CN1257820A - 电梯系统的校平控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电梯系统的校平控制装置,在通过把电机电流分为扭矩分量电流和场电流分量而控制交流电机转速的电梯系统中,校平控制装置包括:负载扭矩估算单元,从扭矩电流分量和交流电机速度估算负载扭矩;和开关;以及加法器,计算负载扭矩估算单元估算的负载扭矩与相应于负载检测器检测的负载量的负载补偿扭矩之间的差值,并根据水平补偿命令把扭矩差值与扭矩电流分量相加。

Description

电梯系统的校平控制装置

本发明涉及一种估算施加于电梯厢电机输出轴的负载，和补偿电机扭矩命令电流的技术，更具体地讲，是一种电梯系统的校平控制装置，用于根据电梯厢停在指定楼层后乘客进入/走出电梯厢时产生的指定楼层底面与电梯厢底面之间的水平差进行水平校正操作。

为了改善电梯系统的乘坐舒适性，一般使用一种扭矩补偿法，补偿对应于用检测电梯厢(以下称为“梯厢”)负载的负载检测器在电梯移动期间检测到的负载的扭矩。根据扭矩补偿法，在关闭梯厢门并移动梯厢前有足够的时间来检测负载，因而能够准确地检测梯厢的负载。结果，可以控制电机产生适合于检测的负载量的扭矩补偿命令，而获得相对良好的乘坐舒适性。

但是，当梯厢停在指定楼层，门打开，乘客进入或走出梯厢时，由于负载改变，梯厢底水平面与指定楼层底水平面不同，也就是说产生了水平差。在这里，用一个安装在梯厢上部的位置检测单元检测水平差，然后进行水平校正。然而，由于在执行水平校正的同时，乘客在不断地进出，使得负载检测器检测的负载量有误差。因此，使得补偿梯厢负载的电梯系统的速度控制特性变坏。下面参考图1详细说明现有的电梯系统校平控制装置。

为了用交流电机使梯厢在电梯系统中移动，在通过把供给交流电机的控制电流分为两个矢量(即，一个扭矩分量电流和一个磁通量分量电流)来控制交流电机扭矩的情况下，可以获得与直流电机控制特性几乎相同的特性。因此，把这种矢量控制法用于电梯系统的交流电机控制。如图1中所示，现有的使用矢量控制法的电梯系统包括交流电源AC，和把来自交流电源AC的交流变换为直流的变换器101。用于消除包括在变换器101的输出中的脉动分量的电容器102连接于变换器101的输出端。用于把从电容器102输出的直流电压变换为交流电压的逆变器103连接在电容器102的两端。交流电机106连接于逆变器103的输出端，并由逆变器103供给的交变电流以顺时针方向或逆时针方向驱动。滑轮108连接于交流电机106的输出轴，并被顺时针或逆时针旋转。缆绳缠绕在滑轮108上。在提升间中提升/下降以乘载人或货物的梯厢109连接在缆绳的一端，平衡梯厢109的平衡配重110连接在缆绳的另一端。此外，还连接有以下的控制单元，用于现有电梯系统的速度和校平控制。电流检测器104连接在从逆变器103至交流电机106的电流供应路径上，以便检测流过电机106的电流。用于检测电机106的转速并输出检测结果脉冲信号的脉冲发生器107连接于电机106的输出轴。负载检测器111安装在梯厢109的下部，检测和输出梯厢109的负载。

如图2中所示，安装在梯厢109上部的位置检测单元112包括一对位置检测器PA，PB。每个位置检测器PA，PB具有一个光电耦合器或一个磁开关(未示出)。另一方面，在离提升间的每一楼层墙壁的底表面的预定高度上安装有一个屏蔽板SP，通过阻断位置检测器PA，PB的光传输或磁通量来检测梯厢109的位置。

根据来自位置检测器PA，PB的输出信号，水平差检测单元113检测梯厢109底水平面与指定楼层底水平面相同的状态(图2(a))，梯厢109的底水平面高于指定楼层底水平面的状态(图2(b))，或梯厢109底水平面低于指定楼层底水平面的状态(图2(c))，因而输出相应于各种状态的输出信号。

