CN102577660A - 电子电路零件安装机 - Google Patents

Abstract

本发明得到更实用的电子电路零件安装机。散装式供料器(300)具有零件供给单元(330)和将零件供给单元(330)以能够拆装的方式安装的供料器主体(332)，以驱动电动机(450)为驱动源的旋转驱动装置(390)使磁铁圆板(388)旋转，由此将磁铁圆板(388)所吸附的零件(366)向滑槽(470)送入，利用空气的吸引送往零件供给部(382)。使销自动拆装装置的支承销把持装置把持设置于零件供给单元(330)的被把持销(630)，自动地进行零件供给单元(330)的从供料器主体(332)的拆下、向单元收纳台的收纳、收纳于单元收纳台的零件供给单元(330)的向供料器主体(332)的安装，其中，所述销自动拆装装置自动地进行支承电路基板的支承销的向销支承板的配置。

Description

电子电路零件安装机

技术领域

本发明涉及电子电路零件安装机，尤其是涉及电子电路零件的供给。

背景技术

如下述的专利文献1及2所记载那样，电子电路零件通过供料器向电子电路零件安装机供给。在专利文献1所记载的电子电路零件安装机中，通过散装式供料器来供给电子电路零件。该散装式供料器包括零件供给单元、以能够拆装的方式安装有零件供给单元的供料器主体。零件供给单元包括收容有电子电路零件的壳体、形成将收容于壳体的电子电路零件向零件取出部搬运的路径的搬运轨道，在供料器主体设有振动机构。零件供给单元定位并固定于供料器主体，搬运轨道通过振动机构进行振动，将电子电路零件排列而送往零件取出口。在由零件供给装置供给的电子电路零件的种类变化时，操作者能够通过相对于供料器主体更换零件供给单元而应对。供料器主体由多个零件供给单元共用，与更换散装式供料器整体的情况相比，可以减少供料器主体的个数，从而能够廉价地进行电子电路零件的种类的变更。而且，零件供给单元相比散装式供料器整体减小，操作者能够容易且迅速地进行更换作业。

在专利文献2所记载的电子电路零件安装机中，多个向安装头供给电子电路零件的散装式供料器安装于安装台，与该安装台相邻而设置收纳部，收纳多个散装式供料器，并且在收纳部与安装台之间设有移载装置。在散装式供料器上没有电子电路零件时或进行程序更替时，通过移载装置，自动地进行安装于安装台的散装式供料器的向收纳部的收纳、及收纳于收纳部的散装式供料器的向安装台的移载，不麻烦操作者的手而迅速地进行。因此，在电子电路零件的向电路基板的安装的中途进行散装式供料器的更换时，可以缩短安装中断时间，能抑制作业效率的下降。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-105363号公报

专利文献2：日本特开平6-6084号公报

发明内容

然而，在以往的电子电路零件安装机中还有改善的余地。例如，零件供给单元相对于供料器主体的拆装由操作者进行，因此麻烦，而且，虽然散装式供料器的更换自动地进行，但由于散装式供料器整体进行更换，因此与更换一部分的情况相比，更换成本高，而且收纳部或移载装置变得大型，电子电路零件安装机变得大型，如此，还有改善的余地。

本发明鉴于此种情况而作出，以得到更实用的电子电路零件安装机为课题而作出。

上述的课题通过形成为如下的电子电路零件安装机来解决，该电子电路零件安装机的零件安装装置通过安装头接收从零件供给装置供给的电子电路零件，向由电路基材保持装置保持的电路基材安装，电子电路零件安装机的零件供给装置包括：(a)零件供给单元，其包括收容有多个同种的电子电路零件的零件收容部和将该零件收容部所收容的多个电子电路零件依次定位于预先设定的零件供给部的零件定位装置的至少一部分；(b)供料器主体，其以能够拆装的方式保持该零件供给单元，并且，该电子电路零件安装机包括：(i)单元收纳部，其能够收纳多个上述零件供给单元；(ii)单元自动拆装装置，其自动地进行由该单元收纳部收纳的零件供给单元的向供料器主体的安装和安装于供料器主体的零件供给单元的向单元收纳部的收纳。

