CN102742147A - 电梯控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电梯控制装置，能够通过无位置传感器驱动控制在包括从零速到低速范围的整个速度范围内实现稳定的矢量控制。电梯控制装置具有驱动指令输出单元，该驱动指令输出单元通过转矩前馈控制进行电梯的轿厢室的速度控制，并且，根据轿厢室保持静止所需要的转矩生成驱动指令，对使轿厢室升降的永久磁铁同步电机进行矢量控制。电梯控制装置包括：速度指令确定单元，其确定速度指令；模型规范控制器，其将速度指令变换为理想速度指令；磁极速度估计器，其估计使轿厢室升降的永久磁铁同步电机的磁极的速度估计值；估计速度切换器，其在模型规范控制器的理想速度指令为预定速度以下的期间输出理想速度指令，在超过预定速度后输出速度估计值；以及驱动指令输出单元，其在估计速度切换器输出理想速度指令的期间进行转矩前馈控制，在估计速度切换器输出速度估计值的期间进行速度反馈控制。

Description

电梯控制装置

技术领域

本发明涉及电梯控制装置，尤其涉及采用永久磁铁同步电机的电梯曳引机的不使用磁极位置传感器的无位置传感器控制。

背景技术

为了对根据电力转换器的可变电压及可变频率的电压而控制的永久磁铁同步电机进行矢量控制，需要不仅根据电枢电流的大小而且根据对应磁极位置的相位流过电枢电流，为此需要始终掌握永久磁铁同步电机的磁极位置。

通常，在永久磁铁同步电机安装有用于掌握磁极位置的磁极位置传感器，近年来，例如不具有编码器等磁极位置检测器的无位置传感器驱动技术得到广泛研究。

在估计永久磁铁同步电机的磁极位置时，有的采用通过转子的旋转而产生的感应电压的磁极位置依赖性，有的利用具有显磁极性的电机的电感器的磁极位置依赖性施加高频电压，并根据电流响应来估计磁极位置。在采用感应电压的方式中，虽然能够对没有显磁极性的电机估计磁极位置，但是存在不能或者很难估计零速及低速时的磁极位置的缺点。下面采用的低速是指在使用的电机内相对于额定速度的相对速度，尤其在感应电压方式下产生的感应电压小且S/N比下降，因而低速是指并非不能估计速度，但是估计误差大且不能控制的速度范围。采用显磁极性的永久磁铁同步电机虽然起动性能良好，但是存在如果不是具有显磁极性的电机就不能估计磁极位置的缺点。

在电梯曳引机的不具有显磁极性的电机中，有时将制动器释放，利用电感器的位置依赖性根据感应电压来估计磁极位置，在进行估计之后，利用编码器检测磁极位置的变化（例如，参照下述专利文献1）。另外，有的采用具有显磁极性的永久磁铁同步电机，利用其电感器的显磁极性来估计磁极位置，在没有作为位置传感器的编码器的状态下进行电机控制（例如，参照下述专利文献2）。另外，关于采用感应电压的方式，也在研究通过在起动时或停止时基于牵入同步的转矩控制进行控制的方式（例如，参照下述专利文献3）。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000－78878号公报

专利文献2：日本特表2004－514392号公报

专利文献3：日本特开2008－245411号公报

专利文献4：日本特开2004－032907号公报

专利文献5：日本特开2001－190099号公报

专利文献6：日本专利第3735836号公报

非专利文献

非专利文献1：金原義彦著，「PM電動機の位置センサレス制御」、電機学会誌Ｄ論、Vol.123、No.5、2003年

发明内容

发明要解决的问题

在如上所述的过去采用感应电压的永久磁铁同步电机的无位置传感器驱动中，在零速及低速时感应电压小且S/N比下降，因而虽然并非不能进行速度估计，但是由于估计误差大且不能进行控制，存在向速度指令的相反方向反转行进的风险性。

