CN103371841A - 用于控制x射线成像系统的系统和方法 - Google Patents
用于控制x射线成像系统的系统和方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103371841A CN103371841A CN201310125963XA CN201310125963A CN103371841A CN 103371841 A CN103371841 A CN 103371841A CN 201310125963X A CN201310125963X A CN 201310125963XA CN 201310125963 A CN201310125963 A CN 201310125963A CN 103371841 A CN103371841 A CN 103371841A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- ray
- support arm
- ray imaging
- supporting member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 title claims abstract description 114
- 238000000034 method Methods 0.000 title abstract description 24
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 5
- 230000008407 joint function Effects 0.000 abstract 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- 238000000799 fluorescence microscopy Methods 0.000 description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 5
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 4
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 4
- ULEBESPCVWBNIF-BYPYZUCNSA-N L-arginine amide Chemical compound NC(=O)[C@@H](N)CCCNC(N)=N ULEBESPCVWBNIF-BYPYZUCNSA-N 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 238000004846 x-ray emission Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05G—X-RAY TECHNIQUE
- H05G1/00—X-ray apparatus involving X-ray tubes; Circuits therefor
- H05G1/02—Constructional details
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4405—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis the apparatus being movable or portable, e.g. handheld or mounted on a trolley
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
- A61B6/4435—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
- A61B6/4441—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/46—Arrangements for interfacing with the operator or the patient
- A61B6/467—Arrangements for interfacing with the operator or the patient characterised by special input means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/48—Diagnostic techniques
- A61B6/486—Diagnostic techniques involving generating temporal series of image data
- A61B6/487—Diagnostic techniques involving generating temporal series of image data involving fluoroscopy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
- A61B6/548—Remote control of the apparatus or devices
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N23/00—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00
- G01N23/02—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00 by transmitting the radiation through the material
- G01N23/04—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00 by transmitting the radiation through the material and forming images of the material
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Pathology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Abstract
