JP2014018909A - ロボットハンド、ロボット、および把持機構 - Google Patents

Abstract

【課題】単純な構造でバックラッシュを生じることなく指部材を平行移動させて対象物を把持することが可能なロボットハンド、ロボット、および把持機構を提供する。
【解決手段】指部材が設けられた４つの指ブロックと、指ブロックを第１方向または第２方向に移動する駆動機構と、駆動軸によって駆動機構と接続された複数の周辺ブロックと、周辺ブロックの摺動穴に挿入されて摺動可能な複数のガイド軸とを備える。指ブロックは第３方向から平面視した四角形の４つの角部に位置し、周辺ブロックとガイド軸は四角形の４つの辺部に沿って位置し、駆動機構の中央は四角形の中央に位置し、辺部の２つの辺は第１方向に平行且つ辺部のもう一方の２つの辺は第２方向に平行であり、第１方向と第２方向と第３方向は互いに直交し、指ブロックを移動する移動方向に指ブロックを付勢する付勢部材を備える。
【選択図】図１

Description

本願発明は、ロボットハンド、ロボット、および把持機構に関する。

複数本の指部材を平行移動させて互いの間隔を変更することにより、対象物を把持するロボットハンドが知られている。指部材を移動させるための動力は、動力源から駆動機構を介して指部材に伝達される。また、駆動機構としては、複数のギアを組み合わせたギア機構や、複数のリンク部材を組み合わせたリンク機構などが用いられることが多い。

ここで、ギア機構のギアとギアとが噛み合う部分には、必ず隙間が存在する。また、リンク機構のリンク部材とリンク部材とが組み合わされた部分にも、必ず隙間が存在する。そして、これらの隙間は駆動機構にバックラッシュを発生させる。尚、本願においてバックラッシュとは、たとえばギア機構であれば、ギアの回転方向が反転した時にギアとギアとの隙間に相当する期間だけギアが空回りする状態、あるいはその状態となる期間をいう。また、リンク機構であれば、リンク部材の移動方向が反転した時にリンク部材とリンク部材との隙間に相当する期間だけリンク部材が空走する状態、あるいはその状態となる期間をいう。

バックラッシュの間は、駆動機構を動かしても指部材は動かないので、指部材の間隔を細かく調整することが困難となる。そこで、ハーモニックドライブ減速機（ハーモニックドライブは登録商標）という特殊な機構を用いることによってバックラッシュの発生を回避する技術（特許文献１）や、バックラッシュの大きさを監視しておき、バックラッシュの大きさが許容量を超えた場合には警告するようにした技術（特許文献２）が提案されている。

特開２００７−１５２５２８号公報 特開平８−７１９６６号公報

しかし、上記の特許文献１に提案の技術では、特殊な減速機を用いるため、構造が複雑化且つ大型化してしまう。また、上記の特許文献２に提案の技術では、摩耗によるバックラッシュの増大を検知可能であるものの、バックラッシュを無くすことはできない。

この発明は、従来の技術が有する上述した課題を解決するためになされたものであり、単純な構造でバックラッシュを生じることなく指部材を平行移動させて対象物を把持することが可能なロボットハンド、ロボット、および把持機構を提供することを目的とする。

上述した課題の少なくとも一部を解決するために、本願発明のロボットハンドは次の構成を採用した。すなわち、
指部材が設けられた４つの指ブロックと、
前記指ブロックを第１方向または第２方向に移動する駆動機構と、
駆動軸によって前記駆動機構と接続された複数の周辺ブロックと、
前記周辺ブロックの摺動穴に挿入されて摺動可能な複数のガイド軸と、
を備え、
前記指ブロックは第３方向から平面視した四角形の４つの角部に位置し、前記周辺ブロックと前記ガイド軸は前記四角形の４つの辺部に沿って位置し、前記駆動機構の中央は前記四角形の中央に位置し、前記辺部の２つの辺の一方は前記第１方向に平行且つ前記の辺部のもう一方の２つの辺は前記第２方向に平行であり、
前記第１方向と前記第２方向と前記第３方向は互いに直交し、
前記指ブロックを移動する移動方向に前記指ブロックを付勢する付勢部材を備えることを要旨とする。

このような構成を有する本願発明のロボットハンドにおいては、駆動機構を用いて駆動軸を駆動すると、周辺ブロックの間隔を変更することができる。また、平面視において、四角形の角部の位置には、指ブロックが配置され、指ブロックには指部材が取り付けられている。このため、駆動軸を駆動することによって指部材を移動させることができ、様々な対象物を把持することができる。また、指ブロックは、付勢部材によって移動方向に付勢されている。こうすれば、指ブロックを移動方向に移動させる際のバックラッシュが発生することを回避することができる。尚、付勢部材は移指ブロックを直接付勢してもよいが、指ブロックは摺動軸を介して周辺ブロックと接続されているので、周辺ブロックを付勢することによって間接的に指ブロックを付勢してもよい。

上述した本発明のロボットハンドにおいては、付勢部材をコイルバネとしてもよい。

こうすれば、小型で且つ簡単な構造で付勢部材を実現することが可能となる。

また、上述した本発明のロボットハンドにおいては、付勢部材を実現するコイルバネは、周辺ブロックが駆動機構の中央に近づく終点では移動方向に自由長よりも圧縮された状態となり、周辺ブロックが駆動機構の中央から離間する終点では移動方向に自由長よりも伸張された状態となるコイルバネとしてもよい。なお、周辺ブロックが駆動機構の中央に近づく終点とは、コイルバネが自由長の状態から周辺ブロックを近づける移動を継続した後に当該移動を終了する位置であり、周辺ブロックが駆動機構の中央に離間する終点とは、コイルバネが自由長の状態から周辺ブロックを離間する移動を継続した後に当該移動を終了する位置である。

付勢部材を実現するコイルバネは、圧縮された状態でも伸張された状態でもバックラッシュの発生を回避することができるから、このようにすれば、コイルバネを選択する際のバネ長に起因した制限を大幅に軽減できる。その結果、コイルバネの選択自由度が増加して、より好ましい特性のコイルバネを用いることが可能となる。

また、上述した本発明のロボットハンドにおいては、自由長が異なり且つ、互いに独立に指ブロックを移動方向に付勢する複数のコイルバネによって、付勢部材を実現してもよい。

こうすれば、付勢部材を実現するコイルバネの１つが自由長になって反力を発生しなくなっても、付勢部材を実現する他のコイルバネが反力を発生するので、移動方向のバックラッシュの発生を常に回避することができる。

また、上述した本発明のロボットハンドにおいては、中心軸上を駆動軸が貫通して設けられたコイルバネによって付勢部材を実現してもよい。

こうすれば、駆動軸が設けられた位置に重ねてコイルバネを設けることができるので、コイルバネを設けたことによってロボットハンドが大型化することがない。また、コイルバネの中心軸上に駆動軸が通っているので、コイルバネが倒れるなどして姿勢が変わって、発生する反力が変化することも防止できる。

あるいは、上述した本発明のロボットハンドにおいては、中心軸上をガイド軸が貫通して設けられたコイルバネによって付勢部材を実現してもよい。

こうしても、ガイド軸が設けられた位置に重ねてコイルバネを設けることができるので、コイルバネを設けたことによってロボットハンドが大型化することがない。また、コイルバネの中心軸上にガイド軸が通っているので、コイルバネが倒れるなどして姿勢が変わって、発生する反力が変化することも防止できる。

また、上述した本発明のロボットハンドにおいては、複数の指ブロックの間で第３方向（第１方向および第２方向に直交する方向）に移動する掌部材を設け、掌部材から第３方向に駆動軸を立設させて駆動機構に接続して、掌部材を移動方向に付勢する付勢部材を設けてもよい。

こうすれば、掌部材を移動させることによって、複数の指部材と掌部材との間で対象物をしっかりと把持することができる。また、掌部材は付勢部材によって移動方向に付勢されているので、掌部材の第３方向へのバックラッシュが発生することも回避することができる。尚、この付勢部材は、コイルバネを用いて実現してもよい。更には、中心軸上を駆動軸が貫通して設けられたコイルバネによって付勢部材を実現してもよい。

また、上述した本発明のロボットハンドにおいては、内部に設けられた流体室の圧力を増減させることによって伸縮するピストン・シリンダー機構によって、付勢部材を実現してもよい。

こうすれば、流体室の圧力を調整することで、移動部材を付勢する力の大きさを任意に調整することが可能となる。

また本発明は、上述したロボットハンドを備えるロボットの態様で把握することができる。すなわち、ロボットの態様で把握した本発明は、
ロボットハンドを搭載したロボットであって、
前記ロボットハンドは、
指部材が設けられた４つの指ブロックと、
前記指ブロックを第１方向または第２方向に移動する駆動機構と、
駆動軸によって前記駆動機構と接続された複数の周辺ブロックと、
前記周辺ブロックの摺動穴に挿入されて摺動可能な複数のガイド軸と、
を備え、
前記指ブロックは第３方向から平面視した四角形の４つの角部に位置し、前記周辺ブロックと前記ガイド軸は前記四角形の４つの辺部に沿って位置し、前記駆動機構の中央は前記四角形の中央に位置し、前記辺部の２つの辺の一方は前記第１方向に平行且つ前記の辺部のもう一方の２つの辺は前記第２方向に平行であり、
前記第１方向と前記第２方向と前記第３方向は互いに直交し、
前記指ブロックを移動する移動方向に前記指ブロックを付勢する付勢部材を備えることを要旨とする。

