CN102803899A - 进路评估装置 - Google Patents

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Abstract

公开了一种进路评估装置，该进路评估装置使得能够沿将另一车辆的驾驶者的操作考虑进去的进路行驶并可以实现较安全的交通环境。所述进路评估装置包括：进路候选产生部，其产生本车的进路候选；进路预测部，其预测另一车辆的进路；分类部，其将所述本车的所述进路候选与所述另一车辆的预测进路的干扰状态分类为多个干扰形式；以及进路评估部，其基于由所述分类部分类的所述干扰形式而评估所述本车的进路。

Description

进路评估装置
技术领域
本发明涉及用于在本车(host-vehicle)的行驶控制时产生本车的进路(route)的进路评估装置。
背景技术
在相关技术中，已知危险度获取装置，该装置检测在本车附近的可移动物体，判定该可移动物体与本车的碰撞可能性，并输出该碰撞可能性作为危险度。作为使用危险度获取装置的技术，例如，已知防碰撞装置。
例如，专利文献1(JP2009-20745A)描述了一种防碰撞装置，其基于本车和在本车附近的另一车辆的行驶状态而计算本车和另一车辆的多个可能的进路，并基于这些进路而计算最佳的本车进路碰撞概率(本车危险度)。此外，在该防碰撞装置中，基于从本车的行驶状态偏离的本车的偏离行驶状态计算本车的可能进路和另一车辆的可能进路，并基于由此计算出的本车的可能进路和另一车辆的可能进路而计算最佳的本车进路碰撞概率(偏离危险度)。
引用列表
[专利文献]
[PTL 1]JP2009-20745A
发明内容
技术问题
除了像相关技术的危险度获取装置一样考虑危险度之外，例如，优选产生考虑到另一车辆的驾驶者的进路，以便不迫使另一车辆的驾驶者因本车的行驶而采取急剧避让操作或制动操作。
本发明的目的为提供一种进路评估装置，该进路评估装置使得能够沿将另一车辆的驾驶者的操作考虑进去的进路行驶并可以实现较安全的交通环境。
解决问题的方案
本发明的一个方面提供了一种进路评估装置。所述进路评估装置包括：进路候选产生单元，其产生本车的进路候选；进路预测单元，其预测另一运动物体的进路；分类单元，其将所述本车的所述进路候选与所述另一运动物体的预测进路的干扰形式分类为多个干扰形式；以及进路评估单元，其基于由所述分类单元分类的所述干扰形式而评估所述本车的所述进路候选。
这里使用的术语“进路(route)”是指包括诸如时间和速度的时间要素的概念，不同于不包括这样的时间要素的概念的术语“路径(path)”。术语“干扰”是指在考虑到车宽和车长时本车与另一车辆彼此平面交叉。
通过根据本发明的该方面的进路评估装置，基于预先存储的多个干扰形式的模式(pattern)而将本车的进路候选和另一运动物体的预测进路的干扰形式分类为多个干扰形式。因此，可以将本车干扰另一运动物体的进路时发生的干扰形式分类为一种干扰形式，并可以将相关的进路候选高度地评估为要避免的进路候选。从而，可以沿将另一车辆的驾驶者的操作考虑进去的进路行驶，并可以实现较安全的交通环境。
在根据本发明的该方面的进路评估装置中，所述分类单元可以基于直到干扰发生为止的所述本车和所述另一运动物体的行为而对所述干扰形式进行分类。通过该配置，分类单元可以考虑是本车干扰另一运动物体的进路还是另一运动物体干扰本车的进路而对干扰形式进行分类。
在根据本发明的该方面的进路评估装置中，所述分类单元将所述干扰形式至少分类为所述本车干扰所述另一运动物体的进路的干扰形式和所述另一运动物体干扰所述本车的进路的干扰形式，且与所述另一运动物体干扰所述本车的进路的形式相比，所述进路评估单元可以将所述本车干扰所述另一运动物体的进路的形式高度地评估为要避免的进路。通过该配置，可以避免当本车应避让另一运动物体时发生的干扰。从而，可以沿将另一车辆的驾驶者的操作考虑进去的进路行驶，并可以实现较安全的交通环境。
