DE102004050647B4 - Überwachungsverfahren für eine Antriebseinrichtung auf Stillstand, hiermit korrespondierende Überwachungseinrichtung und hiermit korrespondierendes Antriebssystem - Google Patents

Überwachungsverfahren für eine Antriebseinrichtung auf Stillstand, hiermit korrespondierende Überwachungseinrichtung und hiermit korrespondierendes Antriebssystem Download PDF

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Abstract

Überwachungsverfahren für eine Antriebseinrichtung (1),
– wobei eine Überwachungseinrichtung (18) die Antriebseinrichtung (1) mit einem eine Frequenz aufweisenden Überwachungseingangssignal (A bis D) beaufschlagt, auf Grund dessen bei ordnungsgemäßem Funktionieren einer mit der Antriebseinrichtung (1) verbundenen Gebereinrichtung (4) ein Geberausgangssignal (s) der Gebereinrichtung (4) entsprechend dem Überwachungseingangssignal (A bis D) moduliert wird,
– wobei die Überwachungseinrichtung (18) das Geberausgangssignal (s) entgegennimmt,
– wobei die Überwachungseinrichtung (18) das Geberausgangssignal (s) auf das Vorhandensein einer Signalkomponente überwacht, deren Frequenz durch die Frequenz des Überwachungseingangssignals (A bis D) bestimmt ist,
– wobei die Überwachungseinrichtung (18) bei Nichtvorhandensein der Signalkomponente eine Sicherheitseinrichtung (17) ansteuert, die in diesem Fall die Antriebseinrichtung (1) in einen sicheren Zustand überführt.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Überwachungsverfahren für eine Antriebseinrichtung.
  • Es gibt Maschinenteile (z. B. ein Schrägbett bei einer Drehmaschine oder einen Aufzugskorb bei einem normalen Förderzeug), die mittels üblicher elektrischer Antriebseinrichtungen angetrieben werden und bei denen der Zustand „hängende Last” auftreten kann. Das heißt, es existiert ein Zustand, in dem vom Antrieb ein Mindestmoment aufgebracht werden muss, um der Schwerkraft, welche die Last nach unten zieht, entgegen zu wirken.
  • Bei einem Ausfall oder einem sonstigen Fehler der elektrischen Antriebseinrichtung kann diese das erforderliche Moment nicht aufbringen. Wenn keine weiteren Maßnahmen ergriffen würden, könnte beispielsweise der Aufzugskorb herunterfallen und gegebenenfalls Personen und Gegenstände gefährden.
  • Zum Schutz vor derartigen Gefährdungen sind Sicherheitseinrichtungen bekannt, z. B. luftbare Bremsen, die im Fehlerfall und bei Netzausfall eingreifen und die hängende Last in einen sicheren Zustand überführen. Zur Erkennung derartiger Fehler werden im Stand mehrkanalige, redundante Sicherheitssysteme und Komponenten eingesetzt, die das Auslösen einer oder mehrerer Sicherheitseinrichtungen herbeiführen.
  • Das Herbeiführen des Überführens in den sicheren Zustand kann natürlich nur dann erfolgen, wenn ein aufgetretener Fehler auch erkannt wird. Je nach Ausführung und Anwendungsfall muss der Fehler dabei entsprechend schnell erkannt werden.
  • Es existieren Fehler, die nicht unmittelbar erkannt werden können bzw. zu deren Erkennung aufwendige Zusatzmaßnahmen wie beispielsweise redundante Auslegung von Gebereinrichtungen erforderlich sind. Beispiele derartiger Fehler sind zum Einen ein Bruch der Geberwelle, das heißt der drehfesten Verbindung zwischen Antriebseinrichtung und einer Gebereinrichtung, welche eine Istlage oder eine Istdrehzahl der Antriebseinrichtung erfasst, und Fehlfunktionen im Gebersystem selbst, die scheinbar ordnungsgemäße Signale bewirken. Derartige Fehler können bei einer einkanaligen Gebereinrichtung, also bei einer nicht redundanten Gebereinrichtung, nicht erkannt werden.