描述了用于控制X射线成像系统的系统和方法。该系统和方法典型地包括带有第一端和第二端的支撑臂。支撑臂的第一端连接到关节臂组件，而支撑臂的第二端在枢轴关节处枢轴附接到X射线成像臂，因此枢轴关节作为X射线成像臂的轨道旋转轴线起作用。X射线成像系统的一个或多个控制件被布置在X射线成像臂的支撑臂上。控制件能够因此在X射线成像臂轨道旋转时保持静止。支撑臂能够包括单构件或双构件，并且一个或多个控制件能够布置在支撑臂的每个构件上。还描述了其它的实施例。
Description
技术领域
本申请一般涉及X射线设备。更具体地，本申请涉及用于通过布置在X射线设备的支撑臂上的一个或多个控制件(control)的使用来控制X射线设备的系统和方法。
背景技术
典型的X射线成像系统包括X射线源和X射线检测器。从X射线源发射的X射线能撞击在X射线检测器上并提供置于X射线源和检测器之间的对象或受检者的X射线图像。在一类X射线成像系统（荧光成像系统）中，X射线检测器常常是图像增强器(intensifier)，或者更近一些，是平板数字检测器。
荧光成像系统能够是固定的或可动的。例如，固定的荧光成像系统常常包括牢牢固定到地板、墙壁或天花板的台架(gantry)。另外，可动的荧光成像系统是可移动的，使得它们能够用于各种临床环境，比如医疗机构的放射科和外科部门。可动的荧光成像系统可包括C-臂、G-臂、O-臂、L-臂或其它成像臂或台架组件。可动的荧光成像系统也可配置成微型C-臂。
在一些配置中，荧光成像系统的C-臂组件相对于受检者保持静止，以进行单个角度成像。然而，在其它的配置中，C-臂组件相对于受检者移动，以便从多个角度获取图像。在一些布置中，手动地重新定位C-臂组件以从不同角度生成图像，而在其它的布置中，C-臂组件通过机动的驱动机构(mechanism)的操作沿着预定路线移动，以便从多个角度生成图像。
发明内容
本申请一般涉及X射线成像系统。具体而言，本申请涉及用于控制X射线成像系统的系统和方法。该系统和方法典型地包括带有第一端(end)和第二端的支撑臂。支撑臂的第一端连接到关节臂(articulating arm)组件，而支撑臂的第二端在枢轴关节(pivot joint)处枢轴附接(pivotally attach)到X射线成像臂，使得枢轴关节作为X射线成像臂轨道旋转的轴线起作用。X射线成像系统的一个或多个控制件布置在X射线成像臂的支撑臂上。当X射线成像臂轨道旋转时，控制件能够因此保持静止。支撑臂能包括单构件(member)或双构件，并且一个或多个控制件能够布置在支撑臂的每个构件上。
根据本发明第二方面的X射线系统，还包括第二支撑构件。
根据本发明第二方面的X射线系统，其中第二X射线控制件布置在所述第二支撑构件上。
根据本发明第二方面的X射线系统，其中所述支撑臂的所述第一端枢轴连接到所述关节臂组件，以便给所述支撑臂提供横向旋转轴线，并且其中所述第一控制件能够在所述支撑臂横向旋转时保持第一方位。
根据本发明第二方面的X射线系统，其中配线通过所述枢轴关节把所述第一控制件电连接到所述X射线成像臂。
根据本发明第二方面的X射线系统，其中所述第一控制件包括触摸屏界面。
根据本发明第二方面的X射线系统，其中在所述支撑臂围绕横向轴线旋转时，所述触摸屏界面自动旋转其显示器以维持第一方位。
根据本发明第三方面，提供一种X射线系统，包括：X射线成像支撑臂，包括第一支撑构件和第二支撑构件；X射线成像臂，具有布置在所述臂上几乎相对位置处的X射线源和X射线检测器；以及X射线成像臂支撑结构；其中所述第一和第二支撑构件中每个的第一端连接到所述支撑结构；其中所述第一和第二支撑构件中每个的第二端在枢轴关节处枢轴附接到所述成像臂，因此所述枢轴关节作为所述成像臂的轨道旋转轴线起作用；以及其中第一X射线控制面板布置在所述第一支撑构件上。
根据本发明第三方面的X射线系统，其中第二X射线控制面板布置在所述第二支撑构件上。
根据本发明第三方面的X射线系统，其中配线通过所述枢轴关节把所述第一控制面板电连接到所述成像臂。
根据本发明第三方面的X射线系统，其中所述第一控制件能够在所述支撑臂横向旋转时保持第一方位。
根据本发明第三方面的X射线系统，其中所述第一控制面板包括触摸屏界面。
根据本发明第三方面的X射线系统，其中所述第一X射线控制面板通过无线机构与所述X射线成像臂通信。
根据本发明的第四方面，提供一种X射线系统，包括：支撑臂；X射线成像臂，具有布置在所述臂上几乎相对位置处的X射线源和X射线检测器；X射线臂支撑结构；以及附接到成像臂的把手；其中所述支撑臂的第一端连接到所述X射线臂支撑结构；其中所述支撑臂的第二端在枢轴关节处枢轴附接到所述X射线成像臂，因此所述枢轴关节作为所述成像臂的轨道旋转轴线起作用；以及其中第一X射线控制件布置在所述把手上。
附图说明
根据附图能够更好地理解下列的描述，其中：
图1示出了X射线成像系统的实施例的透视图，其中控制面板布置在X射线成像臂的支撑臂上；
图2示出了用于有线控制面板的支撑臂和X射线成像臂的一些实施例的透视图；
图3示出了用于无线控制面板的支撑臂和X射线成像臂的一些实施例的透视图；
图4示出了X射线成像臂和双构件支撑臂的一些实施例的透视图，其中控制面板耦合到双构件支撑臂的每个构件；
图5示出了X射线成像臂和单构件支撑臂的一些实施例的透视图，其中控制面板耦合到单构件支撑臂；
图6示出了X射线成像臂和支撑臂的一些实施例的透视图，其中支撑臂在第一位置；
图7示出了X射线成像臂和支撑臂的一些实施例的透视图，其中支撑臂旋转到了第二位置；
图8示出了X射线成像臂和支撑臂的一些实施例的透视图，带有示例性控制面板的放大视图；
图9示出了带有若干开关及其与系统计算机的相互作用的控制面板的一些实施例的框图；并且
图10示出了X射线成像臂的一些实施例的透视图，其中控制面板贴近成像臂的把手布置。
附图说明了所描述的用于控制X射线成像系统的系统和方法的具体方面。与下列的描述一起，附图证明和解释了本文所描述的原理、方法、系统以及结构的原理。在这些图中，为清楚起见，部件的厚度和尺寸可能有所放大或以其它方式被修改。在不同图中的相同参考数字表示相同的元件，并且因此将不重复它们的描述。此外，没有详细示出或描述众所周知的结构、材料或操作，以避免混淆所描述的系统和方法的各方面。
具体实施方式
下列描述给出具体细节，以便提供透彻的理解。不过，本领域的技术人员将理解，所描述的用于控制X射线成像系统的系统和方法能够不采用这些具体细节来实施和使用。实际上，所描述的用于控制X射线成像系统的系统和方法能够通过修改所描述的系统和方法而投入应用，并且能够与本行业中常规使用的任何其它装置和技术结合使用。例如，尽管以下描述集中在用于提供和使用布置在与X射线成像臂（比如，微型C-臂）枢轴连接的支撑臂上的控制件的方法，但是控制件和支撑臂能够和其中X射线成像臂能够围绕与成像臂附接的枢轴关节以轨道方式枢轴转动的任何其它类型的X射线成像系统一起使用。此类X射线成像臂的一些示例包括标准C-臂、紧凑型C-臂、微型C-臂、G-臂、O-臂、L-臂以及其它X射线成像臂。