本发明的另一方面提供了一种进路评估装置。所述进路评估装置包括：进路候选产生单元，其产生本车的进路候选；进路预测单元，其预测另一运动物体的进路；客观化单元，其通过客观数值表达所述本车的所述进路候选与所述另一运动物体的预测进路的干扰形式；以及进路评估单元，其基于由所述客观化单元表达的所述数值而评估所述本车的所述进路候选。
这里使用的术语“进路”同样是指包括诸如时间和速度的时间要素的概念，不同于不包括这样的时间要素的概念的术语“路径”。此外，与上述术语“干扰”相似，这里使用的术语“干扰”是指在考虑到车宽和车长的情况下本车与另一车辆彼此平面交叉。基于本车或另一车辆的状态(例如，位置、速度和方向)而计算干扰形式的客观数值。
通过根据本发明的另一方面的进路评估装置，根据客观数值化的规定规则而使干扰形式数值化。因此，可以使本车干扰另一运动物体的进路的干扰形式数值化，并将相关的进路候选高度地评估为要避免的进路。结果，可以沿将另一车辆的驾驶者的操作考虑进去的进路行驶，并可以实现较安全的交通环境。
在根据本发明的另一方面的进路评估装置中，所述客观化单元可以基于直到干扰发生为止的所述本车和所述另一运动物体的行为而通过客观数值表达所述干扰形式。因此，分类单元可以在考虑到是本车干扰另一运动物体的进路还是另一运动物体干扰本车的进路的情况下对干扰形式进行数值化。
在根据本发明的另一方面的进路评估装置中，所述客观化单元可以计算干扰比率，所述干扰比率表示所述本车干扰所述运动物体的进路的概率，且所述干扰比率越高，所述进路评估单元将相关进路越高度地评估为要避免的进路。因此，可以避免当本车应避让另一车辆时发生的干扰。从而，可以沿将另一车辆的驾驶者的操作考虑进去的进路行驶，并可以实现较安全的交通环境。
根据本发明的方面，可以沿将另一车辆的驾驶者的操作考虑进去的进路行驶，并可以实现较安全的交通环境。
附图说明
图1为示出了包括根据本发明的实施例的进路评估装置的行驶辅助装置的功能配置的框图；
图2为示出了由图1的进路候选产生部和进路预测部产生的进路的图；
图3为示出了图1的行驶辅助装置中的操作的流程图；
图4为示意性示出了相关技术的进路预测算术操作中的问题的图；
图5为示意性示出了图1的行驶辅助装置的干扰评估方法中的进路预测算术操作的优点的图；
图6为示例了根据相关技术的行驶辅助装置对本车的行驶控制的图；
图7为示例了根据图1的行驶辅助装置对本车的行驶控制的图；
图8为示出了包括根据本发明的另一实施例的进路评估装置的行驶辅助装置的功能配置的框图；
图9为示出了由图8的进路候选产生部和进路预测部产生的进路的图；
图10为示例了由图1和8的分类部对干扰形式的分类的标准的图；
图11为示例了由图1和8的分类部对干扰形式的分类的标准的图；
图12为示例了由图1和8的分类部对干扰形式的分类的标准的图；
图13为示例了由图1和8的分类部对干扰形式的分类的标准的图；
图14为示例了由图1和8的分类部对干扰形式的分类的标准的图；以及
图15为与图14一起示例了由图1和8的分类部对干扰形式的分类的标准的图。
具体实施方式
下文中，将参考图1到7描述包括根据本发明的第一实施例的进路评估装置60的行驶辅助装置1。在对附图的描述中，由相同的参考标号表示相同的部件，并略去对其的重复描述。图1为示出了包括根据该实施例的进路评估装置60的行驶辅助装置1的功能配置的框图。
行驶辅助装置1包括车辆状态检测部2、环境状况获取部3、车辆控制ECU(电子控制单元)6以及行驶输出部9。
