CN101212931A

CN101212931A - X射线诊断装置的控制方法

Info

Publication number: CN101212931A
Application number: CNA2006800160517A
Authority: CN
Inventors: 后藤敦
Original assignee: Toshiba Corp; Toshiba Medical Systems Corp
Current assignee: Canon Medical Systems Corp
Priority date: 2006-07-24
Filing date: 2006-07-24
Publication date: 2008-07-02
Anticipated expiration: 2026-07-24
Also published as: WO2008012864A1; EP2052685A4; US7591587B2; EP2052685A1; CN101212931B; US20080056451A1

Abstract

一种X射线诊断装置的控制方法，控制部控制地面旋转臂(54)、支架(53)、大致C形臂(51)、X射线管(1)和X射线检测器(2)，所述地面旋转臂(54)的一端可围绕大致垂直的旋转轴(Z1)自由旋转地设置在地面上；所述支架(53)可围绕大致垂直的旋转轴(Z2)自由旋转地支撑在地面旋转臂的另一端；所述大致C形臂(51)被支撑在支架上；所述X射线管(1)被支撑在上述C形臂的一端；所述X射线检测器(2)可围绕穿过上述X射线管的X射线焦点和检测面中心的摄影轴(Z5)转动地支撑在上述C形臂的另一端。具有控制部控制地面旋转臂的旋转和支架的旋转、使X射线管和X射线检测器直线移动的工序，以及与地面旋转臂的旋转和支架的旋转连动地控制X射线检测器的轴旋转、保持显示画面内的图像直立的工序。

Description

X射线诊断装置的控制方法

技术领域

本发明涉及具有落地式C形臂的X射线诊断装置的控制方法。

背景技术

使用X射线诊断装置、MRI装置或者X射线CT装置等的医用图像诊断技术，随着计算机技术的发展有了迅速的进步，在现在的医疗中已成为必不可少的技术。

近年来，随着导管插入术的发展、X射线诊断以循环器官领域为中心取得了进步。循环器官诊断用的X射线诊断装置通常由X射线产生部、X射线检测部、保持X射线产生部以及X射线检测部的保持装置、床(顶板)、信号处理部、显示部等构成。保持装置通过在患者(以下称为被检体)的周围转动、旋转或移动C形臂或Ω臂，可在最佳位置和方向上进行X射线摄影。

用于X射线诊断装置的X射线检测部的检测器，目前使用X射线胶片或I.I.(影像增强器)。在使用该I.I.的X射线摄影方法中，通过使从X射线产生部产生的X射线穿透被检体而获得X射线投影数据(以下，称为投影数据)，将该X射线投影数据通过I.I.转换成光学图像，再通过X射线TV摄象机将该光学图像转换成电信号，然后，进行A/D转换、在显示器上进行显示。因此，使用I.I.的X射线摄影方法可进行实时摄影，而胶片方式则不能，并且，由于可利用数字信号收集投影数据，因此，可进行各种图像处理。另一方面，作为上述I.I.的替代品，近年来二维排列的平面检测器受到关注，其中一部分已经进入了实用化阶段。

图9表示目前用于循环器官用X射线诊断装置的C形臂保持装置。在该C形臂保持装置1110的C形臂1103的一端(下端)安装X射线产生部1101，并且，在另一端(上端)与上述X射线产生部1101相对地安装具有例如平面检测器的X射线检测部1102。并且，图中的点划线1108表示连接X射线部1101上的X射线管的焦点和X射线检测部1102的平面检测器的中心的摄影轴。并且，点划线表示顶板1107位于侧面基准位置时的中心线、摄影时作为与被检体的体轴大致一致的摄影姿势基准的基准线BL。

C形臂1103通过臂保持架1104被保持在安装于地面1106上的支架1 105上，C形臂1103可向箭头a所示的方向自由滑动地安装在臂保持架1104的端部。另一方面，臂保持架1104可向箭头b方向自由旋转或旋转地安装在支架1105的上部，支架1105由固定在地板1106上的支架固定部1105a和以支柱轴为中心可向箭头c所示的方向转动的支架可动部1105b构成。

X射线产生部1101和X射线检测部1102(以下，总称为摄影系统)，通过C形臂1103相对于方向a的滑动和臂保持架1104相对于方向b的转动，可设定在相对于载置在顶板1107上的无图示的被检体适当的位置和方向上。并且，通过使支架可动部1105b向c方向转动，可使上述摄影系统和C形臂1103相对于被检体退避。通过该摄影系统和C形臂1103的退避，可在被检体的头部周边确保医生和检查人员(以下称为操作者)的工作空间，可容易在检查前或检查结束后向顶板1107倒换被检体或变换体位，或者配备麻醉器材等。

另外，如图9所示，上述的臂保持架1104通常使用L字形的偏置臂。通过将臂保持架1104形成L字形，可将C形臂1103设置在顶板1107的侧方，因此，可使顶板1107的长轴方向的端部向箭头d方向移动到支架1105附近。即，通过使用L字形的臂保持架1104，可扩大顶板1107的移动范围，可扩大对被检体的摄影范围。并且，通过将臂保持架1104形成为L字形，具有可在被检体的头部附近确保操作者的工作空间的优点。

但是，由于支架1105的位置固定在地板1106上，因此上述支架可动部1105b的转动或通过L字形的臂保持架1104确保工作空间和扩大摄影范围具有限度，对操作者来说是不够的。

为了改善上述问题，提出了如下的方案，即，构成天花板悬吊式C形臂保持装置，该天花板悬吊式C形臂保持装置在一端可自由旋转地安装在天花板上的臂的另一端上安装臂保持架，通过使臂的旋转轴的位置与顶板的纵向中心线对应，可任意设定被检体的摄影部位(例如，参照特开2000-70248号公报)。