另外，如同本文使用术语“在……上”、“布置在……上”、“附接到”、“连接到”或“耦合到”等一样，一个对象（例如，材料、元件、结构、构件等）能够在另一对象上、布置在另一对象上、附接到另一对象、连接到另一对象或耦合到另一对象，而不管该一个对象是否直接在该另一对象上、附接到该另一对象、连接到该另一对象、或耦合到该另一对象，或者是否在该一个对象和该另一对象之间存在一个或多个居间对象。此外，方向（例如，在……之上、在下面、在上面、顶部、底部、侧面、向上、向下、下方、上方、上部、下部、横向的、轨道的、水平的等），如果提供的话，是相对的，并且只是以示例方式且为了说明和论述的方便而不是以限制方式来提供。如果引用一列元件（例如，元件a、b、c），则此类引用本身意图包括所列出元件的任一个、少于所有所列出元件的任意组合和/或所有所列出元件的组合。此外，如本文所使用的，术语“一”和“一个”可各自与术语“至少一个”和“一个或多个”互换。
本申请涉及使用布置在支撑臂上的一个或多个控制件来控制X射线成像系统的系统和方法。图1示出了一些实施例，其中所描述的X射线成像系统100包括：X射线成像臂支撑结构（例如，带有安装在其底部的多个轮子的可移动基础(base)组件230），耦合到支撑结构的关节臂组件240，具有耦合到关节臂组件的第一端172的支撑臂组件115，在轨道枢轴关节110与支撑臂组件的第二端175耦合的X射线成像臂105以及耦合到支撑结构的显示器244。支撑臂组件115包括布置在其上的一个或多个控制件（例如，X射线控制面板120）。采用此种配置，控制面板能够在成像臂轨道旋转时保持静止。图2和3示出了一些实施例，其中在成像臂105从下方扫描位置（在图2中示出）向上方扫描位置（在图3中示出）轨道旋转时控制面板120在支撑臂115上保持静止。
X射线成像系统100能够包括允许系统获取受检者（没有示出）的任何部分的X射线图像的任何X射线成像臂105。在一些实施例中，X射线成像臂能够包括微型C-臂、紧凑型C-臂、标准C-臂、G-臂、O-臂、L-臂或任何其它X射线成像臂。图3示出其中X射线成像臂105是微型C-臂130的一个配置。
在一些实施例中，成像臂105包括X射线源135、X射线检测器140以及轨道枢轴关节110的全部或部分，如图3所示。成像臂105能够包括允许X射线系统100获取X射线图像的任何X射线源135和任何X射线检测器140。例如，X射线源能包括产生和发射X射线的任何源，包括：标准X射线源，旋转阳极X射线源，静止或固定阳极X射线源，固态X射线发射源和/或荧光X射线源。X射线检测器能够包括检测X射线的任何检测器，包括图像增强器和/或数字平板检测器150（如图3所示）。成像臂105能够配置成支撑X射线源135以及X射线检测器140，使得它们分别布置在成像臂的几乎相对的端，基本上互相面对并且/或者能围绕轨道枢轴关节110旋转。
X射线成像系统100能够包括允许成像臂105被枢轴附接到支撑臂115的任何轨道枢轴关节110，使得枢轴关节向成像臂提供旋转的轨道轴线。图3示出其中轨道枢轴关节110包括枢轴销155的一些实施例，该枢轴销155附接到支撑臂115并且以允许成像臂围绕销轨道旋转的方式延伸穿过成像臂105。因此，成像臂105围绕物理枢轴关节156轨道旋转。
X射线成像系统100能够包括支撑臂115。该支撑臂能配置成：支撑成像臂105，把成像臂附接到关节臂组件240，提供轨道旋转的轴线给成像臂并且/或者提供横向旋转的轴线（例如，基本上垂直于轨道旋转轴线的旋转轴线）给成像臂。在一些实施例中，支撑臂115包括任何数量（包括1个、2个或更多个）的成像臂支撑构件。图4示出了一些实施例，其中支撑臂115（例如，双构件支撑臂）包括第一支撑构件116和第二支撑构件118。图5示出了其它的实施例，其中支撑臂115（例如，单构件支撑臂）包括单支撑构件118。
在一些配置中，支撑臂115可选地提供横向旋转的轴线给成像臂105。例如，图6示出了支撑臂115的第二端172连接到轨道枢轴关节110。图6还示出了能够把支撑臂的第一端175附接到横向枢轴关节 180，横向枢轴关节 180允许支撑臂如双端箭头185所指示的那样顺时针和/或逆时针旋转。图7示出了一些实施例，其中支撑臂115已从图6所示的位置旋转了大约180度。
控制面板120允许用户操作X射线系统100的一个或多个功能。控制面板120能够包括任何类型的电控制件。合适类型的控制件的一些示例包括一个或多个触觉膜开关、拨动开关、按钮、触摸屏界面、调节旋钮、滑动开关、可调开关、圆顶(dome)开关、控制杆、接近(proximity)开关、压力开关、速度开关、温度开关、触觉开关、继电器、瞬时开关、运动检测开关、调谐器、操纵杆和能够用来控制X射线系统的一个或多个功能的其它开关。然而，在一些实施例中，控制面板包括一个或多个常规的触觉膜开关和/或触摸屏界面。控制面板能够包括任何数量（包括1个、2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个或更多个）的控制件。
图8示出了控制面板120的一些实施例。在这些实施例中，控制面板120包括对成像臂105打开和关闭电源的电源开关。控制面板也能够包括X射线启动(activation)开关（例如，图8中的X射线按钮186），该X射线启动开关允许X射线源135应要求产生单个X射线图像、多个图像和/或连续成像。为了产生单个图像，用户可连续两次快速按下X射线控制开关并接着释放开关，使得为单个图像或频闪拍摄(strobe shot)而启动X射线源135。对于连续成像，用户可以连续两次快速按下X射线控制开关并接着继续按下（或保持）开关，使得X射线源启动并在和开关按下一样长的时间内继续产生X射线以创建实时、连续或电影的荧光图片。
控制面板120也能包括打印开关（例如，图8的打印按钮187），打印开关能够用来使从系统100所接收的X射线图像被打印。控制面板120也能包括能够控制系统的噪声抑制处理的常规噪声抑制开关（例如，图8的噪声按钮188）。噪声抑制开关能够按步执行(step) 视频帧平均，使得每次按下开关，视频噪声抑制帧平均被改变。在一些实施例中，开关的每次按下能够从0帧到2帧、4帧、8帧和16 帧连续地按步执行帧平均，从当前的帧平均值开始并且从那里增加。在此类实施例中，当帧平均是在16并且开关按下时，帧平均值能接着翻转到0并且再次开始循环。
控制面板120也能够包括一个或者多个开关、操纵杆或其它控制件，它们能够用来控制一个或多个伺服电动机、活塞、发动机、致动器、接头、制动器、换能器、电源、旋转元件、计算机、压缩机和/或其它能够确定成像臂105位置（例如，引起成像臂上升、下降、向前移动、向后移动、向左移动、向右移动、顺时针横向旋转、逆时针横向旋转、顺时针轨道旋转、逆时针轨道旋转和/或另外以所需要的方向移动）的机构或部件。例如，成像臂在伺服电动机控制器的行进范围内的位置的反馈，可由成像系统100的视频显示器244上的移动图标的使用来提供。