车辆状态检测部2用作用于检测车辆的位置信息和车速信息的车辆状态检测装置，并使用例如GPS(全球定位系统)、轮速传感器等等。GPS获取车辆的位置信息。轮速传感器例如被附接到车辆的每个车轮，并获取车辆的轮速。车辆状态检测部2被连接到车辆控制ECU 6并向车辆控制ECU 6输出所获取的车辆状态信息，例如，位置信息和轮速信息。
环境状况获取部3用作用于获取关于本车81的附近的环境状况信息的环境状况获取装置，并使用例如车辆到车辆通信装置、道路到车辆通信装置、使用毫米波或激光的雷达传感器等等。可通过使用车辆到车辆通信装置和道路到车辆通信装置获取另一车辆(另一移动物体)82的位置信息和车速信息。可通过使用毫米波雷达传感器等等获取道路上的另一车辆82和障碍物的位置信息和相对速度信息。环境状况获取部3被连接到车辆控制ECU 6并向车辆控制ECU 6输出所获取的关于本车81的附近的环境状况信息。
车辆控制ECU 6对行驶辅助装置1进行全面控制，并主要包括例如计算机，该计算机包括未示出的CPU、ROM和RAM。车辆控制ECU 6被连接到车辆状态检测部2、环境状况获取部3以及行驶输出部9。车辆控制ECU 6接收来自车辆状态检测部2和环境状况获取部3的各种信息，并将各种信息输出到行驶输出部9。车辆控制ECU 6具有进路评估装置60，该进路评估装置60包括进路候选产生部(进路候选产生单元)61、进路预测部(进路预测单元)62、分类部(分类单元)63以及进路评估部(进路评估单元)64。
如图2所示，进路候选产生部61产生本车81的进路候选a1，a2。进路候选产生部61通过从车辆状态检测部2输入的关于本车的位置、速度、方向等等的信息来预测本车81的未来位置、速度、方向等等的状态。进路候选产生部61产生关于本车81的所预测的未来状态的信息作为进路候选a1和a2，并将所产生的进路候选a1和a2输出到分类部63。
如图2所示，进路预测部62基于行驶环境而预测诸如另一车辆82的另一移动物体的进路b1、b2...，bn。进路预测部62通过从环境状况获取部3输入的关于另一移动物体的位置、速度、方向等等的信息而预测另一移动物体的未来位置、速度、方向等等的状态。进路预测部62预测关于另一移动物体的所预测的未来状态的信息作为进路b1，b2，...，bn，并将所预测的进路b1，b2，...，bn输出到分类部63。通常，与本车81的进路候选相比，穷举地预测另一车辆82的进路b1，b2，...，bn。
分类部63将由进路候选产生部61产生的本车81的进路候选a1和a2与由进路预测部62预测的另一运动物体的预测进路b1，b2，...，bn的干扰形式分类为多个干扰形式。具体而言，分类部63将干扰形式分类为本车81干扰另一车辆82的进路的干扰形式和另一车辆82干扰本车81的进路的干扰形式。在该情况下，本车81干扰另一车辆82的进路的干扰形式意味着当本车81应避让另一车辆82时发生的干扰形式。
进路评估部64基于由分类部63分类的干扰形式而评估本车81的进路候选a1和a2。具体而言，进路评估部64将由分类部63分类为本车81干扰所述另一车辆82的进路的干扰形式的进路候选评估为本车81应避免的进路。例如，如图2所示，对于本车的进路候选a1和a2与另一车辆的预测进路b1，b2，...，b9之间的交叉部，进路评估部64判定是本车81干扰另一车辆82的进路还是另一车辆82干扰本车81的进路。接下来，对于由进路候选产生部61产生的进路候选a1和a2，当在各交叉部处的干扰状态具有本车81干扰另一车辆82的进路的任何交叉部时，进路评估部64将相关进路候选高度地评估为本车81应避免的进路。在图2中，O代表本车81干扰另一车辆82的进路的交叉部，而□代表另一车辆82干扰本车81的进路的交叉部。
主要构成进路评估装置60的进路候选产生部61、进路预测部62、分类部63以及进路评估部64可通过加载在计算机上的程序而被配置，或可以通过单独的硬件而被配置。