水平补偿操作命令发生器114连接于水平差检测单元113的输出端。当如图2(b)或2(c)所示产生水平差时，根据来自水平差检测单元113的输出信号，水平补偿操作命令发生器114输出如图3d所示的相应的提升或下降水平补偿操作命令信号LCD。

速度命令发生器115连接于水平补偿操作命令发生器114的输出端。在水平补偿操作命令发生器114产生提升或下降水平补偿操作命令信号LCD的情况下，速度命令发生器115输出如图3e中所示的水平补偿速度图形信号LCV。

速度控制器116连接于速度命令发生器115的输出端和脉冲发生器107的输出端，根据来自速度命令发生器115的水平补偿速度图形信号LCV的速度命令值和来自脉冲发生器107的脉冲信号计算电机5的速度差，并输出对应于速度差的电机的扭矩分量电流命令信号iτ^*。

负载电流变换器117连接于负载检测器111的输出端，并且把代表来自负载检测器111的检测负载(必须进行扭矩补偿的由梯厢109和平衡配重110之间的重量差得出的负载)的负载补偿扭矩信号it_ub1作为电流值输出。

电流控制器118连接于速度控制器116的输出端，电流检测器104的输出端和负载电流变换器117的输出端，并把相应于由来自负载电流变换器117的负载补偿扭矩信号it_ub1代表的检测负载量的电流值与由来自速度控制器116的扭矩分量电流命令信号iτ^*代表的扭矩分量电流命令值和来自电流检测器104的流过电机106的电流值之间的差值相加，因而输出相应于最终要补偿的扭矩量的电流命令信号it^*。

脉宽调制器119连接于电流控制器118的输出端，产生相应于来自电流控制器118的电流命令信号it^*的脉宽调制信号，把脉宽调制信号提供到逆变器103，并开关控制逆变器103。

现在参考图1至4说明电梯系统的现有校平控制装置的的校平操作。

在通过AC/DC变换器101把输入的交流电源变换为直流电压后，如果电容器102消除了脉动分量，它几乎完全成为一个直流电压，并提供到逆变器103。根据从开关信号发生器119输出的开关控制信号，以预定方式切换构成逆变器103的诸如功率晶体管之类的功率半导体器件，因而把输入的直流电压变换成交流电压。把变换后的交流电压施加到电机106，驱动电机106。电机106转动滑轮108，因此使梯厢109和平衡配重110以相反的方向开始直线运动。结果，梯厢109根据提供给逆变器103的开关信号开始向指定楼层移动。

在梯厢109停止在指定楼层而使得梯厢109的底水平面能够与指定楼层的底水平面相同的情况下，如图2(a)中所示，不执行水平补偿操作。

但是，如图2(b)中所示，当梯厢109的底水平面高于指定楼层的底水平面时，位置检测单元112的位置检测器PA是ON，而其位置检测器PB是OFF。此时，梯厢109的门打开。此外，当梯厢109停在指定楼层时，如果梯厢109的底水平面低于指定楼层的底水平面时，位置检测器PA是OFF，而位置检测器PB是ON。

如上所述，在梯厢109的底水平面高于或低于指定楼层的底水平面的情况下，根据位置检测器PA，PB的ON或OFF状态信号，水平差检测单元113检测到在向上或向下方向产生了水平差，并且把显示这种情况的信号输出到水平补偿操作命令发生器114。因此，如图3d中所示，水平补偿操作命令发生器114在点ts输出向上或向下方向的水平补偿操作命令LCD。

因此，接收水平补偿操作命令LCD的速度命令发生器115输出水平补偿速度命令LCV。如图3e中所示，以指数函数法增大LCV信号。在时间ts之后，梯厢109以恒定速度Vs运行。如图2(a)中所示，在梯厢109的底水平面与指定楼层的底水平面相同时，位置检测器PA，PB都是OFF。在这里，如图3中所示，水平补偿操作命令LCD在时间tf消失，水平补偿速度命令LCV以指数函数法降低到零(0)。

