CN102971236B - 板状构件移载设备 - Google Patents

Abstract

储备设备（1）具备以竖立的状态在前后方向上排列并收纳玻璃板（2）的支架（21）、和使玻璃板（2）向左右移动而在其与支架（21）之间接收玻璃板（2）的储备器（4）。储备器（4）具有基台（5）、翻动件（8）、滑动构件（16）、和驱动构件（18）。翻动件（8）形成为通过翻动件驱动机构（10）相对于基台（5）绕轴线（L1）转动，通过转动使装载于其上的玻璃板（2）竖立或者倾倒的结构。驱动构件（18）形成为在滑动构件（16）上可转动地设置，通过转动将玻璃板（2）运送至支架（21）内的结构。借助于此，提供不需在支架的基板容纳部中插入末端执行器，而在收纳间距紧密且隔着间隔设置的两个板状构件之间可搬入板状构件，并从排列的多个板状构件中可搬出任意的板状构件的板状构件移载设备。

Description

板状构件移载设备

技术领域

本发明涉及具备能够以竖立的状态排列并收纳多个板状构件的支架、和在所述支架中插入板状构件或者从所述支架取出板状构件的板状构件移载机构的板状构件移载设备。

背景技术

目前已有被人们所知搬运基板的各种搬运装置。作为这些各种搬运装置中的一个，具有如专利文献1中所公开的将基板收纳于支架（或者卡匣等），或者取出收纳在支架内的基板的机器人。在专利文献1中记载的机器人具备机械手。机械手具有三个连杆，这些三个连杆围绕以垂直方向延伸的垂直轴线可转动地被连接。在机械手的梢端部安装有末端执行器（endeffector）。该末端执行器形成为在其梢端侧部分可放置基板的结构，其梢端部分形成为围绕以水平方向延伸的水平轴线可转动的结构。

像这样构成的机器人使三个连杆转动且使末端执行器动作，并将放置在其上的基板插入到支架中，或者从支架中取出基板。又，机器人通过使末端执行器的梢端部围绕水平轴线转动，以此可以竖起来或者倾倒放置在末端执行器上的基板。因此，可以从各种方向将末端执行器插入到支架中，不管支架的方向，可以插入基板或者从其中取出基板。

现有技术文献：

专利文献1：日本特表2002-522238号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

专利文献1中记载的机器人在将基板插入到支架或者从支架取出基板时，将末端执行器插入到支架的容纳基板的基板容纳部中。另一方面，多个基板51～53如图30及图31所示不相互接触地以阵列方向排列并容纳于支架54中。因此，将多个基板51～53从最前侧的基板51开始依次搬出时，由于在搬出的各基板51～53的前面形成有能够插入末端执行器55的敞开空间，因此即使使用上述的末端执行器55也不会对基板的搬出产生任何问题。

但是，容纳于支架54内的多个基板51～53并不限于一定从前面的基板51依次搬出，常常有先取出容纳于两个基板51、53之间的基板52的情况。在这种情况下，必须将末端执行器55插入到两个基板51、52（或者基板52、53）之间。

一般，为了使相对于支架54的设置面积的可容纳的基板数量增多而尽量缩短相邻的基板的容纳间隔。相对于此，末端执行器为了使其具有夹持基板的功能或者必须确保刚性而变厚。因此，试图插入到两个基板51、52（或者基板52、53）之间也无法插入，即使插入到其中也存在因接触到基板51～53等而使这些基板破损的担忧。因此，必须大幅度扩大支架54中的基板的容纳间隔，如果是这样，则支架54的设置面积增大。

像这样的问题不仅在搬出基板51～53时发生，而且在搬入基板51～53时也发生同样的问题。即，将基板51～53以阵列方向依次搬入时也没有任何问题，但是在将两个基板51、53先搬入到支架54中，之后搬入基板52时发生与搬出时同样的问题。为了解决该问题，仍然应当大幅度扩大支架54中的基板的容纳间隔，从而支架54的设置面积增大。

因此，本发明的目的在于提供不需将末端执行器插入到支架的基板容纳部中，即使板状构件的收纳间隔紧密也能够在隔着间隔的两个板状构件之间搬入新的板状构件，又从并排的多个板状构件中能够搬出任意的板状构件的板状构件移载设备。

解决问题的手段：

本发明的板状构件移载设备具备将由支持部支持并向搬运方向延伸地竖立的多个板状构件以与所述搬运方向交叉的阵列方向排列并收纳，且将所述多个板状构件在所述搬运方向上分别可搬入及搬出地构成的支架，以及将所述板状构件在所述搬运方向上搬入至所述支架内，或者从所述支架搬出的板状构件移载机构，其中，所述板状构件移载机构具备：具有支持所述板状构件并围绕与所述搬运方向平行的转动轴线可转动的翻动件，并且通过转动所述翻动件使所述板状构件竖立或者倾倒的翻动件转动机构；具有向所述搬运方向延伸，并形成有将竖立状态的所述板状构件向所述搬运方向运送的运送部的搬运体的搬运机构；以及使所述翻动件转动机构及所述搬运机构向阵列方向移动的输送机构；所述搬运机构形成为通过所述运送部在所述支架和所述翻动件之间以竖立的状态传送所述板状构件的结构。

根据本发明，板状构件移载机构可以通过翻动件转动机构转动翻动件以使支持于翻动件上的板状构件竖立。此外，可以使该翻动件转动机构和搬运机构移动到支架的阵列方向的任意位置，并将竖立的状态的板状构件通过运送部向搬运方向移动，以此可以将板状构件搬入到支架内并收纳。像这样，板状构件移载机构将水平状态的板状构件竖立并插入到支架内，以此可以收纳。另外，在本发明中，“水平状态”不仅包含达到完全水平的姿势的状态，而且还包含从水平的姿势稍微倾斜的状态。