このような本発明のロボットにおいても、指ブロックが、付勢部材によって移動方向に付勢され、移動部材を移動方向に移動させる際のバックラッシュが発生することを回避することができる。

上述した本発明のロボットにおいては、付勢部材をコイルバネとしてもよい。

こうすれば、小型で且つ簡単な構造で付勢部材を実現することが可能となる。

また、上述した本発明のロボットにおいては、付勢部材を実現するコイルバネは、周辺ブロックが駆動機構の中央に近づく終点では移動方向に自由長よりも圧縮された状態となり、周辺ブロックが駆動機構の中央から離間する終点では移動方向に自由長よりも伸張された状態となるコイルバネとしてもよい。なお、周辺ブロックが駆動機構の中央に近づく終点とは、コイルバネが自由長の状態から周辺ブロックを近づける移動を継続した後に当該移動を終了する位置であり、周辺ブロックが駆動機構の中央に離間する終点とは、コイルバネが自由長の状態から周辺ブロックを離間する移動を継続した後に当該移動を終了する位置である。

こうすれば、コイルバネを選択する際のバネ長に起因した制限を大幅に軽減できるので、より好ましい特性のコイルバネを選択することが可能となる。

また、上述した本発明のロボットにおいては、自由長が異なり且つ、互いに独立に移動部材を第１方向に付勢する複数のコイルバネによって、付勢部材を実現してもよい。

こうすれば、付勢部材を実現するコイルバネの１つが自由長になって反力を発生しなくなっても、付勢部材を実現する他のコイルバネが反力を発生するので、移動方向のバックラッシュの発生を常に回避することができる。

また、上述した本発明のロボットにおいては、中心軸上を駆動軸が貫通して設けられたコイルバネによって付勢部材を実現してもよい。

こうすれば、駆動軸が設けられた位置に重ねてコイルバネを設けることができるので、コイルバネを設けたことによってロボットが大型化することがない。また、コイルバネの中心軸上に駆動軸が通っているので、コイルバネが倒れるなどして姿勢が変わって、発生する反力が変化することも防止できる。

あるいは、上述した本発明のロボットにおいては、中心軸上をガイド軸が貫通して設けられたコイルバネによって付勢部材を実現してもよい。

こうしても、ガイド摺動軸が設けられた位置に重ねてコイルバネを設けることができるので、コイルバネを設けたことによってロボットが大型化することがない。また、コイルバネの中心軸上にガイド軸が通っているので、コイルバネが倒れるなどして姿勢が変わって、発生する反力が変化することも防止できる。

また、上述した本発明のロボットにおいては、複数の指ブロックの間で第３方向（第１方向および第２方向に直交する方向）に移動する掌部材を設け、掌部材から第３方向に駆動軸を立設させて駆動機構に接続して、掌部材を移動方向に付勢する付勢部材を設けてもよい。

こうすれば、掌部材を移動させることによって、複数の指部材と掌部材との間で対象物をしっかりと把持することができる。また、掌部材は付勢部材によって移動方向に付勢されているので、掌部材の移動方向へのバックラッシュが発生することも回避することができる。尚、付勢部材は、コイルバネを用いて実現してもよい。更には、中心軸上を駆動軸が貫通して設けられたコイルバネによって付勢部材を実現してもよい。

また、上述した本発明のロボットにおいては、内部に設けられた流体室の圧力を増減させることによって伸縮するピストン・シリンダー機構によって、付勢部材を実現してもよい。

こうすれば、流体室の圧力を調整することで、移動部材を付勢する力の大きさを任意に調整することが可能となる。

更に本発明は、上述したロボットハンドが対象物を把持するための機構（すなわち把持機構）として把握することができる。すなわち、把持機構の態様で把握した本発明は、
指部材が設けられた４つの指ブロックと、
前記指ブロックを第１方向または第２方向に移動する駆動機構と、
駆動軸によって前記駆動機構と接続された複数の周辺ブロックと、
前記周辺ブロックの摺動穴に挿入されて摺動可能な複数のガイド軸と、
を備え、
前記指ブロックは第３方向から平面視した四角形の４つの角部に位置し、前記周辺ブロックと前記ガイド軸は前記四角形の４つの辺部に沿って位置し、前記駆動機構の中央は前記四角形の中央に位置し、前記辺部の２つの辺の一方は前記第１方向に平行且つ前記の辺部のもう一方の２つの辺は前記第２方向に平行であり、
前記第１方向と前記第２方向と前記第３方向は互いに直交し、
前記指ブロックを移動する移動方向に前記指ブロックを付勢する付勢部材を備えることを要旨とする。

このような本発明の把持機構によれば、指ブロックが、付勢部材によって移動方向に付勢され、指ブロックを移動方向に移動させる際のバックラッシュが発生することを回避することができる。

上述した本発明の把持機構においては、付勢部材をコイルバネとしてもよい。

こうすれば、小型で且つ簡単な構造で付勢部材を実現することが可能となる。

また、上述した本発明の把持機構においては、付勢部材を実現するコイルバネは、周辺ブロックが駆動機構の中央に近づく終点では移動方向に自由長よりも圧縮された状態となり、周辺ブロックが駆動機構の中央から離間する終点では移動方向に自由長よりも伸張された状態となるコイルバネとしてもよい。なお、周辺ブロックが駆動機構の中央に近づく終点とは、コイルバネが自由長の状態から周辺ブロックを近づける移動を継続した後に当該移動を終了する位置であり、周辺ブロックが駆動機構の中央に離間する終点とは、コイルバネが自由長の状態から周辺ブロックを離間する移動を継続した後に当該移動を終了する位置である。

こうすれば、コイルバネを選択する際のバネ長に起因した制限を大幅に軽減できるので、より好ましい特性のコイルバネを選択することが可能となる。

また、上述した本発明の把持機構においては、自由長が異なり且つ、互いに独立に移動部材を移動方向に付勢する複数のコイルバネによって、付勢部材を実現してもよい。

こうすれば、付勢部材を実現するコイルバネの１つが自由長になって反力を発生しなくなっても、付勢部材を実現する他のコイルバネが反力を発生するので、移動方向のバックラッシュの発生を常に回避することができる。

本実施例のロボットハンドの構造を示す斜視図である。 本実施例のロボットハンドの構造を示す斜視図である。 本実施例のロボットハンドの動作を示す説明図である。 本実施例のロボットハンドの伝達軸ユニットの構造を示す説明図である。 本実施例の伝達軸ユニットの動作を示した説明図である。 第２コイルバネが第２方向のバックラッシュの発生を回避するメカニズムを示した説明図である。 第１コイルバネが第１方向のバックラッシュの発生を回避するメカニズムを示した説明図である。 第１変形例のロボットハンドがバックラッシュの発生を回避するメカニズムを示した説明図である。 第２変形例のロボットハンドがバックラッシュの発生を回避するメカニズムを示した説明図である。 第３変形例のロボットハンドを例示した説明図である。 第４変形例のロボットハンドを例示した説明図である。 第５変形例のロボットハンドを例示した説明図である。 ロボットハンドを備えた単腕のロボットを例示した説明図である。 ロボットハンドを備えた複腕のロボットを例示した説明図である。

Ａ．本実施例のロボットハンドの構造 ：
図１および図２は、本実施例のロボットハンド１０の構造を示した説明図である。図１に示されるように本実施例のロボットハンド１０は、複数のブロックや、ブロックを接続するラックあるいはガイド部材などを備えている。先ず、ブロックの構成について説明する。尚、図１では、ブロックは斜線を付して表示されている。本実施例のロボットハンド１０は、基部ケース１６０の上に設けられた駆動機構１００を第１方向から挟むように設けられた２つの第１周辺ブロック１１０Ａ，Ｂと、駆動機構１００を第２方向から挟むように設けられた２つの第２周辺ブロック１２０Ａ，Ｂと、４つの指ブロック１３０Ａ〜Ｄとを備えている。

このうち指ブロック１３０Ａは、第２周辺ブロック１２０Ｂに対しては第１方向となり、第１周辺ブロック１１０Ａに対しては第２方向となる位置に設けられている。また、指ブロック１３０Ｂは、第２周辺ブロック１２０Ａに対しては第１方向となり、第１周辺ブロック１１０Ａに対しては第２方向となる位置に設けられている。指ブロック１３０Ｃは、第２周辺ブロック１２０Ａに対しては第１方向となり、第１周辺ブロック１１０Ａに対しては第２方向となる位置に設けられている。更に、指ブロック１３０Ｄは、第２周辺ブロック１２０Ｂに対しては第１方向となり、第１周辺ブロック１１０Ａに対しては第２方向となる位置に設けられている。また、指ブロック１３０Ａ〜Ｄの上面には、指部材１４０Ａ〜Ｄが取り付けられている。