另一方面，参考图4说明电梯系统的现有校平控制操作。图4是说明图1中所示的电梯系统的现有校平控制装置的主要组件的方框图。减法器401接收速度命令Wm^*和实际速度Wm，并输出差值。速度控制器116接收该差值，并输出扭矩命令电流iτ^*，以便补偿该差值。在执行水平补偿操作的同时，负载电流变换器117把负载补偿扭矩电流it_ub1输出到加法器402，以便补偿负载检测器111检测到的负载。加法器402把负载补偿扭矩电流it_ub1与扭矩电流iτ^*相加，并输出最终扭矩命令电流it^*。最终扭矩命令电流it^*通过电流控制器和功率整流器403控制电机106。在这里，电流控制器和功率整流器403包括电流控制器118，脉宽调制器119，和逆变器103。

在理想的情况下，交流电机106可以产生相应于最终扭矩电流it^*(it^*＝iτ^*+it_ub1)的由电流控制器和功率整流器403得到的扭矩命令Tm。扭矩命令Tm必须与梯厢109和平衡配重之间的重量差(即，不平衡扭矩TL)相同。但是，当乘客在指定楼层进入或走出梯厢时，负载检测器111检测的负载具有误差。结果，由于对应于负载误差的扭矩Tm-TL使具有惯量的机械系统(包括在电梯系统中的可移动机械系统，例如，梯厢109，平衡配重110，滑轮108，和缆绳)加速。当假设机械系统是一个刚体，其质量是J，其速度是Wm，并且其加速度是dWm/dt＝Wm×S(微分算子)时，机械系统以Wm×S的加速度加速。以加速运动的机械系统的扭矩是J×Wm×S。用乘数1/(J×S)可以得到电梯厢的速度Wm。另一方面，当不平衡扭矩TL与负载补偿扭矩电流it_ub1不同时，即，在施加到电机106的旋转轴的负载扭矩与负载检测器111检测的检测负载之间存在差值时，速度被改变差值之多，速度控制器116输出扭矩电流iτ^*，以便减小速度的变化。在这里，当速度控制器的增益足够大时，可以迅速地响应速度变化。但是，在现有电梯系统中，由于乘坐的舒适性不可能足够地提高速度控制器116的增益。因此，不平衡扭矩TL与负载补偿扭矩电流it_ub1之间的大的差值在水平补偿操作中造成许多问题。例如，如图2(b)中所示，在乘客走出梯厢后，梯厢从参考位置向上超过底水平面一个预定水平时，进行向下的水平补偿操作，如果乘客从侯梯厅进入梯厢，梯厢109向下方超过底水平面一个预定水平，那么执行向上的水平补偿操作。结果，使水平补偿操作时间变得更长。

因此，在现有电梯系统的速度控制中，在水平补偿操作期间由于乘客进入或走出梯厢而使负载突然改变的情况下，速度发生相应于不平衡扭矩TL与负载补偿扭矩之间的差值的改变，因而更大地增加了水平差。结果，增加了水平补偿操作时间，甚至可能使乘客跌到。此外，由于根据负载检测器的构造、负载状态的误检测、负载检测器的噪声和缺陷的响应延迟，可能增大不平衡扭矩TL与负载补偿扭矩之间的差值。

因此，本发明的目的是要提供一种电梯系统的校平控制装置，该装置在执行水平补偿操作时，通过用扭矩分量电流命令值和交流电机的速度检测值估算施加到交流电机旋转轴的负载扭矩，和通过对估算的负载扭矩与负载补偿扭矩之间的差值补偿扭矩分量电流命令值，可以在水平补偿操作时改善电梯厢的速度控制性能。

