DE10037737A1 - Verfahren und Vorrichtung zur sicheren einkanaligen Auswertung von Sensorsignalen - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur sicheren einkanaligen Auswertung von Sensorsignalen

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Abstract

Zur sicheren Auswertung von Sensorsignalen wird bereits bei der Generierung der Sensorsignale durch Erzeugung eines Redundanzsignals nach einem vorgegebenen Algorithmus eine singuläre Weiterverarbeitung ermöglicht. Die redundante Einkanaligkeit wird dadurch ermöglicht, dass eine sicherheitsgerechte Datenverarbeitung und Datenübertragung einkanalig durchgeführt wird, indem eine nachfolgende Verarbeitungseinrichtung daraus durch Umkehrung des Algorithmus zweikanalige Signale ableitet und durch gegenseitigen Ergebnisvergleich auf Plausibilität prüft.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine korrespondierende Vorrichtung zur sicheren einkanaligen Aus­ wertung von Sensorsignalen, insbesondere von Gebersignalen.
Herkömmlicherweise wird eine sichere Sensorauswertung durch eine mehrfache Redundanz gewährleistet, nämlich eine redun­ dante Signalerzeugung, eine redundante Auswertung und eine redundante Datenübertragung.
Die Sensorsignale werden dabei durch redundante Auswertungen aufbereitet und über ebenfalls redundante Datenübertrager ü­ ber zwei getrennte - und damit ebenfalls redundante - Daten­ leitungen an eine übergeordnete Verarbeitungseinheit weiter­ geleitet. Dort wird dann über getrennte Auswerteeinrichtungen die Sensorinformation aufbereitet, wobei die Aufbereitungser­ gebnisse gegeneinander verglichen werden können und über ge­ trennte Abschaltpfade sicherheitsrelevante Aktoren abgeschal­ tet werden können.
Durch die geschilderte mehrfache Redundanz steigt der Hard­ wareaufwand und damit verbunden steigen auch die Kosten für eine sichere Sensorauswertung.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, für Senso­ ren, die beispielsweise zur Lageerfassung eingesetzt werden, zu erreichen, dass die Signale innerhalb eines Hardware- Bausteins (z. B. einem ASIC oder Mikrocontroller) ausgewertet und weiterverarbeitet werden können und dann über eine Daten­ strecke einer übergeordneten Verarbeitungseinrichtung zur Verfügung gestellt werden können, wobei trotz einkanaliger Weiterverarbeitung durch einen integrierten Baustein eine si­ chere Sensorauswertung erfolgen kann.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur sicheren Auswertung von Sensorsignalen mit fol­ genden aufeinanderfolgenden Verfahrensschritten gelöst:
  • - Diversifizierung der Sensorsignale durch Ableitung eines Redundanzsignals an beliebiger Stelle einer bis dorthin re­ dundanten Signalverarbeitungskette direkt aus dem origina­ len Sensorsignal nach einer vorgegebenen Verarbeitungsan­ weisung,
  • - Digitalisierung von Originalsignal und Redundanzsignal,
  • - Umsetzung des digitalen Originalsignals und Redundanz­ signals in ein einkanaliges Signal zur singulären Weiter­ verarbeitung,
  • - einkanalige Übertragung dieses einkanaligen Signals zu ei­ ner übergeordneten Verarbeitungseinheit,
  • - Ableitung von zweikanaligen Signalergebnissen in der über­ geordneten Verarbeitungseinheit durch Umkehrung der vorge­ gebenen Verarbeitungsanweisung und
  • - Überwachung auf Plausibilität von Originalsignal und Redun­ danzsignal durch gegenseitigen Signalergebnisvergleich.
Durch diese geschickte Verschaltung der Sensorsignale wird durch Quasiredundanz eine sichere Sensorauswertung mit mini­ malem Hardwareaufwand ermöglicht, wobei dies auch innerhalb eines Hardwarebausteins erfolgen kann. Besonders vorteilhaft erfolgt die Erzeugung der Redundanz an vorderster Stelle der Signalverarbeitungskette bei der Generierung der Sensorsigna­ le, wobei durch die so herbeigeführte redundante Einkanalig­ keit eine singuläre Weiterverarbeitung möglich wird.