发明内容

本发明的目的是在具有落地式C形壁的X射线诊断装置的控制方法中实现提高摄影操作性。

根据本发明的一个方面，提供一种X射线诊断装置的控制方法，控制部控制地面旋转臂、支架、大致C形臂、X射线管、X射线检测器，所述地面旋转臂的一端可围绕大致垂直的旋转轴自由旋转地设置在地面上；所述支架可围绕大致垂直的旋转轴自由旋转地支撑在所述地面旋转臂的另一端；所述大致C形臂可自由滑动地支撑在所述支架上；所述X射线管被支撑在所述C形臂的一端；所述X射线检测器可围绕摄影轴轴旋转地支撑在所述C形臂的另一端，该摄影轴穿过所述X射线管的X射线焦点和检测面中心，其特征在于，具有如下工序：控制所述地面旋转臂的旋转和所述支架的旋转、使所述X射线管和所述X射线检测器直线移动的工序，以及与所述地面旋转臂的旋转和所述支架的旋转连动地控制所述X射线检测器的轴旋转、保持显示画面内的所述图象直立的工序。

附图说明

图1是本发明的实施方式的X射线诊断装置的C形臂保持装置的外观图。

图2是本发明的实施方式的X射线诊断装置的C形臂保持装置的外观图。

图3是本发明的实施方式的X射线诊断装置的主要部分的功能方框图。

图4是图3的操作部的操作面的一例。

图5A是表示通过图3的移动机构驱动控制部进行姿势控制的标准位置图。

图5B是表示通过图3的移动机构驱动控制部进行姿势控制的右头部接近位置图。

图5C是表示通过图3的移动机构驱动控制部进行姿势控制的左头部接近位置图。

图6A是表示通过图3的移动机构驱动控制部进行姿势控制的头部自由接近位置的俯视图。

图6B是表示通过图3的移动机构驱动控制部进行姿势控制的头部自由接近位置的立体图。

图7A是表示通过图3的移动机构驱动控制部的连动控制而实现的摄影轴的移动轴的图。

图7B是表示通过图3的移动机构驱动控制部的连动控制而实现的摄影轴的左右直线移动的图。

图7C是表示通过图3的移动机构驱动控制部的连动控制而实现的摄影轴的头尾直线移动的图。

图8是表示通过图3的移动机构驱动控制部而进行姿势控制的斜入摄影位置的图。

图9是目前的落地式C形臂保持装置的外观图。

具体实施方式

以下参照附图就本发明的实施方式进行说明。

如图1、2所示，地面旋转臂54可在其一端围绕大致垂直的第一旋转轴Z1自由旋转(d)地设置在地面59上。第一旋转轴Z1是垂直轴，与水平的基准线BL直交。另外，在进行摄影时，将被检体150设置在顶板17上，使被检体150的体轴与基准线BL大致一致。并且，基准线BL大致与顶板17的中心线一致。顶板17可沿着与基准线BL平行的纵向移动地设置在床18上。第一旋转轴Z1在顶板17的纵向的可动范围MR内与基准线BL交叉。即，地面旋转臂54设置在顶板17的纵向的可动范围MR内。

支架53可围绕大致垂直的第二旋转轴Z2自由旋转(c)地支撑在地面旋转臂54的另一端。臂保持架52可围绕大致水平的第三旋转轴(C形臂水平旋转轴)Z3自由旋转(b)地支撑在支架53上。大致C形的臂51可围绕与C形臂水平旋转轴Z3直交的大致水平的第四旋转轴(滑动旋转轴)Z4自由滑动转动(a)地支撑在臂保持架52上。X射线产生部1装载在C形臂51的一端，典型地具有排列成二维状的多个X射线检测半导体元件的X射线检测部(通称为平板探测器(FPD))2搭载在C形臂51的另一端。

如图5A所示，在基准位置状态下，将X射线产生部1和X射线检测部2设置成相对于C形臂51偏位为零，以便在从正面看时，使C形臂51的中心线CL与连接X射线管的X射线焦点和X射线检测部2的检测面中心的摄影轴SA重叠，即，使连接X射线管的X射线焦点和X射线检测部2的检测面中心的摄影轴SA设置在穿过C形臂51的中心线CL的面内。

X射线产生部1具有X射线管、和将X射线照射范围形成矩形、圆形等任意形状的X射线光阑机构，在此没有图示。X射线光阑机构可围绕连接X射线管的X射线焦点和X射线检测部2的检测面中心的摄影轴SA(与第五旋转轴Z5一致)自由轴转动地支撑在轴旋转机构515-1(参照图3)上。同样，X射线检测部2可围绕摄影轴SA(第五旋转轴Z5)自由轴转动地支撑在轴旋转机构515-2上。另外，在X射线光阑机构将X射线照射范围形成圆形时，未必需要为了使图像直立而使X射线光阑机构与X射线检测部2一起围绕摄影轴SA(第五旋转轴Z5)进行轴旋转。

将穿过X射线产生部1的X射线焦点和X射线检测部2的检测面中心的摄影轴SA(Z5)设计成与C形臂水平旋转轴Z3和滑动旋转轴Z4在一点上交叉。众所周知，即使C形臂51要围绕C形臂水平旋转轴Z3旋转，C形臂51要围绕滑动旋转轴Z4旋转，地面旋转臂54要围绕第一旋转轴Z1旋转，只要支架53不围绕第二旋转轴Z2转动，该交点的绝对坐标(摄影室坐标系统上的位置)就不变位，一般称为等角点IS(isocenter)。

如图1所示，支架53围绕第二旋转轴Z2的旋转角为基准角度(0°)，在C形臂51重叠在地面旋转臂54上、折叠成最小的姿势时，该等角点位于地面旋转臂54的第一旋转轴Z1上，换句话说，将摄影轴SA(Z5)、C形臂水平旋转轴Z3以及滑动旋转轴Z4设计成在该等角点与地面旋转臂54的第一旋转轴Z1交叉。即，综合地决定地面旋转臂54的长度、支架53的大小、臂保持架52的大小以及C形臂51的半径，使地面旋转臂54的第一旋转轴Z1和支架53的第二旋转轴Z2的距离与支架53的第二旋转轴Z2和等角点IS的距离相同。