  • Zum Erfassen derartiger Fehler ist es selbstverständlich möglich, eine zweite Gebereinrichtung vorzusehen, die Gebereinrichtung also redundant auszuführen. Dies ist aber zum Einen mit entsprechenden Kosten verbunden, zum Anderen wird hierfür auch ein entsprechender Einbauplatz benötigt, der nicht in allen Fällen zur Verfügung steht. Wenn – egal aus welchen Gründen – eine zweite, redundante Gebereinrichtung nicht vorgesehen wird, wird im Stand der Technik oftmals schlichtweg angenommen, dass im laufenden Betrieb der Antriebseinrichtung der Zustand „hängende Last” stets nur sehr kurzzeitig eintritt, die Gefahr eine Geberwellenbruchs und einer Fehlfunktion der Gebereinrichtung selbst während einer derartigen Stillstandszeit der Antriebseinrichtung also hinnehmbar ist.
  • Aus dem DE 297 18 288 U1 ist ein Betriebsverfahren für eine Antriebseinrichung bekannt, bei dem die Steuereinrichtung für die Antriebseinrichtung die Antriebseinrichtung mit einem hohen Stromsignal beaufschlagt, so dass die Antriebseinrichtung verfahren werden müsste. Reflektiert sich das Verfahren der Antriebseinrichtung im Geberausgangssignal, wird auf ein ordnungsgemäßes (d. h. sicheres) Funktionieren der Gebereinrichtung erkannt. Anderenfalls wird die Antriebseinrichtung in einen sicheren Zustand überführt.
  • Aus der US 6 091 219 A ist ein Betriebsverfahren für eine Antriebseinrichtung bekannt, bei dem eine Gebereinrichtung intern auf ordnungsgemäßes Funktionieren überwacht wird. Wird eine Fehlfunktion erkannt, wird die Antriebseinrichtung von der Steuereinrichtung in einen sicheren Betriebszustand überführt. Die Vorgehensweise der US 6 091 219 A ist jedoch ungeeignet, einen Bruch einer drehfesten Verbindung der Antriebseinrichtung und der Geberwelle zu erkennen.
  • Der DE 100 37 737 A1 ist ein im Wesentlichen gleich gelagerter Offenbarungsgehalt zu entnehmen.
  • Die DE 195 39 915 A1 offenbart ein Betriebsverfahren für eine elektrische Antriebseinrichtung, die mittels mehrerer phasenversetzt zueinander arbeitender Stromregler angesteuert wird. Im Stillstand der Antriebseinrichtung wird ein Ausgangssignal mindestens eines der Stromregler auf Konstanz überwacht. Bei Änderung des Ausgangssignals des mindestens einen Stromreglers wird eine Sicherheitseinrichtung angesteuert, die in diesem Fall die Antriebseinrichtung in einen sicheren Zustand überführt.
  • Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Überwachungsverfahren für eine Antriebseinrichtung und hiermit korrespondierende Einrichtungen zu schaffen, mittels derer auch die oben genannten Fehler sicher erkannt werden können, obwohl die Gebereinrichtung nur einkanalig vorhanden ist und obwohl nur Signale ausgewertet werden, die zur Kontrolle der Antriebseinrichtung in deren Normalbetrieb sowieso benötigt werden.
  • Die Aufgabe wird zunächst durch ein Überwachungsverfahren für eine Antriebseinrichtung gelöst, bei dem
    • – eine Überwachungseinrichtung die Antriebseinrichtung mit einem eine Frequenz aufweisenden Überwachungseingangssignal beaufschlagt, auf Grund dessen bei ordnungsgemäßem Funktionieren einer mit der Antriebseinrichtung verbundenen Gebereinrichtung ein Geberausgangssignal der Gebereinrichtung entsprechend dem Überwachungseingangssignal moduliert wird,
    • – die Überwachungseinrichtung das Geberausgangssignal entgegennimmt,
    • – die Überwachungseinrichtung das Geberausgangssignal auf das Vorhandensein einer Signalkomponente überwacht, deren Frequenz durch die Frequenz des Überwachungseingangssignals bestimmt ist,
    • – die Überwachungseinrichtung bei Nichtvorhandensein der Signalkomponente eine Sicherheitseinrichtung ansteuert, die in diesem Fall die Antriebseinrichtung in einen sicheren Zustand überführt.