控制面板120能包括一个或多个控制机构。控制机构能够包括图8内用于控制X射线图像的对比度/亮度的亮度对比度按钮189和190。控制面板120也能包括允许用户增加或减小默认千伏(kV)和微安(μA)设置的电压/电流控制件（例如，图8中的KV /μA按钮191和192），从而控制一些用来创建图像的荧光X射线技术因子。控制面板120还能包括允许图像在一个或多个显示器244上旋转的一个或多个旋转控制件（例如，图8中的旋转按钮178和179）。旋转控制件能允许用户在显示器上按任意角度一直到360度旋转图像。控制面板120还能包括一个或多个翻转控制件，其允许用户关于水平轴线翻转图像（如由翻转(Flip)按钮193所示）和/或关于垂直轴线翻转图像（如由翻转(Flip)按钮194所示）。
控制面板120能包含额外的或备选的控制件。例如，控制面板120能包括：允许用户保存图像/视频的控制件（例如，图8中的保存按钮195），允许用户在监视器的左侧和右侧调换图像的交换控制件（例如，图8中的交换按钮196），能允许用户倒转在图像中的亮和暗的数值的显示的求反(negate)控制件（例如，图8中的求反按钮197），允许用户使系统为图像自动选择最佳对比度值和亮度值的自动控制件（例如，图8中的自动按钮198），能够允许用户减小交付到患者的辐射剂量的量的低剂量控制件（例如，低剂量按钮199），能够允许用户减小图像中金属的出现的金属调整（例如，图8的金属调整按钮200），能够调整X射线图像的放大倍数的放大倍数控制件（例如，图8中的放大倍数按钮201），能够关闭音响报警的报警复位控制件（例如，图8的报警复位按钮202），能够用来在工作站监视器上显示所保存的图像的阅览器控制件（例如，图8中的阅览器按钮203），允许系统对X射线图像放大和/或摇摄(pan)的缩放/遥摄控制件（图8中的缩放遥摄按钮204），允许用户通过用户界面导航的光标控制件（图8的光标按钮213），能够用来从工作站用户界面选择按钮或控制件的回车控制件（例如，图8中的回车按钮205）和/或允许X射线系统100捕捉所需要的X射线图像的任何其它控制件。
控制面板120能够布置在支撑臂115上的任何位置。图4示出了一些实施例，其中控制面板120布置在两个支撑构件（例如，支撑构件116和118）上。图5示出了其它的实施例，其中控制面板120布置在单构件（例如，支撑构件118）上。并且，虽然控制面板能够布置在沿着支撑构件的长度的任何合适位置（例如，接近支撑臂的第一端172、第二端175或在二者之间），但是图4示出了一些实施例，其中控制面板120布置在支撑臂115的第二端175和第一端172之间（例如，在第一支撑构件116上）。
控制面板120能够具有相对于支撑臂115的任何合适方位。在一个示例中，图4示出了当支撑臂115在标准位置时控制面板120正面朝上(right side up)。并且，虽然当支撑臂115在标准位置时在第一支撑构件116上的第一控制面板能够正面朝上，但是在第二支撑构件118上的第二控制面板能够颠倒(upside down)。因此，如果用户横向旋转支撑臂180度，那么第二控制面板将在直立位置。
在一些配置中，控制面板120是可旋转的，使得在支撑臂115能够手动、自动和/或实际上横向旋转时允许控制面板维持直立方位。在一个示例中，控制面板通过使用转环(swivel)或枢轴关节（例如，圆转盘(lazy-Susan)转环）连接到支撑臂。因此，当横向旋转支撑臂时，能够使控制面板维持直立位置。在其中控制面板包括触摸屏界面（或能够检测显示区域内触摸的存在和位置的常规或新颖的电子视觉显示器）的另一个示例中，显示器或图形用户界面能够被旋转（很像智能电话屏幕的自动旋转）以维持适当方位。图6和7说明如果控制面板120包括触摸屏界面220，则当支持臂115从图6所示的标准位置旋转180度时，控制面板能够维持第一方位（例如，由数字1所说明的直立方位）。
在一些实施例中，控制面板120与处理系统（例如，在支撑结构上或其它地方）通信，以便操作X射线系统100的各种功能。X射线系统能够包括任何合适的处理系统，比如计算机，该处理系统可选地包括一个或多个外围装置，比如一个或多个显示器、打印机、图像存储装置、键盘等。该处理系统（在控制面板120的方向下方）能够：控制成像系统的各个部件的工作；提供图像处理功能以接近实时地变换从X射线检测器接收到的图像数据用于显示、打印和与外围装置通信；以及执行各种其它功能。处理系统也可以配置成与一个或多个局域网通信，以便向与成像臂105相距遥远的位置传递数据（例如，图像数据）。处理系统能够包括任何合适的计算装置（比如个人计算机、大型机、手提计算机、小型计算机、巨型计算机、网络计算机、基于处理器的消费电子装置等）。在一些配置中，处理系统包括运行Microsoft Windows、MacOS、DOS、Unix或其它计算机操作系统的个人计算机。
控制面板120能够配置成接收功率并且/或者向处理系统传递数据（例如，命令）。在一些实施例中，控制面板无线地传输数据（例如，控制面板包括内部电源或以另外方式被供电使得它能够向处理系统发送无线（例如，Wi-Fi、蓝牙、近场通信、射频、微波、红外等）信号）。然而，在其它的实施例中，控制面板通过能够在任何合适位置进入成像臂的一个或多个线缆(cable)连接到成像臂105。图8示出了一些实施例，其中线缆210通过轨道枢轴关节 110把控制面板120连接到成像臂105（例如，通过经布置在轨道枢轴关节的滑动环电连接到成像臂和/或通过经由轨道枢轴关节（或在附近）穿通）。图9说明了示出在控制面板120和系统计算机215之间电连接的一些实施例的框图。
支撑臂115和控制面板120（并且因此成像臂105）能够物理连接到能够将成像臂保持在所需要的垂直和/或水平位置的任何支撑结构。在一些配置中，支撑臂和控制面板物理连接（例如，通过关节臂240、台架等）到固定支撑结构，比如墙壁、支柱、地板、搁架、机柜、固定框、天花板、门、滑动结构、床、轮床、轨道和/或不旨在在患者周围易于移动或者重新定位的任何其它支撑结构。
可是，在其它配置中，支撑臂115和控制面板120（并且因此成像臂105）物理连接到可移动支撑结构（例如，可移动基础组件230）。在此类配置中，可移动支撑结构能够配置成在地板上移动同时支撑支撑臂和X射线系统100的至少一些其它部件。因此，可移动支撑结构能包括一个或多个轮子、搁架、把手、监视器、计算机、稳定构件、肢件、支腿、撑架、线缆和/或重物（用于防止成像臂和/或任何其它部件的重量弄翻可移动支撑结构）。图1示出了一些实施例，其中可移动支撑结构230包括支撑支撑臂115、控制面板120和成像臂105（例如，通过臂组件240或其它支撑组件）的带有轮子的结构235。