又，本发明通过使翻动件转动机构及搬运机构移动至支架的任意的位置并驱动运送部，以此可以使收纳在支架内的板状构件向搬运方向移动而返回至翻动件上。板状构件装载在作为末端执行器的翻动件上后，可以通过翻动件转动机构转动并倾倒翻动件以使板状构件变成水平状态。像这样板状构件移载机构，可以取出以竖立状态收纳于支架内的板状构件并使其变成水平状态。

像这样，在本发明中，通过运送部使板状构件向搬运方向移动而传送，因此不需在搬入及搬出板状构件时将搬运体和翻动件等直接插入至支架的基板容纳部分内。借助于此，即使为了减少设备的设置面积而缩小板状构件之间的间隔以使板状构件在阵列方向上的收纳间距变得紧密，也不发生如现有技术那样收纳的板状构件和末端执行器相接触而受损的情况，可以在两个板状构件之间搬入新的板状构件，并从并排的多个板状构件中可以搬出任意位置的板状构件。因此，可以确实且迅速地执行对于支架的板状构件的搬入及搬出。

在上述发明中，优选的是所述搬运机构形成为能够使所述搬运体从所述翻动件侧向搬运方向移动而延伸至所述支架内的结构。

根据上述结构，通过使所述搬运体延伸至支架内，以此可以通过所述运送部使板状构件移动至支架内的里侧。借助于此，不需在支架内设置搬运机构，并且可以减少部件数量。借助于此，可以降低制造成本。

在上述发明中，优选的是所述搬运机构形成为使所述搬运体能够在上下方向上移动的结构。

根据上述结构，通过与支架的位置相对应地使搬运体在上下方向上移动，以此可以消除传送板状构件时搬运体和支架之间的高度差。借助于此，可以防止板状构件在支架内因为落差而落下而受损的情况。

在上述发明中，优选的是所述支架设置为多个所述支持部在所述搬运方向上隔着间隔配置；所述搬运体的运送部具有在该搬运体的所述搬运方向上分散地配设并将所述板状构件向所述搬运方向运送的多个驱动构件；在所述搬运体上与所述多个支持部相对应地形成有多个凹部，在相邻的该凹部之间形成的凸部上设置有至少一个的所述驱动构件。

根据上述结构，使搬运体向支架内延伸时，在搬运体的凹部内放入支持部，以此可以从相邻的支持部之间使安装于凸部的驱动构件露出。通过使驱动构件从支持部之间露出，以此可以通过驱动构件顺利地执行支架内的板状构件的移动。

在上述发明中，优选的是，所述搬运机构形成为在所述搬运体位于所述支架的搬运方向跟前侧的所述基准位置上，将所述搬运体设置为使所述凸部的上端位于比所述支架的支持部低的位置上，并从所述基准位置使所述搬运体向所述搬运方向移动而使所述凹部位于所述支架的支持部的下方，并从此处使所述搬运体上升以使所述搬运体的所述驱动构件的上端位于比所述支架的支持部高的位置上的结构。

根据上述结构，可以将支持部放入搬运体的凹部内，并可以使设置于凸部的驱动构件从支持部露出。

在上述发明中，优选的是在所述翻动件上设置有在竖立所述翻动时支持所述板状构件的支持部，所述搬运机构形成为所述搬运体上升时，支持于所述翻动件的支持部上的所述板状构件装载在所述驱动构件上的结构。

根据上述结构，提升搬运体时，板状构件装载于驱动构件上。通过像这样竖立翻动件并提升搬运体，以此可以将板状构件装载于驱动构件上，因此在翻动件和驱动构件之间容易传送板状构件。

在上述发明中，优选的是所述翻动件形成为具有可转动的多个球面滚子，通过所述多个球面滚子能够支持所述板状构件的背面的结构。

根据上述结构，板状构件由转动的球面滚子支持，因此即使在运送部移动板状构件时使板状构件依靠在翻动件上的状态滑动移动，也可以使其顺滑地运动。借助于此，在支架和翻动件之间传送板状构件时，板状构件沿着翻动件滑动移动，可以防止翻动件倾倒的情况。

在上述发明中，优选的是所述翻动件转动机构形成为在移动时转动所述翻动件而使支持于该翻动件上的所述板状构件倾倒的结构。

根据上述结构，由于翻动件转动机构以倾倒板状构件的状态运动，因此可以抑制板状构件运动而产生的风的风量。移动时产生的风可能摆动或损伤收纳于支架内的板状构件，但是在本发明中可以抑制风，因此抑制像这样的板状构件的摆动，可以防止板状构件的损伤。

发明效果：

根据本发明，不需在支架的基板容纳部中插入末端执行器，即使板状构件的收纳间距紧密也可以在隔着间隔设置的两个板状构件之间搬入新的板状构件，或者从排列的多个板状构件中可以搬出任意的板状构件。