如图1所示，行驶输出部9被连接到车辆控制ECU 6。行驶输出部9接收车辆控制ECU 6的控制信号并执行对本车81的驱动，例如，行驶驱动、制动操作以及转向操作。对于行驶输出部9，例如，使用控制用于调整引擎的节流阀的开口度的执行机构(actuator)的行驶驱动ECU、控制用于调整液压制动压力的制动执行机构的制动ECU、控制用于提供转向转矩的转向执行机构的转向ECU等等。行驶输出部9根据这样的进路执行对本车81的驱动，例如，行驶驱动、制动操作和转向操作，该进路是被进路评估部64高度评估为本车81可以沿其行驶的进路。
接下来，将参考图3描述进路评估装置60的操作。图3为示出了由进路评估装置60执行的特有处理的流程的流程图。
首先，车辆状态检测部2获取本车81的状态(位置、速度等等)(S01)。然后，车辆状态检测部2将所获取的信息输出到车辆控制ECU 6。
接下来，环境状况获取部3获取在本车81附近的另一物体的位置和状态(S02)，并将所获取的信息输出到车辆控制ECU 6。下文中，假设另一物体的位置为关于另一物体的中心的值，且另一物体的状态由位置、速度等等规定。
从技术角度，当进行算术操作以在随后的步骤中产生轨迹(trace)时，在预定的时长内结束预测算术操作是重要的，而不论本车81是否到达规定的位置(目的地或与目的地相似的中间位置)。通常，在道路上不存在提前确保安全的位置。例如，如图4所示，当预测出正在三车道道路Rd上行驶的本车Q1会依次到达预先设定的位置Q1、Q2以及Q3时，考虑到本车Q1基本上沿同一车道在朝向设定位置的直线上行驶，如果另一车辆Q3采用进路B3，又一车辆Q2会采用进路B2以避免危险而进入本车Q1正行驶的车道。由此，在相关技术的进路预测算术操作的情况下，不能提前确保本车Q1安全地朝预先设定的位置行驶。
在该实施例中，由于每次都判断最优进路，而不是预先判断本车Q1要到达的位置(例如，目的地)，例如，在与图4形同的情形下，可以选择图5示出的进路B1作为本车Q1的进路，并可以在本车Q1的行驶时准确地避免危险，由此确保安全。
返回图3，进路预测部62通过由环境状况获取部3获取的与另一物体的位置和状态有关的信息而预测另一物体的未来位置和状态，并预测图2中示出的另一物体的进路b1，b2，...，b9(S03)。在下面的描述中，将描述另一物体为另一车辆82的情况，但是另一物体也可以是除车辆之外的人、障碍物等等。
接下来，进路候选产生部61通过由车辆状态检测部2获取的与在本车81附近的物体的状态有关的信息而预测本车81的未来位置和状态，并产生图2中示出的进路候选a1和a2(S04)。具体而言，进路候选产生部61产生用于每个物体的由时间和空间构成的时间-空间进路。在产生进路时，假设由环境状况获取部3获取的物体的总数(包括本车81)为K，并进行Nk次算数操作以产生用于一个物体Ok的进路(其中，1≤k≤K，k为自然数)(以该方式，k和Nk全为自然数)。还假设，用于产生进路的时间(轨迹产生时间)为T(＞0)。进路可以通过已知方法计算，该已知方法例如为在日本未审专利申请公开2007-230454中描述的方法。
接下来，分类部63判定由进路候选产生部61产生的本车81的进路候选a1和a2与由进路预测部62预测的另一运动物体的预测进路b1，b2，...，b9的干扰状态(S05)。具体而言，如图2所示，关于本车81的进路候选a1和a2与另一车辆82的预测进路b1，b2，...，b9之间的交叉部，判定是本车81干扰另一车辆82的进路还是另一车辆82干扰本车81的进路。当分类部63对干扰状态进行分类时，可以使用考虑到另一车辆的任何分类方法。例如，可以使用以下分类：基于在干扰之前的即刻的进路的平滑度(曲率、加速度/减速度等等)的力学条件的分类、基于社会规范(例如，交通规则或方式的遵守程度、汽车保险的过失比例以及司法判例)的分类、考虑到车辆性能的分类(更密切注意自行车和小的车辆)等等。