通过参考附图可以对本发明有更为清楚的理解，附图只是以说明的方式给出的，因而并不限制本发明，其中：

图1是说明电梯系统的现有校平控制装置的方框图；

图2(a)至2(c)是显示各种水平补偿条件的位置检测器的操作图；

图3(a)至3(e)分别是水平补偿操作期间的信号波形图；

图4是说明电梯系统的现有校平控制装置的操作图；

图5是显示现有电梯系统的水平补偿操作期间的速度控制特性的曲线图；

图6是说明根据本发明第一实施例的电梯系统校平控制装置的方框图；

图7是说明根据本发明的电梯系统校平控制装置的主要组件的详细方框图；

图8示出了一种电梯机械系统的刚体模型；

图9是说明根据本发明的另一个实施例的电梯系统校平控制装置的主要组件的方框图；

图10(a)是显示应用本发明前速度变化和计算的补偿扭矩的特性的曲线图；

图10(b)是显示根据本发明的电梯系统的速度控制特性的曲线图。

现在参考图6说明根据本发明的电梯系统校平控制装置。如图中所示，电梯系统包括：交流电源AC；变换器601，用于把来自交流电源AC的交变电流变换为直流；电容器602，用于消除来自变换器601的直流的脉动分量；逆变器603，用于把来自电容器602的直流变换为具有可变频率和电压的交变电流；交流电机606，用逆变器提供的三相交变电流以顺时针或逆时针方向驱动；滑轮608，由交流电机606以顺时针或逆时针方向转动；连接在缠绕在滑轮608上的缆绳一端的梯厢609，可在提升间中垂直运动，用来负载和输送乘客或货物到指定楼层；和连接在缆绳另一端的平衡配重610，用来平衡梯厢609。

根据本发明的电梯系统校平控制装置包括：连接到从逆变器603提供到电机606的三相交变电流供给路径上的电流检测器604，用于检测交变电流的电流值；脉冲发生器607，用于检测电机606的速度和输出相应的脉冲信号；安装在梯厢609的位置检测单元612，用来检测梯厢609的底水平面是否与指定楼层的底水平面相同；安装在梯厢609下部的负载检测器611，用来检测梯厢609的负载；负载电流变换器617，用于把由来自负载检测器611的负载检测信号代表的检测负载变换为相应的电流信号并输出；水平差检测单元613，用于根据来自位置检测单元612的输出信号检测梯厢609的底水平面是否与指定楼层的底水平面不同，和水平差补偿操作方向；水平补偿操作命令发生器614，用于在从水平差检测单元613接收的信号显示梯厢的底水平面与指定楼层的底水平面不同，和水平差补偿操作方向时，输出水平补偿操作命令信号；负载扭矩估算单元618，用于估算施加到电机606的输出轴上的对应于脉冲发生器607测量的速度的负载量，并且在接收到来自水平补偿操作命令发生器614的水平补偿操作命令信号时，输出作为电流信号的估算负载量；速度命令发生器615，用于产生电机606的速度命令信号；速度控制器616，用于输出相应于来自速度命令发生器615的速度命令信号与来自脉冲发生器607的速度之间的差值的速度命令值作为电机606的电流命令信号，以便补偿其间的速度差值；电流控制器619，用于把由来自速度控制器616的扭矩分量电流命令信号代表的扭矩分量电流命令值、由来自负载扭矩估算单元618的估算负载电流信号代表的电流值、和根据来自负载电流变换器617的检测负载的电流值相加而得到的结果值作为扭矩分量电流补偿命令信号输出；和脉宽调制器620，用于根据来自电流控制器619的扭矩分量电流补偿命令信号产生要施加到逆变器的开关信号。现在说明根据本发明的电梯系统校平控制装置的操作。当通过AC/DC变换器601把输入的交流电源AC变换为直流电压，和通过电容器602消除了它的脉动分量时，它成为几乎完全的直流电压，并被提供到逆变器603。根据从脉宽调制器620输出的开关控制信号，以预定方式切换构成逆变器603的功率半导体器件，因而把直流电压变换为交流电压。把变换的交流电压供给交流电机606，因而驱动电机606。交流电机606转动滑轮608，因此梯厢609和平衡配重610开始以相反的方向作直线运动。结果，梯厢609开始根据提供到逆变器603的开关信号向指定楼层移动。