根据这样的设计，围绕C形臂水平旋转轴Z3的C形臂51的旋转角为基准角度(0°)，并且围绕滑动旋转轴Z4的C形臂51的旋转角为基准角度(0°)，由此该摄影轴SA(Z5)为垂直方向，此时，在上述的围绕第二旋转轴Z2的支架53的旋转角为基准角度(0°)的情况下，摄影轴SA(Z5)大致与地面旋转臂54的第一旋转轴Z1一致。

如图3所示，根据来自系统控制部10的控制信号或来自操作部9的操作信号，通过移动机构驱动部3的移动机构驱动控制部33的控制，典型的是从作为电源的驱动部311、312、313、314、315-1、315-2、316向C形臂保持装置5的机构511、512、513、514、515-1、515-2、516的电动机分别供给驱动信号。通过这样各部进行旋转、滑动。同样，根据来自系统控制部10的控制信号或来自操作部9的操作信号，通过移动机构驱动部3的移动机构驱动控制部33的控制，从顶板机构驱动部32向顶板17的纵向/横向移动机构171、上下方向移动机构172供给驱动信号。通过这样，顶板17处于制动解除状态，成为可向纵向f(Y方向)或横向(X方向)移动的状态，或者控制顶板17在上下方向g进行升降。

图4表示操作部11的操作面。操作面由触摸板式屏幕或设置有可触的开关或按钮的操作台形成。在操作面上设置手动操作使各部移动的手动操作按钮211～227、233、234。并且，在操作面上设置用于使C形臂保持装置5自动向事先确定的姿势移动的预调按钮229、230、231、232。

在点击或按下地板旋转按钮211时，控制部33控制驱动部31，使地面旋转臂54通过地面旋转臂转动机构514而围绕旋转轴Z1只向顺方向(逆时针旋转)旋转对应于其操作量、典型的是对应于按压时间的角度。在点击或按下地板旋转按钮212时，控制部33控制驱动部31，使地面旋转臂54通过地面旋转臂转动机构514围绕旋转轴Z1只向反方向(顺时针旋转)旋转对应于其操作量的角度。

在点击或按下支架旋转按钮213时，控制部33控制驱动部31，使支架53通过支架转动机构513围绕旋转轴Z2只向顺方向(逆时针旋转)旋转对应于其操作量的角度。在点击或按下支架旋转按钮214时，控制部33控制驱动部31，使支架53通过支架转动机构513围绕旋转轴Z2只向反方向(顺时针旋转)旋转对应于其操作量的角度。

在点击或按下臂保持架水平旋转按钮215时，控制部33控制驱动部31，使臂保持架52通过臂保持架转动机构512围绕旋转轴Z3只向顺方向水平旋转对应于其操作量的角度。在点击或按下臂保持架水平旋转按钮216时，控制部33控制驱动部31，使臂保持架52通过臂保持架转动机构512围绕旋转轴Z3只向反方向水平旋转对应于其操作量的角度。

在点击或按下C形臂滑动旋转按钮217时，控制部33控制驱动部31，使C形臂51沿着臂保持架52通过C形臂滑动机构511围绕旋转轴Z4只向顺方向滑动旋转对应于其操作量的角度。在点击或按下C形臂滑动旋转按钮218时，控制部33控制驱动部31，使C形臂51沿着臂保持架52通过C形臂滑动机构511围绕旋转轴Z4只向反方向滑动旋转对应于其操作量的角度。

在点击或按下X射线管/检测器轴旋转按钮219时，控制部33控制驱动部31，使X射线光阑装置与检测器2一起通过轴旋转机构515-1、515-2围绕旋转轴Z5(摄影轴SA)同步地向顺方向只轴旋转对应于其操作量的角度。在点击或按下X射线管/检测器轴旋转按钮220时，控制部33控制驱动部31，使X射线光阑装置与检测器2一起通过轴旋转机构515-1、515-2围绕旋转轴Z5(摄影轴SA)同步地向反方向只轴旋转对应于其操作量的角度。

在点击或按下顶板升降按钮225时，控制部33控制驱动部32，使顶板17通过上下方向移动机构172沿着垂直轴只向上方上升对应于其操作量的距离。在点击或按下顶板升降按钮226时，控制部33控制驱动部32，使顶板17通过上下方向移动机构172沿着垂直轴只下降对应于其操作量的距离。在点击或按下顶板制动按钮227时，解除制动，顶板17处于可向纵向(Y方向)或横向(X方向)移动的状态。在顶板移动后再一次点击或按下顶板制动按钮227时进行制动。

在点击或按下SID变换按钮233时，控制部33控制SID变换机构516，使X射线管1和X射线检测器2沿着摄影轴SA同步地只离开等角点IS对应于其操作量的距离、扩大SID(X射线管检测器之间的距离)。在点击或按下SID变换按钮234时，控制部33控制SID变换机构516，使X射线管1和X射线检测器2沿着摄影轴SA同步地接近等角点IS对应于其操作量的距离、缩小SID(X射线管检测器之间的距离)。

在点击或按下左右直线移动按钮221时，控制部33控制驱动部314、313，使摄影轴SA穿过图7A所示的该初期位置且一面保持与垂直于基准线BL的直线WL的交叉、一面向左侧只移动对应于其操作量的距离，使X射线管1和X射线检测器2与C形臂51一起与直线WL大致平行地直线移动(参照图7B)。为了使摄影轴SA直线移动，控制部33控制地面旋转臂54围绕Z1的旋转和支架53围绕Z2的旋转。作为实际的控制，事先决定用于使摄影轴SA位于直线WL上的地面旋转臂54的旋转角和支架53的旋转角的关系，根据该关系，控制部33分别控制地面旋转臂54的旋转和支架53的旋转。当然，为了使摄影轴SA位于直线WL上，控制部33也可以使支架53的旋转与地面旋转臂54的旋转连动。并且，控制部33也可以使地面旋转臂54的旋转与支架53的旋转连动，使摄影轴SA位于直线WL上。虽然典型的是地面旋转臂54和支架53同时旋转，但地面旋转臂54的旋转和支架53的旋转也可以交替进行。