  • Die Problematik, dass die oben genannten Geberfehler nicht erkannt werden können, tritt nur auf, wenn der Zustand „hängende Last” besteht, die Antriebseinrichtung also nicht verfahren wird. Es ist daher ausreichend, wenn die Überwachungseinrichtung das Betriebsverfahren nur dann ausführt, wenn die Antriebseinrichtung mit Ausnahme einer durch das Überwachungseingangssignal bewirkten Bewegung nicht verfahren wird. In Einzelfällen kann es sogar ausreichen, wenn die Überwachungseinrichtung das Betriebsverfahren nur dann ausführt, wenn die Antriebseinrichtung während einer Zeitspanne, die größer als eine Wartezeit ist, nicht verfahren worden ist.
  • Die Antriebseinrichtung wird üblicherweise mittels eines Reglers geregelt. Die Überwachungseinrichtung kann das Überwachungseingangssignal alternativ auf ein Eingangssignal des Reglers oder auf ein Ausgangssignal des Reglers aufschalten.
  • Wenn das Überwachungseingangssignal auf ein Ausgangssignal des Reglers aufgeschaltet wird, kann es derart bestimmt sein, dass es trotz der durch das Überwachungseingangssignal bewirkten Bewegung der Antriebseinrichtung ohne Einfluss auf das von dem Regler abgegebene Ausgangssignal als solches ist.
  • Der Regler kann alternativ die Lage oder die Geschwindigkeit bzw. die Drehzahl der Antriebseinrichtung regeln. Wenn die Antriebseinrichtung als elektrische Antriebseinrichtung ausgebildet ist, kann der Regler auch den die Antriebseinrichtung durchfließenden Strom regeln.
  • Die Aufgabe wird weiterhin auch durch eine Überwachungseinrichtung gelöst, die ein derartiges Überwachungsverfahren ausführt.
  • Schließlich wird die Aufgabe noch durch ein Antriebssystem für ein bewegbares Element, insbesondere eine hängende Last, gelöst, die eine Antriebseinheit zum Bewegen des bewegbaren Elements, eine einzige Gebereinrichtung zum Erfassen einer Istlage der Antriebseinrichtung, eine Sicherheitseinrichtung zum Überführen der Antriebseinrichtung in einen sicheren Zustand und eine Überwachungseinrichtung der obenstehend beschriebenen Art aufweist.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen in Verbindung mit den Zeichnungen. Dabei zeigen in Prinzipdarstellung:
  • 1 ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Antriebssystems und
  • 2 in Form eines Flussdiagramms ein erfindungsgemäßes Überwachungsverfahren.
  • Gemäß 1 weist ein Antriebssystem eine Antriebseinrichtung 1 auf. Die Antriebseinrichtung 1 ist dabei vorzugsweise als elektrische Antriebseinrichtung 1 ausgebildet. Sie dient zum Bewegen eines bewegbaren Elements 2. Dies ist in 1 durch einen Pfeil 3 angedeutet. Das bewegbare Element 2 kann dabei insbesondere als gegen die Schwerkraft bewegbare Last 2 ausgebildet sein, die eine Gewichtskraft G auf die Antriebseinrichtung 1 ausübt. Dies ist in 1 durch die Ausgestaltung des bewegbaren Elements 2 als schematisch angedeutetes Gewicht dargestellt.
  • Das Antriebssystem weist weiterhin eine Gebereinrichtung 4 auf. Die Gebereinrichtung 4 ist im Rahmen des erfindungsgemäßen Antriebssystems vorzugsweise die einzige vorhandene Gebereinrichtung 4. Sie ist in ordnungsgemäßem Zustand mit der Antriebseinrichtung 1 drehfest verbunden.