接下来，分类部63基于在S05中判定的干扰状态而通过干扰形式对进路候选进行分类(S06)。这里，进路候选被分类为“本车81干扰另一车辆的进路的干扰形式”和“另一车辆82干扰本车的进路的干扰形式”。如图2所示，当进路候选a1和a2中的一个具有本车81干扰另一车辆的任何交叉部(由图2中的O指示)时，分类部63将相关进路候选分类为“本车81干扰另一车辆的进路的干扰形式”。参考图2，进路候选a1具有本车81干扰另一车辆的进路的交叉部(由图2中的O指示)，因此进路候选a1被分类为“本车81干扰另一车辆的进路的干扰形式”。另一方面，进路候选a2仅仅具有另一车辆82干扰本车的进路的交叉部(由图2中的□指示)而不具有本车81干扰另一车辆的进路的交叉部(由图2中的O指示)，从而进路候选a2被分类为“另一车辆82干扰本车的进路的干扰形式”。在该情况下，没有进路候选具有“另一车辆82干扰本车的进路的干扰形式”(S06：否)，处理返回到步骤S04，并且再次产生进路候选(S04)。
接下来，在步骤S06中，当进路候选a1或a2具有“另一车辆82干扰本车的进路的干扰形式”时(S06：是)，进路评估部64将相关进路候选高度地评估为本车应行驶的进路(S07)。然后，行驶输出部9根据这样的进路执行对本车81的驱动，例如，行驶驱动、制动操作和转向操作，该进路是被进路评估部64高度评估为本车81可以沿其行驶的进路(S08)。
如上所述，根据该实施例的行驶辅助装置1，分类部63基于预先存储的多个干扰形式而对干扰形式进行分类，并且进路评估部64基于分类结果而评估进路候选。因此，将本车81干扰另一车辆82的进路的干扰形式分类为一种干扰形式，且相关进路候选可被高度地评估为要避免的进路候选。结果，可以沿将另一车辆82的驾驶者的操作考虑进去的进路行驶，并且可以实现较安全的交通环境。
对于当车辆与另一车辆82a在T字路口处连续地进入主干路(mainroad)90时的行驶控制，将参考图6和7描述该实施例的行驶辅助装置1的效果。
根据相关技术的行驶辅助装置，根据被判定为低危险度的进路进行本车81的行驶控制，而不考虑本车的进路候选与另一车辆的预测进路的干扰形式。出于该原因，当危险度低时，例如，如图6所示，即使当本车81进入主干路90所沿着的进路干扰另一车辆82a的进路时，也进行行驶控制以允许本车81进入主干路90。在该情况下，本车81的运动造成对另一车辆82a的进路的干扰，即，当本车81应避让另一车辆82a时发生的干扰。出于该原因，另一车辆82a的驾驶者被迫采取急剧避让操作或制动操作。
另一方面，根据该实施例的行驶辅助装置1，对于多个进路候选，即使在判定车辆进入主干路90所沿着的进路为最低危险度时，如果分类部63将相关进路分类为“本车81干扰另一车辆的进路的干扰形式”，进路评估部64将该相关进路高度地评估为本车81应避开的进路。然后，进路评估部64将由分类部63分类为“另一车辆82b干扰本车的进路的干扰形式”的进路(即，如图7所示，车辆不会沿其进入主干路90的进路)高度地评估为本车81应行驶的进路。因此，可以避免当本车81应避让另一车辆82a时发生的干扰。结果，可以沿将另一车辆82a的驾驶者的操作考虑进去的进路行驶，并且可以实现较安全的交通环境。另一方面，另一车辆82b遇到当另一车辆82a应避让本车81时发生的干扰，从而另一车辆82b可以与本车81配合来避免干扰。
虽然已经描述了本发明的实施例，但本发明不限于上述实施例，而是可以在不背离本发明的范围的情况下做出各种修改或改变。