另一方面，当梯厢609操作时，安装在梯厢609上部的位置检测单元612，如图2(a)至2(c)所示，根据梯厢609的底水平面相同于、高于或低于指定楼层底水平面的状态，输出检测信号。

因此，根据从位置检测单元612输入的位置检测信号，水平差检测单元613检测到梯厢的底水平面不同于指定楼层的底水平面的状态，和水平补偿操作的方向，并把它们输出到水平补偿操作命令发生器614。水平补偿操作命令发生器614输出水平补偿操作命令LCD。

上述操作与现有技术相似。现在参考图7和8详细说明根据本发明的包括负载扭矩估算单元的电梯系统的校平控制装置。

首先，下面的扭矩公式是通过把滑轮、缆绳、梯厢和平衡配重之类的可动机械系统作为如图8中所示的单一刚体而得到的。 $\mathrm{Tm}=J\frac{\mathrm{dwm}}{\mathrm{dt}}+\mathrm{TL}---\left(1\right)$

在这里，Tm是刚体以速度Wm运动所需的扭矩命令值，J是刚体质量，

是其加速度，TL是施加到电机606输出轴的实际负载量。

施加到交流电机606输出轴的实际负载扭矩TL，用于补偿负载检测器611检测的梯厢609的负载的负载补偿扭矩 ，和负载补偿扭矩的误差ΔTL之间的关系由式(2)表示。 $\mathrm{TL}=\hat{T}L+\mathrm{\ΔTL}$

施加到交流电机606轴的实际负载扭矩TL的估算扭矩

，用于补偿负载检测器611检测的负载的负载补偿扭矩

，和负载补偿扭矩

的误差ΔTL之间的关系式由式(3)和(4)表示。

(这里“s”是微分算子)    (3) $\mathrm{\ΔTL}=\tilde{T}L-\hat{T}L---\left(4\right)$ 为了把通过表达式(3)得到的结果用于交流电机606的速度控制，最好使用一个低通滤波器来防止高频噪声造成的误操作。当用一个传递函数表示低通滤波器时，满足G(s)＝1/(1+τs)。在这里，G(s)是低通滤波器的传递函数，“τ”是时间常数，“s”是微分算子。在当1/τ乘以分母和分子，并且满足“1/τ＝g”时，G(s)＝g/(s+g)。因此，在用低通滤波器滤波后，

用式(5)表示。 $\tilde{T}L=\frac{g}{s+g}(\mathrm{Tm}-\mathrm{J\ωms})=\frac{\mathrm{gTm}}{s+g}-\frac{\mathrm{gJ\ωms}}{s+g}---\left(5\right)$

当处理式(5)以使它的分母不包括微分算子时，用式(6)表示之。 $\tilde{T}L=\frac{\mathrm{gTm}}{s+g}-\frac{\mathrm{Jg\ωm}(s+g)}{s+g}+\frac{{\mathrm{Jg}}^2\mathrm{\ωm}}{s+g}=\frac{g}{s+g}(\mathrm{Tm}-\mathrm{g\ωm})-\mathrm{Jg\ωm}---\left(6\right)$

式(6)中，Tm与扭矩电流it^*成正比，比例常数是扭矩常数kt。

图7是说明根据本发明的利用式(4)和(6)的校平控制装置的主要组件的方框图。如图中所示，速度控制方框包括：速度控制器616，用于接收交流电机606的速度ωm与速度命令ωm^*之间的差值，和输出扭矩电流iτ^*；负载扭矩估算单元618，用于从安装在速度控制器616的输出终端的加法器704输出的最终扭矩分量电流命令it^*和交流电机606的速度ωm估算负载扭矩，并输出估算的扭矩电流it_ub1；减法器702，用于计算估算的扭矩电流it_ub1与从负载电流变换器617输出的负载补偿扭矩电流It_ub1之间的差值Δit_ub1；开关703，由水平补偿操作命令信号LCD短接，用于把减法器702输出的差值Δit_ub1发送到加法器704；和加法器704，用于将速度控制器616输出的扭矩电流iτ^*，通过开关703提供的差值Δit_ub1，和负载补偿扭矩电流it_ub1相加，并把扭矩电流it^*输出到电流控制器和功率整流器705。现在说明速度控制方框的操作。速度控制器616通过减法器701接收速度命令ωm^*与实际速度ωm之间的差值，并输出电流命令iτ^*。负载扭矩估算单元618从安装在速度控制器616输出终端的加法器704输出的扭矩电流it^*和交流电机606的速度ωm估算负载扭矩，并输出估算的扭矩电流it_ub1。