在具有显磁极性的永久磁铁同步电机中，根据其电感器的位置依赖性而施加电压时的电流响应因磁极的位置而不同。通过施加比无助于电机动作的电机的驱动频率更高频的电压（反相载波的三角波的1/2频率的整数倍），并观察其电流响应，能够估计该磁极位置。基于高频电压施加的磁极位置估计不具有速度依赖性，因而利用该方法也能够估计零速及低速时的磁极位置。

但是，在不具有显磁极性的圆筒形的永久磁铁同步电机中不能采用该方法。因此（例如在上述专利文献3中记载的那样），在圆筒形的永久磁铁同步电机中根据起动时或停止时的牵入同步来进行静止保持及低速控制。但是（在上述专利文献3中），如果在停止时施加负荷，则流过呈灯状增加的电机电流，因而转矩电流达到稳定的大小需要时间，有可能暂时反转行进。

本发明提供一种电梯控制装置，即使在不具有显磁极性的圆筒形的永久磁铁同步电机中，也能够通过无位置传感器驱动控制在包括从零速到低速范围的整个速度范围中实现稳定的矢量控制。

用于解决问题的手段

本发明的电梯控制装置的特征在于，该电梯控制装置具有驱动指令输出单元，该驱动指令输出单元通过转矩前馈控制进行电梯的轿厢室的速度控制，并且，根据所述轿厢室保持静止所需要的转矩生成驱动指令，对使所述轿厢室升降的永久磁铁同步电机进行矢量控制。

例如，电梯控制装置具有：速度指令确定单元，其确定速度指令；模型规范控制器，其将所述速度指令变换为理想速度指令；磁极速度估计器，其估计使轿厢室升降的永久磁铁同步电机的磁极的速度估计值；估计速度切换器，其在所述模型规范控制器的理想速度指令为预先设定的预定速度以下的期间输出所述理想速度指令，在超过所述预定速度后切换为所述磁极速度估计器的速度估计值；以及驱动指令输出单元，其在所述估计速度切换器输出所述理想速度指令的期间进行转矩前馈控制，在所述估计速度切换器输出所述速度估计值的期间进行速度反馈控制。

发明效果

根据本发明，即使在不具有显磁极性的圆筒形的永久磁铁同步电机中，也能够通过无位置传感器驱动控制在包括从零速到低速范围的整个速度范围中实现稳定的矢量控制。

附图说明

图1是表示具有本发明的电梯控制装置的电梯系统的结构概况的图。

图2是表示包括本发明的实施方式1的电梯控制装置的、图1所示的电梯系统的控制系统的结构的图。

图3是表示本发明的电梯控制装置的模型规范控制器的内部构造的一例的图。

图4是表示本发明的电梯控制装置的磁极位置估计器的内部构造的一例的图。

图5是表示包括本发明的实施方式2的电梯控制装置的、图1所示的电梯系统的控制系统的结构的图。

具体实施方式

即使在不具有显磁极性的圆筒形的永久磁铁同步电机中，本发明也能够通过无位置传感器驱动控制在包括从零速到低速范围的整个速度范围中实现稳定的矢量控制。

由此，即使在施加负荷的状态下，也能够稳定地进行静止保持及低速的控制。在下面的说明中，作为如通常在永久磁铁同步电机中使用的那种旋转坐标系，将转子的永久磁铁形成的磁通的方向（永久磁铁的中心轴的方向）设定为d轴，将在电气上及磁气上与d轴垂直的轴设定为q轴。并且，将下面使用的正的d轴电流定义为进行强励磁的电流方向，将负的d轴电流定义为进行弱励磁的电流方向。

本发明的电梯控制装置构成为，对于在感应电压方式中由于产生的感应电压小且S/N比下降而不能估计速度的零速及低速的控制，通过转矩前馈控制来进行该控制，对于比所述速度快的速度，根据基于感应电压的磁极位置/速度估计值进行反馈控制，并且，在转矩前馈控制中所需要的加速转矩是由模型规范控制器求出的，保持静止所需要的转矩是由荷重检测装置求出的。

