CN103125463B - 乘用管理机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及乘用管理机。在播撒药液的乘用管理机回转时，防止回转内侧的悬臂进入已播撒的区域，发生重复播撒药液的不良状况。行驶车辆(1)在田头(M)回转并行驶的第一回转区间(S1)使回转外侧的悬臂上升，在通过第一回转区间(S1)后变更为前进侧方向并行驶的田头前进区间(S2)，进行将回转内侧的悬臂(3b)保持为播撒姿势的同时将回转外侧的悬臂(3a)保持为上升位置的姿势的控制，在通过田头前进区间(S2)后的第二回转区间(S3)，进行将回转内侧的悬臂(3b)保持为播撒姿势的同时将回转外侧的悬臂(3a)下降到播撒位置的控制。

Description

乘用管理机

技术领域

本发明涉及在农田中播撒药液的乘用管理机。

背景技术

在专利文献1中记载了乘用管理机的回转控制。根据专利文献1，公开了如下技术：若从播撒完药液的农田在田头将转向盘操作为转动设定角度以上，则在回转开始时回转内侧的悬臂的姿势保持播撒姿势的状态下，使回转外侧的悬臂上升，在将转向盘维持在转动设定角度以上的状态下，使行驶车辆1回转，回转结束时悬臂下降。

现有技术文献

专利文献1：日本专利3637620号

在专利文献1中，由于仅使行驶车辆回转，因此通过远远长于行驶车辆的左右宽度的悬臂，回转内侧的悬臂进入播撒完的区域，发生重复播撒药液的不良状况。

发明内容

本发明的课题是，通过进行适合于乘用管理机的回转，从而消除上述不良状况。另外，课题是顺畅地进行回转时的动作。

本发明为了解决该技术课题而采取以下技术措施。

方案一记载的发明是一种乘用管理机，在行驶车辆1的左右方向分别具备以延伸的姿势播撒药液的悬臂3，其特征在于，通过操作转向盘而通过以下区间：一边使悬臂3以播撒姿势播撒药液一边行驶的行驶车辆1在田头M回转并行驶的第一回转区间S1、从第一回转区间S1将行驶车辆1的方向变更为前进侧方向并行驶的田头前进区间S2、以及从田头前进区间S2向与第一回转区间S1相同的方向回转并行驶的第二回转区间S3，由此从已播撒农田向邻接的未播撒农田移动，

具备控制部13，该控制部13进行如下控制：在第一回转区间S1，进行将回转内侧的悬臂3b保持为播撒姿势的同时使回转外侧的悬臂3a上升的控制；在田头前进区间S2，进行将回转内侧的悬臂3b保持为播撒姿势的同时将回转外侧的悬臂3a保持为上升位置的姿势的控制；在第二回转区间S3，进行将回转内侧的悬臂3b保持为播撒姿势的同时将回转外侧的悬臂3a下降到播撒位置的控制。

方案二的发明根据方案一所述的乘用管理机，其特征在于，设置检测转向盘的转动角度的转向盘操作检测传感器、或者检测行驶车轮的转动角度的行驶车轮转动角度传感器，当转向盘操作检测传感器、或者行驶车轮转动角度传感器检测为设定角度以上的转动角度时，控制部识别为第一回转区间的回转动作，并且从第一回转区间的回转动作返回转向盘而使行驶车辆变更为前进侧方向并在田头前进区间行驶之后，进行将回转外侧的悬臂保持为上升位置的姿势的控制，直到检测出与第一回转区间相同的方向的设定角度以上的转向盘的转动操作，或者检测出设定角以上的行驶车轮的转动角度。

方案三的发明根据方案一或方案二所述的乘用管理机，其特征在于，在第一回转区间使回转外侧的悬臂上升的条件是悬臂的自动升降控制开关和能够播撒药液的泵开关均为ON。

方案四的发明根据方案一至三任一项中所述的乘用管理机，其特征在于，在第一回转区间S1、田头前进区间S2和第二回转区间S3，进行使回转内侧的悬臂3b维持为水平姿势的控制。