尚、本実施例においては、４つの指ブロックの間にそれぞれ、周辺ブロックとガイド軸が連接されるので、第３方向から平面視すると、指ブロックは四角形の４つの角部に位置し、周辺ブロックとガイド軸は前記四角形の４つの辺部に沿って位置している。なお、駆動機構の中央は前記四角形の中央に位置し、前記辺部の２つの辺は前記第１方向に平行且つ前記の辺部のもう一方の２つの辺は前記第２方向に平行である。

また指ブロック１３０Ａ〜Ｄには、第１方向に延びるガイド軸と、第２方向に延びるガイド軸とが１本ずつ立設されている。すなわち、指ブロック１３０Ａには、第１方向に延びる第１ガイド軸１３１Ａと、第２方向に延びる第２ガイド軸１３２Ａとが立設されている。このうちの第１ガイド軸１３１Ａは、第２周辺ブロック１２０Ｂを第１方向に貫通して形成された第１ガイド穴１２３Ｂに摺動可能に挿入され、第２ガイド軸１３２Ａは、第１周辺ブロック１１０Ａを第２方向に貫通して形成された第２ガイド穴１１４Ａに摺動可能に挿入されている。指ブロック１３０Ｂには、第１方向に延びる第１ガイド軸１３１Ｂと、第２方向に延びる第２ガイド軸１３２Ｂとが立設されており、第１ガイド軸１３１Ｂは、第２周辺ブロック１２０Ａを第１方向に貫通して形成された第１ガイド穴１２３Ａに摺動可能に挿入され、第２ガイド軸１３２Ｂは、第１周辺ブロック１１０Ａを第２方向に貫通して形成された第２ガイド穴１１４Ａに摺動可能に挿入されている。同様に、指ブロック１３０Ｃには、第１方向に延びる第１ガイド軸１３１Ｃと、第２方向に延びる第２ガイド軸１３２Ｃとが立設され、第１ガイド軸１３１Ｃは、第２周辺ブロック１２０Ａを第１方向に貫通して形成された第１ガイド穴１２３Ａに摺動可能に挿入され、第２ガイド軸１３２Ｃは、第１周辺ブロック１１０Ａを第２方向に貫通して形成された第２ガイド穴１１４Ｂに摺動可能に挿入されている。更に、指ブロック１３０Ｄには、第１方向に延びる第１ガイド軸１３１Ｄと、第２方向に延びる第２ガイド軸１３２Ｄとが立設され、第１ガイド軸１３１Ｄは、第２周辺ブロック１２０Ｂを第１方向に貫通して形成された第１ガイド穴１２３Ｂに摺動可能に挿入され、第２ガイド軸１３２Ｄは、第１周辺ブロック１１０Ａを第２方向に貫通して形成された第２ガイド穴１１４Ｂに摺動可能に挿入されている。

尚、本実施例の第１ガイド穴１２３Ａ，Ｂおよび第２ガイド穴１１４Ａ，Ｂが、本発明における「摺動穴」に対応する。

また、図２に示されるように、第１周辺ブロック１１０Ｂからは第１方向に第１駆動軸１１１Ｂが立設されている。第１駆動軸１１１Ｂは、側面にギアの歯形が形成されており、駆動機構１００内に設けられたピニオンギアと共にラック・ピニオン機構を構成している。更に、第１駆動軸１１１Ｂの外周には、第１駆動軸１１１Ｂの外径より大きな内径を有する第１コイルバネ１１５Ｂが装着されている。第１コイルバネ１１５Ｂは、駆動機構１００と第１周辺ブロック１１０Ｂとの間で押し縮められた状態で装着されている。また、第１周辺ブロック１１０Ａからも同様に、側面にギアの歯形が形成された第１駆動軸１１１Ａが第１方向に立設されている。第１駆動軸１１１Ａも、駆動機構１００内に設けられたピニオンギアと共にラック・ピニオン機構を構成する。更に、第１駆動軸１１１Ａの外周にも、第１駆動軸１１１Ａの外径より大きな内径を有する第１コイルバネ１１５Ａが装着されている。第１コイルバネ１１５Ａは、駆動機構１００と第１周辺ブロック１１０Ａとの間で押し縮められた状態で装着されている。これら第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂは、本発明における「付勢部材」に対応する。また、駆動機構１００の内部構造については後述する。

第２周辺ブロック１２０Ａからは、第２方向に第２駆動軸１２２Ａが立設されている。第２駆動軸１２２Ａにも側面にギアの歯形が形成されており、駆動機構１００内に設けられたピニオンギアと共にラック・ピニオン機構を構成する。第２周辺ブロック１２０Ｂからも同様に、側面にギアの歯形が形成された第２駆動軸１２２Ｂが第２方向に立設され、第２駆動軸１２２Ｂも、駆動機構１００内に設けられたピニオンギアと共にラック・ピニオン機構を構成する。更に、第２駆動軸１２２Ａの外周には、第２駆動軸１２２Ａの外径より大きな内径を有する第２コイルバネ１２６Ａが装着されており、第２駆動軸１２２Ｂの外周には、第２駆動軸１２２Ｂの外径より大きな内径を有する第２コイルバネ１２６Ｂが装着されている。そして、第２コイルバネ１２６Ａは駆動機構１００と第２周辺ブロック１２０Ａとの間で押し縮められた状態で装着されており、第２コイルバネ１２６Ｂは駆動機構１００と第２周辺ブロック１２０Ｂとの間で押し縮められた状態で装着されている。これら第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂも、本発明における「付勢部材」に対応する。

駆動機構１００の上面の中央からは、外周側面にネジが形成されたネジ軸１５０ａが立設されており、ネジ軸１５０ａの先端には、平板状の掌部材１５０が取り付けられている。また、ネジ軸１５０ａは、駆動機構１００に接続されている。そして、ネジ軸１５０ａの外周には、ネジ軸１５０ａの外径よりも大きな内径を有する第３コイルバネ１５０ｃが装着されている。この第３コイルバネ１５０ｃは、駆動機構１００と掌部材１５０との間で押し縮められた状態で装着されている。更に、駆動機構１００の上面には、ネジ軸１５０ａの両側の位置からガイド軸１５０ｂが摺動可能な状態で立設されており、ガイド軸１５０ｂの先端は掌部材１５０に取り付けられている。また、掌部材１５０は、第１方向の幅よりも第２方向の幅の方が狭い長方形の形状に形成されている。更に、基部ケース１６０は、ロボットアームのリンク部３１２に取り付けられている。尚、本実施例では、ネジ軸１５０ａも、本発明における「駆動軸」に対応し、ネジ軸１５０ａが掌部材１５０と駆動機構１００とを接続する方向が、本発明における「第３方向」に対応する。更に、第３コイルバネ１５０ｃも、本発明における「付勢部材」に対応する。

Ｂ．本実施例のロボットハンドの把持動作 ：
図３は、本実施例のロボットハンド１０が対象物を把持する動作を示す説明図である。対象物を把持する際には、把持しようとする対象物の大きさに合わせて、ロボットハンド１０の幅方向の大きさを変更する。尚、ここでは、幅方向が第２方向であるものとして説明するが、第１方向が幅方向であっても構わない。図３（ａ）には、ロボットハンド１０の幅方向の大きさを変更する様子が示されている。前述したように、指ブロック１３０Ａ〜Ｄから第２方向に立設する第２ガイド軸１３２Ａ〜Ｄは、第１周辺ブロック１１０Ａ，Ｂに形成された第２ガイド穴１１４Ａ，Ｂに摺動可能な状態で挿通されている（図１を参照のこと）。このため、第２周辺ブロック１２０Ａと第２周辺ブロック１２０Ｂとの間隔を変更すれば、それに伴って指ブロック１３０Ａと指ブロック１３０Ｂとの間隔、および指ブロック１３０Ｄと指ブロック１３０Ｃとの間隔を同時に変更することができる。そして、指ブロック１３０Ａ〜Ｄの上面には指部材１４０Ａ〜Ｄが取り付けられているから、これら指ブロック１３０Ａ〜Ｄを移動させることによって、それぞれに取り付けられた指部材１４０Ａ〜Ｄを移動させることができる。第２周辺ブロック１２０Ｂと第２周辺ブロック１２０Ａとの間隔を変更するための駆動機構１００については後述する。図３（ａ）では、間隔を狭める様子が例示されている。

