人手10的刚性。

F.应用例：

上述本实施例以及变形例的机器人手10能够应用于如下的机器人。

图14是例示具备机器人手10的单臂机器人300的说明图。如图所示，机器人300具有臂310，该臂310具备多个连杆部312、和以能够弯曲的状态将这些连杆部312之间连接的关节部320。而且，机器人手10与臂310的前端连接。因此，驱动臂310使机器人手10接近至把持物的位置，并能够用机器人手10把持把持物。

图15是例示具备机器人手10的多臂机器人350的说明图。如图所示，机器人350具有多条（在图示的例子中为两条）臂310，该多条臂310具备多个连杆部312、和以能够弯曲的状态将这些连杆部312之间连接的关节部320。在臂310的前端连接有机器人手10、工具301。另外，在头部352搭载有多台照相机353，在主体部354的内部搭载有控制整体的动作的控制部356。此外，通过设置于主体部354的底面的脚轮358能够对其进行搬运。该机器人350也能够驱动臂310使机器人手10接近至把持物的位置，并能够用机器人手10把持把持物。

以上，对各种实施例的机器人手以及机器人进行了说明，但是本发明并不限定于上述全部实施例以及变形例，在不脱离其主旨的范围内能够以各种方式进行实施。

附图标记说明：

10…机器人手；100…中央部件；104…第二中央滑动孔；110A、110B…第一周边部件；111A、111B…第一驱动轴；114A、114B…第二滑动孔；116A、116B…第一中央滑动轴；120A、120B…第二周边部件；122A、122B…第二驱动轴；123A、123B…第一滑动孔；126A、126B…第二中央滑动轴；130A～130D…移动部件；131A～131D…第一滑动轴；132A～132D…第二滑动轴；140A～140D…指部件；150…前端部件；150a…丝杠轴；150b…滑动轴；160…基部箱；200…驱动机构；202…螺纹部；204…第一小齿轮；206…第二小齿轮；208…第三传动轴；208G…驱动齿轮；210…第一传动轴；210G…驱动齿轮；212…第二传动轴；212G…驱动齿轮；300…机器人；301…工具；310…臂；312…连杆部；320…关节部；350…机器人；352…头部；353…照相机；354…主体部；356…控制部；358…脚轮。

Claims (20)

1.一种机器人手，具备：

多根指部件，其通过改变所述指部件之间的间隔来把持把持物；

中央部件，其设置有使所述多根指部件移动的驱动机构，

所述机器人手的特征在于，还具备：

多个第一周边部件，其与所述中央部件的第一方向的面相分离设置；

第一驱动轴，其从所述第一周边部件沿所述第一方向竖立设置，并与所述驱动机构连接；

多个第二周边部件，其与所述中央部件的与所述第一方向交叉的第二方向的面相分离设置；

第二驱动轴，其从所述第二周边部件沿所述第二方向竖立设置，并与所述驱动机构连接；

移动部件，其配置于相对于所述第一周边部件成为所述第二方向、且相对于所述第二周边部件成为所述第一方向的位置，并设置有所述指部件；

第一滑动轴，其从所述移动部件沿所述第一方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第一滑动孔，所述第一滑动孔形成于所述第二周边部件；

第二滑动轴，其从所述移动部件沿所述第二方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第二滑动孔，所述第二滑动孔形成于所述第一周边部件；以及

第二中央滑动轴，其至少从一方的所述第二周边部件沿所述第二方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第二中央滑动孔，该第二中央滑动孔形成于所述中央部件。

2.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，

所述第二中央滑动轴的与插入方向垂直的剖面形状为多边形，且所述第二中央滑动孔的与插入方向垂直的形状为多边形。

3.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，

具备多个所述第二中央滑动轴和所述第二中央滑动孔。

4.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，

所述第二中央滑动轴与所述中央部件的所述第二方向的面相分离设置的所述第二周边部件中的任一个竖立设置。

5.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，

具备第一中央滑动轴，该第一中央滑动轴从所述第一周边部件沿所述第一方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第一中央滑动孔，该第一中央滑动孔形成于所述中央部件。