而且，为了防止图像的方向随着地面旋转臂54围绕Z1的转动和支架53围绕Z2的旋转而转动并保持图像的直立，控制部33使轴旋转机构515-1、515-2所进行的使X射线光阑机构以及X射线检测器围绕旋转轴Z5(摄影轴SA)的旋转、与地面旋转臂54围绕Z1的旋转和支架53围绕Z2的旋转连动。另外，在X射线光阑装置形成的X射线束是圆形的情况下，不需要X射线光阑装置的旋转，只使X射线检测器的旋转与地面旋转臂54和支架53的转动连动即可。

同样，在点击或按下左右直线移动按钮222时，控制部33控制驱动部314、313，使摄影轴SA一面保持与直线WL的交叉、一面向右侧只移动对应于其操作量的距离，使X射线管1与X射线检测器2与C形臂51一起与直线WL大致平行地直线移动。为了使摄影轴SA直线移动，控制部33控制地面旋转臂54围绕Z1的旋转和支架53围绕Z2的旋转。作为实际的控制，事先决定用于使摄影轴SA位于直线WL上的地面旋转臂54的旋转角和支架53的旋转角的关系，根据其关系，控制部33分别控制地面旋转臂54的转动和支架53的转动。当然，为了使摄影轴SA位于直线WL上，控制部33也可以使支架53的旋转与地面旋转臂54的旋转连动。并且，控制部33也可以使地面旋转臂54的旋转与支架53的旋转连动，使摄影轴SA位于直线WL上。虽然典型的是地面旋转臂54和支架53同时转动，但地面旋转臂54的转动和支架53的转动也可以交替进行。

而且，为了防止图像的方向随着地面旋转臂54围绕Z1的旋转和支架53围绕Z2的旋转而旋转、固定图像的方向，控制部33使轴旋转机构515-1、515-2进行的使X射线光阑装置以及X射线检测器围绕旋转轴Z5(摄影轴SA)的旋转、与地面旋转臂54围绕Z1的旋转和支架53围绕Z2的旋转连动。

这样，通过使臂54的地面旋转和支架53的旋转连动，即使是地面固定式的保持装置也可以提供患者侧面的宽大区域。作为具有特征的设置状态有患者上臂位置。作为直到该设置为止的一连串的顺序，通过手动/自动定位操作，将臂51设置在患者放头的位置，移动到左右的任意位置。具体顺序是利用臂54的地面转动将臂51设置在患者放头的位置，臂54的地面旋转和支架53的旋转进行连动动作，向患者的右方或左方移动。作为在该设置中可进行的臂51的动作，利用按钮221、222的一次动作，臂54的地面转动和支架53的转动进行连动地动作，在患者的左右方向进行直线动作。X射线检测器2和X射线光阑装置总是将图像控制为直立，使用者无需手动进行设定。根据需要，可手动设定为任意的旋转角。在设置后，作为在检查/手术中从装置侧可进行的特征性的动作，通过增加左右的行程，可满足从上臂的接近，最近这样的病例有所增加。通过X射线光阑装置和X射线检测器2的任意旋转，可防止胳膊倾斜时受到不必要的放射线辐射。

在点击或按下头尾直线移动按钮223时，控制部33控制驱动部314、313，使摄影轴SA一面保持与基准线BL的交叉一面只向头部侧移动对应于其操作量的距离，使X射线管1和X射线检测器2与C形臂51一起与基准轴BL大致平行地直线移动(参照图7C)。

为了使摄影轴SA直线移动，控制部33控制地面旋转臂54围绕Z1的旋转和支架53围绕Z2的旋转。作为实际的控制，事先决定用于使摄影轴SA位于基准线BL上的地面旋转臂54的旋转角和支架53的旋转角的关系，根据该关系，控制部33分别控制地面旋转臂54的旋转和支架53的旋转。当然，为了使摄影轴SA位于基准线BL上，控制部33也可以使支架53的旋转与地面旋转臂54的旋转连动。并且，控制部33也可以使地面旋转臂54的旋转与支架53的旋转连动，使摄影轴SA位于基准线BL上。虽然典型的是地面旋转臂54和支架53同时转动，但地面旋转臂54的旋转和支架53的旋转也可以交替地进行。并且，地面旋转臂54位于被检体的左右任何一侧都可实现头尾直线移动。根据操作者的指示决定将地面旋转臂54设置在被检体的左侧还是右侧。

而且，为了防止图像的方向随着地面旋转臂54围绕Z1的旋转和支架53围绕Z2的旋转而旋转、固定图像的方向，控制部33控制驱动部315-1、315-2，使轴旋转机构515-1、515-2进行的使X射线光阑装置以及X射线检测器围绕旋转轴Z5(摄影轴SA)的旋转、与地面旋转臂54围绕Z1的旋转和支架53围绕Z2的旋转连动。

在点击或按下头尾直线移动按钮224时，控制部33控制驱动部314、313，使摄影轴SA一面保持与基准线BL的交叉一面只向足侧移动对应于其操作量的距离，使X射线管1和X射线检测器2与C形臂51一起与基准轴BL大致平行地直线移动。为了使摄影轴SA直线移动，控制部33控制地面旋转臂54围绕Z1的旋转和支架53围绕Z2的旋转。作为实际的控制，事先决定用于使摄影轴SA位于基准线BL上的地面旋转臂54的旋转角和支架53的旋转角的关系，根据该关系，控制部33分别控制地面旋转臂54的旋转和支架53的旋转。当然，为了使摄影轴SA位于基准线BL上，控制部33也可以使支架53的旋转与地面旋转臂54的旋转连动。并且，控制部33也可以使地面旋转臂54的旋转与支架53的旋转连动，使摄影轴SA位于基准线BL上。虽然典型的是地面旋转臂53和支架53同时旋转，但也可以交替进行地面旋转臂54的旋转和支架53的旋转。