附图说明

图1是示出根据本发明的实施形态的储备设备的立体图；

图2是放大示出图1所示的储备设备具备的储备器的放大立体图；

图3是示出图2中所示的储备器的翻动件的动作的立体图；

图4是示出图3中所示的储备器的滑动构件的动作立体图；

图5是放大示出图1中所示的储备设备具备的支架的放大立体图；

图6是进一步放大示出图5中所示的支架的下端侧支持体的一部分的放大立体图；

图7是进一步放大示出图5中所示的支架的上端侧支持体的一部分的放大立体图；

图8是示出在图1中所示的储备设备中，用下游侧止动件使通过轮式输送机搬运的玻璃板停止的状态的立体图；

图9是示出从图8的状态通过滑动装置将板状构件向前方运送之后的状态的立体图；

图10是示出从图9的状态将翻动件竖立时的状态的主视图；

图11是放大示出从图10的状态将储备器移动至支架的收纳位置前面时的状态的放大立体图；

图12是从正面观察图11的状态的储备设备的主视图；

图13是放大示出从图11的状态使滑动构件的一部分钻入左侧的支架的下部时的状态的放大立体图；

图14是从正面观察图13的状态下的储备设备的主视图；

图15是从右侧观察从图13的状态使滑动构件上升而使滑动构件搭在支架和翻动件之间之后的状态的放大立体图；

图16是从右侧观察从图15的状态使支持部下降而将玻璃板装载于驱动构件之后的状态的放大立体图；

图17是放大示出从图16的状态使驱动构件转动而使玻璃板滑动时的状态的放大立体图；

图18是从正面观察图17的状态下的储备设备的主视图；

图19是从右侧观察图17的状态下的储备设备的放大立体图；

图20是从右侧观察从图17的状态进一步使玻璃板滑动并移动而收纳于支架内，并使滑动构件下降时的状态的放大立体图；

图21是从正面观察从图20的状态使滑动构件移动而使滑动构件的一部分钻入右侧的支架的下部的状态的主视图；

图22是放大示出从图21的状态将容纳于右侧的支架的玻璃板向翻动件移动时的状态的放大主视图；

图23是从正面观察图22的状态下的储备设备的主视图；

图24是从正面观察从图23的状态进一步使玻璃板滑动移动而移动至翻动件的前面时的状态的主视图；

图25是示出从图24的状态使支持部上升并在支持部上装载玻璃板的状态的放大立体图；

图26是从正面观察从图25的状态转动并倾倒翻动件的状态的主视图；

图27是示出从图26的状态向后方移动储备器以使玻璃板移动至轮式输送机时的状态的立体图；

图28是示出从图27的状态通过滑动装置将玻璃板向后方滑动移动之后的状态的立体图；

图29是示出从图28的状态使下游侧止动件下降以使玻璃板向下游侧移动时的状态的立体图；

图30是从正面观察可容纳多个基板的支架的主视图；

图31是从上方观察图30所示的支架及末端执行器的俯视图。

具体实施方式

以下参照上述附图说明根据本发明的实施形态的储备设备1。另外，在实施形态中的上下、左右、以及前后等的方向的概念是为了便于说明而使用的，关于储备设备1，并不是用于启示将这些结构的配置及方向等限定在其方向上。又，以下说明的储备设备1仅仅是本发明的一个实施形态，本发明并不限于该实施形态，在不脱离发明的主旨的范围内可以进行增加、删除、变更。

[储备设备]

如图1所示，储备设备1是设置于从一个处理装置向另一个处理装置搬运板状构件2的搬运路径的途中，并用于将搬运到的板状构件2暂时地储备的设备。板状构件2是例如在太阳光面板和液晶面板等中使用的大型的玻璃板，以下作为玻璃板2进行说明。但是，板状构件2并不限于大型的玻璃板，也可以是钢板或树脂板等，优选的是板状的构件。在本实施形态中，储备设备1设置于从一个处理装置向另一个处理装置搬运玻璃板2的轮式输送机3上。

轮式输送机3具有可转动的多个轮轴3a。轮轴3a向前后方向延伸，并通过未图示的驱动装置转动，轮式输送机3形成为通过转动多个轮轴3a以使装载在其上的玻璃板2向一方向（在本实施形态中为左方向）移动的结构。又，轮式输送机3具有下游侧止动构件3b。下游侧止动构件3b设置为在相邻的两个轮轴3a之间以前后方向排列成一列，并可出入。轮式输送机3形成为通过使下游侧止动构件3b从轮轴3a之间突出，以此使在轮式输送机3上移动的玻璃板2停止在停止位置上，并通过使下游侧止动构件3b没入轮轴3a之间，以此允许使玻璃板2从停止位置向下游侧移动的结构。

此外，轮式输送机3具有滑动装置3c和多个对齐构件3d，通过这些可以进行玻璃板2的对齐。滑动装置3c形成为使位于停止位置的玻璃板2向前后方向滑动移动的结构。多个对齐构件3d在轮式输送机3的前侧以左右方向排列成一列，并且在相邻的轮轴3a之间配设为各一个。对齐构件3d形成为可出入的结构，并形成为通过从轮轴3a之间使对齐构件3d突出，以此停止利用滑动装置3c滑动移动的玻璃板2的结构。

储备设备1形成为将停止在停止位置的玻璃板2收纳在支架21中的结构。储备设备1如图1所示具备储备器4及支架21。

＜储备器＞

储备器4如图2所示具备基台5。基台5形成为安装于基台驱动机构6上，并通过基台驱动机构6在前后方向可滑动的结构。基台驱动机构6具有壳体6a和驱动机构（未图示）。壳体6a以前后方向延伸，在其中容纳有由滚珠丝杆机构及伺服马达等构成的驱动机构。具有这样的结构的基台驱动机构6从轮式输送机3附近向前方延伸，并安装于设置场所的地板等上。在基台驱动机构6上如上所述可滑动移动地安装有基台5（参照图2的箭头A）。基台5大致形成为长方体状。在基台5上设置有铰链升降机构7。铰链升降机构7例如由活塞机构构成。在铰链升降机构7上安装有铰链9，并形成为使铰链9以上下方向升降的结构。在基台5的后部通过铰链9安装有具有所谓的手部或末端执行器的作用的翻动件8。

翻动件8大致形成为三叉状，并形成为可支持装载在其上的玻璃板2的结构。翻动件8通过铰链9安装在基台5的后部，并形成为通过铰链9围绕转动轴线L1可转动的结构。在铰链9上设置有翻动件驱动机构10。翻动件驱动机构10例如是伺服马达，并形成为使翻动件8围绕转动轴线L1转动的结构（参照图2的箭头B）。以下、根据如图2所示翻动件8的姿势变成大致水平时的状态详细说明翻动件8的结构。