下面，按照各个实施方式使用附图说明本发明的电梯控制装置。另外，在各个实施方式中对相同或者相当的部分利用相同的标号示出，并省略重复说明。

实施方式1

图1是表示具有本发明的电梯控制装置的电梯系统的结构概况的图。电梯的轿厢室1和对重2通过主绳索3相互连接，并以吊桶方式吊挂在绳轮4上。绳轮4通过主绳索3与驱动电梯的永久磁铁同步电机5连接，轿厢室1借助永久磁铁同步电机5的动力而升降。另外，在永久磁铁同步电机5安装有制动器6，由制动器6对绳轮4进行制动。制动器6可以是直接对轿厢室1进行制动的轿厢制动器，也可以是对绳索进行制动的绳索制动器（省略详细图示）。在控制板7收纳有驱动永久磁铁同步电机5的电力转换器、生成针对该电力转换器的控制信号（三相电压指令）的本发明的电梯控制装置的主要部分。

图2是表示包括本发明的实施方式1的电梯控制装置的、图1所示的电梯系统的控制系统的结构的图。如图2所示，设置在控制板7内（也有在外侧的情况）的例如由逆变器构成的电力转换器8，按照电梯控制装置输出的电压指令（控制信号）输出可变电压及可变频率（VVVF）的电压，永久磁铁同步电机5根据该可变电压及可变频率的电压进行驱动控制。在电力转换器8与永久磁铁同步电机5之间按照各个相设有电流传感器9a～9c，检测流向永久磁铁同步电机5的各相（u相、v相、w相）的相电流。通常采用平衡三相电流，因而有时仅对三相中的两相（例如u相和v相）安装有电流传感器。

电梯控制装置包括例如模型规范控制器10、速度控制器11、电流控制器12、估计速度切换器13、磁极位置估计器14、坐标转换器15a、15b、荷重检测器16、磁极速度估计器17、速度指令确定单元19。这些构成要素也能够利用例如实现它们的功能的一台计算机构成。

速度指令确定单元19按照轿厢室1当前所在的楼层、轿厢室1内的轿厢呼梯指令、以及在各个楼层的层站的层站呼梯指令（在图2中用符号C表示这些信息）的输入状况确定速度指令值，电梯控制装置按照该速度指令值计算针对电力转换器8的三相电压（电压指令）。

根据电梯控制装置的控制对电梯进行矢量控制。坐标转换器15a、15b对磁极位置估计器14的输出即磁极角度进行矢量变换。坐标转换器15a根据磁极位置估计器14输出的磁极角度，将由电流传感器9a～9c检测到的相电流值变换为旋转坐标即相互垂直的dq坐标。此外，坐标转换器15b根据磁极位置估计器14的磁极角度，将来自电流控制器12的dq坐标的电压指令矢量变换成为三相电压的电压指令。

图3表示规范模型为完全刚体时的模型规范控制器10的内部构造的一例。模型规范控制器10将速度指令确定单元19的输出即速度指令ωref作为输入，输出理想速度指令ωideal及理想转矩指令τideal。在图3中，减法器10c进行速度指令ωref与来自理想速度运算器10b的理想速度指令ωideal的减法运算。理想转矩运算器10a根据将电梯视为刚体模型的内置的规范模型，根据下述式（1）中上侧的算式来运算理想转矩并输出理想转矩指令τideal，以便按照减法器10c的输出实现速度指令ωref。理想速度运算器10b按照理想转矩运算器10a的输出，根据下述式（1）中下侧的算式来运算理想速度并输出理想速度指令ωideal。