  • Mittels der Gebereinrichtung 4 wird eine Istlage s der Antriebseinrichtung 1 erfasst und ein entsprechendes Geberausgangssignal abgegeben. Alternativ könnte – bei entsprechender Ausgestaltung des Antriebssystems – die Gebereinrichtung 4 auch eine Istdrehzahl n bzw. eine Istgeschwindigkeit der Antriebseinrichtung 1 erfassen. Auf Grund einer drehfesten Verbindung der Antriebseinrichtung 1 mit einer Seiltrommel 5 und einer kraftschlüssigen Verbindung der Seiltrommel 5 über ein Tragseil 6 mit der Last 2 korrespondiert die Istlage s der Antriebseinrichtung 1 zugleich auch mit einer Istposition des bewegbaren Elements 2.
  • Im Normalfall arbeitet das Antriebssystem wie folgt:
    Das Geberausgangssignal s und eine Solllage s* der Antriebseinrichtung 1 werden über einen ersten Knotenpunkt 7, der die Differenz von Solllage s* und Istlage s bildet, einem Lageregler 8 zugeführt. Der Lageregler 8 ermittelt anhand des ihm zugeführten Differenzsignals eine Solldrehzahl n* für die Antriebseinrichtung 1. Diese Solldrehzahl n* wird einem zweiten Knotenpunkt 9 zugeführt.
  • Das Geberausgangssignal s wird weiterhin einem Differenzierglied 10 zugeführt, das anhand des Geberausgangssignals s dessen zeitliche Ableitung ermittelt, welche der Istdrehzahl n der Antriebseinrichtung 1 entspricht. Auch die Istdrehzahl n wird dem zweiten Knotenpunkt 9 zugeführt.
  • Im zweiten Knotenpunkt 9 wird die Differenz von Solldrehzahl n* und Istdrehzahl n gebildet und von dort einem Drehzahlregler 11 zugeführt. Der Drehzahlregler 11 ermittelt ein Sollmoment M*, das er an einen Begrenzer 12 ausgibt. Das Ausgangssignal I* des Begrenzers 12 entspricht einem Sollstrom I* für die Antriebseinrichtung 1.
  • Mittels einer Stromerfassungseinrichtung 13 wird weiterhin ein Iststrom I erfasst, der die Antriebseinrichtung 1 durchfließt. Sowohl der Sollstrom I* als auch der Iststrom I werden einem dritten Knotenpunkt 14 zugeführt, in dem die Differenz dieser beiden Größen I*, I gebildet wird. Diese Differenz wird einem Stromregler 15 zugeführt, der einen nachgeordneten Stromsteller 16 der Antriebseinrichtung 1 entsprechend nachführt.
  • In der Mehrzahl der Betriebszustände ist das durch die Antriebseinrichtung 1 aufgebrachte Moment größer oder kleiner als die Gewichtskraft G der Last 2 oder aber die Last 2 wird von einer Sicherheitseinrichtung 17 – z. B. einer Bremse 17 – gehalten. In diesem letztgenannten Fall bringt die Antriebseinrichtung 1 selbstverständlich kein Moment auf. Im Einzelfall ist es aber auch möglich, dass die Sicherheitseinrichtung 17 nicht in Eingriff ist (also z. B. die Bremse 17 gelöst ist) und das von der Antriebseinrichtung 1 aufgebrachte Moment die Gewichtskraft G des Elements 2 gerade kompensiert. Wenn in diesem Betriebszustand (= „hängende Last”) eine Fehlfunktion der Gebereinrichtung 4 auftritt, kann es zu einem unkontrollierten Anheben, Absenken und im Extremfall sogar Abstürzen der Last 2 kommen. Eine derartige Fehlfunktion muss daher rechtzeitig erkannt werden.
  • Zum Erkennen einer derartigen Fehlfunktion, also zum Überwachen der Gebereinrichtung 4 auf ordnungsgemäßes Funktionieren, weist das Antriebssystem eine Überwachungseinrichtung 18 auf. Mittels dieser Überwachungseinrichtung 18 kann damit indirekt auch die Antriebseinrichtung 1 auf Stillstand überwacht werden. Die Überwachungseinrichtung 18 führt ein Überwachungsverfahren aus, das nachfolgend in Verbindung mit den 1 und 2 näher beschrieben wird.