Aufgrund der Diversifizierung von Signalen nach einem bekann­ ten Algorithmus, von denen dem Fachmann eine Vielzahl zur Auswahl bereitsteht, wird eine sicherheitsgerechte Datenver­ arbeitung und Datenübertragung einkanalig dadurch gewährleis­ tet, dass eine nachfolgende Verarbeitungseinrichtung daraus durch Umkehrung des Algorithmus zweikanalige Signale ableitet und auswertet.
Ein möglicher vorteilhafter Verarbeitungsalgorithmus für das Verfahren nach der vorliegenden Erfindung erfolgt durch die Ableitung eines Redundanzsignals aus dem originalen Sensor­ signal durch Bildung von Summe und Differenz aus dem Signal­ paar des Originalsignals als Verarbeitungsanweisung, so dass besagte Summe und Differenz das Signalpaar des Redundanzsig­ nals bilden.
Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens nach der vorliegenden Erfindung wird darüber hinaus erreicht, dass nur ein Umsetzer zur Digitalisierung der beiden Sensorsignale erforderlich ist. Dadurch wird der Hardwareaufwand weiter re­ duziert. Dies wird durch folgenden weiteren Verfahrensschritt erreicht:
  • - Digitalisierung beider Sensorsignale durch einen Analog- Digital-Umsetzer im Zeitmultiplex, indem über einen Um­ schalter abwechselnd das Originalsignal und das Redundanz­ signal an den Analog-Digital-Umsetzer geführt werden.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfah­ rens nach der vorliegenden Erfindung wird die sicherheitsre­ levante Funktion durch Verwendung nur einer Digitalisierungs­ einrichtung und einer Datenverarbeitung- und Übertragungsein­ richtung durch folgende weitere Verfahrensschritte erreicht:
  • - einkanalige Übertragung des digitalisierten Originalsignals und Redundanzsignals zu zwei getrennten in der übergeordne­ ten Verarbeitungseinheit angeordneten Auswerteeinheiten,
  • - Überprüfung des zugeordneten digitalisierten Signals auf Plausibilität durch Berechnung des jeweiligen Signalergeb­ nisses in jeder Auswerteeinheit und
  • - Vergleich der Signalergebnisse beider Auswerteeinheiten in der übergeordneten Verarbeitungseinheit.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfah­ rens nach der vorliegenden Erfindung wird ein fehlertoleran­ tes Übertragungsprotokoll für das Datenpaket mindestens eines digitalisierten Signals bei der einkanaligen Übertragung zur übergeordneten Verarbeitungseinheit verwendet.
Nach einer alternativen vorteilhaften Ausgestaltung des Ver­ fahrens nach der vorliegenden Erfindung wird die sicherheits­ relevante Funktion durch folgende weitere Verfahrensschritte erreicht:
  • - Auswertung eines der beiden digitalisierten Signale im Sen­ sor und Berechnung eines ersten Signalergebnisses,
  • - Umsetzung dieses ersten Signalergebnisses und des anderen digitalen Signals in ein einkanaliges Signal und einkanali­ ge Übertragung des einkanaligen Signals zur übergeordneten Verarbeitungseinheit,
  • - Berechnung des zweiten Signalergebnisses in der übergeord­ neten Verarbeitungseinheit und
  • - Vergleich der beiden Signalergebnisse in der übergeordneten Verarbeitungseinheit.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des alterna­ tiven Verfahrens nach der vorliegenden Erfindung wird ein fehlertolerantes Übertragungsprotokoll für das digitalisierte Signal und/oder das digitalisierte Signalergebnis bei der einkanaligen Übertragung zur übergeordneten Verarbeitungsein­ heit verwendet.