这样，通过使地面旋转臂54的旋转和支架53的旋转连动，即使是地面固定式的保持装置也可以提供患者纵向的宽大区域。作为具有特征的设置状态例如有患者下肢位置。作为直到该设置为止的一连串的顺序，通过手动/自动定位操作，将臂51设置在患者下肢位置。利用臂54的地面旋转将臂54设置在患者左侧或右侧，使地面旋转臂54的旋转和支架53的旋转进行连动动作，使X射线管1和X射线检测器2向足侧移动。作为在该设置可进行的臂51的动作，利用按下按钮223、224的一次动作，地面旋转臂54的旋转和支架53的旋转进行连动动作，X射线管1和X射线检测器2在患者纵向直线移动。这样可进行全身检查和手术。在该设置中通过临床角控制，可用一次动作进行以患者为基准的RAO/LAO，CRA/CAU的臂动作。X射线检测器2和X射线光阑装置总是将图像控制为直立，使用者无需手动进行设定。在设置后，作为在检查或手术中从装置侧可进行的特征性的动作，有不移动床、只利用臂动作进行的纵向扫描摄影、下肢DSA(数字减影血管造影)摄影。并且，通过尽量使臂51退避到患者的脚侧、将患者周边清理干净，也可进行不需要X射线的外科治疗。可对应于在进行治疗时切换外科手术的情况等小儿科病症。

在点击或按下右头部接近位置按钮229时，如图5A、图5B所示，控制部33控制驱动部313、314，将C形臂保持装置5设置成如下的事先设定的姿势(位置)，即，适合扩大手术者从右头部接近被检体150的工作空间的姿势。具体是，通过使支架53转动到基准位置，C形臂51重叠在地面旋转臂54上。即，连接第二旋转轴Z2和第五旋转轴Z5(摄影轴SA)的第二姿势线PL2与连接第一旋转轴Z1和第二旋转轴Z2的第一姿势线PL1一致。通过这样，X射线光阑以及检测器2的第五旋转轴Z5(摄影轴SA)大致与地面旋转臂54的第一旋转轴Z1一致。而且，第一、第二姿势线PL1、PL2相对于基准线BL向正侧倾斜大约45度。为了形成这种经过预先设置的姿势，控制部33对驱动部314进行控制，在支架53围绕第二旋转轴Z2的位置为零度的状态下控制地面旋转臂54围绕第一旋转轴Z1的转动。通过这样的姿势，可确保手术者接近被检体150的右头部的足够大的工作空间。并且，由于通过操作右头部接近位置按钮229可自动设定该姿势，因此，可迅速转换到该姿势。根据需要，通过按钮211、212的手动操作，可对倾斜角度进行微调整。另外，控制部33根据X射线检测部2(FPD)和X射线光阑装置的旋转控制图像方向的修正。并且，通过设定可适当改变预设角度。

在点击或按下左头部接近位置按钮230时，如图5A、图5C所示，控制部33控制驱动部313、314，将C形臂保持装置5设置成如下的事先设定的姿势(位置)，即，适合扩大手术者从左头部接近被检体150的工作空间的姿势。具体是，与右头部接近位置相同，C形臂51重叠在地面旋转臂54上，摄影轴Z5与旋转轴Z1大致一致。而且，第一、第二姿势线PL1、PL2相对于基准线BL向负侧倾斜大约45度。为了形成这种经过预先设置的姿势，控制部33对驱动部314进行控制，在支架53围绕第二旋转轴Z2的位置为零度的状态下控制地面旋转臂54围绕第一旋转轴Z1的旋转。通过这样的姿势，可确保操作人员接近被检体150的左头部的足够大的工作空间。并且，由于通过操作左头部接近位置按钮230可自动设定该姿势，因此，可迅速转换到该姿势。根据需要，通过按钮211、212的手动操作，可对倾斜角度进行微调整。另外，控制部33根据X射线检测部2(FPD)、X射线光阑装置的旋转控制图像方向的修正。并且，通过设定可适当改变预设角度。

在点击或按下头部自由接近位置按钮231时，如图6A、图6B所示，控制部33控制驱动部313、314，将C形臂保持装置5设置成事先设定的如下姿势(位置)，即，适合扩大操作人员从整个头部接近被检体150的工作空间的姿势。确保整个头部的工作空间的姿势，在典型地同时使用将X射线产生部105和X射线检测器103装载在水平两端的天花板悬吊式Ω形臂101、进行双平面摄影时非常有效。

具体是，与右头部接近位置同样，C形臂51重叠在地面旋转臂54上。而且，第一、第二姿势线PL1、PL2相对于基准线BL向正侧或负侧倾斜大约135度。为了成为这种经过预先设置的姿势，控制部33对驱动部314进行控制，在支架53围绕第二旋转轴Z2的位置为零度的状态下控制地面旋转臂54围绕第一旋转轴Z1的转动。通过这样的姿势，可确保技术人员接近被检体150的整个头部的足够大的工作空间。并且，由于通过操作头部自由接近位置按钮231，可自动设定该姿势，因此，可迅速转换到该姿势。根据需要，通过利用按钮211、212进行的手动操作，可对倾斜角度进行微调整。另外，控制部33根据X射线检测部2(FPD)、X射线光阑装置的转动控制图像方向的修正。并且，通过设定可适当改变预设角度。

这样，在双平面时通过使C形臂51在Ω形臂101和床顶板17之间进行地面转动，头侧完全清空(クリア)。作为具有特征的设置状态是双平面完全头侧自由位置，直到形成该设置为止的一连串的顺序是使Ω形臂101向退避位置移动，使C形臂51地面转动，移动到患者左侧约110°以上的位置。然后，使Ω形臂101从退避位置向双平面设置位置移动。在操作者位于患者左侧时，使C形臂51向患者右侧对称的位置移动。作为通过该设置可进行的臂51的动作，在该设置中也可通过临床角控制，可用一次动作完成以患者为基准的RAO/LAO，CRA/CAU的臂动作。可进行使C形臂51和Ω形臂101同步的同步操作。X射线检测器2和X射线光阑装置总是将图像控制为直立，使用者无需手动进行设定。在设置后，作为在检查或手术中可从装置侧进行的特征性的动作，由于头侧完全自由，因此，有利于设置全身麻醉装置和接近左右颈动脉。医院工作人员容易接近患者。这样的设置也可提供与通常的双平面设置状态相同的操作性、角度。脑部的病症只要通过移动顶板17的长边就可进行外科疗法的切换。