方案五的发明根据方案四所述的乘用管理机，其特征在于，设置自动水平控制开关32，该自动水平控制开关32在播撒时进行将悬臂3维持为水平姿势的控制，即使自动水平开关32为OFF状态，也能在第一回转区间S1、田头前进区间S2和第二回转区间S3，进行将回转内侧的悬臂3b维持为水平姿势的控制。

本发明的效果如下。

根据本发明，能够防止重复地在农田中播撒药液。另外，能够防止悬臂接触田埂而使悬臂破损。再有，通过在凹凸较多的田头将回转内侧的悬臂的姿势维持为水平状态，从而能够防止回转内侧的悬臂接触农作物等。

附图说明

图1是乘用管理机的侧视图。

图2是乘用管理机的俯视图。

图3是表示从正面观察到的乘用管理机的药液播撒的图。

图4是乘用管理机的药液播撒机构图。

图5是流程图。

图6是表示乘用管理机的回转动作的图。

图7是表示乘用管理机的回转时的悬臂的动作的图。

图8是表示乘用管理机的操作盘11的立体图。

图9是表示从正面观察到的乘用管理机的悬臂的水平控制动作的图。

图10是表示从平面观察到的药液箱2及悬臂座的图。

图11是表示从背面观察到的药液箱2及悬臂座的图。

图12是表示从正面观察到的使悬臂缩小了的图。

图13是表示从正面观察到的使悬臂扩展了的图。

图14是表示控制部的方块图。

图中：

1-行驶车辆，3-悬臂，3a-左悬臂，3b-右悬臂，9-转向盘，13-控制部，31-自动升降控制开关，32-自动水平控制开关，41-转向盘操作检测传感器，42-行驶车轮转动角度检测传感器，M-田头，S1-第一回转区间，S2-田头前进区间，S3-第二回转区间。

具体实施方式

以下对本发明的实施方式的乘用管理机进行以下说明。在该实施例中，将行驶车辆1的行进方向称为前侧，从正面观察称为左右。

本实施方式的乘用管理机在行驶车辆1上搭载储存药液的药液箱2和播撒药液的悬臂3。

行驶车辆1将由前轮4a和后轮4b构成的行驶车轮4安装在机体框架5上，在前部搭载发动机6并用机罩7覆盖。在机罩7的后方设置踏板8及转向盘9，转向盘9的后方设置驾驶座椅10。在驾驶座椅10的后方搭载药液箱2，在驾驶座椅10的左右一侧设置操作盘11，在驾驶座椅10的正面侧设置仪表板12。在操作盘11的内部内装进行各种控制的控制部13。

在行驶车辆1的左右两侧分别设置左悬臂3a和右悬臂3b，在行驶车辆1的前侧设置中央悬臂3c。左悬臂3a和右悬臂3b是能够变更成以下两种姿势的结构：如图3所示，分别向行驶车辆1的左右两侧扩展并播撒药液的药液播撒姿势；如图1和图2所示，以后高前低倾斜姿势收放在药液箱2的后方所配备的悬臂座14上的路上行驶姿势。悬臂3的动作由以下各部进行：用于变更左悬臂3a及右悬臂3b的悬臂的上下方向的姿势的第一缸体15；变更悬臂3的左右方向的姿势的第二缸体16；以及用于将播撒姿势的悬臂3维持在水平姿势的第三缸体17；对播撒姿势的悬臂的左右长度进行伸缩调节的伸缩马达(未图示)。

基于图4对药液播撒机构及动力机构进行说明。

在悬臂3上设置供给药液箱2的药液的软管18，在软管18的途中设置输送药液的防除泵19、调节流量的流量调节阀20、选择是否分别向左悬臂3a、右悬臂3b、中央悬臂3c供给药液的手动喷雾阀21(左悬臂用喷雾阀21a、右悬臂用喷雾阀21b、中央悬臂用喷雾阀21c)。发动机6的动力从输入轴22经由变速机构23向行驶系输出轴24、防除泵用输出轴25输出。