供料器主体既可以由供料器保持构件的多个供料器保持部以能够拆装的方式保持，也可以与供料器保持构件一体地构成。而且，既可以将零件定位装置的一部分设置于零件供给单元，也可以将全部设置于零件供给单元。控制零件定位装置的控制装置也是既可以设置于零件供给单元，也可以设置于供料器主体。

在单元收纳部既可以收纳收容有与安装在供料器主体上的零件供给单元所收容的电子电路零件同种的电子电路零件的零件供给单元，也可以收纳收容有安装在不同种类的电路基材上的不同种类的电子电路零件的零件供给单元。在前者的情况下，在单元收纳部收纳有预备的零件供给单元，在后者的情况下，收纳有预备于程序更替的零件供给单元，自动地进行程序更替。

在电路基材中包含：例如，(a)还未安装电子电路零件的印刷配线板，(b)在一个面搭载有电子电路零件并进行电接合，在另一个面未安装电子电路零件的印刷电路板，(c)搭载有裸片并构成带片基板的基材，(d)搭载有具备球栅阵列的电子电路零件的基材等。

发明效果

根据本发明的电子电路零件安装机，能够获得零件供给单元通过供料器主体以能够拆装的方式保持所产生的效果及自动地进行电子电路零件的补给及种类的变更所产生的效果。而且，零件供给单元比包含零件供给单元和供料器主体的结构小型，供料器主体由供料器保持构件以能够拆装的方式保持，通过将包含供料器主体和零件供给单元的零件供料器整体相对于供料器保持构件自动地拆装的装置，能够将单元自动拆装装置构成为小型，能够抑制电子电路零件安装机的大型化。

发明方式

以下，例示了几个在本申请中认为能够请求保护的发明(以下，有时称为“可申请发明”。可申请发明至少包含权利要求书所记载的发明即“本发明”或“本申请发明”，但也包含本申请发明的下位概念发明、本申请发明的上位概念或其他概念的发明。)的方式，对它们进行说明。各方式与权利要求项同样地，区分为项，对各项标注编号，根据需要以引用其他项的编号的形式进行记载。这只不过是为了容易理解可申请发明，构成可申请发明的构成要素的组合并不是限定于以下的各项所记载的情况。即，可申请发明应该参照附随于各项的记载、实施方式的记载、现有技术等进行解释，只要遵照该解释，对各项的方式再附加其他构成要素的方式或从各项的方式删除了构成要素的方式也可以作为可申请发明的一方式。

(1)一种电子电路零件安装机，零件安装装置通过安装头接收从零件供给装置供给的电子电路零件，向由电路基材保持装置保持的电路基材安装，所述电子电路零件安装机的特征在于，

所述零件供给装置包括：(a)零件供给单元，包括收容有多个同种的电子电路零件的零件收容部和将该零件收容部所收容的多个电子电路零件依次定位于预先设定的零件供给部的零件定位装置的至少一部分；(b)供料器主体，以能够拆装的方式保持该零件供给单元，并且，

该电子电路零件安装机包括：

单元收纳部，能够收纳多个所述零件供给单元；

单元自动拆装装置，自动地进行由该单元收纳部收纳的所述零件供给单元的向所述供料器主体的安装和安装于所述供料器主体的所述零件供给单元的向所述单元收纳部的收纳。

(2)根据(1)项所记载的电子电路零件安装机，其中，所述单元自动拆装装置包括保持所述零件供给单元的单元保持头和使该单元保持头移动的单元保持头移动装置，所述零件安装装置包括所述安装头和使该安装头移动的安装头移动装置，所述单元保持头移动装置与所述安装头移动装置是兼用的。