能够以允许把控制面板120布置在支撑臂115上以及用别的方式允许X射线系统100工作的任何合适方式修改所描述的系统和方法。在一个示例中，系统包括允许有选择地把控制面板连接到支撑臂115和从支撑臂115移除的连接机构。在这个示例中，控制面板能够无线地或者通过一个或多个电线与X射线系统通信，所述电线允许从支撑臂移动控制面板同时仍然允许控制面板与处理系统（例如，计算机215）通信。因此，如果控制面板是用电线的或者不用电线的，用户能够在其与支撑臂分开时使用控制面板来操作系统。控制面板120能位于成像臂105、连接到成像臂的把手、可移动基础组件230或臂组件240之上或附近。图10示出一些配置，其中控制面板120布置在把手245上，把手245在X射线源135附近附接到成像臂105。在其它的配置中，把手（并且与其附接的控制面板120）能够在允许用户通过移动把手来移动成像臂的任何其它位置附接到成像臂。
用于控制X射线成像系统的系统和方法能用于任何X射线成像过程。作为示例，操作员能够站立在支撑臂115附近，并且能够轨道旋转X射线成像臂105，同时控制面板120基本上维持其位置和方位。
以上所描述的系统和方法具有若干有用的特征。第一，如果在支撑臂115上放置控制面板120，则控制面板120能够处于便利位置，该位置易于允许其被用户接近和使用。第二，因为能够把控制面板布置在支撑臂上，与微型C-臂130相对，所以当旋转C-臂时控制面板能够保持在基本上相同的位置。第三，如果在支撑臂上布置控制面板，则用户能够控制X射线系统同时维持用户的手在X射线束之外。第四，通过把控制面板放置在支撑臂上，与成像臂极为接近的用户（例如，在工作室无菌区的人）能使用和控制臂而没有被迫离开机器或让遥远位置的另一用户使用机器。第五，如果在附接到成像臂的把手上放置控制面板，则在用户使用把手移动成像臂时控制面板可保持在便利的位置。
除了以前指示的任何修改之外，本领域的技术人员可以在不脱离本描述的精神和范围的情况下设计许多其它变型和备选布置，并且随附的权利要求书意图覆盖此类修改和布置。因此，虽然以上已经结合目前认为是最实际和优选的方面来具体而详细地描述了该信息，但是对本领域的普通技术人员显而易见的将是，可以在不脱离本文阐述的原理和概念的情况下做出许多修改，包括但不局限于形式、功能、工作方式和使用。并且，如本文所用的示例和实施例在所有方面意指仅仅是示例性的，并且不应该以任意方式被解释为是限制性的。
零件列表：
| 数字 | 描述 |
| 100 | X射线成像系统 |
| 105 | X射线成像臂 |
| 110 | 轨道枢轴关节 |
| 115 | 支撑臂组件 |
| 116 | 第一支撑构件 |
| 118 | 第二支撑构件 |
| 120 | 控制面板 |
| 130 | 微型C-臂 |
| 135 | X射线源 |
| 140 | X射线检测器 |
| 150 | 平板检测器 |
| 155 | 枢轴销 |
| 156 | 枢轴点 |
| 172 | 支撑臂组件的第一端 |
| 175 | 支撑臂组件的第二端 |
| 178 | 旋转按钮顺时针 |
| 179 | 旋转按钮逆时针 |
| 180 | 横向枢轴关节 |
| 185 | 双端箭头 |
| 186 | X射线按钮 |
| 187 | 打印按钮 |
| 188 | 噪声按钮 |
| 189 | 亮度对比度按钮+ |
| 190 | 亮度对比度按钮- |
| 191 | KV/μA按钮+ |
| 192 | KV/μA按钮- |
| 193 | 水平轴线翻转按钮 |
| 194 | 垂直轴线翻转按钮 |
| 195 | 保存按钮 |
| 196 | 交换按钮 |
| 197 | 求反按钮 |
| 198 | 自动按钮 |
| 199 | 低剂量按钮 |
| 200 | 金属调整按钮 |
| 201 | 放大倍数按钮 |
| 202 | 报警复位按钮 |
| 203 | 阅览器按钮 |
| 204 | 缩放遥摄按钮 |
| 205 | 回车按钮 |
| 210 | 线缆 |
| 213 | 光标按钮 |
| 215 | 系统计算机 |
| 220 | 触摸屏界面 |
| 230 | 可移动基础组件 |
| 235 | 有轮结构 |
| 240 | 关节臂组件 |
| 244 | 视频显示器 |
| 245 | 把手 |
Claims (10)
1. 一种X射线系统的支撑臂，包括：
第一支撑构件；
其中所述第一支撑构件的第一端连接到X射线成像臂支撑结构；
其中所述第一支撑构件的第二端在枢轴关节处枢轴附接到X射线成像臂，所述枢轴关节作为所述X射线成像臂的轨道旋转轴线起作用；以及
其中第一X射线控制件布置在所述第一支撑构件上。
2. 如权利要求1所述的支撑臂，还包括第二支撑构件，其中所述第二支撑构件的第一端连接到所述支撑结构，而所述第二支撑构件的第二端在所述枢轴关节处附接到所述X射线成像臂。
3. 如权利要求2所述的支撑臂，其中第二X射线控制件布置在所述第二支撑构件上。
4. 如权利要求1所述的支撑臂，其中所述第一支撑构件的所述第一端枢轴连接到所述支撑结构，以便给所述支撑臂提供横向旋转轴线，并且其中所述第一控制件能够在所述支撑臂横向旋转时保持第一方位。
5. 如权利要求1所述的支撑臂，其中所述第一控制件包括触摸屏界面。
6. 如权利要求5所述的支撑臂，其中在所述支撑臂围绕横向轴线旋转时，所述触摸屏界面自动旋转其显示器以维持第一方位。
7. 如权利要求1所述的支撑臂，其中所述第一控制件有选择地可附接到所述第一支撑构件并且从所述第一支撑构件可移除。
8. 如权利要求1所述的支撑臂，其中配线通过所述枢轴关节把所述第一控制件电连接到所述X射线成像臂。
9. 如权利要求1所述的支撑臂，其中所述第一X射线控制件与所述X射线成像臂无线通信。
10. 一种X射线系统，包括：
支撑臂；
X射线成像臂，具有布置在所述臂上几乎相对位置处的X射线源和X射线检测器；以及
关节臂组件；
其中所述支撑臂的第一端连接到所述关节臂组件；
其中所述支撑臂的第二端在枢轴关节处枢轴附接到X射线成像臂，因此所述枢轴关节作为所述成像臂的轨道旋转轴线起作用；以及
其中第一X射线控制件布置在所述支撑臂的第一支撑构件上。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US13/446176 | 2012-04-13 | ||
| US13/446,176 US9693437B2 (en) | 2012-04-13 | 2012-04-13 | Systems and methods for controlling X-ray imaging systems |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103371841A true CN103371841A (zh) | 2013-10-30 |