ロボットハンド１０の幅方向の大きさを調整したら、今度は、把持しようとする対象物の大きさに合わせて、ロボットハンド１０の把持方向の大きさを小さくする。尚、ここでは、把持方向が第１方向であるものとして説明するが、第２方向が把持方向であっても構わない。図３（ｂ）には、ロボットハンド１０の把持方向の大きさを小さくする様子が示されている。前述したように指ブロック１３０Ａ〜Ｄから第１方向に立設する第１ガイド軸１３１Ａ〜Ｄは、第２周辺ブロック１２０Ａ，Ｂに形成された第１ガイド穴１２３Ａ，Ｂに摺動可能な状態で挿通されている（図１を参照のこと）。このため、第１周辺ブロック１１０Ａと第１周辺ブロック１１０Ｂとの間隔を狭めていけば、それに伴って指ブロック１３０Ａと指ブロック１３０Ｄとの間隔、および指ブロック１３０Ｂと指ブロック１３０Ｃとの間隔を狭めることができ、その結果、指部材１４０Ａと指部材１４０Ｄとの間隔、および指部材１４０Ｂと指部材１４０Ｃとの間隔を同時に狭めて、対象物を把持することができる。第１周辺ブロック１１０Ａと第１周辺ブロック１１０Ｂとの間隔を狭めるための機構については後述する。

更に、本実施例のロボットハンド１０では、掌部材１５０を第３方向に移動させて、掌部材１５０の上面を対象物に当接させることができる。こうすれば、４本の指部材１４０Ａ〜Ｄと、掌部材１５０とを用いて対象物を把持することができるので、小さな対象物でも安定して把持することができる。図３（ｃ）には、掌部材１５０を図面上の上方に移動させる様子が示されている。尚、以上の説明では、始めに４本の指部材１４０Ａ〜Ｄの幅方向の間隔を変更してから、次の把持方向の間隔を変更し、最後の掌部材１５０を第３方向に移動させるものとした。しかし、４本の指部材１４０Ａ〜Ｄを幅方向および把持方向に同時に移動させても良いし、４本の指部材１４０Ａ〜Ｄと掌部材１５０とを同時に移動させても構わない。

次に、ロボットハンド１０の第１方向あるいは第２方向の大きさを変更したり、掌部材１５０を第３方向に移動したりするための駆動機構１００について説明する。

図４は、本実施例のロボットハンド１０に搭載された伝達軸ユニット２００を示した説明図である。図４では、図が複雑となることを避けるために、伝達軸ユニット２００、および伝達軸ユニット２００を駆動する圧電モーターのみが実線で示されており、それ以外は、破線によって大まかな外形のみが示されている。

本実施例の伝達軸ユニット２００は、３つの伝達軸が同軸状に組み込まれた三重管構造となっている。伝達軸ユニット２００の一番外側の伝達軸には、中空の円管形状の第１伝達軸２１２が設けられており、第１伝達軸２１２の上端外周には第１ピニオンギア２０６が形成され、第１伝達軸２１２の下端には駆動ギア２１２Ｇが取り付けられている。

第１伝達軸２１２の内側には、中空の円管形状の図示しない第２伝達軸２１０（図５（ｂ）を参照）が、第１伝達軸２１２に対して回転可能に収納されている。第２伝達軸２１０は、第１伝達軸２１２よりも長く形成されており、第２伝達軸２１０の上端外周には第２ピニオンギア２０４が形成され、第２伝達軸２１０の下端には駆動ギア２１０Ｇが取り付けられている。また、第１ピニオンギア２０６と第２ピニオンギア２０４とは同じ外径に形成されている。

更に、第２伝達軸２１０の内側には、中空の円管形状の図示しない第３伝達軸２０８（図５（ｃ）を参照）が、第２伝達軸２１０に対して回転可能に収納されている。第３伝達軸２０８は、第２伝達軸２１０よりも更に長く形成されており、第３伝達軸２０８の上端外周には、内側にネジが切られたネジ部２０２が設けられており、第３伝達軸２０８の下端には駆動ギア２０８Ｇが形成されている。ネジ部２０２は、掌部材１５０に接続されたネジ軸１５０ａと螺合している。

このような構造の伝達軸ユニット２００の上側の略半分は駆動機構１００内に収容されており、伝達軸ユニット２００の下側の略半分は基部ケース１６０内に収容されている。更に基部ケース１６０内には、第１伝達軸２１２の駆動ギア２１２Ｇを駆動するための図示しない駆動モーターや、第２伝達軸２１０の駆動ギア２１０Ｇを駆動するための図示しない駆動モーターや、第３伝達軸２０８の駆動ギア２０８Ｇを駆動するための図示しない駆動モーターなどが収容されている。尚、本実施例では、伝達軸ユニット２００が本発明における駆動機構１００に対応する。

図５は、本実施例のロボットハンド１０が第１方向あるいは第２方向の大きさを変更したり、掌部材１５０を第３方向に移動したりする動作を示した説明図である。図５（ａ）には、第１伝達軸２１２の駆動ギア２１２Ｇを駆動する様子が示されている。尚、図示が煩雑となることを避けるため、図５（ａ）では、関係する部分だけを太い実線で表し、その他の部分は細い破線で表している。

図示されるように、駆動ギア２１２Ｇを駆動すると第１伝達軸２１２が回転して、第１伝達軸２１２の上端の第１ピニオンギア２０６が回転する。第１ピニオンギア２０６は、第１駆動軸１１１Ａ，Ｂと嵌合しており、第１駆動軸１１１Ａは第１周辺ブロック１１０Ａに接続され、第１駆動軸１１１Ｂは第１周辺ブロック１１０Ｂに接続されている。このため第１ピニオンギア２０６が回転すると、第１周辺ブロック１１０Ａと第１周辺ブロック１１０Ｂとの間隔（第１方向（ここでは把持方向）の間隔）が変更される。たとえば、図５（ａ）で第１ピニオンギア２０６を時計回りに回転させると、第１周辺ブロック１１０Ａと第１周辺ブロック１１０Ｂとの間隔が広がる方向に移動する。逆に、第１ピニオンギア２０６を反時計回りに回転させると、第１周辺ブロック１１０Ａと第１周辺ブロック１１０Ｂとの間隔が狭まる方向に移動する。

図５（ｂ）には、第２伝達軸２１０の駆動ギア２１０Ｇを駆動する様子が示されている。尚、図示が煩雑となることを避けるため、図５（ｂ）でも、関係する部分だけを太い実線で表し、その他の部分は細い破線で表している。駆動ギア２１０Ｇを駆動すると第２伝達軸２１０が回転して、第２伝達軸２１０の上端の第２ピニオンギア２０４が回転する。第２ピニオンギア２０４は、第２駆動軸１２２Ａ，Ｂと嵌合しており、第２駆動軸１２２Ａは第２周辺ブロック１２０Ａに接続され、第２駆動軸１２２Ｂは第２周辺ブロック１２０Ｂに接続されている。このため第２ピニオンギア２０４を回転させると、第２周辺ブロック１２０Ａと第２周辺ブロック１２０Ｂとの間隔（第２方向（ここでは幅方向）の間隔）が変更される。たとえば、図５（ｂ）で第２ピニオンギア２０４を時計回りに回転させると、第２周辺ブロック１２０Ａと第２周辺ブロック１２０Ｂとの間隔が広がる方向に移動する。逆に、第２ピニオンギア２０４を反時計回りに回転させると、第２周辺ブロック１２０Ａと第２周辺ブロック１２０Ｂとの間隔が狭まる方向に移動する。

図５（ｃ）には、第３伝達軸２０８の駆動ギア２０８Ｇを駆動する様子が示されている。尚、図５（ｃ）においても、関係する部分だけを太い実線で表し、その他の部分は細い破線で表している。駆動ギア２０８Ｇを駆動すると第３伝達軸２０８が回転して、第３伝達軸２０８の上端のネジ部２０２が回転する。ネジ部２０２は、ネジ軸１５０ａと螺合しており、ネジ軸１５０ａの上端には掌部材１５０が取り付けられている。更に、駆動機構１００の上面からはガイド軸１５０ｂが立設されて、掌部材１５０に取り付けられている。このため掌部材１５０は、駆動機構１００に対して弟３方向（図面上の上下方向）には移動し得るが、回転はできない状態となっている。このためネジ部２０２を回転させると、ネジ部２０２に螺合したネジ軸１５０ａが弟３方向（図面上の上下方向）に移動し、それに伴って掌部材１５０が弟３方向（図面上の上下方向）に移動する。たとえば、図５（ｃ）に示した例では、ネジ部２０２を時計回りに回転させると、掌部材１５０が下がる方向に移動し、逆に、ネジ部２０２を反時計回りに回転させると、掌部材１５０が上がる方向に移動する。

Ｃ．各種コイルバネの作用 ：
上述した伝達軸ユニット２００は、複数のラック・ピニオン機構によって構成されており、ラック側のギア歯とピニオン側のギア歯との間には必ず隙間が存在する。また、伝達軸ユニット２００の駆動ギア２０８Ｇ，２１０Ｇ，２１２Ｇのギア歯と、図示しないモーターのギア歯との間にも必ず隙間が存在する。これらの隙間は、いわゆるバックラッシュ（モーターを回転させても指部材１４０Ａ〜Ｄに駆動力が伝わらない状態あるいは、そのような期間）を発生させる。その結果、指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔を細かく調整することが困難となり、対象物（特に小さな対象物や、薄い対象物）を把持することが困難となる。しかし、本実施例のロボットハンド１０では、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂや、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂを設けるだけで、バックラッシュが発生することを回避することができる。