模型规范控制器10将电梯视为理想的规范模型，根据速度指令和规范模型来运算电梯加速所需要的转矩及速度，输出理想转矩指令、理想速度指令。

此时，速度指令ωref、理想转矩指令τideal以及理想速度指令ωideal的关系用式（1）表示。

τideal＝JmK（ωref-ωideal）

（1）

ωideal＝τideal/（Jm·s）

其中，K表示响应速度，Jm表示电梯的刚体模型（惯量）。另外，实际上规范模型不限于完全刚体模型，也可以是弹簧质量阻尼器模型或有限元素模型。

估计速度切换器13将模型规范控制器10的输出即理想速度指令ωideal和磁极速度估计器17的速度估计值ωest作为输入，并将其中一方作为估计速度进行输出。估计速度切换器13的输出的切换是这样实施的，如果模型规范控制器10的输出即理想速度指令ωideal为预先设定的预定速度以下，则输出模型规范控制器10的理想速度指令ωideal，如果速度指令的值超过上述预定速度，则将输出从上述理想速度指令切换为磁极速度估计器17的速度估计值ωest。并且，在理想速度指令ωideal为上述预定速度以下时，将输出从磁极速度估计器17的速度估计值ωest切换为模型规范控制器10的理想速度指令ωideal。

或者，估计速度切换器13的输出的切换是这样实施的，在磁极速度估计器17的速度估计值ωest收敛（收敛是指估计值不再发散而估计结束的状态）之前输出理想速度指令ωideal，在磁极速度估计器17的速度估计值ωest收敛之后，将输出从模型规范控制器10的理想速度指令切换为磁极速度估计器17的速度估计值ωest。

速度控制器11输入模型规范控制器10的理想速度指令ωideal、和估计速度切换器13的输出即理想速度指令ωideal或者速度估计值ωest，求出它们的差分，并输出对应于该差分的电流指令。

荷重检测器16利用例如安装在轿厢室1或者井道内的秤装置（省略图示）检测轿厢室1的重量Wcar与乘客的重量Wpeople之和，或者检测轿厢室1及乘客的重量之和（Wcar＋Wpeople）与对重2的重量Wweight之差（永久磁铁同步电机5的旋转力矩）（另外，对重2的重量Wweight也可以是预先存储在存储器（省略图示）中的重量），运算轿厢室1不坠落而保持静止所需要的转矩（以后称为静止保持转矩）τhold并进行输出。或者，输出对τhold进行电流换算的结果。另外，该运算可以在荷重检测器16内进行，也可以在电流控制器12内进行。设绳轮4的半径为Rs，静止保持转矩τhold用式（2）表示。

τhold＝（Wcar＋Wpeople－Wweight）Rs    （2）

电流控制器12输出电压指令。转矩电流即q轴电流是这样得到的，将对模型规范控制器10的输出即理想转矩指令τideal和速度控制器11的输出即电流指令进行转矩换算得到的结果之和，作为轿厢室1加速所需要的转矩（以后称为加速转矩）τacc，将对τacc进行电流换算得到的结果、与对荷重检测器16的输出即静止保持转矩τhold进行电流换算得到的结果之和作为q轴的电流指令值。电流控制器12输出的q轴的电压指令Vq是以使坐标转换器15a的输出即q轴的电流值Iq与q轴的电流指令值之差分为零的方式被输出的。其中，q轴电流指令值是指（τacc＋τhold）的电流换算值。并且，电流控制器12输出的d轴的电压指令Vd是以使预先设定的预定的d轴电流指令值与坐标转换器15a的输出即d轴的电流值Id之差分为零的方式被输出的。另外，电压指令和电流指令是使用电机模型进行变换的。

电流控制器12的输出即电压指令Vd、Vq由坐标转换器15b实施矢量变换，成为电压指令Vu、Vv、Vw。电压指令Vu、Vv、Vw成为电梯控制装置的输出被输入到电力转换器8。

磁极速度估计器17例如是上述非专利文献1公开的磁通观测器。作为一例，列举使用电流控制器12输出的电压指令、和由坐标转换器15a对在电流传感器9a～9c得到的相电流进行dq轴坐标变换得到的电流值，估计磁极的位置（角度）及磁极的速度的情况。