Des weiteren wird die Aufgabe der vorliegenden Erfindung durch eine mit dem erfindungsgemäßen Verfahren korrespondie­ rende Vorrichtung zur sicheren Auswertung von Sensorsignalen mit folgenden Merkmalen gelöst:
  • - ein Signalerzeugungsmittel zur Diversifizierung der Sensor­ signale durch Ableitung eines Redundanzsignals an beliebi­ ger Stelle einer bis dorthin redundanten Signalverarbei­ tungskette direkt aus dem originalen Sensorsignal nach ei­ ner vorgegebenen Verarbeitungsanweisung,
  • - einen Analog-Digital-Umsetzer zur Digitalisierung von Ori­ ginalsignal und Redundanzsignal,
  • - ein Mittel zur Umsetzung des digitalen Originalsignals und Redundanzsignals in ein einkanaliges Signal zur singulären Weiterverarbeitung,
  • - eine Datenübertragungseinheit zur einkanaligen Übertragung dieses einkanaligen Signals,
  • - eine übergeordnete Verarbeitungseinheit mit Rechenmitteln zur Ableitung von zweikanaligen Signalergebnissen in der ü­ bergeordneten Verarbeitungseinheit durch Umkehrung der vor­ gegebenen Verarbeitungsanweisung und
  • - weitere Rechenmittel zur Überwachung auf Plausibilität von Originalsignal und Redundanzsignal durch gegenseitigen Sig­ nalergebnisvergleich.
Nach einer ersten vorteilhaften Ausgestaltung der Vorrichtung nach der vorliegenden Erfindung sind zwei Auswerteeinheiten zum gegenseitigen Signalergebnisvergleich in der übergeordne­ ten Verarbeitungseinheit vorgesehen.
Nach einer alternativen vorteilhaften Ausgestaltung der Vor­ richtung nach der vorliegenden Erfindung sind folgende weite­ re Merkmale vorgesehen:
  • - eine erste in der übergeordneten Verarbeitungseinheit ange­ ordnete Auswerteeinheit und
  • - eine zweite im Sensor angeordnete Auswerteeinheit, welche den gegenseitigen Signalergebnisvergleich über die Daten­ übertragungseinheit sicherstellt.
Weitere Vorteile und Details der vorliegenden Erfindung erge­ ben sich anhand der nun folgenden Darlegung bevorzugter Aus­ führungsformen sowie im Zusammenhang mit den Figuren. Dabei sind Elemente mit gleichbleibender Funktionalität mit densel­ ben Bezugszeichen gekennzeichnet. Es zeigen:
Fig. 1 Blockschaltbild einer einkanaligen sicheren Sensoraus­ wertung nach der vorliegenden Erfindung und
Fig. 2 Blockschaltbild einer sicheren Sensorauswertung nach dem bekannten Stand der Technik.
Um die unterscheidenden Merkmale der Erfindung gegenüber dem bekannten Stand der Technik klarer herausstellen zu können, soll zunächst eine herkömmliche Schaltungsanordnung nach die­ sem Stand der Technik dargestellt werden. Dieser ist in Form eines Blockschaltbildes in Fig. 2 gezeigt.
Dabei generiert ein Sensor 1 entsprechende Sensorsignale 13, welche als Signalpaar 2, 3 zwei redundanten Auswertungen, ins­ besondere in Form von Analog-Digitalumsetzern 9, 11, zugelei­ tet und dort aufbereitet werden. Über redundante Datenüber­ trager 6, 10 werden die redundanten digitalisierten Signale 15, 16 über zwei getrennte Datenleitungen 7, 12 an eine überge­ ordnete Verarbeitungseinheit 8 weitergeleitet, wo dann über getrennte Auswerteeinrichtungen 17, 18 die Sensorinformation aufbereitet wird. Dabei werden die Aufbereitungsergebnisse gegeneinander verglichen und über getrennte Abschaltpfade (nicht gezeigt) können sicherheitsrelevante Aktoren (nicht gezeigt) abgeschaltet werden.
Die vorliegende Erfindung geht dem entgegen einen anderen Weg. Eine mögliche Ausführungsform einer Vorrichtung nach der Erfindung ist in Fig. 1 ebenfalls in Form eines Blockschalt­ bildes dargestellt.
Gezeigt ist wiederum ein Sensor 1, welcher Sensorsignale 13 generiert. Durch geschickte Modifikation (Codierung, Modula­ tion etc.) des originalen Signalpaars 2, 3 wird ein weiteres Signalpaar 4, 5 generiert, über das durch im folgenden näher erläuterte Maßnahmen mögliche Fehler in dem Auswerteblock durch die übergeordnete Verarbeitungseinrichtung erkannt wer­ den können. Die Vermeidung solcher möglichen Fehler in einem Auswerteblock ist auch der Grund für die herkömmliche Redun­ danz nach dem Stand der Technik.