也可以是单元自动拆装装置包含将单元保持头以能够拆装的方式保持而通过单元保持头移动装置移动的单元保持头保持部，零件安装装置包含将安装头以能够拆装的方式保持而通过安装头移动装置进行移动的安装头保持部。这种情况下，单元保持头保持部与安装头保持部兼用，也可以不兼用。单元保持头和安装头既可以择一地由保持部保持，也可以将单元保持头和安装头一起保持而使它们一起移动。在后者的情况下，也可以是单元保持头和安装头分别通过专用的头保持部以能够拆装的方式保持，并使这些头保持部一体移动，还可以是两头由共用的头保持部保持。

通过两种头移动装置的兼用，能够减少设置单元自动拆装装置引起的电子电路零件安装机的复杂化。

(3)根据(1)项或(2)项所记载的电子电路零件安装机，其中，所述电路基材保持装置包括从背面侧支承所述电路基材的支承销和以能够拆装的方式支承该支承销的销支承构件，该电子电路零件安装机包括能够收纳多个所述支承销的销收纳部，所述单元自动拆装装置兼作为销自动拆装装置，该销自动拆装装置自动地进行由所述销收纳部收纳的支承销的向所述销支承构件的安装和安装于所述销支承构件的所述支承销的向所述销收纳部的收纳。

通过单元自动拆装装置与销自动拆装装置的兼用，能够减少零件供给单元的自动拆装及支承销的自动拆装引起的电子电路零件安装机的复杂化。根据本项从属于(2)项的方式，将一个移动装置共用在三种作业中，进行零件供给单元及支承销的自动拆装，并且能得到结构更简易的电子电路零件安装机。

(4)根据(3)项所记载的电子电路零件安装机，其中，在所述支承销和所述零件供给单元设有相同的被保持部，兼作为所述销自动拆装装置的单元自动拆装装置包括能够保持所述支承销和所述零件供给单元这双方的共用的保持头。

(5)根据(1)项至(4)项中任一项所记载的电子电路零件安装机，其中，所述零件供给单元包括散装式零件供给单元，该散装式零件供给单元通过所述零件定位装置将由所述零件收容部以散装状收容的电子电路零件排列而依次定位于所述零件供给部。

也可以是零件供给单元将电子电路零件以由零件保持带保持的状态进行供给，带保持构件构成零件收容部。然而，呈散装状收容的方法能够在零件收容部收容多个电子电路零件，紧凑地构成零件收容部，使零件供给单元小型化而容易对供料器主体进行自动拆装。

(6)根据(1)项至(5)项中任一项所记载的电子电路零件安装机，其中，在所述零件供给单元上设有零件信息记录部和单元识别信息记录部中的至少一方，该零件信息记录部记录了与该零件供给单元的所述零件收容部所收容的电子电路零件相关的信息，该单元识别信息记录部记录了能够分别识别多个零件供给单元的单元识别信息，该电子电路零件安装机包括取得所述至少一方的信息的信息取得装置。

与电子电路零件相关的信息优选包括收容的电子电路零件的种类和收容数量中的至少一方。零件信息记录部和单元识别信息记录部中的至少一方既可以是条形码、二维码等以能够通过码读取装置读取的方式记录信息的记录部，也可以是能够通过通信取得信息的信息存储部。在设置零件信息记录部和单元识别信息记录部这双方时，也可以将这两者构成为一体。优选在零件供给单元仅设置单元识别信息记录部时，将该零件供给单元的单元识别信息和与通过该零件供给单元供给的电子电路零件相关的信息建立对应而存储的存储机构设置于零件供给单元外(例如，设置于供料器主体的计算机或零件安装装置的计算机)。

(7)根据(1)项至(6)项中任一项所记载的电子电路零件安装机，其中，能够使控制所述零件定位装置的控制器残留于所述供料器主体，而将所述零件供给单元从所述供料器主体拆下。

针对相对于供料器主体进行拆装的多个零件供给单元，能够共用控制器，能够廉价地构成零件供给单元。

(8)根据(1)项至(7)项中任一项所记载的电子电路零件安装机，其中，能够使所述零件定位装置的驱动源残留于所述供料器主体，而将所述零件供给单元从所述供料器主体拆下。