  • Gemäß 2 nimmt die Überwachungseinrichtung 18 zunächst in einem Schritt S1 das Geberausgangssignal s entgegen. Durch Vergleich mit einem unmittelbar zuvor übermittelten Geberausgangssignal s ist die Überwachungseinrichtung 18 daher in der Lage, in einem nachfolgenden Schritt S2 zu überprüfen, ob die Istlage s konstant geblieben ist. Wenn dies nicht der Fall ist, wird in einem Schritt S3 ein Zeitgeber 19 zurückgesetzt und zum Schritt 51 zurückgesprungen.
  • Wenn die Istlage s unverändert geblieben ist, wird zu einem Schritt S4 übergegangen, in dem geprüft wird, ob der Zeitgeber 19 abgelaufen ist, also eine Wartezeit T verstrichen ist. Wenn dies nicht der Fall ist, wird wieder zum Schritt S1 zurückgesprungen, anderenfalls wird ein Schritt S5 ausgeführt.
  • Wenn der Schritt S5 angesprungen wird, ist die Antriebseinrichtung 1 während einer Zeitspanne, die größer als die Wartezeit T ist, nicht verfahren worden. Daher wird in diesem Schritt S5 von der Überwachungseinrichtung 18 die Antriebseinrichtung 1 mit einem Überwachungseingangssignal A bis D beaufschlagt. Das Überwachungseingangssignal A bis D ändert sich dabei zeitlich. Von den Überwachungseingangssignalen A bis D wird dabei nur eines abgegeben.
  • Das Überwachungseingangssignal A ist ein Lagesignal. Es wird vor dem Lageregler 8 auf dessen Eingangssignal aufgeschaltet. Alternativ könnte es auch, wie in 1 gestrichelt angedeutet ist, auf die Istlage s oder die Solllage s* aufgeschaltet werden.
  • Das Überwachungseingangssignal B ist ein Drehzahlsignal. Es wird vor dem Drehzahlregler 11 auf dessen Eingangssignal aufgeschaltet. Alternativ könnte es auch, wie in 1 gestrichelt angedeutet ist, auf das Ausgangssignal des Lagereglers 8 oder auf das Ausgangssignal des Differenziergliedes 10 aufgeschaltet werden.
  • Das Überwachungseingangssignal C ist ein Stromsignal. Es wird vor dem Stromregler 15 auf dessen Eingangssignal aufgeschaltet. Alternativ könnte es auch, wie in 1 gestrichelt angedeutet ist, auf den Sollstrom I* oder den Iststrom I aufgeschaltet werden.
  • Das Überwachungseingangssignal D ist ein Stellsignal für den Stromsteller 16. Es wird hinter dem Stromregler 15 auf dessen Ausgangssignal aufgeschaltet.
  • Auf Grund des Aufschaltens eines der sich zeitlich ändernden Überwachungseingangssignale A bis D wird die Antriebseinrichtung 1 mit diesem Überwachungseingangssignal A bis D beaufschlagt. Dadurch wird – ein ordnungsgemäßes Funktionieren der Gebereinrichtung 4 vorausgesetzt – das Geberausgangssignal s entsprechend dem verwendeten Überwachungseingangssignal A bis D moduliert. Die Überwachungseinrichtung 18 ist daher in der Lage, das Geberausgangssignal s auf das Vorhandensein einer Signalkomponente zu überwachen, welche mit dem aufgeschalteten Überwachungseingangssignal A bis D korrespondiert. Ist die korrespondierende Signalkomponente vorhanden, funktioniert die Gebereinrichtung 4 ordnungsgemäß. Anderenfalls weist sie eine Fehlfunktion auf.
  • Die Überwachungseinrichtung 18 nimmt daher in einem Schritt S6 erneut das Geberausgangssignal s entgegen. In Schritten S7 und S8 prüft sie, ob das Geberausgangssignal s die korrespondierende Signalkomponente enthält. Beispielsweise kann hierzu eine Fourieranalyse des Geberausgangssignals s auf eine bestimmte Frequenz hin vorgenommen werden.