在点击或按下斜入摄影位置按钮232时，如图8所示，控制部33控制驱动部31，将C形臂保持装置5设置成适合将被检体150从头部插入摄影区域的斜入摄影(从正面和侧面之间的斜方向对被检体150进行摄影)的姿势(位置)。具体是，连接第二旋转轴Z2和第五旋转轴Z5(摄影轴SA)的第二姿势线PL2与连接第一旋转轴Z1和第二旋转轴Z2的第一姿势线PL1一致，C形臂51重叠在地面旋转臂51上。然后，C形臂51围绕轴Z4和Z3分别每次转动规定的角度，摄影轴SA从斜方向与基准线BL交叉。而且，X射线光阑装置以及X射线检测器2只围绕轴Z5转动规定的角度，通过这样可确保图像适当的方向。即使在斜入摄影时，也可以确保足够大的工作空间，且可设定可放入头部的姿势。并且，由于通过操作位置按钮232可自动设定该姿势，因此，可迅速转换到该姿势。根据需要，通过按钮211～218的手动操作，可对倾斜角度进行微调整。另外，对于各按钮229、230、231、232即使不设置专用的开关，也可通过例如数字键将内容储存在某个号码中进行再现。

另外，本发明并不局限于上述实施方式，在实施阶段，在不超出其宗旨的范围内可改变构成元件而进行具体化。并且，通过适当地组合上述实施方式中所述的多个构成元件，可形成各种发明。例如，也可从实施方式中的所有的构成元件中删除几个构成元件。而且，也可适当地组合不同的实施方式中的构成元件。

根据本发明，具有落地式C形臂的X射线诊断装置的控制方法可提高摄影的操作性。

Claims

1.一种X射线诊断装置的控制方法，控制部控制地面旋转臂、支架、大致C形臂、X射线管、X射线检测器，所述地面旋转臂的一端可围绕大致垂直的旋转轴自由旋转地设置在地面上；所述支架可围绕大致垂直的旋转轴自由旋转地支撑在所述地面旋转臂的另一端；所述大致C形臂可自由滑动地支撑在所述支架上；所述X射线管被支撑在所述C形臂的一端；所述X射线检测器可围绕摄影轴轴旋转地支撑在所述C形臂的另一端，该摄影轴穿过所述X射线管的X射线焦点和检测面中心，其特征在于，具有如下工序：

控制所述地面旋转臂的旋转和所述支架的旋转、使所述X射线管和所述X射线检测器直线移动的工序，以及

与所述地面旋转臂的旋转和所述支架的旋转连动地控制所述X射线检测器的轴旋转、保持显示画面内的所述图象直立的工序。

2.一种X射线诊断装置的控制方法，控制部控制地面旋转臂、支架、大致C形臂、X射线管、X射线检测器，所述地面旋转臂的一端可围绕大致垂直的旋转轴自由旋转地设置在地面上；所述支架可围绕大致垂直的旋转轴自由旋转地支撑在所述地面旋转臂的另一端；所述大致C形臂可自由滑动地支撑在所述支架上；所述X射线管被支撑在所述C形臂的一端；所述X射线检测器可围绕摄影轴轴旋转地支撑在所述C形臂的另一端，该摄影轴穿过所述X射线管的X射线焦点和检测面中心，其特征在于，具有如下工序：

控制所述地面旋转臂的旋转的工序，

与所述地面旋转臂的旋转连动地控制所述支架的旋转、使所述X射线管和所述X射线检测器直线移动的工序，以及

与所述地面旋转臂的旋转连动地控制所述X射线检测器的轴旋转、保持显示画面内的所述图象直立的工序。

3.一种X射线诊断装置的控制方法，控制部控制地面旋转臂、支架、大致C形臂、X射线管、X射线检测器，所述地面旋转臂的一端可围绕大致垂直的旋转轴自由旋转地设置在地面上；所述支架可围绕大致垂直的旋转轴自由旋转地支撑在所述地面旋转臂的另一端；所述大致C形臂可自由滑动地支撑在所述支架上；所述X射线管被支撑在所述C形臂的一端；所述X射线检测器可围绕摄影轴轴旋转地支撑在所述C形臂的另一端，该摄影轴穿过所述X射线管的X射线焦点和检测面中心，其特征在于，具有如下工序：

控制所述支架的旋转的工序，

与所述支架的旋转连动地控制所述地面旋转臂的旋转、使所述X射线管和所述X射线检测器直线移动的工序，以及

与所述支架的旋转连动地控制所述X射线检测器的轴旋转、保持显示画面内的所述图象直立的工序。

4.一种X射线诊断装置的控制方法，控制部控制地面旋转臂、支架、大致C形臂、X射线管、X射线检测器，所述地面旋转臂的一端可围绕大致垂直的旋转轴自由旋转地设置在地面上；所述支架可围绕大致垂直的旋转轴自由旋转地支撑在所述地面旋转臂的另一端；所述大致C形臂可自由滑动地支撑在所述支架上；所述X射线管被支撑在所述C形臂的一端；所述X射线检测器支撑在所述C形臂的另一端，其特征在于，具有如下工序：

