JPH04278003A - 移動農機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動農機、特に追肥及
び防除等の中間作業を行なう中間管理機に使用して好適
であり、詳しくは移動農機の操向制御機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、操向可能な前２輪とディファレン
シャルギヤ装置を介して駆動される後２輪を備えたトラ
クタの後方に、上下動可能な平行リンク等を介して、施
肥装置又は防除用散布装置を装架し用いることがよく知
られている。このようなものにあっては圃場で直進走行
の施肥等の作業をした後に、枕地に進入して旋回をし、
再び前記と逆方向の施肥作業をするのであるが、枕地に
おける前記旋回時には、内側の後輪にブレーキをかけ、
前輪を操向することにより旋回が行われていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前輪の
操向を人手で行うため、例えば、先に直進作業をした部
分に隣接した部分にトラクタを進入させる等の場合、前
輪の操向角度程度及び後輪へのブレーキをかける程度を
操作者が実施するには多大の熟練度が必要であり、一般
には非常に難しいという問題があった。

【０００４】また、中間管理作業の場合、車輪により枕
地の作物が損傷される程度が非常に大きくなるという問
題がある。

【０００５】更に、またトラクタの後方にオーバーハン
グしている施肥等の作業装置が枕地の境界線から、はみ
だすような場合には、境界線に丈の高い畦等が設けられ
ているときには、施肥等の装置をぶつけて変形または破
損してしまうという虞れがある。

【０００６】そこで、本発明は、前の直進作業行程に隣
接した次の直進作業行程に容易に入ることができると共
に、枕地での作物の損傷を軽減できるように構成し、も
って上述した課題を解決する移動農機を提供することを
目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、上述の事情に
鑑みてなされたものであって、例えば図１及び図３を参
照して示すと、全車輪（２）が操向可能な走行機体（３
）に、作業装置（１５）を装架してなる移動農機（１）
において、前記走行機体（３）の全車輪（２）が、それ
ぞれ独立して操向可能であり、かつ該走行機体（３）を
枕地（Ｍ）において旋回する際、互に隣接する直進作業
行程における中間線上に旋回中心（Ｏ）が設定されるよ
うに、前記全車輪（２）の操向角を制御する制御手段（
１０）を設けたことを特徴とする。

【０００８】

【作用】以上の構成に基づき、作業装置（１５）を装架
した走行機体（３）を有する移動農機（１）はその走行
機体（３）の全車輪（２）を操向して圃場を走行する。 そして枕地（Ｍ）において旋回する際には、互いに隣接
する直進作業行程における中間線上に旋回中心（Ｏ）を
中心とするように、制御手段（１０）の指示により全車
輪（２）が夫々独立して操向されて、前記走行機体（３
）が旋回する。

【０００９】

【発明の効果】以上、説明したように、本発明によれば
、走行機体（３）に設けられた全車輪（２）が、制御手
段（１０）により、互に隣接する直進作業行程における
中間線上の位置を中心として旋回できるように、それぞ
れ独立して操向されるので、通常走行時の作業幅と同じ
幅の枕地（Ｍ）を有する圃場においても、隣接する通常
走行作業場へ走行機体（３）を転向できるため、容易か
つ効率的な走行ができる。また、前後車輪（２）が操向
角度を同一にすると、前後車輪（２）が同一軌跡を有す
るので、枕地（Ｍ）の作物損傷を少なくすることができ
る。また、走行機体（３）が１８０度旋回するようにす
れば、次行程作業開始位置へ助走することなく到達する
ので、効率的な旋回をすることができる。