基于图8对操作盘11进行说明。

操作盘11具备药液的播撒及悬臂3的动作用的操作具。设置操作悬臂3的左右方向动作及上下方向动作的悬臂用动作杆26(左悬臂用动作杆26a及右悬臂用动作杆26b)。另外，设置转换左悬臂的收放姿势和播撒姿势的左悬臂用姿势变更杆27a，同样地设有右悬臂用姿势变更杆27b、及同时转换左悬臂及右悬臂的姿势的悬臂姿势变更杆27c。

另外，设置操作是从悬臂3播撒药液还是停止的喷雾阀21(左悬臂用喷雾阀21a、中央悬臂用喷雾阀21c、和右悬臂用喷雾阀21b)。另外，设置显示播撒量的显示计28和设定播撒量的增减的播撒量设定开关29。另外，设置：使防除泵19为ON·OFF的泵开关30；在后文详细叙述的，播撒作业中的行驶车辆1进行回转动作时，自动进行使回转外侧的悬臂3(在本实施方式中为左悬臂3a)进行升降动作的控制的自动升降控制开关31；以及，行驶车辆1的左右姿势倾斜也能进行将悬臂3维持在水平姿势的控制的自动水平控制开关32。

基于图5～图7对本实施方式的乘用管理机的基本的行驶及播撒动作进行说明。

操作员就座于驾驶座椅10，并启动发动机6开始行驶。进入农田并操作悬臂姿势变更杆27c时，行驶姿势的左右的悬臂向行驶车辆1的左右两侧扩展，成为播撒姿势。使自动升降控制开关31处于ON，使自动水平控制开关32处于OFF的状态，将悬臂3的喷雾阀21操作为打开，使泵开关30处于ON并开始前进行驶时，如图3所示，从分别设置在左悬臂3a及中央悬臂3c以及右悬臂3b上的多个喷嘴33播撒药液。

在接近田埂的所谓田头M的区域，当操作员为了进行回转动作而将转向盘9转动设定角度以上时，回转内侧的悬臂3(在本实施方式中为3b)保持播撒姿势的同时，回转外侧的悬臂3(3a)开始上升(第一回转区间S1)。当进行大致90度的回转动作，操作员将转向盘9返回到前进状态时，行驶车辆1在回转外侧的悬臂3(3a)为上升姿势的状态下向前进方向行驶(田头前进区间S2)。并且，在从前进行驶进入邻接的下一个播撒区域的时刻，驾驶员再次向相同的方向将转向盘9转动设定角度以上时，上升了的回转外侧的悬臂3(3a)下降并成为播撒姿势(第二回转区间S3)。并且，行驶车辆1成为向前进方向行驶的姿势，一边朝向下一个播撒区域播撒药液一边开始行驶。在从第一回转区间S1经由田头前进区间S2在第二回转区间S3行驶的过程中，即便使自动水平控制开关32处于OFF，也能进行回转内侧的悬臂3(3b)的自动水平控制。

在本实施方式中，构成为，悬臂3进行的播撒及停止是通过操作员手动操作喷雾阀21来进行，但也可以采用以下结构：若识别出回转动作，则自动地停止回转外侧的悬臂(3a)的播撒。

控制部13若读取出回转开始时的转向盘9的设定角度以上的转动操作信息，则使回转外侧的悬臂3(3a)上升，并且存储该转向盘9的转动操作信息，当读取出转向盘9第二次向相同方向的设定角度以上的转动操作信息时，则开始回转外侧的悬臂3(3a)的下降。在得到该第二次转向盘9的转动操作信息之前，即使读取出为了对准条等而暂时后退的操作信息、设定角度以下的转向盘转动操作信息，也能维持使回转外侧的悬臂3(3a)上升的姿势。

回转动作的判定既可以根据如上所述检测转向盘9的转动角度的转向盘操作检测传感器41的检测结果，也可以根据检测行驶车轮的转动角度的行驶车轮转动角度检测传感器42的检测结果。