图4表示磁极位置估计器14的内部构造的一例。磁极位置估计器14具有静止时磁极位置估计器14a、积分器14b和加法器14c，将估计速度切换器13的输出即估计速度作为输入来估计磁极角度。磁极角度是指永久磁铁同步电机5的转子即永久磁铁的N极与静止直行二轴即αβ坐标系下的α轴（通常与u相一致）形成的夹角。磁极位置估计器14的输出即磁极角度是这样算出的，将静止时磁极位置估计器14a的输出即静止时的磁极位置θ0作为初始值，由加法器14c将积分器14b对估计速度切换器13的输出（估计速度）进行积分的结果与该初始值相加。

上述静止时磁极位置估计器14a例如记载在上述专利文献4中，流过大小可引起磁饱和的电流作为静止坐标系下的旋转电流，按照其电压响应来估计静止时的磁极位置。

实施方式2

图5是表示包括本发明的实施方式2的电梯控制装置的、图1所示的电梯系统的控制系统的结构的图。在图5中，对图1所示的结构追加d轴电流指令生成器18，将d轴电流指令生成器18的输出即d轴电流指令值作为d轴的电流指令。电流控制器12将坐标转换器15a的输出即d轴的电流值Id与d轴电流指令值之差分作为输入，输出d轴的电压指令Vd。即，电流控制器12使用d轴电流指令生成器18的d轴电流指令值取代预先设定的预定的d轴电流指令值。d轴电流指令生成器18按照荷重检测器16的静止保持转矩（τhold）求出d轴电流指令值。

下面，对进行d轴电流控制的理由进行说明。如果参数没有误差和外部干扰，则前馈控制进行基于指令的动作。但是，前馈控制存在不清楚当前的速度/位置的缺点。因此，如果估计角度具有误差，则在进行坐标变换时q轴电流的转矩有效成分减少，将导致不能发挥轿厢保持静止所需要的转矩，且相对于速度指令反转行进，并且，如果估计角度有偏差且发挥转矩为零，则最终导致自由落下。为了防止这些情况，考虑在d轴流过正的电流来进行前馈控制。

如果流过上述专利文献5、6所示的正的d轴电流，则在具有磁极偏移的情况下，d轴电流具有转矩成分。该转矩成分的方向是妨碍磁极偏移的方向。并且，基于d轴电流的转矩成分的大小与d轴电流的大小和磁极偏移角的正弦成比例。即，如果流过正的d轴电流，则在角度的偏差较大且在正确磁极位置的±90度以内时，将被施加更大的校正转矩，在角度的偏差较小时则被施加较小的校正转矩。这样通过流过d轴电流，当在不清楚磁极位置的前馈控制中引起磁极偏移的情况下，也能够进行速度控制。

电流控制器12包括控制制动器6的制动器控制部（省略图示），制动器控制部在输出基于由d轴电流指令生成器18确定的d轴电流指令值的d轴的电压指令Vd后，输出基于由荷重检测器16得到的保持静止所需要的静止保持转矩τhold的q轴的电压指令Vq，然后向制动器6输出释放指令使电梯能够起动。

d轴电流指令生成器18的特征在于，即使被施加电梯的最大允许负荷，也生成大小不使轿厢坠落的d轴电流指令值。作为一例，d轴电流指令生成器（18）根据行进时的荷重检测器16的静止保持转矩（τhold）的最大转矩，输出d轴电流指令值。或者，作为一例，关于d轴电流指令生成器18的输出即d轴电流指令值，输出d轴的电流的大小与假设的最大负荷时的q轴电流的大小相同的d轴电流指令值。