| CN103371841B CN103371841B (zh) | 2017-10-31 |
Family
ID=49232317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310125963.XA Expired - Fee Related CN103371841B (zh) | 2012-04-13 | 2013-04-12 | 用于控制x射线成像系统的系统和方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9693437B2 (zh) |
| CN (1) | CN103371841B (zh) |
| DE (1) | DE102013103419A1 (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107961024A (zh) * | 2016-10-20 | 2018-04-27 | 三星电子株式会社 | 移动x射线成像装置 |
| CN107981882A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-05-04 | 上海联影医疗科技有限公司 | 医疗系统 |
| CN108720852A (zh) * | 2017-03-21 | 2018-11-02 | 通用电气公司 | 用于成像系统c形臂的轨道旋转定位装置 |
| CN111148470A (zh) * | 2017-09-29 | 2020-05-12 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于x射线系统的运动学连接 |
| CN113197593A (zh) * | 2021-06-21 | 2021-08-03 | 深圳市深图医学影像设备有限公司 | 一种可移动小型化cbct设备 |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6000787B2 (ja) * | 2012-09-28 | 2016-10-05 | キヤノン株式会社 | 放射線画像撮影装置および放射線画像撮影装置の制御方法 |
| JP2014195588A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-16 | キヤノン株式会社 | 放射線発生用装置及び放射線撮影装置 |
| JP6176832B2 (ja) * | 2013-04-18 | 2017-08-09 | 東芝メディカルシステムズ株式会社 | 支持器及びｘ線診断装置 |
| JP6352057B2 (ja) * | 2013-05-31 | 2018-07-04 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | Ｘ線診断装置 |
| DE102013113633A1 (de) * | 2013-12-06 | 2015-06-11 | Vega Grieshaber Kg | Radiometrische Messanordnung |
| US10151710B2 (en) * | 2014-07-18 | 2018-12-11 | Peltec Services, Inc. | Portable industrial radiography apparatus |
| US10271802B2 (en) * | 2014-08-12 | 2019-04-30 | Carestream Health, Inc. | Digital x-ray imaging apparatus and method |
| JP6559966B2 (ja) * | 2015-02-04 | 2019-08-14 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | Ｘ線診断装置 |
| JP6395650B2 (ja) * | 2015-03-23 | 2018-09-26 | 株式会社日立製作所 | Ｘ線撮影装置 |
| JP6145899B2 (ja) * | 2015-07-16 | 2017-06-14 | 富士フイルム株式会社 | 放射線画像撮影装置 |
| JP6552619B2 (ja) * | 2015-07-21 | 2019-07-31 | 富士フイルム株式会社 | 放射線照射装置、並びに放射線照射装置の制御方法およびプログラム |
| EP3329849B1 (en) * | 2015-07-27 | 2020-07-01 | FUJIFILM Corporation | Radiation-emitting device |
| US10517553B2 (en) | 2017-03-29 | 2019-12-31 | General Electric Company | C-arm imaging system with multiple automated independent rotational axes |
| EP3856030A4 (en) | 2018-09-28 | 2022-06-22 | Hologic, Inc. | MINI C-ARM WITH INCREASED RANGE OF MOTION |
| JP2020124272A (ja) * | 2019-02-01 | 2020-08-20 | 株式会社島津製作所 | Ｘ線透視撮像装置 |
| JP2020195727A (ja) * | 2019-06-05 | 2020-12-10 | 株式会社島津製作所 | Ｘ線透視撮像装置 |
| US10820871B1 (en) * | 2019-08-09 | 2020-11-03 | GE Precision Healthcare LLC | Mobile X-ray imaging system including a parallel robotic structure |
| JP7129963B2 (ja) * | 2019-09-30 | 2022-09-02 | 富士フイルム株式会社 | 放射線撮影装置 |
| JP7301704B2 (ja) * | 2019-09-30 | 2023-07-03 | 富士フイルム株式会社 | 放射線撮影装置 |