虽然在上述实施例中，如图1所示，描述了其中进路评估装置60包括进路候选产生部61、进路预测部62、分类部63和进路评估部64的实例，但本发明不受此限制。例如，如图8所示，进路评估装置65可以包括进路候选产生部61、进路预测部62、客观化部(客观化单元)66以及进路评估部(进路评估单元)67。进路候选产生部61和进路预测部62与上述实施例的进路评估装置60中的进路候选产生部61和进路预测部62相同，因此不再重复对其的描述。
如图9所示，客观化部66通过客观数值表达由进路候选产生部61产生的本车81的进路候选a11、a12和a13与由进路预测部62预测的另一车辆82的预测进路b11，b12，...，b20的干扰状态。具体而言，客观化部66计算另一车辆干扰比率。术语“另一车辆干扰比率”表示本车81干扰另一车辆的进路的交叉部(由图9中的O表示)在进路候选a11、a12和a13与预测进路b11，b12，...，b20的所有交叉部当中的比率。参考图9，进路候选a11具有总共10个交叉部并具有本车81干扰另一车辆的进路的8个交叉部(由图9中的O表示)，从而另一车辆干扰比率成为80％。相似地，进路候选a12的另一车辆干扰比率成为50％，且进路候选a13的另一车辆干扰比率成为0％。
进路评估部67基于由客观化部66表达的数值而评估本车81的进路。具体而言，进路评估部64将具有由客观化部66表达的低的另一车辆干扰比率的进路候选高度地评估为本车81应避开的进路。例如，进路评估部67将具有等于或小于20％的另一车辆干扰比率的进路候选高度地评估为本车81应避开的进路。可以适宜地设定另一车辆干扰比率的临界值。
根据该实施例的进路评估装置65，干扰形式根据客观数值化的规定规则而被数值化。因此，可以规定本车81干扰另一车辆的进路的干扰形式，并将相关进路候选高度地评估为要避免的进路候选。结果，可以实现沿将另一车辆82的驾驶者的操作考虑进去的进路行驶，并且可以实现较安全的交通环境。
如图8所示，行驶辅助装置1可以还包括显示部8。显示部8为用于显示由进路评估部67评估的进路候选的内容的装置，并且例如在监视器上显示该内容或将该内容投射到挡风玻璃上。具体而言，显示部8用不同的颜色基于由进路评估部67对进路候选的评估而显示被规定为“另一车辆干扰本车的进路的干扰形式”的进路和被规定为“本车干扰另一车辆的进路的干扰形式”的进路。因此，可以为驾驶者显示本车应行驶的进路或本车应避免的进路。
行驶辅助装置1可以具有显示部8，而不具有行驶输出部9。在该情况下，驾驶者可以识别出被规定为“另一车辆干扰本车的进路的干扰形式”的进路。在该情况下，驾驶者可以根据在显示部8上显示的进路来控制本车。结果，本车81可以沿将另一车辆82的驾驶者的操作考虑进去的进路行驶，并可以实现较安全的交通环境。
在上述实施例的行驶辅助装置1中，当分类部63对干扰状态进行分类时，可以使用考虑到另一车辆的任何分类方法，例如，可以使用以下分类：基于在干扰之前的即刻的进路的平滑度(曲率、加速度/减速度等等)的力学条件的分类、基于社会规范(例如，交通规则或方式的遵守程度、汽车保险的过失比例以及司法判例)的分类、考虑到车辆性能的分类(更密切注意自行车和小的车辆)等等。下文中，将详细描述由分类部63对干扰状态进行分类的方法。
例如，如图10所示，可以基于本车81的方向与本车81所位于的区域A1的行驶方向之间的角α而判定本车81是否有可能干扰另一车辆82的进路。例如，当本车81的方向与本车81所位于的区域A1的行驶方向之间的角α等于或大于预定角(例如，45°)时，可判定本车81干扰另一车辆82的进路。