或者，作为一例，d轴电流指令生成器18生成使q轴的实际电流的大小与即将生成的d轴电流的大小成为预定关系的d轴电流指令。例如，d轴电流指令生成器18输出d轴电流指令，使得d轴电流指令生成器18输出的d轴电流指令值Id_ref与速度控制器11输出的电流指令即q轴电流指令值Iq_ref具有用下述式（3）表示的关系。

tan^-1（Iq_ref/Id_ref)＝C（固定）（3）

由此，通过保持使电机的磁极偏移固定角度后的状态，能够将可允许的磁极偏移的电气角度保持固定。

或者，作为一例，d轴电流指令生成器18将对由荷重检测器16得到的静止保持转矩（τhold）与所述加速转矩（τacc）之和进行电流变换得到的值，即始终大于q轴电流指令的值，作为d轴电流指令进行输出。

在电梯控制装置中，在估计速度切换器13的输出是输出模型规范控制器10的理想速度指令（ωideal）的期间进行转矩前馈控制，在输出磁极速度估计器17的速度估计值ωest的期间进行速度反馈控制。

在转矩前馈控制中，d轴电流指令生成器18将把荷重检测器16的静止保持转矩（τhold）与模型规范控制器10的理想转矩指令（τideal）之和变换为电流得到的值，作为d轴电流指令值Id_ref输入到电流控制器12，并输出电压指令。此时，速度控制器11的输入始终为零，因而速度控制器11的输出电流指令也为零。

另一方面，在使用磁极速度估计器17的速度估计值ωest的速度反馈控制中，d轴电流指令生成器18将把速度控制器11的q轴电流指令值（Iq_ref）、与荷重检测器16的静止保持转矩（τhold）及模型规范控制器10的理想转矩指令（τideal）之和变换为电流得到的值，作为d轴电流指令值Id_ref输入到电流控制器12，并输出电压指令。

另外，d轴电流指令生成器18也可以从各个设备直接输入进行处理所需要的各个输出，或者还可以如图5所示，从被输入这些输出的例如电流控制器12一并接受供给。

实施方式3

另外，本发明的实施方式3的电梯控制装置的特征在于，在图5所示的电梯控制装置中，d轴电流指令生成器18切换在转矩前馈控制时和使用估计速度的速度反馈控制时生成的d轴电流指令值。

在进行使用估计速度的速度反馈控制时估计磁极位置，因而不需要为了稳定磁极位置而流过d轴电流。因此，d轴电流指令生成器18在控制的切换中切换指令值。即，在控制是转矩前馈控制时，按照实施方式2所述，d轴电流指令生成器18为了稳定磁极位置而生成正的d轴电流指令，在切换为速度反馈控制后使d轴电流指令为零或者切换为预定的指令值。预定的指令值是指固定的常数，或者以进行弱励磁且电压指令值不超过预定值的方式确定d轴电流指令。

通过这样切换d轴电流指令，能够降低电梯控制装置的功耗，并进行弱励磁来降低感应电压，提高在电源电压的限制下的转速。

另外，例如由速度控制器11、电流控制器（制动器控制部12a）12、磁极位置估计器14以及坐标转换器15a、15b构成驱动指令输出单元。

另外，本发明不限于上述各个实施方式，当然包括这些实施方式的全部可行组合。

标号说明

1轿厢室；2对重；3主绳索；4绳轮；5永久磁铁同步电机；6制动器；7控制板；8电力转换器；9a～9c电流传感器；10模型规范控制器；10a理想转矩运算器；10b理想速度运算器；10c减法器；11速度控制器；12电流控制器；13估计速度切换器；14磁极位置估计器；14a静止时磁极位置估计器；14b积分器；14c加法器；15a、15b坐标转换器；16荷重检测器；17磁极速度估计器；18d轴电流指令生成器；19速度指令确定单元。

Claims (9)

1.一种电梯控制装置，其特征在于，所述电梯控制装置具有驱动指令输出单元，该驱动指令输出单元通过转矩前馈控制进行电梯的轿厢室的速度控制，并且，根据所述轿厢室保持静止所需要的转矩生成驱动指令，对使所述轿厢室升降的永久磁铁同步电机进行矢量控制。