只要至少能将驱动源残留于供料器主体而将零件供给单元从供料器主体拆下即可，也可以能将零件定位装置的更多的部分残留于供料器主体而拆下。

将零件定位装置的驱动源与零件供给单元一起相对于供料器主体进行拆装时，需要使向驱动源供给能量的配线或配管能够连接、分离，零件供给单元的拆装麻烦，相对于此，若采用本方式，则零件供给单元的拆装变得容易。或者针对相对于供料器主体进行拆装的多个零件供给单元，可以共用零件定位装置的驱动源，能够廉价地构成零件供给单元。

附图说明

图1是表示包含多个一实施方式的电子电路零件安装机即安装模块的电子电路零件安装系统的立体图。

图2是表示上述多个安装模块中的两个安装模块的立体图。

图3是简要表示上述安装模块的俯视图。

图4是表示构成上述安装模块的基板搬运装置的基板输送机的一方的侧框及电路基板保持装置的主视图(局部剖面)。

图5是表示上述安装模块的零件安装装置的立体图。

图6是表示上述零件安装装置的头移动装置的分解立体图。

图7是表示上述零件安装装置的安装头及支承销把持头的立体图。

图8是表示上述电路基板保持装置的支承销的主视图(局部剖面)。

图9是表示上述支承销及支承销把持装置的主视图(局部剖面)。

图10是表示通过上述支承销把持装置来把持支承销的状态的主视图(局部剖面)。

图11是表示使上述支承销把持装置升降的支承销把持装置升降装置的侧视图。

图12是表示上述支承销把持装置升降装置的主视图。

图13是表示支承销收纳装置的俯视图。

图14是表示上述安装模块的零件供给装置的侧视图(局部剖面)。

图15是表示将上述零件供给装置的散装式供料器的零件供给单元从供料器主体拆下的状态的侧视图(局部剖面)。

图16是表示上述零件供给单元的零件收容部的主视图(局部剖面)。

图17是表示设置于上述零件收容部的磁铁圆板的形成有磁铁部的部分的主视剖视图。

图18是表示上述磁铁圆板的形成有磁铁部的部分的展开图。

图19是将设置于上述散装式供料器的限制构件与磁铁圆板一起表示的侧视图。

图20是表示上述限制构件的主视图。

图21是表示上述零件供给单元的滑槽的末端部的侧视剖视图。

图22是表示上述零件供给单元的滑槽的末端部的俯视图。

图23是表示上述零件供给单元的挡板的俯视图(局部切口)。

图24是表示上述散装式供料器的前端部的侧视图。

图25是表示上述滑槽的始端部及刮板的侧视图(局部剖面)。

图26是表示上述滑槽的始端部及刮板的后视图。

图27是表示上述磁铁圆板的形成有刮板槽的部分的主视图。

图28是表示设置于上述安装模块的单元收纳台的俯视图。

图29是表示上述单元收纳台的侧视图。

图30是说明上述限制构件的作用的图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明可申请发明的实施方式。需要说明的是，可申请发明除了下述实施方式之外，还能够以上述〔发明内容〕项所记载的方式为代表，基于本领域技术人员的知识而用施加了各种变更的方式进行实施。

图1表示具备多个作为一实施方式的电子电路零件安装机的安装模块10的电子电路零件安装系统的外观。本安装系统通过将多个安装模块10以彼此相邻地排列在一直线上的状态排列而固定在共用且一体的基体12上而构成。多个安装模块10分担电子电路零件向作为电路基材的电路基板的安装，并行地进行。电路基板是印刷配线板或印刷电路板。

关于安装模块10，例如在日本特开2004-104075号公报中进行了详细的记载，关于与本可申请发明相关的部分以外的部分，简单地进行说明。

如图2所示，各安装模块10分别具备模块主体18、基板搬运装置20、作为电路基材保持装置的电路基板保持装置22、零件供给装置24、零件安装装置26、基准标记摄像装置28(参照图5)、零件摄像装置30及控制器32。