  • Enthält das Geberausgangssignal s die korrespondierende Signalkomponente, überprüft die Überwachungseinrichtung 18 in einem Schritt S9, ob – mit Ausnahme der Modulation durch das Überwachungseingangssignal A bis D – das Geberausgangssignal s im Übrigen konstant geblieben ist. Wenn dies der Fall ist, geht sie zum Schritt S5 zurück. Anderenfalls setzt sie in einem Schritt S10 den Zeitgeber 19 zurück und springt wieder zum Schritt S1.
  • Wenn in den Schritten S7 und S8 die korrespondierende Signalkomponente nicht vorhanden ist, ist in der Gebereinrichtung 4 ein Fehler aufgetreten. In diesem Fall wird vom Schritt S8 aus zu einem Schritt S11 verzweigt. In dem Schritt S11 steuert die Überwachungseinrichtung 18 die Sicherheitseinrichtung 17 an, so dass diese die Antriebseinrichtung 1 in einen sicheren Zustand überführt.
  • Das Überwachungseingangssignal A bis D muss selbstverständlich derart bestimmt sein, dass das Geberausgangssignal s entsprechend moduliert wird. Prinzipiell kann das Überwachungseingangssignal A bis D über den Umweg des Geberausgangssignals s daher Auswirkungen sowohl auf den Lageregler 8 als auch auf den Drehzahlregler 11 als auch auf den Stromregler 15 haben. Wenn aber z. B. das Überwachungseingangssignal B auf das Eingangssignal des Drehzahlreglers 11 aufgeschaltet wird, kann das Überwachungseingangssignal B unter Umständen derart bestimmt sein, dass das aufgeschaltete Überwachungseingangssignal – hier das Überwachungseingangssignal B – ohne Einfluss auf Regler ist – hier den Lageregler 8 –, welche dem Aufschaltpunkt vorgeordnet sind. Denn die einzelnen Regler 8, 11 und 15 weisen nicht notwendigerweise das gleiche Frequenz- und Integrationsverhalten auf. Wenn z. B. der Lageregler 8 eine große Integrationszeit und ein relativ schlechtes Frequenzverhalten aufweist, der Drehzahlregler 11 und der Stromregler 15 hingegen kleine Integrationszeiten und ein gutes Frequenzverhalten, kann die Frequenz des herangezogenen Überwachungseingangssignals B derart gewählt werden, dass sie zwar unterhalb der Grenzfrequenz des Drehzahlreglers 11 und des Stromreglers 15 liegt, aber oberhalb der Grenzfrequenz des Lagereglers B. Auch kann möglicherweise die Amplitude so klein gewählt werden, dass sich zwar Auswirkungen auf das Geberausgangssignal s ergeben, auf Grund des Integrationsverhaltens des Lagereglers 8 die Auswirkungen sich aber im Ausgangssignal n* des Lagereglers 8 als solches nicht bemerkbar machen.
  • Bei den obenstehend in Verbindung mit insbesondere 2 beschriebenen Überwachungsverfahren erfolgt das Beaufschlagen der Antriebseinrichtung 1 mit dem sich zeitlich ändernden Überwachungseingangssignal A bis D nebst nachfolgendem Auswerten des Geberausgangssignals s, also das Ausführen der Schritte S5 bis S11, nur dann, wenn die Antriebseinrichtung 1 während einer Zeitspanne nicht verfahren worden ist, die größer als die Wartezeit T ist. Die Wartezeit T ist dabei durch den Zeitgeber 19 bestimmt. Sie liegt üblicherweise im Bereich zwischen einer Sekunde und einer Minute. Meist liegt sie im einstelligen Sekundenbereich. Es ist aber auch möglich, dass die Schritte S3, S4 und S10 entfallen. Auch in diesem Fall führt die Überwachungseinrichtung 18 das Überwachungsverfahren der Schritte S5 bis S11 nur dann aus, wenn die Antriebseinrichtung 1 – mit Ausnahme der durch das Überwachungseingangssignal A bis D bewirkten Bewegung – nicht verfahren wird. In diesem Fall wird aber die Ausführung des Überwachungsverfahrens sofort aufgenommen, sowie die Antriebseinrichtung 1 zum Stillstand gekommen ist.