2.根据权利要求1所述的电梯控制装置，其特征在于，

所述电梯控制装置具有：

荷重检测器，其检测静止保持转矩；

速度指令确定单元，其确定速度指令；

模型规范控制器，其将所述速度指令变换为理想转矩指令；

驱动指令输出单元，其输出基于所述理想转矩指令与所述静止保持转矩之和的所述驱动指令。

3.根据权利要求1所述的电梯控制装置，其特征在于，

所述电梯控制装置具有：

速度指令确定单元，其确定速度指令；

模型规范控制器，其将所述速度指令变换为理想速度指令；

磁极速度估计器，其估计使轿厢室升降的永久磁铁同步电机的磁极的速度估计值；

估计速度切换器，其在所述模型规范控制器的理想速度指令为预先设定的预定速度以下的期间输出所述理想速度指令，在超过所述预定速度后切换为所述磁极速度估计器的速度估计值进行输出；以及

驱动指令输出单元，其在所述估计速度切换器输出所述理想速度指令的期间进行转矩前馈控制，在所述估计速度切换器输出所述速度估计值的期间进行速度反馈控制。

4.根据权利要求1所述的电梯控制装置，其特征在于，

所述电梯控制装置具有：

速度指令确定单元，其确定速度指令；

模型规范控制器，其将所述速度指令变换为理想速度指令；

磁极速度估计器，其估计使轿厢室升降的永久磁铁同步电机的磁极的速度估计值；

估计速度切换器，其在所述磁极速度估计器的速度估计值收敛之前输出所述理想速度指令，在所述速度估计值收敛之后切换为所述速度估计值进行输出；以及

驱动指令输出单元，其在所述估计速度切换器输出所述理想速度指令的期间进行转矩前馈控制，在所述估计速度切换器输出所述速度估计值的期间进行速度反馈控制。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的电梯控制装置，其特征在于，

驱动指令输出单元输出用于对使轿厢室升降的永久磁铁同步电机进行矢量控制的d轴电压指令、q轴电压指令和磁极角度估计值，作为驱动指令，

所述电梯控制装置还具有d轴电流指令生成器，该d轴电流指令生成器输出用于求出所述d轴电压指令的、依据静止保持转矩的d轴电流指令。

6.根据权利要求1～4中的任意一项所述的电梯控制装置，其特征在于，

驱动指令输出单元输出用于对使轿厢室升降的永久磁铁同步电机进行矢量控制的d轴电压指令、q轴电压指令和磁极角度估计值，作为驱动指令，

所述电梯控制装置还具有d轴电流指令生成器，该d轴电流指令生成器输出用于求出所述d轴电压指令的、基于行进时的最大静止保持转矩的d轴电流指令。

7.根据权利要求1～4中的任意一项所述的电梯控制装置，其特征在于，

驱动指令输出单元输出对使轿厢室升降的永久磁铁同步电机进行矢量控制的基于d轴电流指令的d轴电压指令、基于q轴电流指令的q轴电压指令和磁极角度估计值，作为驱动指令，

所述电梯控制装置还具有d轴电流指令生成器，该d轴电流指令生成器输出用于求出所述d轴电压指令的、使q轴电流指令与d轴电流指令之比恒定的d轴电流指令。

8.根据权利要求5～7中的任意一项所述的电梯控制装置，其特征在于，所述电梯控制装置包括制动器控制部，该制动器控制部在驱动指令输出单元输出能够保持静止的d轴电压指令和q轴电压指令之前，不释放电梯的制动器。

9.根据权利要求5～7中的任意一项所述的电梯控制装置，其特征在于，在使用估计速度的速度反馈控制时，d轴电流指令生成器切换指令值，不流过用于稳定磁极位置的正的d轴电流。

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