控制所述地面旋转臂的旋转的工序，以及

与所述地面旋转臂的旋转连动地控制所述支架的旋转、使所述X射线管和所述X射线检测器直线移动的工序。

5.一种X射线诊断装置的控制方法，控制部控制地面旋转臂、支架、大致C形臂、X射线管、X射线检测器，所述地面旋转臂的一端可围绕大致垂直的旋转轴自由旋转地设置在地面上；所述支架可围绕大致垂直的旋转轴自由旋转地支撑在所述地面旋转臂的另一端；所述大致C形臂可自由滑动地支撑在所述支架上；所述X射线管被支撑在所述C形臂的一端；所述X射线检测器可围绕摄影轴轴旋转地支撑在所述C形臂的另一端，该摄影轴穿过所述X射线管的X射线焦点和检测面中心，其特征在于，具有如下工序：

控制所述支架的旋转的工序，以及

与所述支架的旋转连动地控制所述地面旋转臂的旋转、使所述X射线管和所述X射线检测器直线移动的工序。

6.如权利要求1所述的X射线诊断装置的控制方法，其特征在于，可使所述摄影轴与所述地面旋转臂大致一致。

7.如权利要求1所述的X射线诊断装置的控制方法，其特征在于，还具有如下工序，即，根据特定的操作者的指示，控制所述支架的旋转，可使所述摄影轴与所述地面旋转臂大致一致。

8.一种X射线诊断装置的控制方法，控制部控制顶板、地面旋转臂、所述地面旋转臂的旋转驱动部、支架、所述支架的旋转驱动部、大致C形臂、X射线管、X射线检测器以及所述X射线检测器的旋转驱动部，所述顶板被可沿着基准线自由移动地支撑；所述地面旋转臂的一端在所述顶板的可动范围内、可围绕与所述基准线交叉的大致垂直的第一旋转轴自由旋转地设置在地面上；所述支架可围绕大致垂直的第二旋转轴自由旋转地支撑在所述地面旋转臂的另一端；所述大致C形臂被支撑在所述支架上；所述X射线管被支撑在所述C形臂的一端；所述X射线检测器可围绕与摄影轴大致一致的第三旋转轴旋转地支撑在所述C形臂的另一端，该摄影轴穿过所述X射线管的X射线焦点和检测面中心，其特征在于，具有如下工序：

控制所述地面旋转臂的旋转驱动部和所述支架的旋转驱动部，使所述X射线管和所述X射线检测器与所述基准线大致平行地直线移动的工序，以及

控制所述X射线检测器的旋转驱动部，为了保持显示画面内的所述图象的直立，与所述地面旋转臂的旋转以及所述支架的旋转连动地使所述X射线检测器旋转的工序。

9.一种X射线诊断装置的控制方法，控制部控制顶板、地面旋转臂、所述地面旋转臂的旋转驱动部、支架、所述支架的旋转驱动部、大致C形臂、X射线管、X射线检测器以及所述X射线检测器的旋转驱动部，所述顶板被可沿着基准线自由移动地支撑；所述地面旋转臂的一端在所述顶板的可动范围内、可围绕与所述基准线交叉的大致垂直的第一旋转轴自由旋转地设置在地面上；所述支架可围绕大致垂直的第二旋转轴自由旋转地支撑在所述地面旋转臂的另一端；所述大致C形臂被支撑在所述支架上；所述X射线管被支撑在所述C形臂的一端；所述X射线检测器可围绕与摄影轴大致一致的第三旋转轴轴旋转地支撑在所述C形臂的另一端、用于产生图象，该摄影轴穿过所述X射线管的X射线焦点和检测面中心，其特征在于，具有如下工序：

控制所述地面旋转臂的旋转驱动部、使所述地面旋转臂围绕第一旋转轴转动的工序，

控制所述支架的旋转驱动部，为了使所述X射线管和所述X射线检测器与所述基准线大致平行地直线移动，与所述地面旋转臂的转动连动地使所述支架围绕第二旋转轴旋转的工序，以及

控制所述X射线检测器的旋转驱动部，为了在显示画面上保持所述图象的直立，与所述地面旋转臂的旋转以及所述支架的旋转连动地使所述X射线检测器旋转的工序。

10.一种X射线诊断装置的控制方法，控制部控制顶板、地面旋转臂、所述地面旋转臂的旋转驱动部、支架、所述支架的旋转驱动部、大致C形臂、X射线管、X射线检测器以及所述X射线检测器的旋转驱动部，所述顶板被可沿着基准线自由移动地支撑；所述地面旋转臂的一端在所述顶板的可动范围内、可围绕与所述基准线交叉的大致垂直的第一旋转轴自由旋转地设置在地面上；所述支架可围绕大致垂直的第二旋转轴自由旋转地支撑在所述地面旋转臂的另一端；所述大致C形臂被支撑在所述支架上；所述X射线管被支撑在所述C形臂的一端；所述X射线检测器可围绕与摄影轴大致一致的第三旋转轴轴旋转地支撑在所述C形臂的另一端，该摄影轴穿过所述X射线管的X射线焦点和检测面中心，其特征在于，具有如下工序：

控制所述支架的旋转驱动部、使所述支架围绕第二旋转轴旋转的工序，以及

控制所述地面旋转臂的旋转驱动部，为了使所述X射线管和所述X射线检测器与所述基准线大致平行地直线移动，与所述支架的旋转连动地使所述地面旋转臂围绕第一旋转轴旋转的工序。

11.一种X射线诊断装置的控制方法，控制部控制顶板、地面旋转臂、所述地面旋转臂的旋转驱动部、支架、所述支架的旋转驱动部、大致C形臂、X射线管、X射线检测器以及所述X射线检测器的旋转驱动部，所述顶板被可沿着基准线自由移动地支撑；所述地面旋转臂的一端在所述顶板的可动范围内、可围绕与所述基准线交叉的大致垂直的第一旋转轴自由旋转地设置在地面上；所述支架可围绕大致垂直的第二旋转轴自由旋转地支撑在所述地面旋转臂的另一端；所述大致C形臂被支撑在所述支架上；所述X射线管被支撑在所述C形臂的一端；所述X射线检测器可围绕与摄影轴大致一致的第三旋转轴轴旋转地支撑在所述C形臂的另一端，该摄影轴穿过所述X射线管的X射线焦点和检测面中心，其特征在于，具有如下工序：