对于回转时使回转外侧的悬臂3(3a)的上升上升到哪个位置而言，考虑了几种方法。首先，可以采用从开始上升上升到设定时间(例如10秒)的结构，也可以基于悬臂上升角度检测传感器(未图示)的检测结果，该悬臂上升角度检测传感器对其进行检测直到检到设定角度为止。

上述回转时的悬臂的自动升降控制构成为在自动升降控制开关31为ON、而且泵开关30也为ON时进行控制动作。

另外，在回转时，通常情况下，操作员在使泵开关30为ON的状态下，通过将回转外侧的悬臂3(3a)的喷雾阀21(21a)操作到关闭状态，从第一回转区间S1经由田头前进区间S2直到第二回转区间S3，回转内侧的悬臂3(3b)和中央悬臂3c继续播撒药液。并且，在邻接的未播撒的农田中，在开始播撒时，操作员通过进行打开回转外侧的悬臂3(3a)的喷雾阀21(21a)的操作，从而再次开始从全部悬臂3播撒药液。

对本实施方式的乘用管理机的回转动作的特征进行说明。

通常情况下，拖拉机或插秧机的回转动作从回转开始至回转结束，持续转动转向盘9而一次进行180度的回转。对此，本实施方式的乘用管理机的回转动作在以下方面存在较大差异，即、转动转向盘9而开始回转动作，当在第一回转区间S1进行大致90度的回转时，暂且将转向盘9返回到前进位置，在田头前进区间S2行驶后，若再次转动转向盘9而回转大致90度并经由第二回转区间S3，则在成为朝向邻接的未播撒区域的姿势。即、直到回转180度前进行两次回转动作(操作)。

即、在乘用管理机中，播撒姿势时的悬臂3在左右远远长于行驶车辆1的宽度，回转内侧的悬臂3(3b)仅通过回转进入已播撒的区域，因而导致重复地在农作物上播撒药液。如本实施方式那样，通过在回转时设置田头前进区间S2，从而如图6所示，回转内侧的悬臂3(3b)不与已播撒的农田重复，可以进行播撒。

另外，即使在使自动水平控制开关32为OFF的状态下，也能在自动升降控制开关31为ON的场合，而且药液播撒中开始回转动作时，进行回转内侧的悬臂3(3b)的水平控制。

图9是说明水平控制的状态的图，说明行驶车轮4抵接农田面G的凹凸而行驶车辆体倾斜时，将悬臂3维持为水平姿势的状态。通常情况下，前进并播撒药液的区域多为农田面被耕耘成平整的状态，若使悬臂3的自动水平控制处于ON，反而存在引起以下不良状况的情况，即、因悬臂3的晃动而使播撒姿势产生混乱等。

另一方面，在田头M中，在农田面G上凹凸较多，行驶车辆1的左右姿势容易混乱。特别地，存在引起以下不良状况的情况，即、回转内侧的悬臂3(3b)的前端所对的地面高度位置因振动而变得过低，与农作物抵接等。在本实施方式中，在前进并播撒药液时，即便使悬臂3的自动水平控制处于OFF，也能够通过在回转时进行回转内侧的悬臂3(3b)的自动水平控制，防止产生上述不良状况，进行顺畅的播撒及回转。

其次，以下举例说明限制回转时的悬臂3的自动升降控制的条件。

第一，自动升降控制开关31为OFF状态的场合。此时，操作员在田头M进行回转时，在需要使悬臂3上升时操作悬臂用动作杆26(26a)而使回转外侧的悬臂3(3a)上升。

第二，行驶中泵开关30为OFF的场合。该场合，控制部13判断为未播撒药液而是简单的行驶，即使操作员进行回转操作，回转外侧的悬臂3(3a)也不上升。根据该结构，能够防止出乎意料的悬臂3上升引起的不良状况。另外，该场合，与流量检测传感器36检测没有药液的流量的流动的情况相同，即使是不进行升降控制的结构也可以。

第三，若悬臂座检测传感器14a检测悬臂3收放在悬臂座14上的情况，则控制部13判断为未播撒药液的简单的行驶，即使操作员进行回转操作，回转外侧的悬臂3(3a)也不上升。