此外，减法器702计算负载扭矩估算单元618输出的估算扭矩电流it_ub1与负载电流变换器617输出的负载补偿扭矩电流it_ub1之间的差值Δit_ub1，并将它提供给开关703的一侧接线端。根据从水平补偿操作命令发生器614输出的水平补偿操作命令信号LCD，通过开关703把差值Δit_ub1提供到加法器704，并与速度控制器616输出的电流命令iτ*相加，因而响应了负载变化，并迅速地补偿了电流命令iτ^*。如图7中所示，在这里也可以通过调节增益kd改变差值Δit_ub1。

另一方面，图9示出了根据本发明另一个实施例的电梯系统的速度控制。与图7的不同之处在于，把估算的扭矩电流it_ub1不变地提供到开关902的一侧接线端，而不是计算负载扭矩估算单元618估算的估算扭矩电流it_ub1与负载电流变换器617输出的负载补偿扭矩电流it_ub1之间的差值。

结果，上述方法克服了由于不平衡扭矩TL与负载补偿扭矩之间的差值而导致的速度变化引起在水平补偿操作中水平差和水平补偿时间增大的现象。

图10(a)示出了在用于补偿从负载检测器611检测的负载的负载补偿扭矩与施加到交流电机606的轴上的实际负载扭矩之间存在一个大的差值的情况下，应用本发明之前的速度变化和在负载扭矩估算单元618中计算的补偿扭矩，图10(b)示出了根据本发明的水平补偿操作中的速度变化和速度命令值。

如前面所讨论的，根据本发明的电梯系统校平控制装置，在执行水平补偿操作的同时，根据扭矩电流分量和交流电机的速度估算施加到交流电机轴的负载扭矩，和通过从负载检测器输出信号对估算的负载扭矩与负载补偿扭矩之间的差值补偿扭矩电流分量，因而克服了由于不平衡扭矩TL与负载补偿扭矩之间的差值导致的速度变化造成的水平补偿操作中的水平差和水平补偿时间增大的现象，和改善了电梯系统水平补偿操作中的速度控制特性。

由于本发明可以用多种形式实现而不脱离其基本特征的精神，因此也应当理解除非特别指出，上述实施例不受上述说明的任何细节的限制，而是在附属权利要求的精神与范围内广泛构成的，因此，附属权利要求将包括落入权利要求或其等同物内的所有改变和修改。

Claims (6)

1.一种用于电梯系统的校平控制装置，该电梯系统包括：交流电源；变换器，用于把来自交流电源的交变电流变换为直流；电容器，用于消除来自变换器的直流中的脉动分量；逆变器，用于把来自电容器的直流变换为具有可变频率和电压的交变电流；交流电机，由逆变器供给的三相交变电流以顺时针或逆时针方向驱动；滑轮，由交流电机以顺时针或逆时针方向转动；连接在缠绕在滑轮上的缆绳一端的梯厢，并且可以在提升间中垂直运动，用于负载和输送乘客或货物到指定楼层；和连接在缆绳的另一端的配重，用于平衡梯厢，该校平控制装置包括：