翻动件8在基端侧（前侧）具有基部11。基部11是以左右延伸的板状的构件，并通过铰链9安装于基台5。在基部11的上表面11a上安装有三个支持板12。支持板12是以前后方向延伸的短条状的板构件，其基端侧在左右方向上隔着约相等间隔固定在基部11上。支持板12的间隔与轮式输送机3的轮轴3a的间隔匹配，并且各支持板12进入相邻的轮轴3a之间。又，基部11具有止动件11b。止动件11b形成为在基部11的下表面11c向下方延伸，并接触到基台驱动机构6的壳体6a。止动件11b具有通过接触到壳体6a以限制基部11向下侧的转动，并且不使支持板12的梢端侧偏向下方的功能。

在支持板12的上表面12a侧安装有多个球面滚子13（在本实施形态中为五个球面滚子13）。多个球面滚子13可转动地安装在支持板12上，并以前后方向隔着间隔配置。球面滚子13的一部分从支持板12的上表面12a向上方突出并露出。又，在支持板12的上表面12a侧安装有支持部14。支持部14配置在比球面滚子13更靠近支持板12的基端侧的位置上，并从上表面12a向上方突出。支持部14上设置有未图示的气缸机构，并通过气缸机构以前后方向可移动地构成。

又，在基台5的前部安装有搬运机构15。搬运机构15具有滑动构件16。作为搬运体的滑动构件16是左右横向上长的板状构件。滑动构件16通过滑动升降机构17安装在基台5的后部。滑动升降机构17例如由滚珠丝杆机构及空气压气缸构成，并形成为使滑动构件16向左右方向（搬运方向）滑动移动且使滑动构件16上下可升降的结构（参照图2的箭头C及箭头D）。在滑动构件16的上部形成有多个凸部16a（在本实施形态中为六个凸部16a）。凸部16a在左右方向上隔着约相等间隔配置。在相邻的凸部16a之间形成有以前后方向贯通滑动构件16的凹处16b。凹处16b形成为在其中能够放入下述的支架21的支持构件26。

在滑动构件16的后部分布并安装有多个驱动构件18。驱动构件18例如由滚轴或传送带构成。在本实施形态中，说明驱动构件18为滚轴的情况。十二个驱动构件18安装于滑动构件16上。驱动构件18围绕平行于前后方向的转动轴线可转动地构成，并在每个凸部16a上安装有两个。又，在滑动构件16上设置有旋转连动机构19。旋转连动机构19由例如由同步带等构成的传动机构和伺服马达构成，并设置于滑动构件16内。旋转连动机构19形成为使多个驱动构件18向同一方向连动地转动，并向左方向或右方向运送装载于驱动构件18的玻璃板2的结构（参照图2的箭头E）。

又，储备器4具有用于控制各结构的动作的控制装置20。控制装置20通过信号线与基台驱动机构6、铰链升降机构7、翻动件驱动机构10、滑动升降机构17以及旋转连动机构19连接。控制装置20具有基于预先存储的程序和通过未图示的输入手段输入的指令等向所述各机构6、7、10、15、19发送信号以控制它们的动作的功能。控制装置20通过控制这些五个机构6、7、10、15、19的动作，以此在储备器4中实现以下的功能。以下，参照图2至图4说明储备器4的功能。

储备器4具有如图2所示将翻动件8倾倒为水平的状态，并通过铰链升降机构7提升倾倒的翻动件8而在翻动件8上面装载玻璃板2的功能。又，储备器4通过铰链9转动翻动件8（参照图3），可以使翻动件8上面的玻璃板2竖起来，或者可以倾倒为水平姿势的状态（水平状态）。另外，水平的状态不仅是完全水平的状态，也包含从完全水平的状态稍微倾斜的状态。此外，储备器4具有通过基台驱动机构6使基台5运动，以此使装载于翻动件8上的玻璃板2向前后方向移动的功能。

储备器4具有如图4所示通过滑动升降机构17使滑动构件16向左方向或右方向滑动移动并提升滑动构件16的功能。通过转动翻动件8而竖立的玻璃板2的下端由支持部14支持，储备器4具有通过用气缸（未图示）使支持部14下降，将支持于其上的玻璃板2装载在滑动构件16的驱动构件18上的功能。而且，储备器4形成为通过旋转连动机构19转动多个驱动构件18可以向左方向或右方向运送玻璃板2的结构。

多个支架21（本实施形态中为三个支架21）排列在像这样能够向左方向及右方向运送玻璃板2的储备器4的左右两侧。支架21在左右两侧上以前后方向排成一列，在本实施形态中，在左右两侧各排列着三个支架21。各支架21的结构除了配置位置和方向以外全部相同。以下，仅仅说明一个支架21，关于其他支架21标以相同符号并省略其说明。

＜支架＞

支架21如图5所示具有以长方体状构成的框体22。在该框体22的下端侧固定有下端侧支持体23，在上端侧安装有上端侧支持体24。下端侧支持体23具有在俯视下以与框体22相同的矩形状构成的外框25。在外框25上固定有多个支持构件26（本实施形态中为三个支持构件26）。支持构件26向前后方向延伸，并搭在位于外框25的前后的构件上。多个支持构件26在外框25上以左右方向相互隔着间隔地配置，其间隔根据收纳的玻璃板2的宽度而设定。又，支持构件26在上表面具有如图6所示的多个分隔件26a。多个分隔件26a在前后方向上以大致相等间隔配置，并且相邻的两个分隔件26a的间隔稍微大于玻璃板2的厚度。

上端侧支持体24具有在俯视下以与框体22相同的矩形形状构成的顶框27。在顶框27上固定有多个梁构件28（在本实施形态中为四个梁构件28）。梁构件28以前后方向延伸，并搭在位于顶框27的前后的构件上。多个梁构件28在左右方向上相互隔着间隔地配置，这些间隔根据收纳的玻璃板2的宽度而设定。在梁构件28的下表面安装有如图7所示的多个导辊28a。多个导辊28a与分隔件26a相对应地配置，并在前后方向上以大致相等间隔配置。像这样构成的导辊28a围绕以上下方向延伸的转动轴线可转动地安装于梁构件28上。