例如，如图11所示，可以基于本车81所位于的区域A3和另一车辆82所位于的区域A2的优先级而判定本车81是否有可能干扰另一车辆82的进路。例如，当本车81所位于的区域A3具有低于另一车辆82所位于的区域A2的优先级时，可判定本车81干扰另一车辆82的进路。通过比较本车81所位于的区域A3和另一车辆82所位于的区域A2在图12中示出的交叉部处的优先级，可以判定本车81有可能干扰另一车辆82的进路。可以使用基于信号信息的优先级以及基于本车81所位于的区域的优先级。例如，驶入绿灯的车辆具有高优先级，而驶入红灯的车辆具有低优先级。
例如，如图13所示，可以基于道路标线(road marking)91和92而判定本车81是否有可能干扰另一车辆82的进路。当道路标线91为白线而道路标线92为黄线时，如果正在区域A1中行驶的本车81将车道改变至区域A2，则本车81违反交通规则。对于违反交通规则的行驶，可以判定本车81干扰另一车辆82的进路。对于与交通规则的违反有关的判定，可以使用道路标记以及道路标线。
例如，如图14所示，可以通过使用本车81和另一车辆82彼此干扰的部位来判定本车81是否有可能干扰另一车辆82的进路。在图14中，“A”表示本车81干扰另一车辆82的进路，“B”表示另一车辆82干扰本车81的进路。例如，如图15所示，当本车81的沿行驶方向的前表面和另一车辆82的沿行驶方向的侧表面彼此干扰时，如图14所示，可以判定本车81干扰另一车辆82的进路。
工业适用性
根据本发明，可以沿将另一车辆的驾驶者的操作考虑进去的进路行驶，并可以实现较安全的交通环境。

Claims (8)

1.一种进路评估装置，包括：
进路候选产生单元，其产生本车的进路候选；
进路预测单元，其预测另一运动物体的进路；
分类单元，其将所述本车的所述进路候选与所述另一运动物体的预测进路的干扰形式分类为多个干扰形式；以及
进路评估单元，其基于由所述分类单元分类的所述干扰形式而评估所述本车的所述进路候选。
2.根据权利要求1的进路评估装置，
其中所述分类单元基于直到干扰发生为止的所述本车和所述另一运动物体的行为而对所述干扰形式进行分类。
3.根据权利要求1的进路评估装置，
其中所述分类单元将所述干扰形式至少分类为所述本车干扰所述另一运动物体的进路的干扰形式和所述另一运动物体干扰所述本车的进路的干扰形式，且
与所述另一运动物体干扰所述本车的进路的形式相比，所述进路评估单元将所述本车干扰所述另一运动物体的进路的形式高度地评估为要避免的进路。
4.根据权利要求2的进路评估装置，
其中所述分类单元将所述干扰形式至少分类为所述本车干扰所述另一运动物体的进路的干扰形式和所述另一运动物体干扰所述本车的进路的干扰形式，且
与所述另一运动物体干扰所述本车的进路的形式相比，所述进路评估单元将所述本车干扰所述另一运动物体的进路的形式高度地评估为要避免的进路。
5.一种进路评估装置，包括：
进路候选产生单元，其产生本车的进路候选；
进路预测单元，其预测另一运动物体的进路；
客观化单元，其通过客观数值表达所述本车的所述进路候选与所述另一运动物体的预测进路的干扰形式；以及
进路评估单元，其基于由所述客观化单元表达的所述数值而评估所述本车的所述进路候选。
6.根据权利要求5的进路评估装置，
其中所述客观化单元基于直到干扰发生为止的所述本车和所述另一运动物体的行为而通过客观数值表达所述干扰形式。
7.根据权利要求5的进路评估装置，
其中所述客观化单元计算干扰比率，所述干扰比率表示所述本车干扰所述运动物体的进路的概率，且
所述干扰比率越高，所述进路评估单元将相关进路越高度地评估为要避免的进路。
8.根据权利要求6的进路评估装置，
其中所述客观化单元计算干扰比率，所述干扰比率表示所述本车干扰所述运动物体的进路的概率，且
所述干扰比率越高，所述进路评估单元将相关进路越高度地评估为要避免的进路。
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