如图2所示，本基板搬运装置20具备两个基板输送机34、36，将电路基板40(参照图4)沿着与多个安装模块10排列的方向平行的方向即水平的方向搬运。在图3所示的基板输送机34、36的各一对侧框42上分别如图4中示出一个侧框42那样设有输送机带44及导轨46，引导并搬运电路基板40。在本基板输送机34、36上设有基板搬运宽度调节装置48，能够调节基板搬运宽度。

如图5及图6所示，零件安装装置26具备：作为作业头的安装头50；使安装头50在一平面内沿着彼此正交的X轴、Y轴方向移动的安装头移动装置52。在本实施方式中，设与基于基板搬运装置20的电路基板40的搬运方向平行的方向为X轴方向，在水平的一平面内与X轴方向正交的方向为Y轴方向。安装头移动装置52设置于模块主体18，具备X轴方向移动装置54及Y轴方向移动装置56。Y轴方向移动装置56包括以Y轴电动机58为驱动源的Y轴滑动件移动装置60及作为可动构件的Y轴滑动件62，使Y轴滑动件62向Y轴方向的任意位置移动。本Y轴电动机58由线性电动机构成。

X轴方向移动装置54在本实施方式中为多级式移动装置即两级式移动装置，如图6所示，包含第一X轴滑动件装置70和第二X轴滑动件装置72而构成。所述第一、第二X轴滑动件装置70、72分别包含作为驱动源的X轴电动机74、76、作为丝杠轴的一种的滚珠丝杠78、80、螺母82、84及作为可动构件的X轴滑动件86、88。X轴电动机74、76在本实施方式中由作为电动旋转电动机的一种的带编码器的伺服电动机构成。在本实施方式中，X轴方向移动装置54设置在Y轴滑动件62上，安装头50由第二X轴滑动件装置72的X轴滑动件88保持，电动机58、74、76由控制器32控制，从而向水平的一平面内的任意位置移动。

另外，通过将X轴方向移动装置54形成为两级式移动装置，安装头50能够越过构成模块主体12的一对圆柱90(参照图2)的一方，向相邻的安装模块10的电路基板保持装置22上移动。由此，例如电路基板40大而跨相邻的两个安装模块10被保持时，也能够使安装头50向与该电路基板40的相邻的两个安装模块10的边界部分对应的部位移动，从而能够安装电子电路零件。

如图7所示，安装头50形成为使作为零件保持用具的一种的吸嘴100利用负压吸附并保持电子电路零件。在本实施方式中，安装头能够相对于安装头移动装置52拆装，能够从使作为保持用具保持构件的嘴座102的个数不同并使吸嘴100的个数不同的多个安装头中选择进行保持。

如图7所示，安装头50包括：头主体110；对配置在头主体110的各处的各种构成零件、构成装置例如嘴座102进行保持的座保持体112；使嘴座102升降的座升降装置114；使嘴座102绕其轴线旋转的座旋转装置116；覆盖上述构成零件等的头罩118(参照图5)。图7是将头罩118除去后的图。图7所示的安装头50是多种安装头中的一个，座保持体112借助保持体旋转装置120而旋转，由此3个以上的吸嘴100依次向预先设定的零件吸附安装位置移动，借助座升降装置114升降而进行电子电路零件的接收、安装。

本安装头50能够相对于X轴滑动件88在包含X轴、Y轴方向在内的一平面、这里为水平的一平面内，沿着与X轴、Y轴方向正交的方向即Z轴方向移动。该Z轴方向为铅垂方向，如图7所示，在X轴滑动件88设有头升降装置122。头升降装置122具备：以能够升降的方式安装于X轴滑动件88的作为升降构件的Z轴滑动件124；使Z轴滑动件124升降的作为升降驱动装置的气缸126。