【００１０】なお、前記カッコ内の符号は例示であって
、何等本発明を限定するものではない。

【００１１】

【実施例】以下、図面に沿って本発明による実施例を説
明する。

【００１２】中間管理機１は、図１及び図２に示すよう
に、車輪２により４隅を支持されている走行機体３を有
しており、この走行機体３の下方にはエンジン５、油圧
制御装置６、バッテリ７等がプレート９上に配設され、
側方には制御部１０が取付けられている。この制御部１
０は後記する操向アクチュエータ１７を夫々独立して制
御する。そして、走行機体３上のほぼ中央部に肥料タン
ク１１が取付けられている。本走行機体３は何れの方向
にも同様の条件で走行するため、４個の車輪２は同じ直
径に図示しているが、前側と後側とで直径を異なるよう
にしてもよい。また、タンク１１の後方に施肥作業部１
５の回動軸１２がほぼ垂直に向いて設けられており、こ
の回動軸１２に回動自在に支持されるトップリンク１３
ａ及びロアリンク１３ｂから構成される昇降リンク装置
１３のアタッチ部１３ｃには施肥作業部１５が取付けら
れている。また、アタッチ部１３ｃに付け換えることに
より防除作業部等をも取付けられる。なお、１５ａはソ
リであって、施肥作業部１５の幅方向に延びるフレーム
１５ｂの揺動を圃場に対して制限するものである。

【００１３】また、走行機体３の４隅には下方を向いて
筒体が突設され、この筒体の外側に上部筒体が回動自在
に軸支されている。そして上部筒体の下側にチェインケ
ース１６が１体に固着され、このチェインケース１６に
軸支された水平軸に車輪２をその接地部が前記筒体の下
方にあるように軸支されており、車輪２は前記上部筒体
を回動すると、前記筒体の中心線を中心として、自在に
回動するようになっている。そして、図１に示すように
前記上部筒体にスプロケット１６ａを取付け、このスプ
ロケット１６ａがチェイン１７ａを介して、操向アクチ
ュエータ１７に連結されて、車輪２が操向するようにな
っている。

【００１４】また、走行機体３及び前記筒体中では回転
駆動軸及びベベルギヤを介し、チェインケース中ではチ
ェインを介して車輪２がエンジン５により走行駆動され
るようになっている。また、昇降リンク装置１３は伸縮
するアクチュエータ１９により回動されるようになって
いる。

【００１５】次に、本実施例の走行及び操向作用を図３
を参照して説明する。

【００１６】作業幅Ｗからなる施肥作業部１５を取付け
た中間管理機１は、圃場の条植え部分を線ｃ，ｄにより
区画される作業幅Ｗにて施肥作業しながら、その中心線
Ａに沿って走行する。圃場の条植え部分には、作業幅Ｗ
と同じ長さからなる枕地Ｍが設けられており、施肥作業
部１５が枕地Ｍの内側境界線ｂに近接すると、制御部１
０の指示により、ｄ線とｂ線との交点を旋回中心Ｏとす
るように各アクチュエータ１７を介して、車輌２を旋回
中心Ｏに対してほぼ直交するように操向させる。そして
、この枕地Ｍにおいては、施肥作業部１５の作業を停止
する（後で改めて施肥作業をする）。

【００１７】そして、車輪２はエンジン５から回転駆動
されており、各車輪２が旋回中心Ｏを中心として回転し
、施肥作業部１５がｂ線に近接すると、制御部１０が指
令を出して、アクチュエータ１７により車輪２を通常走
行方向（縦方向）に向ける。なお、車輪２の回転速度を
各車輪２の旋回中心Ｏまでの距離に比例するように制御
部１０が車輪２の各駆動源に指令してもよい。そして、
中間管理機１は先の作業場に隣接した幅Ｗの作業幅に施
肥作業を行いながら縦方向に走行する。