在支架21中，以玻璃板2的下端侧通过相邻的两个分隔件26a之间，且玻璃板2的上端侧通过相邻的两个导辊28a之间的状态容纳玻璃板2。借助于此，玻璃板2以竖立在下端侧支持体23和上端侧支持体24之间的状态收纳，并由分隔件26a和导辊28a支持而不使其倾倒。像这样收纳的玻璃板2的上端侧通过位于其下端侧通过的两个分隔件26a的正上方的稍微后侧的两个导辊28a，并且玻璃板2以向后侧稍微倾斜的状态收纳于支架21中。又，玻璃板2一片一片地通过两个分隔件26a之间及导辊28a之间，相邻的玻璃板2之间通过分隔件26a及导辊28a隔开。通过像这样隔开，玻璃板2不相互接触而分隔，并以前后方向（阵列方向）排列并容纳于支架21中。

像这样可收纳多个玻璃板2的支架21形成为上端侧支持体24不固定在框体22上，并能够调节上端侧支持体24的高度的结构。作为调节上端侧支持体24的位置的调节机构，使用未图示的滚珠丝杆机构等的升降机构。另外，上端侧支持体24也可以形成为不使用升降机构而手动可调节的结构。在支架21中，根据要收纳的玻璃板2的高度并通过调节机构调节上端侧支持体24的高度，以此可以改变每个支架21中可收纳的玻璃板2的高度。

在本实施形态中，根据收纳的玻璃板2的高度预先调节上端侧支持体24的高度。收纳于各列中位于最前侧的支架21中的玻璃板2的高度低于收纳于其他支架21中的玻璃板2的高度（参照图5的用两点划线示出的上端侧支持体24）。因此，位于前侧的支架21的上端侧支持体24配置在比其他支架21的上端侧支持体24低的位置上。这样，在支架21中可以根据收纳的玻璃板2的高度调节上端侧支持体24的高度。

像这样构成的支架21在左右两侧的任意一方侧上具有插入玻璃板2的插入口21a。具体地是，配置在储备器4的左侧的支架21的情况下，插入口21a形成在支架21的右侧，并且配置在储备器4的右侧的支架21的情况下，插入口21a形成在支架21的左侧。即，插入口21a向储备器4开口。储备器4形成为从这样构成的插入口21a将玻璃板2传送给支架21的结构。以下，参照图1、图2及图8至图20说明将在轮式输送机3上移动的玻璃板2收纳于支架21中的储备器4的动作。另外，图8及之后的附图中，省略轮轴3a的记载。

＜玻璃板的收纳动作＞

控制装置20在接收轮式输送机3上移动的玻璃板2之前，首先控制基台驱动机构6的动作，以使储备器4的基台5移动至轮式输送机3附近。使其移动后，控制装置20控制翻动件驱动机构10的动作以使翻动件8向后侧倾倒。倾倒翻动件8以使翻动件8的姿势达到水平状态后，控制装置20控制铰链升降机构7的动作以使翻动件8下降，从而将翻动件8的三个支持板12分别放入轮轴3a之间。此时，翻动件8下降至球面滚子13位于与轮轴的滚筒相同的面或者位于其下侧的位置为止。又，轮式输送机3为了使移动过来的玻璃板2在翻动件8上的规定位置上停止而使下游侧止动构件3b向上方突出。而且，储备器4等待在轮式输送机3上移动过来的玻璃板2到达规定的位置。

轮式输送机3使在轮式输送机3上移动过来的玻璃板2通过下游侧止动构件3b在翻动件8上停止（参照图8）。此时，相对于规定的位置玻璃板2的位置向后方偏离时，在轮式输送机3中可以选择性地使用滑动构件3c和对齐构件3d等。即，使对齐构件3d突出后，轮式输送机3通过滑动装置3c使玻璃板2向对齐构件3d一侧、即前侧移动（图9）。借助于此，可以使玻璃板2确实地位于规定位置上。

像这样玻璃板2到达至规定的位置时，控制装置20通过铰链升降机构7使翻动件8上升，并在翻动件8上装载玻璃板2。将玻璃板2装载在翻动件8上后，控制装置20通过气缸使支持部14向后侧移动，从而使支持部14接触到玻璃板2。使支持部14接触到玻璃板2后，控制装置20通过翻动件驱动机构10将翻动件8仅旋转α角度（参照图1）。借助于此，处于水平状态的翻动件8仅以α角度立起来而玻璃板2置于支持部14上，并阻止使其从翻动件8上滑落。另外，α角度设定为翻动件8至少从轮式输送机3远离（位于上方）的程度的倾斜角度。

控制装置20在翻动件8立起来时，维持其状态的同时通过基台驱动机构6将基台5向前侧滑动移动（参照图1及图10）。另外，在图10及之后的附图（图10、12、14、18至21、23、24及26）中，为了使在储备器4和支架21之间的玻璃板2的传送变得容易理解，而存在省略记载收纳在支架21中的其他玻璃板2的情况。通过将翻动件8的倾斜率维持在α角度的同时滑动移动，以此可以减少移动时翻动件8引起的风的风量。借助于此，可以降低作用于收纳在支架21中的玻璃板2的风量，并可以抑制基台5移动时的玻璃板2的摆动。

控制装置20为了收纳玻璃板2而将玻璃板2搬运至支架21的收纳位置前面时，停止基台5。另外，存在在玻璃板2上安装有QR编码和非接触型IC等的表示玻璃板2的识别信息的标识符的情况，此时，通过从该标识符读取识别信息以决定收纳位置。在停止基台5后，控制装置20通过翻动件驱动机构10将翻动件8转动至成为大致垂直状态的角度β的位置，从而竖立玻璃板2（参照图11及图12）。另外，角度β设定在85度以上、小于90度的范围内。但是，该角度β并不限于所述角度范围内。