  • Es ist sogar möglich, zusätzlich zu den Schritten S3, S4 und S10 auch die Schritte S2 und S9 entfallen zu lassen. In diesem Fall wird das Überwachungsverfahren stets ausgeführt.
  • Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltungen ist somit auf einfache Weise ein Erkennen einer Fehlfunktion der Gebereinrichtung 4 auch dann möglich, wenn weder eine weitere Gebereinrichtung vorhanden ist noch andere zusätzliche Signale erfasst werden.

Claims (12)

  1. Überwachungsverfahren für eine Antriebseinrichtung (1), – wobei eine Überwachungseinrichtung (18) die Antriebseinrichtung (1) mit einem eine Frequenz aufweisenden Überwachungseingangssignal (A bis D) beaufschlagt, auf Grund dessen bei ordnungsgemäßem Funktionieren einer mit der Antriebseinrichtung (1) verbundenen Gebereinrichtung (4) ein Geberausgangssignal (s) der Gebereinrichtung (4) entsprechend dem Überwachungseingangssignal (A bis D) moduliert wird, – wobei die Überwachungseinrichtung (18) das Geberausgangssignal (s) entgegennimmt, – wobei die Überwachungseinrichtung (18) das Geberausgangssignal (s) auf das Vorhandensein einer Signalkomponente überwacht, deren Frequenz durch die Frequenz des Überwachungseingangssignals (A bis D) bestimmt ist, – wobei die Überwachungseinrichtung (18) bei Nichtvorhandensein der Signalkomponente eine Sicherheitseinrichtung (17) ansteuert, die in diesem Fall die Antriebseinrichtung (1) in einen sicheren Zustand überführt.
  2. Überwachungsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinrichtung (18) das überwachungsverfahren nur dann ausführt, wenn die Antriebseinrichtung (1) – mit Ausnahme einer durch das Überwachungseingangssignal (A bis D) bewirkten Bewegung – nicht verfahren wird.
  3. Überwachungsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinrichtung (18) das Betriebsverfahren nur dann ausführt, wenn die Antriebseinrichtung (1) während einer Zeitspanne, die größer als eine Wartezeit (T) ist, nicht verfahren worden ist.
  4. Überwachungsverfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinrichtung (1) mittels eines Reglers (8, 11, 15) geregelt wird.
  5. Überwachungsverfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinrichtung (18) das Überwachungseingangssignal (A bis C) auf ein Eingangssignal des Reglers (8, 11, 15) aufschaltet.
  6. Überwachungsverfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinrichtung (18) das Überwachungseingangssignal (B bis D) auf ein Ausgangssignal des Reglers (8, 11, 15) aufschaltet.
  7. Überwachungsverfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Überwachungseingangssignal (B bis D) derart bestimmt ist, dass es trotz der durch das Überwachungseingangssignal (B bis D) bewirkten Bewegung der Antriebseinrichtung (1) ohne Einfluss auf das von dem Regler (8, 11, 15) abgegebene Ausgangssignal (n*, M*) als solches ist.
  8. Überwachungsverfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (8) die Lage (s) der Antriebseinrichtung (1) regelt.
  9. Überwachungsverfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (11) die Geschwindigkeit bzw. die Drehzahl (n) der Antriebseinrichtung (1) regelt.
  10. Überwachungsverfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinrichtung (1) als elektrische Antriebseinrichtung (1) ausgebildet ist und dass der Regler (15) den die Antriebseinrichtung (1) durchfließenden Strom (I) regelt.
  11. Überwachungseinrichtung, die derart ausgebildet ist, dass sie im Betrieb ein Überwachungsverfahren nach einem der obigen Ansprüche ausführt.
  12. Antriebssystem für ein bewegbares Element (2), mit einer Antriebseinrichtung (1) zum Bewegen des bewegbaren Elements (2), einer einzigen Gebereinrichtung (4) zum Erfassen einer Istlage (s) oder einer Istdrehzahl (n) bzw. Istgeschwindigkeit der Antriebseinrichtung (1), einer Sicherheitseinrichtung (17) zum Überführen der Antriebseinrichtung (1) in einen sicheren Zustand und einer Überwachungseinrichtung (18, 18') nach Anspruch 11.
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