安装头50通过头定位装置128(参照图7)而定位于Z轴滑动件124，并通过头安装装置130(参照图5)固定。头定位装置128及头安装装置130与日本特开2004-221518号公报所记载的头定位装置及头安装装置同样地构成。通过设置于头主体110的一对腿部132向设置于Z轴滑动件124的一对腿部支承部134(图7中图示了一方的腿部132及腿部支承部134)的嵌合等，头主体110相对于Z轴滑动件124在X轴、Y轴及Z轴方向上被定位。并且，通过操作者对操作构件136(参照图5)进行操作，而设置于Z轴滑动件124的卡合构件与设置于头主体110的被卡合部卡合，安装头50固定于Z轴滑动件124。安装头50通过操作者对操作构件136的操作而相对于Z轴滑动件124的固定被解除，从而从Z轴滑动件124拆下。Z轴滑动件124由构成引导装置的导轨138(参照图7)引导，并借助气缸126升降，由此，固定于Z轴滑动件124的安装头50相对于X轴滑动件88向上升端位置和下降端位置移动。

如图5所示，在X轴滑动件88的下部设有所述基准标记摄像装置28，对附设于电路基板40的表面(上表面)的基准标记进行拍摄。基准标记摄像装置28由作为摄像设备的CCD相机构成，与照明装置一起构成基准标记摄像系统，与安装头50一起，借助安装头移动装置52向水平的一平面内的任意位置移动。

另外，安装模块10中，如图2所示，在模块主体18上基板搬运装置20与零件供给装置24之间配备有所述零件摄像装置30。本零件摄像装置30由作为摄像设备的CCD相机构成，与照明装置一起构成零件摄像系统，拍摄由安装头50保持的电子电路零件的姿态。

对所述电路基板保持装置22进行说明。

电路基板保持装置22分别设置于基板输送机34、36，如图4所示，包括支承销200和将支承销200支承为能够拆装的作为销支承构件的销支承板202，将电路基板40保持为水平的姿态。支承销200及销支承板202与WO2005/081611号公报所记载的支承销同样地记载，简单地说明。如图8所示，支承销200基于永久磁铁220的磁力而将基台222向销支承板202按压，以能够拆装的方式固定，并且通过销构件224来支承电路基板40，该销构件224由基台222支承。销构件224的前端形成与支承销200的轴线正交的一平面状，构成支承面226，从背面即下表面侧支承电路基板40。而且，在销构件224的轴向的中间部设有环状的槽228，设有构成该槽228的底面且横截面形状形成为圆形的被把持部230及从被把持部230向半径方向外方突出的环状的卡合部232。

销支承板202形成为横截面形状为矩形的板状，在由其上表面构成的销支承面236上载置支承销200。因此，销支承板202的至少销支承面236为钢等磁性材料制，支承销200载置在销支承板202上，在由销支承面236支承而对电路基板40进行支承的状态下，基台222载置在销支承面236上，并且保持永久磁铁220的磁铁保持构件238及永久磁铁220由销支承板202磁性地吸引，而支承销200固定并支承于销支承板202。销支承板202在销支承面236的任意位置上能够对支承销200进行支承，磁性材料制的销支承面236及永久磁铁220等构成支承销固定装置，该支承销固定装置能够将支承销200以能够拆装的方式固定在销支承板202的任意位置。

销支承板202在作为销支承构件移动装置的支承板升降装置240的作用下，向图4中的双点划线所示的上升端位置和图4中的实线所示的下降端位置移动，该下降端位置是支承销200向基板搬运路径的下方退避的退避位置。支承板升降装置240例如以流体促动器的一种即作为流体压工作缸的气缸为驱动源而构成。销支承板202在尺寸不同的多种电路基板40的支承中使用。