在通过翻动件8竖立玻璃板2时，控制装置20通过滑动升降机构17使滑动构件16下降，并使多个驱动构件18位于支架21的下端侧支持体23的下侧。之后，控制装置20通过滑动升降机构17使滑动构件16向应收纳的支架21、即左侧的支架21一侧滑动移动。控制装置20使滑动构件16的左端侧进入到下端侧支持体23的下侧，并滑动构件16的左端到达至支持玻璃板2的左端的支持构件26（在本实施形态中，从右边起第二个支持构件26）时，通过控制滑动升降机构17的动作以停止滑动构件16（参照图13及图14）。此时，控制装置20控制滑动升降机构17的动作以使位于钻入至下端侧支持体23的部分上的凹处16b在俯视下与支持构件26重叠。

停止滑动构件16时，控制装置20通过滑动升降机构17使滑动构件16上升，从而在位于右侧的两个支持构件26之间插入滑动构件16的凸部16a。进一步上升时，驱动构件18从所述两个支持构件26之间突出并露出。不久驱动构件18上升至比与分隔件26a的上表面成为相同面的位置稍微高的位置时，控制装置20控制滑动升降机构17的动作以停止滑动构件16的上升（参照图15）。通过像这样使滑动构件16滑动移动并上升，以此滑动构件16的左端部位于支架21内，且翻动件8位于右端侧上，并滑动构件16搭在支架21和翻动件8之间。即，滑动构件16向支架21内延伸。

搭住之后不久，支持部14位于比驱动构件18更高的位置上，并支持于支持部14的玻璃板2和驱动构件18以上下方向分离。因此，控制装置20在滑动构件16上升之后，通过气缸缓慢地使支持部14下降。逐渐下降时，不久玻璃板2装载在驱动构件18上。之后，控制装置20使支持部14逐渐下降，从而使支持部14从玻璃板2分离（参照图16）。

支持部14从玻璃板2分离时，控制装置20通过旋转连动机构19使驱动构件18以逆时针转动。驱动构件18以逆时针转动时，装载在其上的玻璃板2逐渐向左侧移动。此时，玻璃板2向翻动件8的一侧依靠，但是由于玻璃板2的背面由球面滚子13支持，因此玻璃板2可以不向后侧和前侧倾倒而顺滑地移动。

使玻璃板2向左侧移动后不久玻璃板2插入于支架21的插入口21a中（即，搬入到支架21内）。进一步移动时，玻璃板2的上端部由位于最接近插入口21a的梁构件28上的导辊28a（图19中为跟前侧的导辊28a）引导，而嵌插于该导辊28a和相邻的导辊28a之间。通过像这样将玻璃板2的上端部嵌插于两个导辊28a之间，以此，玻璃板2由导辊28a支持以不倾倒。

在嵌插后，控制装置20也通过旋转连动机构19使驱动构件18以逆时针转动，并使玻璃板2向左侧滑动移动。玻璃板2通过进一步径直地向左侧推进，以此玻璃板2的上端部不断地嵌插至位于更左侧的其他梁构件28的导辊28a之间（参照图17至图19）。之后，控制装置20也通过旋转连动机构19使驱动构件18以逆时针转动。当玻璃板2到达至收纳位置时，控制装置20控制旋转连动机构19以停止驱动构件18的转动。

像这样使玻璃板2移动到收纳位置时，玻璃板2跨在两个支持构件26上。移动至此处时，控制装置20通过滑动升降机构17使滑动构件16下降，并将玻璃板2的下端部缓慢地降落在位于各支持构件上的相邻的两个分隔件26a之间，而且使玻璃板2的下端部支持于支持构件26上（参照图20）。像这样，玻璃板2通过其下端部由支持构件26从下侧支持，并且上端部由导辊28a不倾倒地支持，以此收纳于支架21内。将玻璃板2收纳于支架后，控制装置20也通过滑动升降机构17使滑动构件16下降。当全部的驱动构件18脱离到下端侧支持体23的下侧时，控制装置20停止滑动构件16的下降动作。而且，控制装置20通过滑动升降机构17使滑动构件16向右侧滑动移动以使滑动构件16返回至中央。

＜玻璃板的取出动作＞

接着参照图1、图2及图21至图29说明从相反侧的支架21（即右侧的支架21）中取出玻璃板2（即，从支架21中搬出玻璃板2）时的储备器4的动作。控制装置20在使滑动构件16返回至中央之后也以该状态向右侧滑动移动并钻入右侧的支架21的下侧。滑动构件16的右端到达至支持玻璃板2的右端的支持构件26（在本实施形态中从左侧起第二个支持构件26）时，控制装置20控制滑动升降机构17的动作以停止滑动构件16的滑动移动（参照图21）。此时，控制装置20控制滑动升降机构17的动作以使位于钻入下端侧支持体23的部分上的凹处16b在俯视下与支持构件26重叠。

之后，控制装置20通过滑动升降机构17提升滑动构件16，将滑动构件16的凸部16a插入到位于左侧的两个支持构件26之间。以该状态提升并从所述两个支持构件26之间使驱动构件18突出并露出时，收纳在支架21内的玻璃板2装载到驱动构件18上。控制装置20之后也提升滑动构件16，并将驱动构件18提升至与分隔件26a的上表面成为相同面的位置相比稍微高的位置时，控制滑动升降机构17的动作以停止滑动构件16的上升。借助于此，装载有玻璃板2的滑动构件16搭在支架21和翻动件8之间。即，滑动构件16向支架21延伸。像这样，使滑动构件16向支架21内延伸时，可以将玻璃板2移动至支架21内的里侧，并不需在支架21内设置搬运机构。借助于此，可以减少储备设备1的部件数量，可以减少储备设备的制造成本。