| EP4319641A1 (en) | 2021-04-09 | 2024-02-14 | Pulmera, Inc. | Medical imaging systems and associated devices and methods |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3456114A (en) * | 1965-10-12 | 1969-07-15 | Gen Electric | X-ray image amplifier with means to tilt through vertical angles |
| CN1654012A (zh) * | 2003-10-14 | 2005-08-17 | 西门子公司 | 可用电动机调节的x射线仪 |
| CN1969755A (zh) * | 2005-11-25 | 2007-05-30 | 西门子公司 | 可移动的x射线摄影装置 |
| CN101212931A (zh) * | 2006-07-24 | 2008-07-02 | 株式会社东芝 | X射线诊断装置的控制方法 |
| CN101254113A (zh) * | 2008-04-07 | 2008-09-03 | 深圳市蓝韵实业有限公司 | 一种镰刀型数字化放射摄影系统安全保护装置 |
| CN201861656U (zh) * | 2010-08-30 | 2011-06-15 | 吕雪芹 | 妇科手术监视系统 |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3456117A (en) * | 1966-03-25 | 1969-07-15 | Ncr Co | Manually operable card reader |
| DE2637161A1 (de) | 1976-08-18 | 1978-02-23 | Siemens Ag | Roentgendiagnostikeinrichtung mit einer kurzzeitschaltvorrichtung |
| US4209706A (en) * | 1976-11-26 | 1980-06-24 | Varian Associates, Inc. | Fluoroscopic apparatus mounting fixture |
| US4856036A (en) | 1986-05-15 | 1989-08-08 | Xi Tech Inc. | Method for production of fluoroscopic and radiographic x-ray images and hand held diagnostic apparatus incorporating the same |
| US5077771A (en) | 1989-03-01 | 1991-12-31 | Kevex X-Ray Inc. | Hand held high power pulsed precision x-ray source |
| US5627873B1 (en) | 1995-08-04 | 2000-03-14 | Oec Medical Systems | Mini c-arm assembly for mobile x-ray imaging system |
| US5642395A (en) * | 1995-08-07 | 1997-06-24 | Oec Medical Systems, Inc. | Imaging chain with miniaturized C-arm assembly for mobile X-ray imaging system |
| US5631943A (en) | 1995-12-19 | 1997-05-20 | Miles; Dale A. | Portable X-ray device |
| AU2134697A (en) | 1996-02-21 | 1997-09-10 | Lunar Corporation | X-ray imaging system |
| US6234672B1 (en) | 1998-03-18 | 2001-05-22 | Fluoroscan Imaging Systems, Inc. | Miniature C-arm apparatus with C-arm mounted controls |
| US6236712B1 (en) | 1998-09-25 | 2001-05-22 | Fluoroscan Imaging Systems, Inc. | Miniature C-arm apparatus with multiple x-ray indicators |
| JP2002528150A (ja) | 1998-10-19 | 2002-09-03 | フルオロスキャン イメージング システムズ， インコーポレイテッド | 二重モニタシステム及び単一ドライバインターフェースを具備した小型ｃアーム装置 |
| US20080020332A1 (en) * | 2004-12-30 | 2008-01-24 | David Lavenda | Device, System And Method For Operating A Digital Radiograph |
| US20090046068A1 (en) * | 2007-08-13 | 2009-02-19 | Research In Motion Limited | Tactile touchscreen for electronic device |
| EP2408375B1 (en) | 2009-03-20 | 2017-12-06 | Orthoscan Incorporated | Moveable imaging apparatus |
| US20130044409A1 (en) * | 2011-08-16 | 2013-02-21 | Albert Murray Pegg | Apparatus and methods for moving an input interface relative to a display of an electronic device |
-
2012
- 2012-04-13 US US13/446,176 patent/US9693437B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2013
- 2013-04-05 DE DE102013103419A patent/DE102013103419A1/de not_active Withdrawn