6.根据权利要求5所述的机器人手，其特征在于，

所述第一中央滑动轴的与插入方向垂直的剖面形状为多边形，且所述第一中央滑动孔的与插入方向垂直的形状为多边形。

7.根据权利要求5所述的机器人手，其特征在于，

具备多根所述第一中央滑动轴以及多个所述第一中央滑动孔。

8.一种机器人，具备机器人手，该机器人手包括：

多根指部件，通过改变该指部件之间的间隔来把持把持物；

中央部件，其设置有使所述多根指部件移动的驱动机构，

所述机器人的特征在于，所述机器人手还包括：

多个第一周边部件，其设置为相对于所述中央部件的第一方向的面分离；

第一驱动轴，其从所述第一周边部件沿所述第一方向竖立设置，并与所述驱动机构连接；

多个第二周边部件，其设置为相对于所述中央部件的与所述第一方向交叉的第二方向的面分离；

第二驱动轴，其从所述第二周边部件沿所述第二方向竖立设置，并与所述中央部件的所述驱动机构连接；

移动部件，其配置于相对于所述第一周边部件成为所述第二方向且相对于所述第二周边部件成为所述第一方向的位置，并设置有所述指部件；

第一滑动轴，其从所述移动部件沿所述第一方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第一滑动孔，该第一滑动孔形成于所述第二周边部件；

第二滑动轴，其从所述移动部件沿所述第二方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第二滑动孔，该第二滑动孔形成于所述第一周边部件；以及

第二中央滑动轴，其至少从一方的所述第二周边部件沿所述第二方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第二中央滑动孔，该第二中央滑动孔形成于所述中央部件。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

所述第二中央滑动轴的与插入方向垂直的剖面形状为多边形，且所 述第二中央滑动孔的与插入方向垂直的形状为多边形。

10.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

具备多根所述第二中央滑动轴以及多个所述第二中央滑动孔。

11.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

所述第二中央滑动轴设置为相对于所述中央部件的所述第二方向的面分离的所述第二周边部件中的任一个竖立设置。

12.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

具备第一中央滑动轴，该第一中央滑动轴从所述第一周边部件沿所述第一方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第一中央滑动孔，该第一中央滑动孔形成于所述中央部件。

13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，

所述第一中央滑动轴的与插入方向垂直的剖面形状为多边形，且所述第一中央滑动孔的与插入方向垂直的形状为多边形。

14.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，

具备多根所述第一中央滑动轴以及多个所述第一中央滑动孔。

15.一种把持机构，具备：

多个抵接部件，通过改变该抵接部件之间的间隔来把持把持物；

中央部件，其设置有使多个所述抵接部件移动的驱动机构，

所述把持机构的特征在于，还具备：

多个第一周边部件，其设置为相对于所述中央部件的第一方向的面分离；

第一驱动轴，其从所述第一周边部件沿所述第一方向竖立设置，并与所述驱动机构连接；

多个第二周边部件，其设置为相对于所述中央部件的与所述第一方向交叉的第二方向的面分离；

第二驱动轴，其从所述第二周边部件沿所述第二方向竖立设置，并与所述中央部件的所述驱动机构连接；

移动部件，其配置于相对于所述第一周边部件成为所述第二方向且相对于所述第二周边部件成为所述第一方向的位置，并设置有所述抵接部件；

第一滑动轴，其从所述移动部件沿所述第一方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第一滑动孔，该第一滑动孔形成于所述第二周边部件；

第二滑动轴，其从所述移动部件沿所述第二方向竖立设置，并以能 够滑动的方式插入第二滑动孔，该第二滑动孔形成于所述第一周边部件；以及

第二中央滑动轴，其至少从一方的所述第二周边部件沿所述第二方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第二中央滑动孔，该第二中央滑动孔形成于所述中央部件。

16.根据权利要求15所述的把持机构，其特征在于，

所述第二中央滑动轴的与插入方向垂直的剖面形状为多边形，且所述第二中央滑动孔的与插入方向垂直的形状为多边形。

17.根据权利要求15所述的把持机构，其特征在于，

具备多根所述第二中央滑动轴以及多个所述第二中央滑动孔。

18.根据权利要求15所述的把持机构，其特征在于，

所述第二中央滑动轴设置为相对于所述中央部件的所述第二方向的面分离的所述第二周边部件中的任一个竖立设置。

19.根据权利要求18所述的把持机构，其特征在于，

具备第一中央滑动轴，该第一中央滑动轴从所述第一周边部件沿所述第一方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第一中央滑动孔，该第一中央滑动孔形成于所述中央部件。

20.根据权利要求19所述的把持机构，其特征在于，

具备多根所述第一中央滑动轴以及多个所述第一中央滑动孔。