在安装模块10中设有能够收纳多个支承销200的支承销收纳装置244，而构成销收纳部。如图3简要所示，支承销收纳装置244安装在分别构成所述基板输送机34、36的一对侧框42中的距安装模块10的正面侧(零件供给装置24侧)远的一侧的侧框42的外侧，即距安装模块10的正面侧近的一侧的侧框42侧的相反侧的位置。如图13所示，支承销收纳装置244具备收纳装置主体246和在收纳装置主体246上排成一列设置的多个作为销保持部的销收纳孔248，且以其长度方向与搬运方向平行的姿态安装于侧框42。收纳装置主体246中，构成销收纳孔248的底面的部分为磁性材料，除此以外的部分为非磁性材料，支承销200与销收纳孔248嵌合，并通过磁力来固定。支承销收纳装置244以将支承销200收纳成与由位于上升端位置的销支承板202支承的支承销200相同高度的方式设置。支承销收纳装置244与WO2005/081611号公报所记载的支承销收纳装置同样地构成，省略详细的图示及说明。

在本安装模块10中设有销自动拆装装置248，将支承销200自动地设置在销支承板202的规定的位置。销自动拆装装置248包括图7所示的作为支承销保持头的支承销把持头250及支承销把持头移动装置。所述支承销把持头250及支承销把持头移动装置也与WO2005/081611号公报所记载的支承销把持头及支承销把持头移动装置同样地构成，简单地进行说明。

支承销把持头250包括：头主体；设置于头主体的作为支承销保持装置的支承销把持装置252(参照图7)；支承销把持装置升降装置254(参照图11)。如图7所示，支承销把持装置252设置于所述安装头50的头主体110。支承销把持头250的头主体可以考虑与安装头50的头主体110一体地设置，也可以考虑兼用安装头50的头主体110和支承销把持头250的头主体。无论如何，支承销把持头250经由头升降装置122而搭载于安装头移动装置52的X轴滑动件88，相对于X轴滑动件88升降，并通过安装头移动装置52向水平面内的任意位置移动。安装头移动装置52和支承销把持头移动装置是兼用的。

如图11及图12所示，支承销把持装置升降装置254设置于头主体110。支承销把持装置升降装置254在本实施方式中以气缸256为驱动源而构成，支承销把持装置252由包含作为引导构件的引导杆257在内的引导装置258引导，并相对于头主体110升降。

如图9所示，支承销把持装置252包括把持装置主体260、作为把持构件组的把持爪组262、作为工作构件的进退构件264及切换装置266，通过把持装置主体260与进退构件264的轴向的相对移动，而使把持爪组262的一对把持爪268、270对称地转动，进行开闭。在向下方开口而设置在进退构件264的中心并沿轴向延伸的有底的嵌合孔272中嵌合支承销250的销构件224，支承面226与嵌合孔272的底面274抵接而阻止进退构件264的下降，从而产生该相对移动。

在支承销把持头250把持支承销200时，未把持支承销200的支承销把持装置252向支承销200上移动，如图9所示，把持爪268、270在通过施力机构的一种即作为弹性构件的弹簧276、278的施力而打开的状态下下降，使销构件224与嵌合孔272嵌合。若支承面226与底面274抵接，则阻止进退构件264的下降，仅使把持装置主体260下降，如图10所示，在构成切换装置266的运动变换机构280的作用杆282的作用下，把持爪268、270克服弹簧276、278的作用力而关闭，把持支承销200的被把持部230。该把持状态由构成切换装置266的卡止装置286的转动卡止构件288与设置于进退构件264的被卡止构件部290卡合来维持，若使支承销把持装置252上升，则把持爪268、270与环状的卡合部232卡合而对支承销200施加拉拽力，从销支承板202提升。在本支承销200中，被把持部230及卡合部232构成被保持部。

转动卡止构件288和被卡止构件部290通过使支承销把持装置252升降两次，并使把持装置主体260相对于进退构件264下降两次来进行卡合及解除卡合。因此，把持支承销200的支承销把持装置252例如在为了将支承销200固定于销支承板202而下降时，将支承销200载置在销支承板202上，若在阻止进退构件264下降的状态下使把持装置主体260下降，则转动卡止构件280成为与被卡止构件部290的卡合被解除的状态。因此，接下来使支承销把持装置252上升时，把持装置主体260相对于进退构件264上升，作用杆282从把持爪268、270脱落，把持爪268、270通过弹簧276、278的施力而打开，从而解除支承销200的把持。