停止滑动构件16的上升后，控制装置20通过旋转连动机构19使驱动构件18以逆时针旋转，使装载在其上的玻璃板2向左侧移动（参照图22及图23）。此时，玻璃板2由导辊28a支持其上端的同时向左侧移动。接着，玻璃板2的左端侧到达至翻动件8时，左端侧依靠在球面滚子13上，由球面滚子13支持。玻璃板2的右端侧也脱离支架21时，玻璃板2仅用球面滚子13支持，并以该状态移动至翻动件8上的规定的位置（参照图24）。玻璃板2移动至规定的位置时，控制装置20控制旋转连动机构19的动作以停止驱动构件18的旋转。

驱动构件18停止后，控制装置20通过气缸提升支持部14，并将玻璃板2装载于支持部14上。控制装置20以该状态继续提升支持部14以使玻璃板2从驱动构件18分开、分离时，控制气缸的动作以停止支持部14的上升（参照图25）。之后，控制装置20通过翻动件驱动机构10将翻动件8倾倒至α角度后通过基台驱动机构6将基台5向后侧滑动移动（参照图26）。基台5到达至轮式输送机3时，控制装置20控制基台驱动机构6的动作以停止基台5的滑动移动，并进一步控制翻动件驱动机构10的动作以使翻动件8倾倒直至达到水平的状态。

翻动件8的姿势达到水平的状态时，控制装置20通过铰链升降机构7使翻动件8下降至球面滚子13位于与轮轴的滚筒成为相同面或者比其更靠近下侧的位置，以将玻璃板2装载于轮式输送机3上（参照图27）。之后，轮式输送机3通过滑动装置3c使玻璃板2向后侧移动以返回至宽度方向中央（参照图28）。返回后，轮式输送机3将玻璃板2向下游侧移动（参照图29）。

像这样，储备设备1通过搭在翻动件8和支架21之间的滑动构件16使玻璃板2滑动移动而插入于支架21的插入口21a中，以此可以将玻璃板2收纳于支架21中。此时，由于通过翻动件8支持，因此不需使玻璃板2倾倒并以竖立的状态可以收纳于支架21中。又，使以竖立的状态收纳于支架21中的玻璃板2通过搭在翻动件8和支架21之间的滑动构件16滑动移动，以此可以从支架21中取出。

像这样通过滑动构件16使玻璃板2向左右方向移动并传送，因此在搬入及搬出玻璃板2时，不需将滑动构件16和翻动件8等直接插入于支架21的插入口21a中。借助于此，即使为了减少储备设备1的设置面积而降低玻璃板2之间的间隔以使玻璃板2的收纳间距变得紧密，也不发生如现有技术收纳的玻璃板2和末端执行器相接触而受损的情况，并可以在两个玻璃板2之间搬入新的玻璃板2，又在排列着的多个玻璃板2中可以搬出任意的玻璃板2。因此，可以确实地、迅速地进行对于支架21的玻璃板2的搬入及搬出。

又，在本实施形态的储备设备1中，储备器4从下方捞起在轮式输送机3上移动的玻璃板2并使其竖立，而且以该状态使玻璃板2移动，因此翻动件8不接触到玻璃板2的上表面（或者前表面）。太阳能电池板和液晶面板等情况下，由于各种结构聚集在玻璃板2的一个表面上，因此只能接触玻璃板2的背面侧。在储备设备1中，将一个表面朝上并在轮式输送机3上移动过来的玻璃板2从下部提起并竖立，并使玻璃板2保持该状态移动。因此，在储备设备1中，可以使玻璃板2将其一个表面朝上（或向前）的状态下在轮式输送机3和支架21之间移动，可以不损伤玻璃板2上的结构并使玻璃板2移动。

又，在本实施形态的储备设备1中，通过滑动升降机构17使滑动构件16升降，以此在玻璃板2和支架21的下端侧支持体23之间的上下方向上可以调节位置。由于像这样可以调节位置，因此控制装置20在将玻璃板2传送到支架21中时，通过滑动升降机构17使滑动构件16的驱动构件18位于比与分隔件26a成为相同面的位置稍微高的位置并使玻璃板2滑动移动，在到达收纳位置处使玻璃板2缓慢下降。通过像这样使玻璃板2下降，可以消除滑动构件16和分隔件26a之间的高度差，可以防止玻璃板2落下。又，通过使玻璃板2位于比分隔件26a高的位置上，以此可以防止传送时玻璃板2在支架21上摩擦地移动的情况。因此，抑制收纳过程中玻璃板2受损，或者粉尘的产生。

此外，在本实施形态的储备设备1中，在储备器4和支架21之间进行玻璃板2的传送时，将凸部16a插入到隔着间隔配置的两个支持构件26之间。因此，可以使驱动构件18从支持构件26之间露出。借助于此，即使在支架21内也可以使玻璃板2向左右方向顺利地移动，可以顺利地执行在支架21和翻动件8之间的玻璃板2的传送。

另外，即使不是如本实施形态将滑动构件16的一部分钻入支架21中而重叠的结构，也可以将玻璃板2运送至收纳位置。例如，也可以是使滑动构件16的端部滑动移动至支架21的跟前并使滑动构件16搭在支架21和翻动件8之间的结构。此时，尽管在滑动构件16和支架21之间存在间隙，但是只要是在支架21和滑动构件16之间能够传送玻璃板2的间隙即可。

在本实施形态的储备设备1中，翻动件8通过多个球面滚子13支持玻璃板2。因此，通过驱动构件18使玻璃板2滑动移动时，即使将玻璃板2以依靠在翻动件8的状态滑动移动，也可以使其顺滑地移动，借助于此，在支架21和翻动件8之间传送玻璃板2时，可以防止玻璃板2倾倒。又，在翻动件8的支持板12上滑动时，玻璃板2会受损或者产生粉尘，但是也可以防止这样的情况。

[其他实施形态]

在本实施形态中，使基台5运动时，玻璃板2仅支持于支持板12上，但是也可以在支持板12上设置吸引机构而吸引玻璃板。又，也可以形成为不设置吸引机构而是设置卡盘等，以此仅仅在使基台5运动时将玻璃板2把持在翻动件8上的结构。