Die Auswertung der Sensorsignale 2, 3 und 4, 5 erfolgt in der Regel über eine Analog-Digital-Umsetzung und eine digitale Weiterverarbeitung. Die Digitalisierung der Sensorsignale er­ folgt bekanntermaßen durch Analog-Digital-Umsetzer, wobei ein Signalpaar durch einen Umsetzer auswertbar ist. Im in Fig. 2 gezeigten Beispiel nach dem Stand der Technik sind hier min­ destens zwei Digitalisierbausteine 9, 11 nötig, um die Redun­ danz zu gewährleisten.
Wenn jedoch ein Signalumschalter (nicht gezeigt) vorge­ schaltet ist, so kann die Digitalisierung im Zeitmultiplex erfolgen. In der in Fig. 1 gezeigten vorteilhaften Ausfüh­ rungsform kann daher mit nur einer Digitalisierungseinrich­ tung 9 und darauffolgend nur einer Datenübertragungseinheit 6 eine sicherheitsrelevante Funktion sichergestellt werden. Dies kann erfindungsgemäß realisiert werden, indem entweder in der übergeordneten Verarbeitungseinheit 8 zwei getrennte Sensorinformationseinrichtungen bzw. Auswerteeinheiten 17, 18 vorhanden sind, die eine gegenseitige Überwachung ermögli­ chen, oder indem in der Weiterverarbeitung 9 der Sensorsigna­ le 2, 3 bzw. 4, 5 im Sensor 1 selbst Intelligenz vorhanden ist, die den gegenseitigen Ergebnisvergleich über die Datenüber­ tragungseinheit 6 sicherstellt.
Dabei sind unter anderem zwei vorteilhafte Ausführungsformen möglich.
Nach der ersten vorteilhaften Ausführungsform werden das Ori­ ginalsignal 2, 3 und das daraus abgeleitete Redundanzsignal 4, 5 digitalisiert und über eine Datenübertragungseinrichtung 6 zwei getrennten Auswerteeinheiten 17, 18 zugeführt. Dabei kann für mindestens ein digitalisiertes Signal ein fehlerto­ lerantes Übertragungsprotokoll Verwendung finden. In jeder Auswerteeinheit 17, 18 werden die Signalpaare 2, 3 oder 4, 5 auf Plausibilität geprüft. Die Verarbeitungseinrichtung 8 ver­ gleicht dann in Kenntnis des Signalgenerierungsalgorithmus die Ergebnisse beider Auswerteeinheiten 17, 18.
Nach der zweiten vorteilhaften Ausführungsform, welcher das Blockschaltbild nach Fig. 1 zugrunde liegt, verlagert man eine Auswerteeinheit 17 von der Verarbeitungseinrichtung 8 in den Sensor 1. Die Berechnung des ersten Signalergebnisses kann von der Auswerteeinheit 17 im Sensor 1 direkt erfolgen, wäh­ rend die Berechnung des zweiten, für die Gewährleistung der Sicherheitsfunktion notwendigen, Signalergebnisses in der ü­ bergeordneten Verarbeitungseinheit 8 erfolgt.
Auch hier ist es vorteilhaft, zumindest ein Datenpaket mit­ tels eines fehlertoleranten Übertragungsprotokolls an die Verarbeitungseinheit zu übermitteln. Dabei kann es sich so­ wohl um das Datenpaket des berechneten ersten Signalergebnis­ ses als auch um das des digitalisierten Rohsignalpaars oder auch um beide handeln. Der Vergleich der beiden Signalergeb­ nisse erfolgt auch hier in Kenntnis des Verarbeitungsalgo­ rithmus in der übergeordneten Verarbeitungseinheit 8.
Auf der übergeordneten Verarbeitungseinheit 8 ist ein Überwa­ chungsblock (nicht gezeigt) installiert, der die Richtig­ keitsmeldung der intelligenten Auswerteeinrichtung 17 aus dem einkanaligen Signal 14 herausfiltert und einen zweiten erfor­ derlichen Abschaltpfad für die angeschlossenen sicherheitsre­ levanten Aktoren (nicht gezeigt) bildet. Soll der Überwa­ chungsblock eingespart werden, so kann auch eine zusätzliche Leitung parallel zur Datenübertragungsleitung 7 als Abschalt­ pfad realisiert werden.
Nach der erfindungsgemäßen Lösung kann die sicherheits­ relevante Funktion durch Verwendung nur einer Digitalisie­ rungseinrichtung 9, einer Datenverarbeitungseinrichtung 6 und einer Übertragungseinrichtung 7 sichergestellt werden, indem eine Diversifizierung von Sensorsignalen 13 nach einem be­ kanntem Algorithmus erfolgt und eine sicherheitsgerechte Da­ tenverarbeitung 9 und Datenübertragung 7 einkanalig dadurch gewährleistet ist, dass eine nachfolgende Verarbeitungseinrichtung 8 daraus durch Umkehrung des Algorithmus zweikanali­ ge Signale ableiten kann.
Dies wird erfindungsgemäß durch die Erzeugung der Redundanz an vorderster Stelle der Signalverarbeitungskette, direkt nach der Generierung der Sensorsignale 13, und der dadurch möglichen singulären Weiterverarbeitung im Rahmen einer re­ dundanten Einkanaligkeit erreicht.

Claims (12)

1. Verfahren zur sicheren Auswertung von Sensorsignalen, ins­ besondere von Gebersignalen, gekennzeichnet durch folgende aufeinanderfolgende Verfahrensschritte:
  • - Diversifizierung der Sensorsignale (13) durch Ableitung ei­ nes Redundanzsignals (4, 5) an beliebiger Stelle einer bis dorthin redundanten Signalverarbeitungskette direkt aus dem originalen Sensorsignal (13, 2, 3) nach einer vorgegebenen Verarbeitungsanweisung,
  • - Digitalisierung von Originalsignal (2, 3) und Redundanzsig­ nal (4, 5),
  • - Umsetzung des digitalen Originalsignals und Redundanz­ signals in ein einkanaliges Signal (14) zur singulären Wei­ terverarbeitung,
  • - einkanalige Übertragung (7) dieses einkanaligen Signals (14) zu einer übergeordneten Verarbeitungseinheit (8),
  • - Ableitung von zweikanaligen Signalergebnissen in der über­ geordneten Verarbeitungseinheit (8) durch Umkehrung der vorgegebenen Verarbeitungsanweisung und
  • - Überwachung auf Plausibilität von Originalsignal (2, 3) und Redundanzsignal (4, 5) durch gegenseitigen Signalergebnis­ vergleich.
2. Verfahren zur sicheren Auswertung von Sensorsignalen nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch folgenden weiteren Verfahrensschritt:
  • - Diversifizierung des Sensorsignals (13) an vorderster Stel­ le der Signalverarbeitungskette direkt aus dem originalen Sensorsignal nach einer vorgegebenen Verarbeitungsanwei­ sung.
3. Verfahren zur sicheren Auswertung von Sensorsignalen nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch fol­ genden weiteren Verfahrensschritt:
  • - Digitalisierung beider Sensorsignale durch einen Analog- Digital-Umsetzer (9) im Zeitmultiplex, indem über einen Umschalter abwechselnd das Originalsignal (2, 3) und das Re­ dundanzsignal (4, 5) an den Analog-Digital-Umsetzer (9) ge­ führt werden.
4. Verfahren zur sicheren Auswertung von Sensorsignalen nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch folgende weitere Verfahrensschritte:
  • - einkanalige Übertragung (7) des digitalisierten (14) Origi­ nalsignals und Redundanzsignals zu zwei getrennten in der übergeordneten Verarbeitungseinheit (8) angeordneten Aus­ werteeinheiten (17, 18),
  • - Überprüfung des zugeordneten digitalisierten Signals auf Plausibilität durch Berechnung des jeweiligen Signalergeb­ nisses in jeder Auswerteeinheit (17, 18) und
  • - Vergleich der Signalergebnisse beider Auswerteeinheiten in der übergeordneten Verarbeitungseinheit (8).
5. Verfahren zur sicheren Auswertung von Sensorsignalen nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch folgenden weiteren Verfahrensschritt:
  • - Verwendung eines fehlertoleranten Übertragungsprotokolls für das Datenpaket mindestens eines digitalisierten Signals bei der einkanaligen Übertragung (7) zur übergeordneten Verarbeitungseinheit (8).