図６は、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂがバックラッシュの発生を回避するメカニズムを示した説明図である。尚、ロボットハンド１０を横方向から見ると、多くの部品が重なって理解を妨げるので、適切な位置でロボットハンド１０の断面を取ることによって説明する。図６（ａ）には、ロボットハンド１０の断面位置が示されている。図示されるように、指ブロック１３０Ｄと第２周辺ブロック１２０Ｂの間、および第１周辺ブロック１１０Ｂと駆動機構１００との間、更に指ブロック１３０Ｃと第２周辺ブロック１２０Ａとの間を通る平面で断面を取り、そして、図中の矢視Ｐの方向からロボットハンド１０を見ると図６（ｂ）あるは図６（ｃ）のような断面図が得られる。

図６（ｂ）は、指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔を第２方向に狭めた状態を示している。前述したように、指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔を第２方向に狭めるためには、第２周辺ブロック１２０Ａ，１２０Ｂを駆動機構１００に近付ける（図５（ｂ）参照）。すると、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂを圧縮することとなって、第２周辺ブロック１２０Ａ，１２０Ｂは、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂから反力を受ける。その結果、第２周辺ブロック１２０Ａ，１２０Ｂは、駆動機構１００から第２方向に遠ざかる方向に押し付けられた状態となるので、第２方向へのバックラッシュを解消することができる。

また、図６（ｃ）は、指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔を第２方向に広げた状態を示している。前述したように、指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔を第２方向に広げるためには、第２周辺ブロック１２０Ａ，１２０Ｂを駆動機構１００から遠ざける。ここで、指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔を第２方向に最大に広げた場合でも第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂが圧縮された状態となっているように、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂのバネ長（自由長）を設定しておく。こうすれば、指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔を第２方向に広げた場合でも、第２周辺ブロック１２０Ａ，１２０Ｂを、駆動機構１００から遠ざかる方向に常に押し付けておくことができるので、第２方向へのバックラッシュを解消することができる。

図７は、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂがバックラッシュの発生を回避するメカニズムを示した説明図である。図７においても、ロボットハンド１０の断面図を用いて説明する。図７（ａ）に示されるように、図７では、指ブロック１３０Ｄと第１周辺ブロック１１０Ｂの間、および第２周辺ブロック１２０Ｂと駆動機構１００との間、更に指ブロック１３０Ａと第１周辺ブロック１１０Ａとの間を通る位置で断面を取っている。そして、図中の矢視Ｑの方向からロボットハンド１０を見ると、図７（ｂ）あるは図７（ｃ）のような断面図が得られる。

図７（ｂ）は、指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔を第１方向に狭めた状態を示している。指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔を第１方向に狭めるために、第１周辺ブロック１１０Ａ，１１０Ｂを駆動機構１００に近付けると、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂが圧縮されて、第１周辺ブロック１１０Ａ，１１０Ｂは、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂから反力を受ける。その結果、第１周辺ブロック１１０Ａ，１１０Ｂは、駆動機構１００から第１方向に遠ざかる方向に押し付けられた状態となるので、第１方向へのバックラッシュを解消することができる。

また、図７（ｃ）は、指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔を第１方向に広げた状態を示している。指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔を第１方向に最大に広げた状態（第２周辺ブロック１２０Ａ，１２０Ｂを駆動機構１００から最も遠ざけた状態）でも第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂが圧縮された状態となっているように、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂのバネ長（自由長）を設定しておく。こうすれば、指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔を第１方向に広げた場合でも、第１周辺ブロック１１０Ａ，１１０Ｂを、駆動機構１００から遠ざかる方向に常に押し付けておくことができるので、第１方向へのバックラッシュを解消することができる。

このように、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂは第１方向へのバックラッシュを解消し、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂは第２方向へのバックラッシュを解消する機能を有している。また、ネジ軸１５０ａに装着された第３コイルバネ１５０ｃについても、全く同様なことが当て嵌まる。すなわち、第３コイルバネ１５０ｃのバネ長（自由長）を、掌部材１５０を最も上昇させた状態でも第３コイルバネ１５０ｃが圧縮されているような長さに設定しておく。こうすれば、第３コイルバネ１５０ｃによって、掌部材１５０を常に駆動機構１００から遠ざかる方向に押し付けておくことができるので、掌部材１５０の移動方向へのバックラッシュを解消することができる。

また、上述した実施例のロボットハンド１０では、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂや、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂや、第３コイルバネ１５０ｃを装着するだけの簡単な構造で、第１方向や、第２方向や、掌部材１５０の移動方向へのバックラッシュを解消することができる。

尚、上述した実施例では、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂや、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂや、第３コイルバネ１５０ｃが、常に圧縮された状態で使われるものとして説明した。これに対して、これらのコイルバネを、常に伸張された状態で使用することも可能である。すなわち、第１コイルバネ１１５Ａについては一方の端面を駆動機構１００に固定し、他方の端面を第１周辺ブロック１１０Ａに固定する。また、第１コイルバネ１１５Ｂについては一方の端面を駆動機構１００に固定し、他方の端面を第１周辺ブロック１１０Ｂに固定する。第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂについても同様に、一方の端面を駆動機構１００に固定し、他方の端面を第２周辺ブロック１２０Ａおよび第２周辺ブロック１２０Ｂに固定する。更に、第３コイルバネ１５０ｃについては、一方の端面を駆動機構１００に固定し、他方の端面を掌部材１５０に固定する。そして、それぞれのコイルバネのバネ長（自由長）は、指部材１４０Ａ〜Ｄを最も近付けた状態でも、あるいは掌部材１５０を最も下げた（駆動機構１００に近付けた）状態でも、それぞれのコイルバネが引っ張られる長さに設定しておく。こうすれば、第１周辺ブロック１１０Ａ，１００Ｂや、第２周辺ブロック１２０Ａ，１２０Ｂや、掌部材１５０は、常の駆動機構１００の方向に引っ張られた状態となるので、第１方向、第２方向、および掌部材１５０の移動方向へのバックラッシュを解消することができる。

尚、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂや、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂや、第３コイルバネ１５０ｃを常に圧縮した状態で使用する場合、それぞれのコイルバネの反力は指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔を広げる方向に作用する。このため、指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔を迅速に広げることができる。また、指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔を狭めるほど、それぞれのコイルバネの反力が大きくなる。このため、小さな対象物あるいは薄い対象物を把持する場合には指部材１４０Ａ〜Ｄの移動速度が減速するので、対象物を傷つけずに把持することが可能となる。

逆に、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂや、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂや、第３コイルバネ１５０ｃを常に伸張した状態で使用する場合、それぞれのコイルバネの反力は指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔を狭める方向に作用する。このため、指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔を迅速に狭めることが可能となる。

また、上述した実施例では、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂと、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂと、第３コイルバネ１５０ｃとが、全て同じ使い方となっている。たとえば、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂを圧縮して使用するのであれば、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂや第３コイルバネ１５０ｃも圧縮して使用している。しかし、圧縮して使われるコイルバネと、伸張して使われるコイルバネとを組み合わせても良い。たとえば、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂと、第３コイルバネ１５０ｃとは、圧縮して使用し、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂは伸張して使用しても構わない。

また、上述した実施例では、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂは第１駆動軸１１１Ａ，１１１Ｂに装着され、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂは第２駆動軸１２２Ａ，１２２Ｂに装着され、第３コイルバネ１５０ｃはネジ軸１５０ａに装着されている。これらのコイルバネは、必ずしも第１駆動軸１１１Ａ，１１１Ｂや、第２駆動軸１２２Ａ，１２２Ｂや、ネジ軸１５０ａに装着する必要はない。しかし、第１駆動軸１１１Ａ，１１１Ｂや、第２駆動軸１２２Ａ，１２２Ｂや、ネジ軸１５０ａに装着すれば次のような効果を得ることができる。

先ず始めに第１周辺ブロック１１０Ａについて説明すると、第１周辺ブロック１１０Ａは第１駆動軸１１１Ａから受ける駆動力によって移動する。ここで、第１コイルバネ１１５Ａを第１駆動軸１１１Ａに装着しておけば、第１駆動軸１１１Ａによる駆動力と、第１コイルバネ１１５Ａによる反力とが、同じ位置で第１周辺ブロック１１０Ａに作用する。このため、駆動力と反力とが異なる位置に加わって第１周辺ブロック１１０Ａを回転させるモーメントが発生することがない。第１周辺ブロック１１０Ｂについても全く同様なことが当て嵌まる。このため、第１周辺ブロック１１０Ａ，１１０Ｂを第１方向に移動させる際に、第１ガイド軸１３１Ａ〜Ｄが第１ガイド穴１２３Ａ，１２３Ｂ内で引っ掛かることがなく、滑らかに移動させることができる。