又，在本实施形态中，将基台5运动时的翻动件8的倾斜率设定为角度α，但是并不一定是以这样的角度。也可以将翻动件8的倾斜率设定为角度β。此时，控制装置20控制基台驱动机构6的动作，并且延迟基台5的移动速度，以此可以抑制玻璃板2引起的风的风量。

又，如上述的驱动构件18并不限于滚筒，也可以是传送带机构，只要是能够将玻璃板2向左方向或右方向滑动移动的结构即可。又，本实施形态中，将翻动件8以角度α立起来或者倾倒后使基台5滑动移动，但是使基台5滑动移动时，并不一定做这样的动作。也可以以倾倒翻动件8的状态使基台5滑动移动而在到达收纳位置的前面后竖立至角度β为止。又，也可以在接收收纳的玻璃板2后，使翻动件8达到角度β后以该状态使基台5滑动移动。

又，尽管在支架21中设置有导辊28a，但是并不一定必须是滚筒。例如也可以是如分隔件26a一样的结构，只要是能够分离相邻地容纳的两个玻璃板2的结构即可。又，支架21也可以不是如上述的形状。

在本实施形态中，虽然搬运机构15设置于两个支架21之间，但是并不限于必须是该位置，例如也可以设置于支架21的下部。此时，在各支架21的下部设置有具有与基台5相同的结构另一个输送装置，搬运机构15形成为通过该输送装置向前后方向可移动的结构。此时，由基台5和输送装置构成输送机构。在像这样构成的储备设备中，搬运机构15的滑动构件16从支架21的下部向翻动件8的一侧滑动移动，并通过滑动构件16可以进行在支架21和翻动件8之间的传送。

又，在本实施形态中，虽然滑动升降机构17具有使滑动构件16向搬运方向滑动移动的滑动功能，但是也可以不具有滑动功能。此时，在支架21的下部也设置具有能够将玻璃板2向左右方向运送的驱动构件的结构体。借助于此，可以使通过滑动构件16的驱动构件18运送至支架21的玻璃板2，通过设置于支架21的驱动构件在支架21内滑动。此外，设置上述的输送机构并将结构体以前后方向可移动地构成，通过对应于滑动构件16以前后方向移动，以此不需在玻璃板2的每个收纳位置上设置驱动构件，可以减少部件数量并且可以更紧密地收纳玻璃板2。

工业应用性：

本发明可以适用于具备排列并收纳板状构件的支架和在所述支架内插入板状构件的储备器的储备设备。

符号说明：

1储备设备；

2玻璃板；

4储备器；

5基台；

6基台驱动机构；

7铰链升降机构；

8翻动件；

10翻动件驱动机构；

13球面滚子；

14支持部；

15搬运机构；

16滑动构件；

16a凸部；

16b凹处；

17滑动升降机构；

18驱动构件；

19旋转连动机构；

20控制装置；

21支架；

26支持构件。

Claims (7)

1.一种板状构件移载设备，具备：将由支持部支持并向搬运方向延伸地竖立的多个板状构件以与所述搬运方向交叉的阵列方向排列并收纳，且将所述多个板状构件在所述搬运方向上分别可搬入及搬出地构成的支架；以及

将所述板状构件在所述搬运方向上搬入至所述支架内，或者从所述支架搬出的板状构件移载机构；

所述板状构件移载机构具备：

具有支持所述板状构件并围绕与所述搬运方向平行的转动轴线可转动的翻动件，并且通过转动所述翻动件使所述板状构件竖立或者倾倒的翻动件转动机构；

具有向所述搬运方向延伸，并形成有将竖立状态的所述板状构件向所述搬运方向运送的运送部的搬运体的搬运机构；以及

使所述翻动件转动机构及所述搬运机构向阵列方向移动的输送机构；

所述搬运机构形成为能够使所述搬运体从所述翻动件侧向搬运方向移动而延伸至所述支架内，通过所述运送部在所述支架和所述翻动件之间以竖立的状态传送所述板状构件的结构。

2.根据权利要求1所述的板状构件移载设备，其特征在于，所述搬运机构形成为使所述搬运体能够在上下方向上移动的结构。

3.根据权利要求2所述的板状构件移载设备，其特征在于，

所述支架设置为多个所述支持部在所述搬运方向上隔着间隔配置；

所述搬运体的运送部具有在该搬运体的所述搬运方向上分散地配设并将所述板状构件向所述搬运方向运送的多个驱动构件；

在所述搬运体上与所述多个支持部相对应地形成有多个凹部，在相邻的该凹部之间形成的凸部上设置有至少一个的所述驱动构件。

4.根据权利要求3所述的板状构件移载设备，其特征在于，所述搬运机构形成为在所述搬运体位于所述支架的搬运方向跟前侧的基准位置上，将所述搬运体设置为使所述凸部的上端位于比所述支架的支持部低的位置上，并从所述基准位置使所述搬运体向所述搬运方向移动而使所述凹部位于所述支架的支持部的下方，并从此处使所述搬运体上升以使所述驱动构件的上端位于比所述支架的支持部高的位置上的结构。

5.根据权利要求4所述的板状构件移载设备，其特征在于，

在所述翻动件上设置有在竖立所述翻动件时支持所述板状构件的支持部；

所述搬运机构形成为所述搬运体上升时，支持于所述支持部上的所述板状构件装载在所述驱动构件上的结构。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的板状构件移载设备，其特征在于，所述翻动件形成为具有可转动的多个球面滚子，通过所述多个球面滚子能够支持所述板状构件的背面的结构。

7.根据权利要求1至5中任意一项所述的板状构件移载设备，其特征在于，所述翻动件转动机构形成为在移动时转动所述翻动件而使支持于该翻动件上的所述板状构件倾倒的结构。