控制所述地面旋转臂的旋转驱动部和所述支架的旋转驱动部，为了保持与所述基准线的交叉地移动所述摄影轴，使所述地面旋转臂围绕第一旋转轴转动，使所述支架围绕第二旋转轴旋转的工序，以及

12.一种X射线诊断装置的控制方法，控制部控制顶板、地面旋转臂、所述地面旋转臂的旋转驱动部、支架、所述支架的旋转驱动部、大致C形臂、X射线管、X射线检测器以及所述X射线检测器的旋转驱动部，所述顶板被可沿着基准线自由移动地支撑；所述地面旋转臂的一端在所述顶板的可动范围内、可围绕与所述基准线交叉的大致垂直的第一旋转轴自由旋转地设置在地面上；所述支架可围绕大致垂直的第二旋转轴自由旋转地支撑在所述地面旋转臂的另一端；所述大致C形臂被支撑在所述支架上；所述X射线管被支撑在所述C形臂的一端；所述X射线检测器可围绕与摄影轴大致一致的第三旋转轴轴旋转地支撑在所述C形臂的另一端，该摄影轴穿过所述X射线管的X射线焦点和检测面中心，其特征在于，具有如下工序：

控制所述地面旋转臂的旋转驱动部和所述支架的旋转驱动部，为了使X射线管以及X射线检测器向与所述基准线大致直交的方向直线移动，使所述地面旋转臂围绕第一旋转轴旋转，使所述支架围绕第二旋转轴旋转的工序，以及

13.一种X射线诊断装置的控制方法，控制部控制顶板、地面旋转臂、所述地面旋转臂的旋转驱动部、支架、所述支架的旋转驱动部、大致C形臂、X射线管、X射线检测器以及所述X射线检测器的旋转驱动部，所述顶板被可沿着基准线自由移动地支撑；所述地面旋转臂的一端在所述顶板的可动范围内、可围绕与所述基准线交叉的大致垂直的第一旋转轴自由旋转地设置在地面上；所述支架可围绕大致垂直的第二旋转轴自由旋转地支撑在所述地面旋转臂的另一端；所述大致C形臂被支撑在所述支架上；所述X射线管被支撑在所述C形臂的一端；所述X射线检测器可围绕与摄影轴大致一致的第三旋转轴轴旋转地支撑在所述C形臂的另一端、用于产生图象，该摄影轴穿过所述X射线管的X射线焦点和检测面中心，其特征在于，具有如下工序：

控制所述地面旋转臂的旋转驱动部、使所述地面旋转臂围绕第一旋转轴旋转的工序，

控制所述支架的旋转驱动部，为了使所述X射线管和所述X射线检测器向与所述基准线大致直交的方向直线移动，与所述地面旋转臂的旋转连动地使所述支架围绕第二旋转轴旋转的工序，以及

14.一种X射线诊断装置的控制方法，控制部控制顶板、地面旋转臂、所述地面旋转臂的旋转驱动部、支架、所述支架的旋转驱动部、大致C形臂、X射线管、X射线检测器以及所述X射线检测器的旋转驱动部，所述顶板被可沿着基准线自由移动地支撑；所述地面旋转臂的一端在所述顶板的可动范围内、可围绕与所述基准线交叉的大致垂直的第一旋转轴自由旋转地设置在地面上；所述支架可围绕大致垂直的第二旋转轴自由旋转地支撑在所述地面旋转臂的另一端；所述大致C形臂被支撑在所述支架上；所述X射线管被支撑在所述C形臂的一端；所述X射线检测器可围绕与摄影轴大致一致的第三旋转轴旋转地支撑在所述C形臂的另一端，该摄影轴穿过所述X射线管的X射线焦点和检测面中心，其特征在于，具有如下工序：

控制所述支架的旋转驱动部、使所述支架围绕第二旋转轴旋转的工序，

控制所述地面旋转臂的旋转驱动部，为了使所述X射线管和所述X射线检测器向与所述基准线大致直交的方向直线移动，与所述支架的旋转连动地使所述地面旋转臂围绕第一旋转轴旋转的工序，以及

15.一种X射线诊断装置的控制方法，控制部控制顶板、地面旋转臂、所述地面旋转臂的旋转驱动部、支架、所述支架的旋转驱动部、大致C形臂、X射线管、X射线检测器以及所述X射线检测器的旋转驱动部，所述顶板被可沿着基准线自由移动地支撑；所述地面旋转臂的一端在所述顶板的可动范围内、可围绕与所述基准线交叉的大致垂直的第一旋转轴自由旋转地设置在地面上；所述支架可围绕大致垂直的第二旋转轴自由旋转地支撑在所述地面旋转臂的另一端；所述大致C形臂被支撑在所述支架上；所述X射线管被支撑在所述C形臂的一端；所述X射线检测器可围绕与摄影轴大致一致的第三旋转轴旋转地支撑在所述C形臂的另一端，该摄影轴穿过所述X射线管的X射线焦点和检测面中心，其特征在于，具有如下工序：

控制所述地面旋转臂的旋转驱动部，为了使所述地面旋转臂以规定的角度与所述基准线斜交，使所述地面旋转臂围绕第一旋转轴旋转的工序、

控制所述支架的旋转驱动部，为了使所述第三旋转轴大致与所述第一旋转轴一致，使所述支架围绕所述第二旋转轴旋转的工序，以及

控制所述X射线检测器的旋转驱动部，为了在显示画面上保持所述图象的直立，使所述X射线检测器旋转的工序。

16.如权利要求8所述的X射线诊断装置的控制方法，

所述X射线诊断装置还具有可围绕所述第三旋转轴旋转地设置在所述X射线管上的X射线光阑装置和所述X射线光阑装置的旋转驱动部，

还具有控制所述X射线光阑装置的旋转驱动部、使所述X射线光阑装置与所述X射线检测器一起旋转的工序。