【００１８】前記した中間管理機１の旋回運動は旋回中
心Ｏを中心とした旋回であるため、施肥作業部１５は枕
地Ｍからはみ出すことがない。

【００１９】なお、車輪２の回転速度、操向角度等のデ
ータは制御部１０の記憶部（ＲＯＭ）に記憶させておく
。

【００２０】次に、他の実施例を図４を参照して説明す
る。

【００２１】本実施例の構成は図１及び図２で示す前記
実施例と同じであって、本実施例の作用を説明する。

【００２２】本実施例においても境界線ａ，ｂを有する
枕地Ｍの幅Ｗは、通常走行により作業する作業区域の幅
Ｗと同じである。

【００２３】施肥作業部１５が枕地Ｍの内側境界線ｂに
近接すると、制御部１０が指令して、アクチュエータ１
７により車輪２の前後の車輪２同志をハ字状で、かつ同
角度に旋回させる。そして、その旋回中心Ｏは施肥作業
部１５が線ｂ上に位置するときの前後の車輪２の中心か
ら引いた横線ｆと線ｄとの交点である。そして、ハ字状
に同角度操向された車輪２は旋回中心Ｏにほぼ直交して
いる。

【００２４】かくすることにより、前後の内側、外側車
輪２はそれぞれ軌跡ｇ，ｈ上を走行するために、この軌
跡ｇ，ｈ上の作物が損傷を受けるが、その程度は４輪が
別々の軌跡を有する前記実施例の２分の１程度になる。

【００２５】次に、更に他の実施例を図５を参照して説
明する。

【００２６】本実施例においては、施肥作業部１５の幅
が走行機体３の幅よりも大きい場合、枕地Ｍの幅Ｗが走
行機体１３の幅より大きければ、図３，４に示す通常走
行する作業区域の幅Ｗより枕地Ｍの幅が小さくても、安
全に枕地Ｍにおいて、作業機１が旋回できる例示である
。なお、作業機１の構成は図１及び図２に示すものと同
じである。

【００２７】次に、本実施例の作用を説明すると、枕地
Ｍ以外での通常走行する作業区域が終るまで、施肥作業
部１５の姿勢は前記２実施例と同じであり、車輪２の旋
回も前記２実施例と同じである。

【００２８】ところが、枕地Ｍの幅Ｗが１作業区域の幅
Ｗよりも小さいので、車輪２が旋回を始める時点または
その後の所要の時点で、アクチュエータ１９（図１参照
）を作動させて、昇降リンク装置１３を内側へ回動する
。かくして、畦等に幅の広い施肥作業部１５が突き当た
らないようにして、走行機体３は枕地Ｍにて旋回し、走
行機体３が線ｂを通過する時点（少し前後してもよい）
で施肥作業部１５の回動を戻して元の位置にセットする
。かくすることにより、枕地Ｍの幅Ｗは最も狭くするこ
とができる効果がある。

【００２９】なお、前記実施例及び他の実施例において
、車輪２は縦方向から、相当の角度転向させて、走行機
体３の旋回が始まるのであるから、その間は過渡旋回を
するもので、この修正は制御部１０の記憶部に記憶させ
たデータで、修正旋回を実施することにより、次行程作
業開始位置へ助走することなく到達するものである。

【００３０】前記実施例では中間管理機を例示したが、
これに限ることなく、田植機、薬剤散布機（防除機）、
播種機、草刈り機等の移動農機にも適用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す施肥機の平面図。

【図２】その側面図。

【図３】作業区域と同じ幅の枕地を有する圃場における
旋回の状況を示す平面図。

【図４】同圃場において前後輪が同一軌跡を有するよう
に旋回する状況を示す平面図。

【図５】作業区域より狭い枕地における旋回の状態を示
す平面図。

【符号の説明】

１　　　　　　　　　　移動農機（施肥機）２　　　　
　　　　　　車輪 ３　　　　　　　　　　走行機体 １０　　　　　　　　制御手段（制御部）１５　　　　
　　　　作業機（施肥作業部）Ｍ　　　　　　　　　　
枕地 Ｏ　　　　　　　　　　旋回中心

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　全車輪が操向可能な走行機体に、作業
   装置を装架してなる移動農機において、前記走行機体の
   全車輪が、それぞれ独立して操向可能であり、かつ該走
   行機体を枕地において旋回する際、互に隣接する直進作
   業行程における中間線上に旋回中心が設定されるように
   、前記全車輪の操向角を制御する制御手段を設けたこと
   を特徴とする移動農機。