- 2013-04-12 CN CN201310125963.XA patent/CN103371841B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3456114A (en) * | 1965-10-12 | 1969-07-15 | Gen Electric | X-ray image amplifier with means to tilt through vertical angles |
| CN1654012A (zh) * | 2003-10-14 | 2005-08-17 | 西门子公司 | 可用电动机调节的x射线仪 |
| CN1969755A (zh) * | 2005-11-25 | 2007-05-30 | 西门子公司 | 可移动的x射线摄影装置 |
| CN101212931A (zh) * | 2006-07-24 | 2008-07-02 | 株式会社东芝 | X射线诊断装置的控制方法 |
| CN101254113A (zh) * | 2008-04-07 | 2008-09-03 | 深圳市蓝韵实业有限公司 | 一种镰刀型数字化放射摄影系统安全保护装置 |
| CN201861656U (zh) * | 2010-08-30 | 2011-06-15 | 吕雪芹 | 妇科手术监视系统 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107961024A (zh) * | 2016-10-20 | 2018-04-27 | 三星电子株式会社 | 移动x射线成像装置 |
| CN108720852A (zh) * | 2017-03-21 | 2018-11-02 | 通用电气公司 | 用于成像系统c形臂的轨道旋转定位装置 |
| CN108720852B (zh) * | 2017-03-21 | 2023-09-05 | 通用电气公司 | 用于成像系统c形臂的轨道旋转定位装置 |
| CN111148470A (zh) * | 2017-09-29 | 2020-05-12 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于x射线系统的运动学连接 |
| CN107981882A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-05-04 | 上海联影医疗科技有限公司 | 医疗系统 |
| CN107981882B (zh) * | 2017-12-29 | 2021-06-22 | 上海联影医疗科技股份有限公司 | 医疗系统 |
| CN113197593A (zh) * | 2021-06-21 | 2021-08-03 | 深圳市深图医学影像设备有限公司 | 一种可移动小型化cbct设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20130272499A1 (en) | 2013-10-17 |
| CN103371841B (zh) | 2017-10-31 |
| DE102013103419A1 (de) | 2013-10-17 |
| US9693437B2 (en) | 2017-06-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103371841A (zh) | 用于控制x射线成像系统的系统和方法 | |
| US9561013B2 (en) | Movable radiographing apparatus and movable radiation generating apparatus having wireless communication | |
| EP2389865B1 (en) | Handheld X-ray system interface with tracking feature | |
| EP3856036B1 (en) | Multi-screen imaging system for improved workflow | |
| US7481578B2 (en) | Digital radiography apparatus | |
| EP2389864B1 (en) | Handheld X-ray image viewing system | |
| US20080069304A1 (en) | Radiography apparatus with multiple work zones | |
| JP2014155620A (ja) | 移動型ｘ線発生装置 | |
| US10857053B2 (en) | Robotic operating table and robotic operating table operation apparatus | |
| JP6488033B2 (ja) | ロボット手術台 | |
| CN105912833A (zh) | 医疗设备位置的动态存储 | |
| JP6568884B2 (ja) | ロボット手術台およびロボット手術台用操作装置 | |
| JP2014073310A (ja) | 移動型ｘ線画像撮影装置 | |
| KR101710354B1 (ko) | 엑스선 영상 장치, 그 제어 방법 및 엑스선 영상 시스템 | |
| JP6599913B2 (ja) | ロボット手術台用操作装置 | |
| GB2508291A (en) | Mobile x-ray image capturing apparatus | |
| JP2018139797A (ja) | 手術台用操作装置および手術台 | |
| JP6784810B2 (ja) | ロボット手術台、ハイブリッド手術室システムおよびロボット手術台用操作装置 | |
| JP4503385B2 (ja) | Ｘ線撮影装置 | |
| JP6873742B2 (ja) | 遠隔操作装置及び医用画像診断システム | |
| JP2014131547A (ja) | 移動型ｘ線撮影装置 | |
| JP6400170B2 (ja) | 移動型ｘ線画像撮影装置 | |
| JP2019180871A (ja) | Ｘ線透視撮影装置 | |
| JP2022093888A (ja) | 移動型放射線撮影装置、プログラム、方法、制御装置及び放射線撮影システム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20171031 Termination date: 20210412 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |