JP2024008517A - モータ制御装置、モータ制御方法及びエレベーター装置 - Google Patents

Abstract

【課題】回転角センサが検出する回転角度に応じて変動する脈動成分を補正してモータを駆動できるモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置１０は、モータ４０に加える電圧及び電流と、算出されたモータ４０の回転速度とを用いて推定したモータ４０の軸誤差の軸誤差推定値を出力する軸誤差推定部２１１を有する推定処理部２１と、軸誤差推定値に基づいて、回転角センサによって検出されるモータ４０の検出回転角度を補正する検出誤差補正部２２６を有し、補正された検出回転角度に基づいてモータ４０の回転速度及び回転角度を算出する算出処理部２２と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、モータ制御装置、モータ制御方法及びエレベーター装置に関する。

界磁に永久磁石を用いた永久磁石モータで精密なトルク・回転速度制御を行うためには、回転子の回転角度情報が必要である。回転角度情報の検出方法として、主に光学式エンコーダ、磁気エンコーダ、レゾルバといった回転角センサを用いて直接検出する手法と、モータの誘起電圧やインダクタンスの突極性を利用したセンサレス検出手法とがある。

回転角センサは、取り付け時のモータ回転軸とセンサ回転中心間の偏心によって機械角１次の回転角度検出誤差が生じる。また、回転角センサ自体の特性に応じて回転角度に応じて変動する脈動成分が出る可能性がある。ここで、機械角１次の次数は、モータの機械的な回転周波数の１倍を表しており、例えば、３０００ｒｐｍ（rotations per minute）であれば、機械角１次は５０Ｈｚとなり、機械角２次は１００Ｈｚとなる。

特に、モータ回転軸に永久磁石を貼り付け、その永久磁石が発する磁束密度の方向を検出することで回転角度検出する方式の磁気エンコーダは、回転角度に同期した脈動成分を生じやすいという問題があった。例えば、５０Ｈｚ、１００Ｈｚの脈動が生じることがあった。この問題により、特にモータが低速時に大トルクが必要であり、かつモータで駆動される機構系の共振点が低周波に位置する用途とした場合、回転角センサの回転角度に同期した脈動成分と機構系共振点が一致する回転数で振動騒音が顕著になるおそれがあった。

従来、モータ回転子の回転位置と、永久磁石位置のずれによって生じるセンサ検出誤差を低減する手法として、特許文献１に記載された技術が知られている。この特許文献１には、「検出された回転子の回転位置と磁極位置推定手段で推定された磁極位置との誤差を算出する誤差演算手段と、演算された誤差から回転子に設けられた永久磁石の実際位置と検出された回転子の回転位置とのずれを検出するずれ検出手段と、検出されたずれを補正する補正手段とを有する」と記載されている。

特開平９－５６１９９号公報

特許文献１に記載された技術では、磁極検出位置と磁極推定位置との誤差量として、回転角度によらない一定値が想定されている。このため、回転角センサの回転角度に応じて変動する脈動成分を補正できないという問題があった。脈動成分が残っていると、交流モータが一定回転せず、回転速度に脈動が生じるため、モータにより駆動される各種装置に振動や騒音が生じることがあった。

本発明はこのような状況に鑑みて成されたものであり、回転角センサが検出する回転角度に応じて変動する脈動成分を補正してモータを駆動することを目的とする。

本発明に係るモータ制御装置は、モータの回転速度及び回転角度に基づいてモータを制御する。このモータ制御装置は、モータに加わる電圧及び電流と、モータの回転速度とを用いて、モータの軸誤差の軸誤差推定値を推定する軸誤差推定部を有する推定処理部と、軸誤差推定値に基づいて、モータの検出回転角度を補正する検出誤差補正部を有し、補正された検出回転角度に基づいてモータの回転速度及び回転角度を算出する算出処理部と、を備える。

本発明によれば、軸誤差推定値に基づいて、モータの検出回転角度を補正することで、回転角センサが検出する回転角度に応じて変動する脈動成分を補正してモータを駆動するので、モータにより駆動される各種装置に振動や騒音を低減することができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の第１の実施形態に係るモータ制御システムの制御模式図である。 本発明の第１の実施形態に係る速度・角度計算部の内部構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係るマイクロコンピュータのハードウェア構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る角度検出誤差サンプリング部と検出誤差成分算出部の制御処理の例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る速度・角度計算部の内部構成例を示すブロック図である。 本発明の第３の実施形態に係る速度・角度計算部の内部構成例を示すブロック図である。 本発明の第４の実施形態に係るエレベーター装置の全体構成例を示す概略構成図である。

以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照して説明する。本明細書及び図面において、実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。なお、本発明の各種の構成要素は、必ずしも個々に独立した存在である必要はなく、複数の構成要素が一個の部材として形成されていること、一つの構成要素が複数の部材で形成されていること、或る構成要素が他の構成要素の一部であること、或る構成要素の一部と他の構成要素の一部とが重複していること、等を許容する。

［第１の実施形態］
始めに、図１乃至図４を用いて、第１の実施形態に係るモータ制御装置の構成例及び動作例を説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態に係るモータ制御システム１の制御模式図である。以下、モータ制御システム１の構成について説明する。

モータ制御システム１は、モータ４０と、インバータ３０と、電流検出部３１と、回転角センサ５０と、モータ制御装置１０と、を備える。
インバータ３０は、モータ４０に電圧を印加し、モータ４０に電流を供給する。
電流検出部３１は、モータ４０の電流を検出する。
回転角センサ５０は、モータ４０の回転角度を検出する。
モータ制御装置１０は、インバータ３０がモータ４０に印加する電圧を制御する。このモータ４０の回転速度及び回転角度に基づいてモータ４０を制御することができる。

モータ制御装置１０は、外部の上位制御部から取得した回転速度指令ωｒ＊と、後述する速度・角度計算部２０が算出した回転速度ωとを比較し、速度偏差を速度制御部１０２に入力する。

速度制御部１０２として、例えば比例積分（ＰＩ）制御部が用いられ、速度偏差の積分値が出力される。速度制御部１０２の出力と、モータ制御装置１０が不図示の上位制御装置等から取得した起動トルクを加算したトルク指令Ｔ＊が電流指令生成部１０３に入力される。なお、起動トルクは、モータ制御装置１０に対するトルク指令値を表している。

電流指令生成部１０３は、入力されたトルク指令Ｔ＊と一致したトルクが得られるようにモータ４０のベクトル制御における回転座標上の励磁軸（磁束軸）であるｄ軸の電流指令Ｉｄ＊、ｄ軸と直交するｑ軸の電流指令Ｉｑ＊を出力する。

ここで、電流検出部３１及びｕｖｗ／ｄｑ座標変換部１０７の構成について説明する。
電流検出部３１は、ホールＣＴ（Current Transformer）等から構成され、モータ４０に流れるＵ相、Ｖ相及びＷ相の３相電流Ｉｕ、Ｉｖ及びＩｗをその波形と共に検出する。ただし、電流検出部３１が必ずしも３相全ての電流を検出する必要はない。電流検出部３１がいずれかの２相の電流を検出し、残る１相は３相電流が平衡状態であると仮定して演算することにより、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ及びＩｗ求める構成としてもよい。

ｕｖｗ／ｄｑ座標変換部１０７は、電流検出部３１が検出したモータ４０の３相電流Ｉｕ、Ｉｖ及びＩｗを、速度・角度計算部２０から入力される回転角度算出値θを用いて回転座標系のｄｑ座標に変換し、ｄ軸電流値Ｉｄとｑ軸電流値Ｉｑを算出する。ｄ軸電流指令Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令Ｉｑ＊と、モータｄ軸電流値Ｉｄ及びｑ軸電流値Ｉｑのそれぞれの偏差（以下、「ｄｑ軸電流偏差」と呼ぶ）が算出された後、ｄｑ軸電流偏差が電流制御部１０４に入力される。

電流制御部１０４は、ｄｑ軸電流偏差と、速度・角度計算部２０が算出した回転速度ωとを用いて、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を算出する。ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊は、ｄｑ／ｕｖｗ座標変換部１０５及び速度・角度計算部２０に出力される。

ｄｑ／ｕｖｗ座標変換部１０５は、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を、速度・角度計算部２０から入力される回転角度算出値θを用いて三相交流電圧に変換する。変換された三相交流電圧は、ＰＷＭ処理部１０６に出力される。

ＰＷＭ処理部１０６は、インバータ３０の出力電圧が電圧指令（ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊）に追従するように、三相交流電圧のＰＷＭ制御を行う。
上記の構成により、モータ４０が所望の回転速度に制御される。

＜従来のモータの制御方式の問題＞
ここで、従来のモータ４０の制御方式の問題について説明する。
回転角センサ５０のセンサ検出角度θｓが、真のモータ回転角度θｒに対して次式（１）に示す回転角度に同期したｋ次脈動成分を含み、真のモータ回転速度ωｒが一定であるとする。この時、センサ検出角度θｓを直接微分して得られる回転速度検出値ωｓは、式（２）で表される。

式（２）に示すように、回転速度検出値ωｓは、真のモータ回転速度ωｒと、脈動次数ｋと、ｋ次角度検出誤差振幅ａｋのそれぞれに比例した脈動成分を持つ。従来のモータ制御装置が、これらの脈動成分を含む回転速度検出値を用いてモータ４０の速度を制御する場合、回転速度指令値と回転速度検出値との偏差を入力とする速度制御部の出力であるトルク指令値に脈動が生じるため、モータトルク脈動が生じていた。そして、モータ４０の回転速度が増加すればするほど速度検出値の脈動成分が大きくなる。このため、モータ４０が高速回転する時には、モータトルク脈動が振動騒音の原因になるほか、モータ４０の低速運転時であっても、モータ４０に接続される負荷の固有振動数が低い場合には、脈動周波数が低くても振動騒音が励起されるおそれがあった。

したがって、モータ４０の回転角度に同期した脈動成分を含む回転角を検出する回転角センサを用いる場合には、モータ４０の角度・速度計算においてモータトルク脈動を打ち消す必要がある。ここで、モータ４０に印加する電圧と、モータ４０に流れる電流とを用いて、回転角センサ５０による位置検出なしでモータ４０の回転角度情報を推定する位置センサレスベクトル制御の技術がある。そこで、以下の実施形態では、位置センサレスベクトル制御の技術を応用し、回転角センサ５０による検出回転角の誤差を補正することが可能な第１の実施形態に係る速度・角度計算部２０を構成する。

＜第１の実施形態に係る技術の説明＞
次に、第１の実施形態に係る速度・角度計算部２０の内部構成例及び動作例について、図２と図４を参照して説明する。
図２は、速度・角度計算部２０の内部構成例を示すブロック図である。

速度・角度計算部２０は、推定処理部２１と、算出処理部２２によって構成される。
推定処理部２１は、軸誤差推定部２１１及び軸誤差推定フィルタ２１２を備える。この軸誤差推定部２１１は、モータ４０に加わる電流と電圧を用いて、モータ４０の軸誤差の軸誤差推定値を推定する。

軸誤差推定部２１１は、電流制御部１０４から出力されるｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊と、ｕｖｗ／ｄｑ座標変換部１０７から出力されるｄ軸電流値Ｉｄ及びｑ軸電流値Ｉｑと、算出処理部２２のＰＩ制御部２２１が推定した回転速度ωとに基づいて、実際のモータ４０の回転角度に対する角度誤差を軸誤差として推定する。軸誤差推定部２１１により推定される角度誤差は、軸誤差推定値Δθｅとして軸誤差推定フィルタ２１２に出力される。モータ４０が永久磁石同期モータである場合、モータ相抵抗をＲ、ｄ軸インダクタンスをＬｄ、ｑ軸インダクタンスをＬｑ、永久磁石によるｄ軸鎖交磁束をΨｄ０、微分演算子をｐとすると、式（３）で示す拡張誘起電圧を用いた電圧方程式が成り立つ。

式（３）に示した拡張誘起電圧の電圧方程式を用いることで、モータ制御装置１０（コントローラ）が認識可能なｄ軸の回転角度θと、真のｄ軸回転角度の誤差を軸誤差推定値Δθｅとしたとき、以下の式（４）が成り立つ。モータ制御装置１０は、ｄｑ／ｕｖｗ座標変換部１０５と、ｕｖｗ／ｄｑ座標変換部１０７に入力される回転角度θを認識している。つまり、モータ制御装置１０が回転座標系を扱う際の角度情報を「モータ制御装置１０（コントローラ）が認識しているｄ軸の回転角度」としている。

式（４）は、Δθｅについての微分方程式であるためマイクロコンピュータでの計算が煩雑である。また、式（４）は、ｄｑ軸電流値の微分項を含むため、ノイズの影響を受けやすい。そこで、ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑ、Δθｅの微分値が０となる、定常状態を仮定して近似すれば、微分項を消去した次式（５）が成り立つ。

式（５）は微分項を持たないので、モータ制御装置１０の動作を制御するマイクロコンピュータは、モータ相抵抗Ｒ、ｄ軸インダクタンスＬｄ、ｑ軸インダクタンスＬｑと、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊、電流計測値（ｄ軸電流値Ｉｄ及びｑ軸電流値Ｉｑ）のみから簡単に計算できる。よって、本実施形態に係る軸誤差推定部２１１は、式（５）を使用して、回転角度の軸誤差推定値Δθｅを推定できる。なお、軸誤差推定部２１１は、マイクロコンピュータが実行可能なプログラムの一機能である。

軸誤差推定部２１１が式（５）を用いて軸誤差推定値Δθｅを推定する際には、ｄ軸電圧指令Ｖｄ＊とｑ軸電圧指令Ｖｑ＊の代わりに、電圧センサ等で直接検出した線間電圧や相電圧を座標変換して得たｄ軸電圧測定値Ｖｄ及びｑ軸電圧測定値Ｖｑを用いてもよい。その場合、インバータ３０の出力電圧誤差等の影響を排除できるため、軸誤差推定部２１１による軸誤差推定値Δθｅの推定精度が向上する。

軸誤差推定部２１１には式（５）の他にも、例えば、モータ４０（誘導モータ、シンクロナスリラタンスモータ、埋込磁石同期電動機、表面磁石同期電動機など含む）の特性に応じて、磁束オブザーバを用いて推定する手法や、電流高調波を意図的に流し、モータ突極性を利用して軸誤差推定する手法なども利用できる。

次に、軸誤差推定フィルタ２１２の動作例について説明する。
軸誤差推定フィルタ２１２は、軸誤差推定値からモータ４０に通電される電流周波数の６次成分を選択的に低減する。例えば、軸誤差推定フィルタ２１２は、軸誤差推定部２１１が算出した軸誤差推定値Δθｅをフィルタリングし、フィルタリング後の軸誤差推定値Δθｅｆを、算出処理部２２の機械角換算部２２３を介して角度検出誤差サンプリング部２２４に出力する。この軸誤差推定フィルタ２１２は、軸誤差推定値Δθｅからモータ４０の電流周波数以上の成分を低減することができる。軸誤差推定部２１１が出力する軸誤差推定値Δθｅは、電流検出部３１の検出電流に乗るノイズ成分や、インバータのデッドタイム電圧誤差によって生じる電流基本波周波数の６次成分といった高周波成分を多く含んでいる。したがって、軸誤差推定フィルタ２１２は、上記ノイズ成分をカットするローパスフィルタや、電流基本波周波数の６次成分を選択的に低減する可変係数バンドストップフィルタ、あるいはこれらを複合したフィルタで構成することが望ましい。

その他、モータ４０の電圧及び電流を用いた位置センサレス角度推定の推定誤差要因としては、例えばモータ誘起電圧の高調波成分、電流検出部３１のオフセットや検出誤差、磁気飽和によるｄｑ軸インダクタンスの変動、ｄｑ軸インダクタンスの回転角度依存性、温度変化によるモータ相抵抗の変化、インバータ３０のパワー半導体のＯＮ抵抗による電圧降下などが挙げられる。これらの要因により、位置センサレス角度推定に際して、主として直流オフセット成分と電流周波数１次以上の脈動成分を生じる。これは、モータ４０の電気的特性は電気角に対して対称であるからである。

したがって、回転角センサ５０の主要脈動次数が機械角の比較的低次にあり、かつ極数Ｐが２０極以上となる多極モータ（例えば、モータ４０）においては、回転角センサ５０の検出誤差によって生じる脈動周波数と、位置センサレス角度推定に生じうる電気角１次以上の周波数とが周波数的に離れている。このため、推定処理部２１は、電気角１次以上をカットするローパスフィルタ等を軸誤差推定値Δθｅに適用することで、位置センサレス角度推定における回転角度の推定誤差を低減しつつ、回転角センサ５０による検出される回転角から軸誤差推定値Δθｅを正確に推定できる。

次に、算出処理部２２の構成例について説明する。
算出処理部２２は、推定処理部２１によって推定された軸誤差推定値に基づいて、モータ４０の検出回転角度を補正する検出誤差補正部２２６を有し、補正された検出回転角度に基づいてモータ４０の回転速度及び回転角度を算出する。例えば、算出処理部２２は、回転角センサ５０から入力されるセンサ検出角度θｓのセンサ検出誤差を補正した後、モータ４０の回転角度θと回転速度ωを算出する。この算出処理部２２は、ＰＩ制御部２２１と、積分部２２２と、機械角換算部２２３と、角度検出誤差サンプリング部２２４と、検出誤差成分算出部２２５と、センサ検出誤差補正部２２６とを備える。

始めに、演算部２２８によって、積分部２２２から出力される回転角度算出値θと、演算部２２７を介したセンサ検出誤差補正部２２６からの出力とが比較され、その偏差Δθｓが求められる。
ＰＩ制御部２２１（回転速度算出部の一例）は、検出誤差補正部２２６が検出誤差成分に基づいて補正した検出回転角度と、回転角度との差分に基づいて回転速度を算出する。例えば、ＰＩ制御部２２１は、偏差Δθｓの比例積分を行って回転速度ωを算出する。この際、ＰＩ制御部２２１は、偏差Δθｓを０に制御する。ＰＩ制御部２２１が算出した回転速度ωは、図１に示す速度制御部１０２に入力される回転速度指令ωｒ＊と比較される他、図２に示す軸誤差推定部２１１及び軸誤差推定フィルタ２１２にも出力される。

積分部２２２（回転角度算出部の一例）は、回転速度に基づいて回転角度を算出する。例えば、積分部２２２は、回転速度ωを積分して回転角度算出値θを算出する。回転角度算出値θは、図１に示すｄｑ／ｕｖｗ座標変換部１０５とｕｖｗ／ｄｑ座標変換部１０７に出力される他、図２に示すＰＩ制御部２２１への入力前に、演算部２２８によって演算部２２７の出力と比較される。そこで、センサ検出角度θｓは、ＰＩ制御部２２１に入る前にセンサ検出誤差補正部２２６に入力され、センサ検出角度θｓの誤差が補正される。

機械角換算部２２３は、軸誤差推定値を機械角の検出誤差推定値に換算する。例えば、機械角換算部２２３は、推定処理部２１が出力した軸誤差推定値Δθｅｆをモータ極対数Ｐ／２で割り（すなわち２／Ｐを掛けて）、検出誤差推定値（機械角）Δθｍに換算する。

角度検出誤差サンプリング部２２４は、機械角換算部２２３によって換算された機械角の検出誤差推定値の波形をサンプリングして、角度検出誤差情報を出力する。例えば、角度検出誤差サンプリング部２２４は、機械角に換算された検出誤差推定値（機械角）Δθｍを、センサ検出角度θｓに対して等間隔で機械角１周分サンプリングする。角度検出誤差サンプリング部２２４がサンプリングする点数Ｎｓは、標本化定理より回転角センサ５０の角度検出誤差の主要機械角の脈動次数の２倍以上とする必要がある。後述する図４に示す手法で角度検出誤差の脈動成分の位相角の推定精度を向上するためには、角度検出誤差サンプリング部２２４がサンプリングする点数Ｎｓを、回転角センサ５０の角度検出誤差の主要機械角の脈動次数の４倍以上とすることが望ましい。

検出誤差成分算出部２２５は、角度検出誤差サンプリング部２２４が出力した角度検出誤差情報から求められる角度検出誤差波形の空間次数の振幅及び位相を検出誤差成分として算出する。この検出誤差成分には、各脈動次数の振幅及び位相が含まれる。検出誤差成分算出部２２５は、各次数の脈動振幅及び位相の算出に際して、例えば、角度検出誤差情報に対して離散フーリエ変換を行って、角度検出誤差情報に含まれる、検出回転角度に生じる検出誤差脈動の空間次数の振幅及び位相を算出する。この際、サンプリング点数Ｎｓを２の冪乗数（例えば、２の４乗＝１６）に設定しておくことで、高速フーリエ変換の適用が容易になるため検出誤差成分算出部２２５の演算量を低減しやすくなる。

センサ検出誤差補正部２２６は、空間次数の振幅及び位相に基づいて検出回転角度を補正する。例えば、センサ検出誤差補正部２２６は、図１に示した回転角センサ５０が出力した現在のセンサ検出角度θｓに応じて、検出誤差成分算出部２２５が算出した各脈動次数の逆位相成分をセンサ検出角度θｓに重畳することで、センサ検出角度θｓの回転同期脈動成分を除去する。この処理により、現在のセンサ検出角度θｓに含まれる誤差が補正される。そして、センサ検出誤差補正部２２６は、誤差を補正した現在のセンサ検出角度θｓを演算部２２７に出力する。

演算部２２７は、誤差が補正されたセンサ検出角度θｓにモータ極対数Ｐ／２を乗じた演算値を演算部２２８に出力する。
演算部２２８は、演算部２２７から入力した演算値と、積分部２２２から入力した回転角度算出値θとを比較して、演算値の回転角度算出値θに対する偏差Δθｓを算出する。偏差ΔθｓがＰＩ制御部２２１に入力される。

次に、モータ制御装置１０を構成するマイクロコンピュータ６０のハードウェア構成を説明する。
図３は、マイクロコンピュータ６０のハードウェア構成例を示すブロック図である。マイクロコンピュータ６０は、本実施の形態に係るモータ制御装置１０、及び速度・角度計算部２０として動作可能なコンピュータとして用いられるハードウェアの一例である。本実施の形態に係るモータ制御装置１０は、マイクロコンピュータ６０（コンピュータ）がプログラムを実行することにより、図１と図２に示した各機能部が連携して行う演算方法を実現する。

マイクロコンピュータ６０は、バス６４にそれぞれ接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）６１、ＲＯＭ（Read Only Memory）６２、及びＲＡＭ（Random Access Memory）６３を備える。さらに、マイクロコンピュータ６０は、不揮発性ストレージ６５及びネットワークインターフェイス６６を備える。

ＣＰＵ６１は、本実施の形態に係る各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ６２から読み出してＲＡＭ６３にロードし、実行する。ＲＡＭ６３には、ＣＰＵ６１の演算処理の途中で発生した変数やパラメーター等が一時的に書き込まれ、これらの変数やパラメーター等がＣＰＵ６１によって適宜読み出される。ただし、ＣＰＵ６１に代えてＭＰＵ（Micro Processing Unit）を用いてもよい。

不揮発性ストレージ６５としては、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、磁気テープ又は不揮発性のメモリ等が用いられる。この不揮発性ストレージ６５には、ＯＳ（Operating System）、各種のパラメーターの他に、マイクロコンピュータ６０を機能させるためのプログラムが記録されている。ＲＯＭ６２及び不揮発性ストレージ６５は、ＣＰＵ６１が動作するために必要なプログラムやデータ等を記録しており、マイクロコンピュータ６０によって実行されるプログラムを格納したコンピュータ読取可能な非一過性の記憶媒体の一例として用いられる。

ネットワークインターフェイス６６には、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等が用いられ、ＮＩＣの端子に接続されたＬＡＮ（Local Area Network）、専用線等を介して各種のデータを装置間で送受信することが可能である。

図４は、角度検出誤差サンプリング部２２４と検出誤差成分算出部２２５の処理の例を示すフローチャートである。図４に示す処理は、モータ制御装置１０で行われるモータ制御方法の一部である。ここでは、実際にマイクロコンピュータ等でセンサ検出誤差を同定する際の、角度検出誤差サンプリング部２２４と検出誤差成分算出部２２５の処理の例について説明する。

始めに、角度検出誤差サンプリング部２２４は、角度検出誤差のサンプリング精度を上げるため、モータ４０の回転速度が一定以上になるまで待つ。そこで、角度検出誤差サンプリング部２２４は、センサ検出誤差の同定を開始後、算出回転速度ωを算出する。そして、角度検出誤差サンプリング部２２４は、算出回転速度ωの絶対値が、角周波数閾値ωｃを超えたか否かを判定する（Ｓ１）。ここで、角周波数閾値ωｃは、角度検出誤差サンプリング部２２４が角度検出誤差サンプリングを開始する回転速度の閾値を表す。角度検出誤差サンプリング部２２４は、算出回転速度ωの絶対値が、角周波数閾値ωｃ以下であると判定した場合（Ｓ１のＮＯ）、ステップＳ１の判定処理を繰り返す。

一方、角度検出誤差サンプリング部２２４は、算出回転速度ωの絶対値が、角周波数閾値ωｃを超えたと判定した場合（Ｓ１のＹＥＳ）、角度検出誤差サンプリングを開始する（Ｓ２）。

角度検出誤差波形を算出する軸誤差推定部２１１から出力される軸誤差推定値Δθｅは、本来、式（４）で表される微分方程式の微分項を無視して、式（５）で近似した値である。このため、角周波数閾値ωｃは、上位制御系によって指定される最終的な回転速度指令ωｒ＊付近に設定することが望ましい。また、モータ４０の回転によって誘起される電圧に依存する方式で検出誤差成分算出部２２５を構成し、角度検出誤差サンプリング部２２４によってサンプリングされた角度検出誤差から、式（５）に示した方法で誤差成分を算出するためには、角度検出誤差の計算精度を確保する必要がある。そこで、角度検出誤差サンプリング部２２４は、モータ定格回転速度の１０％以上に角周波数閾値ωｃを設定することが望ましい。

次に、角度検出誤差サンプリング部２２４は、角度検出誤差波形の機械角１周分のサンプリングが完了したか否かを判断する（Ｓ３）。機械角１周分のサンプリングが完了していなければ（Ｓ３のＮＯ）、角度検出誤差サンプリング部２２４は、再びステップＳ２の処理を続ける。一方、角度検出誤差サンプリング部２２４は、機械角１周分のサンプリングが完了していれば（Ｓ３のＹＥＳ）、角度検出誤差情報を出力する。

検出誤差成分算出部２２５は、角度検出誤差情報に基づいて、誤差成分を算出し（Ｓ４）、本処理を終了する。誤差成分の算出には、前述の通り、例えば離散フーリエ変換などが利用できる。

以上説明した第１の実施形態に係るモータ制御装置１０では、モータ４０の中高速運転時にはセンサレス推定回転角度によって回転角センサ５０の角度検出誤差脈動を推定し、推定した角度検出誤差情報を基にセンサ検出角度θｓを補正する。このため、回転角センサ５０の角度検出誤差の影響を受けることなくモータ４０を制御し、モータ４０の振動騒音を防止することが可能となる。特に、モータ制御装置１０は、回転角センサ５０が検出する回転角度に応じて変動する脈動成分を補正してモータ４０を駆動するので、モータ４０により駆動される各種装置に振動や騒音を低減することができる。

上記の算出処理部２２によるセンサ検出誤差の同定は、モータ４０を負荷に接続して運転している最中であっても、任意のタイミングで実行することができる。例えば、回転角センサ５０の検出誤差特性が温度変化によって変化する場合、算出処理部２２は、モータ４０の発熱による温度上昇や、周期環境温度変化の時間変化率に対して十分短い周期で繰り返し上記の同定処理を実行する。算出処理部２２が繰り返しセンサ検出誤差の同定処理を実行することで、回転角センサ５０の特性が変化した場合であっても、回転角センサ５０に由来する振動騒音を防止できる。

また、モータ４０の設置位置の変更等によって回転角センサ５０の取り付け状況が変わった際にも、算出処理部２２は、上記の同定処理を実行することで、自動的に検出誤差を補正することができる。算出処理部２２を図２に示した構成とすることで、回転角センサ５０が持つ回転同期脈動成分を除去し、回転角センサ５０に由来する振動騒音を防止できる。

［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態に係る速度・角度計算部２０Ａの構成例及び動作例について、図５を参照して説明する。
図５は、第２の実施形態に係る速度・角度計算部２０Ａの構成例を示すブロック図である。速度・角度計算部２０Ａは、図１に示した第１の実施形態に係るモータ制御装置１０が備える速度・角度計算部２０を置き換えたものである。第２の実施形態に係る速度・角度計算部２０Ａは、回転角センサ５０が検出した回転速度及び角度と、位置センサレスで推定した回転速度及び角度と、を出力する機能を有している。

速度・角度計算部２０以外の機能部の構成例及び動作例については第１の実施形態と同様であるため、説明を省略する。第２の実施形態に係る速度・角度計算部２０Ａは、推定処理部２１Ａと算出処理部２２Ａを備える。推定処理部２１Ａは、第１の実施形態に係る推定処理部２１が有する軸誤差推定部２１１と軸誤差推定フィルタ２１２に加えて、ＰＩ制御部２１３と、積分部２１４と、を備える。

ＰＩ制御部２１３（回転速度推定部の一例）は、軸誤差推定値に基づいて推定回転速度を推定する。例えば、ＰＩ制御部２１３は、軸誤差推定フィルタ２１２の出力が０になるように位置センサレス速度推定を行う。このため、ＰＩ制御部２１３は、軸誤差推定フィルタ２１２から出力された軸誤差推定値Δθｅｆの比例積分を行って、位置センサレス推定速度ωｅ（電気角）を算出する。位置センサレス推定速度ωｅ（電気角）は、軸誤差推定部２１１、軸誤差推定フィルタ２１２、積分部２１４、算出処理部２２Ａの機械角推定積分部２２３Ａに出力される。また、回転角センサ５０の故障時には、位置センサレス推定速度ωｅ（電気角）が、図１に示した速度制御部１０２及び電流制御部１０４で用いられる。

積分部２１４（回転角度推定部の一例）は、推定回転速度に基づいて推定回転角度を推定する。例えば、積分部２１４は、位置センサレス推定速度ωｅ（電気角）を積分して、位置センサレス推定角度θｅ（電気角）を算出する。また、回転角センサ５０の故障時には、位置センサレス推定角度θｅ（電気角）は、ｄｑ／ｕｖｗ座標変換部１０５とｕｖｗ／ｄｑ座標変換部１０７に出力される。

また、第２の実施形態に係る速度・角度計算部２０Ａの算出処理部２２Ａは、機械角推定積分部２２３Ａを備える。
機械角推定積分部２２３Ａ（換算部の一例）は、積分した推定回転速度を機械角の推定回転角度に換算する。例えば、機械角推定積分部２２３Ａは、ＰＩ制御部２１３により算出された位置センサレス推定速度ωｅ（電気角）を用いて位置センサレス推定角度θｍ（機械角）を算出する。

一般に、モータ４０に印加される電圧及び電流を用いた位置センサレス角度推定では電気角度が算出される。本実施の形態に係る算出処理部２２は、機械角を推定するために、機械角推定積分部２２３Ａの初期値を回転角センサ５０から取得した機械角の測定値とする。そして、機械角推定積分部２２３Ａは、位置センサレスで位置センサレス推定角度θｍ（機械角）を算出する。

検出誤差算出部２２９は、機械角の推定回転角度と、検出回転角度とを比較して、機械角の推定回転角度に対する検出回転角度の検出誤差差分を算出する。例えば、検出誤差算出部２２９は、回転角センサ５０のセンサ検出角度θｓと、位置センサレス推定角度θｍ（機械角）とを比較して、検出誤差推定値（機械角）Δθｍを検出誤差差分として算出する。この検出誤差推定値（機械角）Δθｍは、角度検出誤差サンプリング部２２４に入力される。

角度検出誤差サンプリング部２２４は、検出誤差差分の波形をサンプリングして、角度検出誤差情報を出力する。例えば、角度検出誤差サンプリング部２２４は、検出誤差差分である検出誤差推定値（機械角）Δθｍを除いて、回転角センサ５０のセンサ検出角度θｓに対して等間隔で機械角１周分サンプリングする。

そして、検出誤差成分算出部２２５は、角度検出誤差情報に基づいて検出回転角度に含まれる検出誤差成分を算出する。例えば、検出誤差成分算出部２２５は、角度検出誤差サンプリング部２２４がサンプリングした角度検出誤差情報に基づいて、各脈動次数の振幅及び位相を算出し、センサ検出誤差補正部２２６は、センサ検出角度θｓの回転同期脈動成分を除去する。

以上説明した第２の実施形態に係る速度・角度計算部２０Ａでは、回転角センサ５０以外にも位置センサレスで回転角度と回転速度を計算できる。このため、速度・角度計算部２０Ａを備えるモータ制御装置１０は、回転角センサ５０の故障が発生した場合には、位置センサレス制御に移行する。そして、モータ制御装置１０は、位置センサレス推定速度ωｅと位置センサレス推定角度θｅ（電気角）を用いてモータ４０の制御を継続し、モータ制御装置１０の冗長性を確保できる。

［第３の実施形態］
次に、本発明の第３の実施形態に係る速度・角度計算部２０Ｂの構成例及び動作例について、図６を参照して説明する。
図６は、第３の実施形態に係る速度・角度計算部２０Ｂの構成例を示すブロック図である。速度・角度計算部２０Ｂは、図１に示した第１の実施形態に係るモータ制御装置１０が備える速度・角度計算部２０を置き換えたものである。第３の実施形態に係る速度・角度計算部２０Ｂは、回転角センサ５０が検出した回転速度と、位置センサレスで推定した回転速度のいずれかを切り替えて、回転速度及び角度を算出する機能を有する。

速度・角度計算部２０以外の機能部の構成例及び動作例については第１の実施形態と同様であるため、説明を省略する。第３の実施形態に係る速度・角度計算部２０Ｂの推定処理部２１は、第１の実施形態に係る推定処理部２１と同様の構成としている。
軸誤差推定フィルタ２１２から出力される軸誤差推定値Δθｅｆは、算出処理部２２Ｂの切替部２３０に出力される。

第３の実施形態に係る速度・角度計算部２０Ｂの算出処理部２２Ｂは、第２の実施形態に係る算出処理部２２Ａが有する各機能部に加えて、切替部２３０を備える。算出処理部２２Ｂは、切替部２３０によって切り替えられた軸誤差推定値又は軸誤差算出値に基づいて回転速度及び回転角度を算出する。この算出処理部２２Ｂは、第２の実施形態に係る算出処理部２２Ａが有するＰＩ制御部２１３と積分部２１４を、ＰＩ制御部２２１と積分部２２２に統合した構成としている。

切替部２３０は、推定処理部２１によって推定された軸誤差推定値、又は検出誤差補正部２２６が検出回転角度に基づいて算出した軸誤差算出値のいずれかに切り替える。例えば、切替部２３０には、軸誤差推定フィルタ２１２からの軸誤差推定値Δθｅｆ（軸誤差推定値の一例）と、センサ検出誤差補正部２２６からの回転角度算出値θの偏差Δθｓ（軸誤差算出値の一例）と、上位制御系からの切替信号とが入力される。そして、切替部２３０は、切替信号に基づいて、ＰＩ制御部２２１に出力する信号を、軸誤差推定値Δθｅｆ、又は回転角度算出値θの偏差Δθｓのいずれかに切り替える。

機械角推定積分部２２３Ａ（換算部の一例）は、ＰＩ制御部２２１が軸誤差推定値Δθｅｆ、又は回転角度算出値θの偏差Δθｓ積分して算出した回転速度ωを機械角の回転角度θｍに換算する。
検出誤差算出部２２９は、機械角の回転角度θｍと、検出回転角度θｓとを比較して、機械角の回転角度θｍに対する検出回転角度θｓの検出誤差差分を算出する。
角度検出誤差サンプリング部２２４は、検出誤差差分の波形をサンプリングして、角度検出誤差情報を出力する。
検出誤差成分算出部２２５は、角度検出誤差情報に基づいて検出回転角度に含まれる検出誤差成分を算出する。

ＰＩ制御部２２１は、切替部２３０によって切り替えて出力される、軸誤差推定値Δθｅｆ、又は回転角度算出値θの偏差Δθｓのいずれかに基づいて回転速度ωを算出する。
積分部２２２は、算出された回転速度ωを積分し、回転角度算出値θとして出力する。

以上説明した第３の実施形態に係る速度・角度計算部２０Ｂでは、第２の実施形態に係る速度・角度計算部２０Ａに比べて、ＰＩ制御部と積分部の数を減らすことができる。このため、速度・角度計算部２０Ｂの機能を実現するマイクロコンピュータの処理量及びメモリ使用量を低減できる。

また、切替部２３０により、ＰＩ制御部２２１に出力される回転角度の偏差が、軸誤差推定値Δθｅｆ、又は回転角度算出値θの偏差Δθｓのいずれかに切り替わる。このため、モータ４０の制御に適切な回転角度の偏差により算出された回転速度ωと回転角度θがモータ制御装置１０で利用される。

［第４の実施形態］
次に、本発明の第４の実施形態に係るエレベーター装置の構成例及び動作例について、図７を参照して説明する。
図７は、第４の実施形態に係るエレベーター装置３００の全体構成例を示す概略構成図である。本実施の形態に係るエレベーター装置３００は、上述した第１乃至第３の実施形態のいずれかに係る速度・角度計算部を有するモータ制御装置１０を備えるものとする。

エレベーター装置３００では、主ロープ３０６の一端部に乗りかご３０３が接続され、主ロープ３０６の他端部に釣合い錘３０４が接続される。主ロープ３０６は、巻上機３０１の綱車３０７及び方向転換プーリ３０５に巻き掛けられる。これにより、乗りかご３０３と釣合い錘３０４が、昇降路３０２内に吊られる。

巻上機３０１は、インバータ３０、モータ４０、綱車３０７、回転角センサ５０、電磁ブレーキ３０８が一体となって構成されている。

綱車３０７には、主ロープ３０６が巻き掛けられて乗りかご３０３を昇降させる。巻上機３０１が備えるモータ４０は、モータ制御装置１０及びインバータ３０によって駆動制御され、綱車３０７を回転駆動する。綱車３０７の回転により、主ロープ３０６が綱車３０７によって駆動される。これにより、乗りかご３０３と釣合い錘３０４が、昇降路３０２内において、互いに上下反対方向に昇降する。なお、乗りかご３０３は、乗りかご用のガイドレール（図示せず）に案内されながら移動し、釣合い錘３０４も、図示しない釣合い錘用のガイドレールに案内されながら上下方向に移動する。モータ制御装置１０は、乗りかご３０３が昇降している運転状態中に、上述した第１乃至第３の実施形態に係る推定処理部２１及び算出処理部２２の処理を実行する。

乗りかご３０３を停止する際には、巻上機３０１に備えられた電磁ブレーキ３０８が巻上機３０１の回転を制動する。電磁ブレーキ３０８としては、例えばディスク式電磁ブレーキが適用される。なお、本実施形態では、巻上機３０１は、１台の電磁ブレーキ３０８を備える構成とするが、複数の電磁ブレーキ３０８を備える構成としてもよい。この構成とした場合、複数の電磁ブレーキ３０８は、同時に作動することで多重系ブレーキを構成できる。

エレベーター装置３００では、主ロープ３０６の弾性等に起因した固有振動モードが数Ｈｚ～数十Ｈｚ付近に複数存在する。このため、巻上機３０１のモータトルク脈動周波数が上記固有振動モードに一致した時、乗りかご３０３に上下振動が励起され、乗客の乗り心地が悪化する。したがって、回転角センサ５０に角度検出誤差がある場合、これによって乗り心地が悪化する可能性がある。

本実施形態では、第１乃至第３の実施形態に係る手法で角度検出誤差Δθｅを補正することで、乗り心地の悪化を抑制し、あるいは防止する。近年主流のギアレス巻上機では、小型で大トルクを得るためにモータ極数を２０極以上の多極構造とするケースが多い。このため、第１乃至第３の実施形態に係る手法を用いることは、位置センサレス角度推定におけるセンサ検出誤差を補正するために好適である。

エレベーター装置３００は、ビル３３０の任意の階床に複数設けられたエレベーター乗り場３１０にて、乗りかご３０３に乗客を乗せる。その後、エレベーター装置３００は、エレベーター制御装置３２０が出力する速度指令に従ってモータ制御装置１０がモータ４０の回転速度を制御し、目的の階床のエレベーター乗り場３１０に乗りかご３０３を停止することで乗客を運搬する。この時、出発時の階床と目的の階床が十分に離れていれば、エレベーター制御装置３２０が出力する速度指令及びモータ４０の回転速度が一定になる定速区間が存在する。

モータ制御装置１０が巻上機３０１を異なる速度パターンで制御する際に、巻上機３０１で必要とされるトルクは、主に以下の三種類のトルクの合算値となる。
（１）乗りかご３０１、釣合い錘３０４、主ロープ３０６の質量、及び、巻上機３０１、方向転換プーリ３０５の回転イナーシャを加減速するためのトルク（「加減速トルク」と呼ぶ）
（２）乗りかご３０１と釣合い錘３０４、及び主ロープ３０６に加わる重力の差分に釣り合うためのトルク（「釣り合いトルク」と呼ぶ）
（３）乗りかご３０１や釣合い錘３０４とガイドレール間の摩擦、綱車３０７及び方向転換プーリ３０５の軸受損失や、主ロープ３０６が綱車３０７及び方向転換プーリ３０５で主ロープ３０６が変形することによる損失（「走行損失トルク」と呼ぶ）

定速区間においては、加減速トルクが０になるため、釣り合いトルクと走行損失トルクのみが巻上機３０１の出力トルクになる。また、乗りかご３０３に乗客を乗せた後、乗りかご３０３が走行している際には、乗りかご３０３の質量が一定であることから、釣り合いトルクもほぼ一定とみなすことができる。また、回転速度が一定であれば、走行損失トルクも、ほぼ一定とみなすことができる。

したがって、定速区間においてはモータ４０の回転速度及びトルクがほぼ一定となる。そこで、式（５）等を用いた位置センサレス角度検出誤差推定では、モータ４０のｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑ、軸誤差推定値Δθｅの微分値が０となる、定常状態を仮定して算出式が近似されている。このため、回転速度及びトルクが一定の条件下であれば、回転角度算出値θの推定精度が向上する。よって、回転角センサ５０のセンサ検出誤差の同定を行うタイミングは、定速区間が好適である。

エレベーター装置３００を稼働し続ける中で、例えば定速区間が生じるたびにセンサ検出誤差の同定を行うことで、センサ特性や周囲環境の変化による角度検出誤差特性の変化に対し、メンテナンスフリー、かつ継続的に効果的な補正を行うことができる。

［変形例］
なお、図１に示したモータ４０の種類は誘導モータであってもよい。また、インバータ３０の代わりに、任意の電圧を出力できる交流電圧源を用いてもよい。また、第４の実施形態に係るエレベーター装置３００は、巻上機やエレベーター制御装置が昇降路内に設置されるいわゆる機械室レスエレベーターでもよい。

また、第１乃至第３の実施形態に係るモータ制御装置１０及び速度・角度計算部２０，２０Ａ，２０Ｂは、エレベーター装置３００以外にも、ベルトコンベヤ等の搬送装置に用いられてもよい。

本発明は上述した各実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りその他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。
例えば、上述した各実施形態は本発明を分かりやすく説明するために装置及びシステムの構成を詳細かつ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、ここで説明した実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることは可能であり、さらにはある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