连接于从逆变器向电机供给三相交变电流的供电路径上的电流检测器，用于检测交变电流的电流值；

脉冲发生器，用于检测电机速度，和输出相应的脉冲信号；

安装在梯厢的位置检测单元，用于检测梯厢的底水平面是否与指定楼层的底水平面相同；

安装在梯厢下部的负载检测器，用于检测梯厢负载；

负载电流变换器，用于把由来自负载检测器的负载检测信号代表的检测负载变换为相应的电流信号并输出；

水平差检测单元，用于根据来自位置检测单元的输出信号检测梯厢的底水平面是否与指定楼层的底水平面不同，和水平差补偿操作的方向；

水平补偿操作命令发生器，用于在接收到来自水平差检测单元的显示梯厢底水平面与指定楼层底水平面不同的信号，和水平差补偿操作方向时，输出水平补偿操作命令信号；

负载扭矩估算单元，用于在接收到来自水平补偿操作命令发生器的水平补偿操作命令信号时，估算对应于脉冲发生器测量的速度的施加到电机输出轴的负载量，并且把估算的负载量作为电流信号输出；

速度命令发生器，用于产生电机的速度信号；

速度控制器，用于把相应于来自速度命令发生器的速度命令信号与来自脉冲发生器的速度之间的差值的速度命令值作为电机的电流命令信号输出，以便补偿它们之间的速度差；

电流控制器，用于把由来自速度控制器的扭矩分量电流命令信号代表的扭矩分量电流命令值、由来自负载扭矩估算单元的估算负载电流信号代表的电流值，和根据来自负载电流变换器的检测负载的电流值相加而获得的结果值作为扭矩分量电流补偿命令信号输出；和

脉宽调制器，用于根据来自电流控制器的扭矩分量电流补偿命令信号产生要施加到逆变器的开关信号。

2.根据权利要求1所述的装置，其中负载扭矩估算单元包括：

电流扭矩变换器，用于通过把第一增益值乘以来自速度控制器的扭矩分量电流命令信号而计算扭矩命令值；

第一乘法器，用于把脉冲发生器检测的速度值乘以“g×J”，并输出，其中当假设包括梯厢、缆绳平衡配重和滑轮的电梯系统的机械装置为一个单一的质量体时，“g”是1/(低通滤波器的时间常数)，“J”是质量值；

第一加法器，用于把来自第一乘法器的输出值与来自电流扭矩变换器的扭矩命令值相加并输出；

第二乘法器，用于把来自第一加法器的输出值乘以“g/(s+g)”，并输出，其中“g”是1/(低通滤波器的时间常数)，“s”是微分算子；

第三乘法器，用于把脉冲发生器检测的速度值乘以“g×J”，并输出，其中当假设包括梯厢、缆绳平衡配重和滑轮的电梯系统的机械装置为一个单一质量体时，“g”是1/(低通滤波器的时间常数)，“J”是质量值；

减法器，用于从来自第二乘法器的输出中减去来自第三乘法器的输出，并把所得的值作为补偿扭矩值输出；和

扭矩电流变换器，用于把来自减法器的补偿扭矩值除以第一增益值，并把所得的值作为表示补偿扭矩值的信号输出。

3.根据权利要求1或2所述的装置，还包括：

第二减法器，用于把对应于来自负载电流变换器的检测负载的电流值从对应于来自扭矩电流变换器的补偿扭矩值的电流值中减去，并输出；

开关单元，根据来自水平补偿操作命令发生器的水平补偿操作命令信号切换以供给或中断来自第二减法器的输出电流值；和

第二加法器，用于把来自开关单元的输出电流值和来自负载电流变换器的负载电流值与来自速度控制器的扭矩分量电流命令值相加，并把所得值作为电流命令信号输出到电流控制器。

4.根据权利要求3所述的装置，还包括：增益变换器，用于把来自第二减法器的输出电流值乘以第二增益值，并输出。

5.根据权利要求1或2所述的装置，还包括：

开关单元，根据来自水平补偿操作命令发生器的水平补偿操作命令信号切换以提供或中断来自扭矩电流变换器的输出电流值；

第二加法器，用于把来自开关单元的输出电流值与来自速度控制器的扭矩分量电流命令值相加，并输出；和

第三加法器，用于把来自负载电流变换器的负载电流值与来自第二加法器的输出相加。

6.根据权利要求5所述的装置，还包括：增益变换器，用于把来自扭矩电流变换器的输出电流值乘以第二增益值，并输出。

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