第２周辺ブロック１２０Ａ，１２０Ｂや、掌部材１５０についても同様に、第２周辺ブロック１２０Ａ，１２０Ｂや、掌部材１５０に駆動力が作用する位置と、各コイルバネの反力が作用する位置とを一致させることができる。このため、第２周辺ブロック１２０Ａ，１２０Ｂや、掌部材１５０にモーメントが加わることが無く、これらを滑らかに移動させることが可能となる。

加えて、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂや、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂや、第３コイルバネ１５０ｃを、第１駆動軸１１１Ａ，１１１Ｂや、第２駆動軸１２２Ａ，１２２Ｂや、ネジ軸１５０ａに装着しておけば、それぞれのコイルバネが軸にガイドされた状態となるので、それぞれのコイルバネが倒れたり曲がったりして、反力の大きさが変化することもない。

Ｄ．変形例 ：
上述した本実施例のロボットハンド１０には幾つかの変形例が存在する。以下では、これら変形例のロボットハンド１０について、上述した実施例との相違点を中心として簡単に説明する。尚、以下に説明する変形例において、上述した本実施例と同様の構成部分については実施例と同様の符号を付して、その詳細な説明を省略する。

Ｄ−１．第１変形例 ：
上述した実施例では、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂや、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂや、第３コイルバネ１５０ｃは、常に圧縮した状態、あるいは常に伸張した状態で使用するものとして説明した。すなわち、たとえば第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂを常に圧縮した状態で使用するのであれば、指部材１４０Ａ〜Ｄを第１方向に最も広げても第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂが圧縮された状態となるように、コイルバネのバネ長（自由長）を設定する。逆に、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂを常に伸張した状態で使用するのであれば、指部材１４０Ａ〜Ｄを第１方向に最も狭めても第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂが伸張された状態となるように、コイルバネのバネ長（自由長）を設定する。

これに対して、指部材１４０Ａ〜Ｄを第１方向に最も広げると伸張された状態となり、指部材１４０Ａ〜Ｄを第１方向に最も狭めると圧縮された状態となるように、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂのバネ長（自由長）を設定してもよい。第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂについても同様に、指部材１４０Ａ〜Ｄを第２方向に最も広げると伸張された状態となり、指部材１４０Ａ〜Ｄを第２方向に最も狭めると圧縮された状態となるように、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂのバネ長（自由長）を設定してもよい。更に、第３コイルバネ１５０ｃについても、掌部材１５０を最も上げると（駆動機構１００から最も遠ざけると）伸張された状態となり、掌部材１５０を最も下げると（駆動機構１００に最も近付けると）圧縮された状態となるように、第３コイルバネ１５０ｃのバネ長（自由長）を設定してもよい。

図８は、このような第１変形例のロボットハンド１０がバックラッシュを解消するメカニズムを示した説明図である。図８（ａ）には、指部材１４０Ａ〜Ｄを第２方向に最も広げた状態が示されている。この状態では、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂが伸張された状態となっているので、第２周辺ブロック１２０Ａ，１２０Ｂは駆動機構１００に近付く方向の反力を受けている。尚、図中に示した白抜きの矢印は、第２周辺ブロック１２０Ａ，１２０Ｂが、伸張された第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂから反力を受けていることを表している。

指部材１４０Ａ〜Ｄを第２方向の間隔が狭まるように移動させると、伸張されていた第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂの長さが戻るので、第２周辺ブロック１２０Ａ，１２０Ｂが第２コイルバネ１２６Ａ、１２６Ｂから受ける反力は小さくなる。そして、図８（ｂ）に示すように、第２コイルバネ１２６Ａ、１２６Ｂの長さが自由長になった瞬間では、第２周辺ブロック１２０Ａ，１２０Ｂが第２コイルバネ１２６Ａ、１２６Ｂから受ける反力が０となるが、更に、指部材１４０Ａ〜Ｄを移動させると、第２コイルバネ１２６Ａ、１２６Ｂが圧縮される。その結果、図８（ｃ）に示すように、第２周辺ブロック１２０Ａ，１２０Ｂは、今度は駆動機構１００から遠ざかる方向の反力を受けるようになる。図８（ｃ）に示した斜線付の矢印は、第２周辺ブロック１２０Ａ，１２０Ｂが、圧縮された第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂから反力を受けていることを表している。

このため、第１変形例のロボットハンド１０では、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂが自由長となる瞬間を除けば、駆動機構１００に近付く側あるいは駆動機構１００から遠ざかる側の何れかの反力を、常に第２周辺ブロック１２０Ａ，１２０Ｂに加えることができる。このため、実質的には第２方向へのバックラッシュが発生することを回避することが可能となる。

第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂや、第３コイルバネ１５０ｃについても全く同様なことが当て嵌まる。すなわち、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂや、第３コイルバネ１５０ｃが自由長となる瞬間を除けば、常に第１周辺ブロック１１０Ａ，１１０Ｂや、掌部材１５０に反力を加えておくことができるので、第１方向へのバックラッシュや、掌部材１５０の移動方向へのバックラッシュが発生することを、実質的に回避することが可能となる。

また、上述した実施例のロボットハンド１０では、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂや、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂや、第３コイルバネ１５０ｃを常に圧縮された状態あるいは常に伸張された状態の何れかで使用する。従って、コイルバネが圧縮された状態で使用するのであれば、これらのコイルバネは、指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔を最大限に広げても未だ圧縮された状態となるように、バネ長（自由長）が十分に長いコイルバネでなければならない。逆に、伸張された状態で使用するのであれば、指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔を最小限に狭めても未だ伸張された状態となるように、バネ長（自由長）が十分に短いコイルバネでなければならない。何れの場合でも、コイルバネの選択の自由度は小さくなる。

これに対して、上述した第１変形例のロボットハンド１０では、コイルバネのバネ長（自由長）に対する上述した制約が無い。このため、コイルバネの選択の自由度が大きくなり、より好ましい大きさの反力が得られるような適切なコイルバネを選択することが可能となる。

Ｄ−２．第２変形例 ：
上述した第１変形例では、第１コイルバネ１１５Ａと第１コイルバネ１１５Ｂとは、同じバネ長（自由長）に設定されているものとして説明した。また、第２コイルバネ１２６Ａと第２コイルバネ１２６Ｂとについても、同じバネ長に設定されているものとして説明した。しかし、第１コイルバネ１１５Ａと第１コイルバネ１１５Ｂとを異なるバネ長（自由長）に設定し、第２コイルバネ１２６Ａと第２コイルバネ１２６Ｂとについても異なるバネ長（自由長）に設定しても良い。

図９は、このような第２変形例のロボットハンド１０がバックラッシュを解消するメカニズムを示した説明図である。尚、図９に示した例では、第２コイルバネ１２６Ａよりも第２コイルバネ１２６Ｂの方が、バネ長（自由長）の長いコイルバネとなっているが、第２コイルバネ１２６Ａの方を長いコイルバネとしてもよい。図９（ａ）には、指部材１４０Ａ〜Ｄを第２方向に最も広げた状態が示されている。この状態では、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂが伸張された状態となっているので、第２周辺ブロック１２０Ａ，１２０Ｂは駆動機構１００に近付く方向の反力を受けている。尚、図中に示した白抜きの矢印は、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂが伸張されて反力を発生していることを表している。

指部材１４０Ａ〜Ｄを第２方向の間隔が狭まるように移動させると、伸張されていた第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂの長さが戻るので、第２周辺ブロック１２０Ａ，１２０Ｂが第２コイルバネ１２６Ａ、１２６Ｂから受ける反力は小さくなる。そして、図９（ｂ）に示すように、バネ長の長い方の第２コイルバネ１２６Ｂが先ず始めに自由長となって反力が０となる。しかし、第２コイルバネ１２６Ａは第２コイルバネ１２６Ｂよりもバネ長が短いので、第２コイルバネ１２６Ｂが自由長となっても第２コイルバネ１２６Ａは自由長とならずに依然として反力を発生している。

更に、指部材１４０Ａ〜Ｄを第２方向の間隔が狭まるように移動させると、図９（ｃ）に示すように、今度は、バネ長（自由長）の短い方の第２コイルバネ１２６Ａが自由長となって反力が０となる。しかし、バネ長の長い方の第２コイルバネ１２６Ｂが既に圧縮された状態となって反力を発生している。尚、図９（ｃ）に示した斜線付の矢印は、圧縮された第２コイルバネ１２６Ｂが反力を発生していることを表している。そして、更に、指部材１４０Ａ〜Ｄを第２方向の間隔が狭まるように移動させると、図９（ｄ）に示すように、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂが何れも圧縮された状態となって反力を発生する。

このように、第２変形例のロボットハンド１０では、第２コイルバネ１２６Ａ，１２６Ｂの何れかが常に反力を発生させている。このため、どのような瞬間でも、第２方向へのバックラッシュが発生することを回避することができる。また、上述した説明は、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂについても全く同様に当て嵌まる。従って、第１コイルバネ１１５Ａと第１コイルバネ１１５Ｂとのバネ長（自由長）を異ならせておくことで、第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂの何れかが常に反力を発生しているようにすることができる。その結果、どのような瞬間でも、第１方向へのバックラッシュが発生することを回避することが可能となる。