根据该结构，通过向仓库内搬入时的回转操作，能够防止意想不到的上升导致的悬臂3与仓库的壁面或仓库内的其他放置物碰撞而破损等。

此外，在上述第二场合和第三场合，采用自动升降控制开关31为ON的状态也不进行升降控制的结构，从而能够防止在忘记了切断自动升降控制开关31时悬臂3意想不到地进行升降动作。

第四，在自动升降开关为ON、泵开关30也为ON的场合，也可以以如下方式进行控制：若回转时用车速传感器43检测为设定车速以上，则限制回转外侧的悬臂3(3a)的升降控制。从整个已播撒的农田向别的未播撒的农田移动时，有时在自动升降开关为ON而且使泵开关30处于ON的状态下，将喷雾阀21关闭并移动。因此，在设定车速以上的场合，通过判断为不是播撒状态并限制悬臂3的升降控制，从而能够防止悬臂3在回转时意想不到的上升的不良状况。该场合，也可以采用如下结构：在能够用行驶杆44对作业速度和行驶速度进行转换操作的结构的场合，若将行驶杆44操作到行驶速度，则不进行悬臂3的自动升降控制。

其次，对悬臂3的检查模式进行说明。

该检查模式是用于确认上述回转时的自动升降控制、回转时的水平控制能够工作的模式，其特征在于，在未播撒药液的状态下，进行这些控制。在要检查模式使操作盘11的检查开关37处于ON。并且，若使自动升降控制开关31处于ON并行驶，在使泵开关30处于OFF而不播撒药液的状态下从前进行驶进行回转操作，则进行上述的自动升降控制及水平控制。

由此，不播撒药液也能进行回转时的自动升降控制及自动水平控制的动作确认。

Claims (3)

1.一种乘用管理机，在行驶车辆的左右方向分别具备以延伸的姿势播撒药液的悬臂，其特征在于，

通过操作转向盘而通过以下区间：一边使悬臂以播撒姿势播撒药液一边行驶的行驶车辆在田头回转并行驶的第一回转区间、从第一回转区间将行驶车辆的方向变更为前进侧方向并行驶的田头前进区间、以及从田头前进区间向与第一回转区间相同的方向回转并行驶的第二回转区间，由此从已播撒农田向邻接的未播撒农田移动，

设置检测转向盘的转动角度的转向盘操作检测传感器、或者检测行驶车轮的转动角度的行驶车轮转动角度传感器，

上述乘用管理机具备控制部，该控制部进行如下控制：

当转向盘操作检测传感器检测出设定角度以上的转向盘的转动角度，或者当行驶车轮转动角度传感器检测出设定角度以上的行驶车轮的转动角度时，识别为第一回转区间的回转动作，进行将回转内侧的悬臂保持为播撒姿势的同时使回转外侧的悬臂上升的控制；

在第一回转区间，当转向盘操作检测传感器检测出转向盘返回到前进位置，或者当行驶车轮转动角度传感器检测出行驶车轮返回到前进位置时，识别为田头前进区间，进行将回转内侧的悬臂保持为播撒姿势的同时将回转外侧的悬臂保持为上升位置的姿势的控制；

在田头前进区间，当转向盘操作检测传感器检测出与第一回转区间相同的方向的设定角度以上的转向盘的转动角度，或者当行驶车轮转动角度传感器检测出设定角度以上的行驶车轮的转动角度时，识别为第二回转区间，进行将回转内侧的悬臂保持为播撒姿势的同时将回转外侧的悬臂下降到播撒位置的控制。

2.根据权利要求1所述的乘用管理机，其特征在于，

悬臂的自动升降控制开关、和能够播撒药液的泵开关均为ON的场合，通过对悬臂进行升降的缸体来进行回转外侧的悬臂的升降控制。

3.根据权利要求1或2中所述的乘用管理机，其特征在于，

在第一回转区间、田头前进区间和第二回转区间，通过使悬臂维持水平姿势的缸体来进行使回转内侧的悬臂维持水平姿势的控制。