6. Verfahren zur sicheren Auswertung von Sensorsignalen nach Anspruch 1, 2 oder 3, gekennzeichnet durch folgende alternative und weitere Verfahrensschritte:
  • - Auswertung (17) eines der beiden digitalisierten Signale im Sensor (1) und Berechnung eines ersten Signalergebnisses,
  • - Umsetzung dieses ersten Signalergebnisses und des anderen digitalen Signals in ein einkanaliges Signal (14) und ein­ kanalige Übertragung (7) des einkanaligen Signals (14) zur übergeordneten Verarbeitungseinheit (8),
  • - Berechnung des zweiten Signalergebnisses in der übergeord­ neten Verarbeitungseinheit (8) und
  • - Vergleich der beiden Signalergebnisse in der übergeordneten Verarbeitungseinheit (8).
7. Verfahren zur sicheren Auswertung von Sensorsignalen nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch folgenden weiteren Verfahrensschritt:
  • - Verwendung eines fehlertoleranten Übertragungsprotokolls für das digitalisierte Signal und/oder das digitalisierte Signalergebnis bei der einkanaligen Übertragung (7) zur ü­ bergeordneten Verarbeitungseinheit (8).
8. Verfahren zur sicheren Auswertung von Sensorsignalen nach einem der Ansprüche 1 bis 7, gekennzeichnet durch folgenden weiteren Verfahrensschritt:
  • - Ableitung eines Redundanzsignals aus dem originalen Sensor­ signal durch Bildung von Summe (+) und Differenz (-) aus dem Signalpaar (2, 3) des Originalsignals als Verarbeitungs­ anweisung, so dass besagte Summe (+) und Differenz (-) das Signalpaar (4, 5) des Redundanzsignals bilden.
9. Vorrichtung zur sicheren Auswertung von Sensorsignalen, insbesondere von Gebersignalen, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
  • - ein Signalerzeugungsmittel zur Diversifizierung der Sensor­ signale (13) durch Ableitung eines Redundanzsignals (4, 5) an beliebiger Stelle einer bis dorthin redundanten Signal­ verarbeitungskette direkt aus dem originalen Sensorsignal (2, 3) nach einer vorgegebenen Verarbeitungsanweisung,
  • - einen Analog-Digital-Umsetzer (9) zur Digitalisierung von Originalsignal (2, 3) und Redundanzsignal (4, 5),
  • - ein Mittel zur Umsetzung des digitalen Originalsignals und Redundanzsignals in ein einkanaliges Signal (14) zur singu­ lären Weiterverarbeitung,
  • - eine Datenübertragungseinheit (6) zur einkanaligen Übertra­ gung (7) dieses einkanaligen Signals (14),
  • - eine übergeordnete Verarbeitungseinheit (8) mit Rechenmit­ teln zur Ableitung von zweikanaligen Signalergebnissen in der übergeordneten Verarbeitungseinheit durch Umkehrung der vorgegebenen Verarbeitungsanweisung und
  • - weitere Rechenmittel zur Überwachung auf Plausibilität von Originalsignal und Redundanzsignal durch gegenseitigen Sig­ nalergebnisvergleich.
10. Vorrichtung zur sicheren Auswertung von Sensorsignalen nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch fol­ gende weitere Merkmale:
  • - zwei Auswerteeinheiten (17, 18) zum gegenseitigen Signaler­ gebnisvergleich in der übergeordneten Verarbeitungseinheit (8).
11. Vorrichtung zur sicheren Auswertung von Sensorsignalen nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch fol­ gende weitere Merkmale:
  • - einer ersten in der übergeordneten Verarbeitungseinheit (8) angeordneten Auswerteeinheit (18) und
  • - einer zweiten im Sensor (1) angeordneten Auswerteeinheit (17), welche den gegenseitigen Signalergebnisvergleich über die Datenübertragungseinheit (6) sicherstellt.
12. Vorrichtung zur sicheren Auswertung von Sensorsignalen nach einem der Ansprüche 9 bis 11, gekennzeich­ net durch folgendes alternative Merkmal:
  • - ein Signalerzeugungsmittel zur Diversifizierung der Sensor­ signale (13) durch Ableitung an vorderster Stelle der Sig­ nalverarbeitungskette direkt aus dem originalen Sensorsig­ nal nach einer vorgegebenen Verarbeitungsanweisung.
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