Ｄ−３．第３変形例 ：
上述した実施例あるいは変形例では、第１方向へのバックラッシュを解消するための第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂは、指部材１４０Ａ〜Ｄを第１方向に移動させるための第１駆動軸１１１Ａ，１１１Ｂに装着するものとして説明した。しかし第１コイルバネ１１５Ａ，１１５Ｂは、必ずしも第１駆動軸１１１Ａ，１１１Ｂに装着しなくても構わない。すなわち、指部材１４０Ａ〜Ｄからは、第１方向に第１ガイド軸１３１Ａ〜Ｄがそれぞれ立設されているので、これらの第１ガイド軸１３１Ａ〜Ｄに、第１方向へのバックラッシュを解消するためのコイルバネを装着しても良い。また、第２方向へのバックラッシュを解消するためのコイルバネについても同様に、指部材１４０Ａ〜Ｄから第２方向に立設された第２ガイド軸１３２Ａ〜Ｄに、第２方向へのバックラッシュを解消するためのコイルバネを装着しても良い。更に、掌部材１５０の移動方向へのバックラッシュを解消するためのコイルバネについては、掌部材１５０から掌部材１５０の移動方向に２本のガイド軸１５０ｂが立設されているので、これらのガイド軸１５０ｂに、バックラッシュを解消するためのコイルバネを装着しても良い。

図１０には、このような第３変形例のロボットハンド１０が示されている。図示するように第３変形例のロボットハンド１０は、指ブロック１３０Ａ〜Ｄから第１方向に立設された第１ガイド軸１３１Ａ〜Ｄに、第１コイルバネ１３５Ａ〜Ｄが装着されている。また、指ブロック１３０Ａ〜Ｄから第２方向に立設された第２ガイド軸１３２Ａ〜Ｄに、第２コイルバネ１３６Ａ〜Ｄが装着されている。更に、掌部材１５０から、掌部材１５０の移動方向に立設された２本のガイド軸１５０ｂには、それぞれ第３コイルバネ１５０ｄが装着されている。

そして、これら第１コイルバネ１３５Ａ〜Ｄ、第２コイルバネ１３６Ａ〜Ｄ、第３コイルバネ１５０ｄが常に圧縮された状態となるように、十分にバネ長（自由長）の長いコイルバネとしておけば、指ブロック１３０Ａ〜Ｄや掌部材１５０に対して常に反力を加えておくことができる。あるいは、第１コイルバネ１３５Ａ〜Ｄ、第２コイルバネ１３６Ａ〜Ｄ、第３コイルバネ１５０ｄが常に伸張された状態となるように、十分にバネ長（自由長）の短いコイルバネとしておくことによっても、指ブロック１３０Ａ〜Ｄや掌部材１５０に対して常に反力を加えておくことができる。

更には、第１コイルバネ１３５Ａ〜Ｄや第２コイルバネ１３６Ａ〜Ｄのバネ長（自由長）を、指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔を最も広げると伸張された状態となり、指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔を最も狭めると圧縮された状態となるようなバネ長に設定してもよい。あるいは、第３コイルバネ１５０ｄのバネ長（自由長）を、掌部材１５０が最も上がると（駆動機構１００から最も遠ざかると）伸張された状態となり、掌部材１５０が最も下がると（駆動機構１００に最も近付くと）圧縮された状態となるようなバネ長に設定しても良い。また、この時、第１コイルバネ１３５Ａと第１コイルバネ１３５Ｄとのバネ長（自由長）を異ならせ、第１コイルバネ１３５Ｂと第１コイルバネ１３５Ｃとのバネ長（自由長）を異ならせ、第２コイルバネ１３６Ａと第２コイルバネ１３６Ｂとのバネ長（自由長）を異ならせ、第２コイルバネ１３６Ｃと第２コイルバネ１３６Ｄとのバネ長（自由長）を異ならせ、更に２つの第３コイルバネ１５０ｄのバネ長（自由長）を異ならせても良い。

Ｄ−４．第４変形例 ：
上述した実施例あるいは変形例においては、何れのコイルバネも駆動軸や、ガイド軸や、ネジ軸に装着されるものとして説明した。しかし、コイルバネは必ずしもこれら何れかの軸に装着しなくてもよい。たとえば、図１１に示すように、４つの指ブロック１３０Ａ〜Ｄを、第１方向に隣接する指ブロック同士をコイルバネで接続し、第２方向に隣接する指ブロック同士もコイルバネで接続してもよい。すなわち、図１１に示した例では、第１方向については、指ブロック１３０Ａと指ブロック１３０Ｂとが第１コイルバネ１３７ＡＢで接続され、指ブロック１３０Ｃと指ブロック１３０Ｄとが第１コイルバネ１３７ＣＤで接続されている。また第２方向については、指ブロック１３０Ａと指ブロック１３０Ｄとが第２コイルバネ１３７ＡＤで接続され、指ブロック１３０Ｂと指ブロック１３０Ｃとが第２コイルバネ１３７ＢＣで接続されている。

このようにしても、指ブロック１３０Ａ〜Ｄは、駆動機構１００に近付く方向、あるいは駆動機構１００から遠ざかる方向の反力を受けることになるので、第１方向および第２方向へのバックラッシュが発生することを回避することができる。

尚、図１１に示した例では、４つの指ブロック１３０Ａ〜Ｄの間に第１コイルバネ１３７ＡＢ，ＢＣ，ＣＤ，ＤＡを設ける場合について説明したが、これに限らず、第１周辺ブロック１１０Ａと駆動機構１００との間と、第１周辺ブロック１１０Ｂと駆動機構１００との間と、第２周辺ブロック１２０Ａと駆動機構１００との間と、第２周辺ブロック１２０Ｂと駆動機構１００との間に、それぞれコイルバネを設けることも可能である。

Ｄ−５．第５変形例 ：
上述した実施例あるいは変形例においては、指部材１４０Ａ〜Ｄや掌部材１５０のバックラッシュを解消するために、コイルバネを用いて、第１周辺ブロック１１０Ａ，Ｂ（あるいは指ブロック１３０Ａ〜Ｄ）や掌部材１５０を付勢するものとして説明した。しかし、第１周辺ブロック１１０Ａ，Ｂ（あるいは指ブロック１３０Ａ〜Ｄ）や掌部材１５０を付勢することができるのであれば、必ずしもコイルバネを用いる必要はない。たとえば、空気などの気体や、オイルなどの液体を用いて動作するピストン・シリンダー機構を用いて付勢することもできる。

図１２は、空気を用いて動作するピストン・シリンダー機構（エアシリンダ１７０）を用いて、指部材１４０Ａ〜Ｄのバックラッシュを解消する第５変形例のロボットハンド１０を例示した説明図である。尚、図示した例では、指ブロック１３０Ａ〜Ｄ間にエアシリンダ１７０が取り付けられているが、これに限らず、それぞれの指ブロック１３０Ａ〜Ｄと駆動機構１００との間にエアシリンダ１７０を取り付けてもよい。もちろん、掌部材１５０と駆動機構１００との間にエアシリンダ１７０を取り付けても構わない。

図１２に示した第５変形例のロボットハンド１０では、エアチューブ１７２から供給する空気の圧力に応じて、エアシリンダ１７０が指ブロック１３０Ａ〜Ｄの間隔を広げようとする。このため、指部材１４０Ａ〜Ｄのバックラッシュを解消することができる。また、エアシリンダ１７０が発生する力はエアチューブ１７２から供給される空気の圧力で決まるので、第５変形例のロボットハンド１０では、指部材１４０Ａ〜Ｄの間隔がどのような状態であるかに拘わらず、常に適切な大きさの力を指ブロック１３０Ａ〜Ｄに加えることが可能となる。

Ｅ．適用例 ：
上述した本実施例および変形例のロボットハンド１０は、以下のようなロボットに適用することができる。

図１３は、ロボットハンド１０を備えた単腕のロボット３００を例示した説明図である。図示されるようにロボット３００は、複数本のリンク部３１２と、それらリンク部３１２の間を屈曲可能な状態で接続する関節部３２０とを備えたアーム３１０を有している。そして、ロボットハンド１０はアーム３１０の先端に接続されている。このため、アーム３１０を駆動してロボットハンド１０を対象物の位置まで接近させて、ロボットハンド１０で対象物を把持することが可能である。

図１４は、ロボットハンド１０を備えた複腕のロボット３５０を例示した説明図である。図示されるようにロボット３５０は、複数本のリンク部３１２と、それらリンク部３１２の間を屈曲可能な状態で接続する関節部３２０とを備えたアーム３１０を複数本（図示した例では２本）有している。アーム３１０の先端には、ロボットハンド１０や、工具３０１が接続されている。また、頭部３５２には複数台のカメラ３５３が搭載され、本体部３５４の内部には全体の動作を制御する制御部３５６が搭載されている。更に、本体部３５４の底面に設けられたキャスター３５８によって搬送可能である。このロボット３５０にも、アーム３１０を駆動してロボットハンド１０を対象物の位置まで接近させて、ロボットハンド１０で対象物を把持することができる。