１…モータ制御システム、１０…モータ制御装置、２０…速度・角度計算部、２１…推定処理部、２２…算出処理部、３０…インバータ、３１…電流検出部、４０…モータ、５０…回転角センサ、２１１…軸誤差推定部、２１２…軸誤差推定フィルタ、２２１…ＰＩ制御部、２２２…積分部、２２３…機械角換算部、２２３Ａ…機械角推定積分部、２２４…角度検出誤差サンプリング部、２２５…検出誤差成分算出部、２２６…センサ検出誤差補正部、２２７…演算部、２２８…演算部、３００…エレベーター装置

Claims (13)

1. モータの回転速度及び回転角度に基づいて前記モータを制御するモータ制御装置であって、
   前記モータに加わる電圧及び電流と、前記モータの回転速度とを用いて、前記モータの軸誤差の軸誤差推定値を推定する軸誤差推定部を有する推定処理部と、
   前記軸誤差推定値に基づいて、前記モータの検出回転角度を補正する検出誤差補正部を有し、補正された前記検出回転角度に基づいて前記モータの前記回転速度及び前記回転角度を算出する算出処理部と、を備える
   モータ制御装置。
2. 前記算出処理部は、
   前記軸誤差推定値を機械角の検出誤差推定値に換算する換算部と、
   機械角の前記検出誤差推定値の波形をサンプリングして、角度検出誤差情報を出力するサンプリング部と、
   前記角度検出誤差情報に基づいて前記検出回転角度に含まれる検出誤差成分を算出する検出誤差成分算出部と、
   前記検出誤差補正部が前記検出誤差成分に基づいて補正した前記検出回転角度と、前記回転角度との差分に基づいて前記回転速度を算出する回転速度算出部と、
   前記回転速度に基づいて前記回転角度を算出する回転角度算出部と、を有する
   請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記推定処理部は、
   前記軸誤差推定値に基づいて推定回転速度を推定する回転速度推定部と、
   前記推定回転速度に基づいて推定回転角度を推定する回転角度推定部と、を有する
   請求項１に記載のモータ制御装置。
4. 前記算出処理部は、
   積分した前記推定回転速度を機械角の推定回転角度に換算する換算部と、
   機械角の前記推定回転角度と、前記検出回転角度とを比較して、機械角の前記推定回転角度に対する前記検出回転角度の検出誤差差分を算出する検出誤差算出部と、
   前記検出誤差差分の波形をサンプリングして、角度検出誤差情報を出力するサンプリング部と、
   前記角度検出誤差情報に基づいて前記検出回転角度に含まれる検出誤差成分を算出する検出誤差成分算出部と、
   前記検出誤差補正部が前記検出誤差成分に基づいて補正した前記検出回転角度と、前記回転角度との差分に基づいて前記回転速度を算出する回転速度算出部と、
   前記回転速度に基づいて前記回転角度を算出する回転角度算出部と、を有する
   請求項３に記載のモータ制御装置。
5. 前記算出処理部は、前記推定処理部によって推定された前記軸誤差推定値、又は前記検出誤差補正部が前記検出回転角度に基づいて算出した軸誤差算出値のいずれかに切り替える切替部を有し、前記切替部によって切り替えられた前記軸誤差推定値又は前記軸誤差算出値に基づいて前記回転速度及び前記回転角度を算出する
   請求項１に記載のモータ制御装置。
6. 前記算出処理部は、
   積分した前記回転速度を機械角の回転角度に換算する換算部と、
   機械角の前記回転角度と、前記検出回転角度とを比較して、機械角の前記回転角度に対する前記検出回転角度の検出誤差差分を算出する検出誤差算出部と、
   前記検出誤差差分の波形をサンプリングして、角度検出誤差情報を出力するサンプリング部と、
   前記角度検出誤差情報に基づいて前記検出回転角度に含まれる検出誤差成分を算出する検出誤差成分算出部と、
   前記切替部によって切り替えて入力される、前記軸誤差推定値、又は前記軸誤差算出値のいずれかに基づいて前記回転速度を算出する回転速度算出部と、
   前記回転速度に基づいて前記回転角度を算出する回転角度算出部と、を有する
   請求項５記載のモータ制御装置。
7. 前記検出誤差成分算出部は、前記角度検出誤差情報から求められる角度検出誤差波形の空間次数の振幅及び位相を前記検出誤差成分として算出し、
   前記検出誤差補正部は、前記空間次数の振幅及び位相に基づいて前記検出回転角度を補正する
   請求項２に記載のモータ制御装置。
8. 前記検出誤差成分算出部は、前記角度検出誤差情報に対して離散フーリエ変換を行って、前記角度検出誤差情報に含まれる、前記検出回転角度に生じる検出誤差脈動の空間次数の振幅及び位相を演算する
   請求項７に記載のモータ制御装置。
9. 前記推定処理部は、前記軸誤差推定値から前記モータに通電される電流周波数の６次成分を選択的に低減するフィルタを有する
   請求項２に記載のモータ制御装置。
10. 前記フィルタは、前記軸誤差推定値から前記モータの電流周波数以上の成分を低減する
    請求項９に記載のモータ制御装置。
11. モータの回転速度及び回転角度に基づいて前記モータを制御するモータ制御装置で行われるモータ制御方法であって、
    前記モータに加わる電圧及び電流と、前記モータの回転速度とを用いて、前記モータの軸誤差の軸誤差推定値を推定する処理と、
    前記軸誤差推定値に基づいて、前記モータの検出回転角度を補正する処理と、
    補正された前記検出回転角度に基づいて前記モータの前記回転速度及び前記回転角度を算出する処理と、を含む
    モータ制御方法。
12. 昇降路を昇降する乗りかごと、前記乗りかごに接続される主ロープと、前記主ロープが巻き掛けられて前記乗りかごを昇降させる綱車と、前記綱車を駆動するモータと、前記モータの回転速度及び回転角度に基づいて前記モータを制御するモータ制御装置と、を備え、
    前記モータ制御装置は、
    前記モータに加わる電圧及び電流と、前記モータの回転速度とを用いて、前記モータの軸誤差の軸誤差推定値を推定する軸誤差推定部を有する推定処理部と、
    前記軸誤差推定値に基づいて、前記モータの検出回転角度を補正する検出誤差補正部を有し、補正された前記検出回転角度に基づいて前記モータの前記回転速度及び前記回転角度を算出する算出処理部と、を有する
    エレベーター装置。
13. 前記乗りかごが昇降している運転状態中に、前記推定処理部及び前記算出処理部の処理が実行される
    請求項１２に記載のエレベーター装置。

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