以上、各種実施例のロボットハンドおよびロボットについて説明したが、本発明は上記すべての実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。

１０…ロボットハンド、 １００…駆動機構、
１１０Ａ，Ｂ…第１周辺ブロック、 １１１Ａ，Ｂ…第１駆動軸、
１１４Ａ，Ｂ…第２ガイド穴、 １１５Ａ，Ｂ…第１コイルバネ、
１２０Ａ，Ｂ…第２周辺ブロック 、 １２２Ａ，Ｂ…第２駆動軸、
１２３Ａ，Ｂ…第１ガイド穴、 １２６Ａ，Ｂ…第２コイルバネ、
１３０Ａ〜Ｄ…指ブロック、 １３１Ａ〜Ｄ…第１ガイド軸、
１３２Ａ〜Ｄ…第２ガイド軸、 １３５Ａ〜Ｄ…第１コイルバネ、
１３６Ａ〜Ｄ…第２コイルバネ、 １３７ＡＢ…第１コイルバネ、
１３７ＡＤ…第２コイルバネ、 １３７ＢＣ…第２コイルバネ、
１３７ＣＤ…第１コイルバネ、 １４０Ａ〜Ｄ…指部材、
１５０…掌部材、 １５０ａ…ネジ軸、 １５０ｂ…ガイド軸、
１５０ｃ，ｄ…第３コイルバネ、 １６０…基部ケース、
１７０…エアシリンダ、 １７２…エアチューブ、
２００…伝達軸ユニット、 ２０２…ネジ部、 ２０４…第２ピニオンギア、
２０６…第１ピニオンギア、 ２０８…第３伝達軸、 ２０８Ｇ…駆動ギア、
２１０…第２伝達軸、 ２１０Ｇ…駆動ギア、 ２１２…第１伝達軸、
２１２Ｇ…駆動ギア、 ３００…ロボット、 ３０１…工具、
３１０…アーム、 ３１２…リンク部、 ３２０…関節部、
３５０…ロボット、 ３５２…頭部、 ３５３…カメラ、
３５４…本体部、 ３５６…制御部、 ３５８…キャスター

Claims (20)

1. 指部材が設けられた４つの指ブロックと、
   前記指ブロックを第１方向または第２方向に移動する駆動機構と、
   駆動軸によって前記駆動機構と接続された複数の周辺ブロックと、
   前記周辺ブロックの摺動穴に挿入されて摺動可能な複数のガイド軸と、
   を備え、
   前記指ブロックは第３方向から平面視した四角形の４つの角部に位置し、前記周辺ブロックと前記ガイド軸は前記四角形の４つの辺部に沿って位置し、前記駆動機構の中央は前記四角形の中央に位置し、前記辺部の２つの辺の一方は前記第１方向に平行且つ前記の辺部のもう一方の２つの辺は前記第２方向に平行であり、
   前記第１方向と前記第２方向と前記第３方向は互いに直交し、
   前記指ブロックを移動する移動方向に前記指ブロックを付勢する付勢部材を備えることを特徴とするロボットハンド。
2. 請求項１に記載のロボットハンドであって、
   前記付勢部材はコイルバネであることを特徴とするロボットハンド。
3. 請求項２に記載のロボットハンドであって、
   前記付勢部材は、前記周辺ブロックが前記駆動機構の中央に近づく終点では前記移動方向に自由長よりも圧縮された状態となり、前記周辺ブロックが前記駆動機構の中央から離間する終点では前記移動方向に自由長よりも伸張された状態となるコイルバネであることを特徴とするロボットハンド。
4. 請求項３に記載のロボットハンドであって、
   前記付勢部材は、自由長が異なり且つ互いに独立に前記指ブロックを前記移動方向に付勢する複数のコイルバネであることを特徴とするロボットハンド。
5. 請求項２ないし請求項４の何れか一項に記載のロボットハンドであって、
   前記付勢部材は、中心軸上を前記駆動軸が貫通して設けられたコイルバネであることを特徴とするロボットハンド。
6. 請求項２ないし請求項４の何れか一項に記載のロボットハンドであって、
   前記付勢部材は、中心軸上を前記ガイド軸が貫通して設けられたコイルバネであることを特徴とするロボットハンド。
7. 請求項１に記載のロボットハンドであって、
   複数の前記指ブロックの間に設けられて前記第３方向に移動する掌部材と、
   前記掌部材から前記第３方向に立設されて、前記駆動機構に接続された駆動軸と、
   前記掌部材を移動する方向に付勢する付勢部材と、
   を備えることを特徴とするロボットハンド。
8. 請求項１に記載のロボットハンドであって、
   前記付勢部材は、内部に設けられた流体室の圧力を増減させることによって伸縮するピストン・シリンダー機構である
   ことを特徴とするロボットハンド。
9. ロボットハンドを搭載したロボットであって、
   前記ロボットハンドは、
   指部材が設けられた４つの指ブロックと、
   前記指ブロックを第１方向または第２方向に移動する駆動機構と、
   駆動軸によって前記駆動機構と接続された複数の周辺ブロックと、
   前記周辺ブロックの摺動穴に挿入されて摺動可能な複数のガイド軸と、
   を備え、
   前記指ブロックは第３方向から平面視した四角形の４つの角部に位置し、前記周辺ブロックと前記ガイド軸は前記四角形の４つの辺部に沿って位置し、前記駆動機構の中央は前記四角形の中央に位置し、前記辺部の２つの辺の一方は前記第１方向に平行且つ前記の辺部のもう一方の２つの辺は前記第２方向に平行であり、
   前記第１方向と前記第２方向と前記第３方向は互いに直交し、
   前記指ブロックを移動する移動方向に前記指ブロックを付勢する付勢部材を備えることを特徴とするロボット。
10. 請求項９に記載のロボットであって、
    前記付勢部材はコイルバネであることを特徴とするロボット。
11. 請求項１０に記載のロボットであって、
    前記付勢部材は、前記周辺ブロックが前記駆動機構の中央に近づく終点では前記移動方向に自由長よりも圧縮された状態となり、前記周辺ブロックが前記駆動機構の中央から離間する終点では前記移動方向に自由長よりも伸張された状態となるコイルバネであることを特徴とするロボット。
12. 請求項１１に記載のロボットであって、
    前記付勢部材は、自由長が異なり且つ互いに独立に前記指ブロックを前記移動方向に付勢する複数のコイルバネであることを特徴とするロボット。
13. 請求項１０ないし請求項１２の何れか一項に記載のロボットであって、
    前記付勢部材は、中心軸上を前記駆動軸が貫通して設けられたコイルバネであることを特徴とするロボット。
14. 請求項１０ないし請求項１２の何れか一項に記載のロボットであって、
    前記付勢部材は、中心軸上を前記ガイド軸が貫通して設けられたコイルバネであることを特徴とするロボット。
15. 請求項９に記載のロボットであって、
    複数の前記指ブロックの間に設けられて前記第３方向に移動する掌部材と、
    前記掌部材から前記第３方向に立設されて、前記駆動機構に接続された駆動軸と、
    前記掌部材を前記第３方向に付勢する付勢部材と、
    を備えることを特徴とするロボット。
16. 請求項９に記載のロボットであって、
    前記付勢部材は、内部に設けられた流体室の圧力を増減させることによって伸縮するピストン・シリンダー機構である
    ことを特徴とするロボット。
17. 指部材が設けられた４つの指ブロックと、
    前記指ブロックを第１方向または第２方向に移動する駆動機構と、
    駆動軸によって前記駆動機構と接続された複数の周辺ブロックと、
    前記周辺ブロックの摺動穴に挿入されて摺動可能な複数のガイド軸と、
    を備え、
    前記指ブロックは第３方向から平面視した四角形の４つの角部に位置し、前記周辺ブロックと前記ガイド軸は前記四角形の４つの辺部に沿って位置し、前記駆動機構の中央は前記四角形の中央に位置し、前記辺部の２つの辺の一方は前記第１方向に平行且つ前記の辺部のもう一方の２つの辺は前記第２方向に平行であり、
    前記第１方向と前記第２方向と前記第３方向は互いに直交し、
    前記指ブロックを移動する移動方向に前記指ブロックを付勢する付勢部材を備えることを特徴とする把持機構。
18. 請求項１７に記載の把持機構であって、
    前記付勢部材はコイルバネであることを特徴とする把持機構。
19. 請求項１８に記載の把持機構であって、
    前記付勢部材は、前記周辺ブロックが前記駆動機構の中央に近づく終点では前記移動方向に自由長よりも圧縮された状態となり、前記周辺ブロックが前記駆動機構の中央から離間する終点では前記移動方向に自由長よりも伸張された状態となるコイルバネであることを特徴とする把持機構。
20. 請求項１８または請求項１９に記載の把持機構であって、
    前記付勢部材は、自由長が異なり且つ互いに独立に前記指ブロックを前記移動方向に付勢する複数のコイルバネであることを特徴とする把持機構。

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