对所述零件供给装置24进行说明。

在本系统中，在多个安装模块10中，例如基板搬运方向上最上游侧的两个安装模块10通过散装式供料器供给电子电路零件，其他的安装模块10通过带式供料器供给电子电路零件。

如图14所示，通过散装式供料器供给电子电路零件的零件供给装置24包括：多个作为零件供料器的散装式供料器300；以能够拆装的方式保持散装式供料器300的作为供料器保持构件的供料器保持台302。供料器保持台302设置于模块主体18，多个保持部304(图14中图示了一个保持部304)沿着X轴方向隔开适当的间隔，在本零件供给装置24中隔开等间隔的、且使散装式供料器300隔开能避免与相邻的散装式供料器300干涉的最小限度的间隙而保持的间隔设置。

如图14所示，本保持部304包括：以沿着Y轴方向延伸的姿态设置于供料器保持台302的槽310、沿着X轴方向设置的槽312、在供料器保持台302的电路基板保持装置22侧的端部设置的作为定位部的定位孔314、316。在供料器保持台302还设有连接器318。

如图14所示，本散装式供料器300包括：作为零件供给单元的散装式零件供给单元(以后，简称为零件供给单元)330；将零件供给单元330保持为能够拆装的供料器主体332。本供料器主体332形成细长的板状，由适当的材料例如金属制作，在本实施方式中由作为非磁性材料的铝制作。供料器主体332，通过设置在其前部、即在散装式供料器300保持于供料器保持台302的状态下成为电路基板保持装置22侧的部分设置的腿部334向槽310的嵌合、及设置于前端的作为被定位部的定位突部336、338向定位孔314、316的嵌合，而在X轴、Y轴、Z轴方向上被定位。并且，设置于供料器主体332的固定装置342由操作者操作，卡合构件346与槽312的侧面卡合，从而将供料器主体332固定于供料器保持台302。而且，供料器主体332的连接器348与连接器318连接，而向散装式供料器300供给电力、信息等。

如图14所示，零件供给单元330具备单元主体360。本单元主体360形成为长方形状，与供料器主体332同样地由适当的材料例如铝制作，在从其长度方向的中央部分至后部侧部分设有零件收容部362。零件收容部362具备扁平的容器状的零件收容室364，在零件收容室364中以散装方式收容有同种的多个电子电路零件(以后，简称为零件)366。作为零件366，收容不具有引线的片状的零件，例如，收容电容器或电阻器等具有磁性材料制的电极的零件。也可以是为了钎焊而对电极实施了镀镍的电子电路零件。本零件收容部362的侧板由透明的合成树脂制作，能看见零件收容室364的内部。在零件收容室364的顶壁设有开口368，由盖370闭塞，将盖370打开，从开口368将零件366放入零件收容室364内。

收容于零件收容部362的零件366通过图14所示的零件定位装置380而排列成一列，一个个地定位于在单元主体360的前部设置的零件供给部382。本零件定位装置380包括零件移动装置384和排列/定位装置386。零件移动装置384包括作为零件移动体的旋转盘即磁铁圆板388及作为零件移动体驱动装置的旋转驱动装置390。

在零件收容室364内，如图14及图16所示，磁铁圆板388设置成能够通过固定于零件收容室364的水平的支承轴400绕水平轴线旋转，该水平轴线是与散装式供料器300的宽度方向(在散装式供料器300保持于供料器保持台302的状态下与X轴方向平行的方向)平行的轴线。供料器300以垂直立起的姿态安装于供料器保持台302，零件收容室364以立起的姿态配置，磁铁圆板388以可在垂直的平面内旋转的方式配置在零件收容室364内。需要说明的是，在图16中，省略了零件366、支承轴400等的图示。而且，零件收容室364在图14中图示了一方的侧板被取下的状态，在图16中以剖视进行图示。

磁铁圆板388在零件收容室364中以如下状态设置：与零件收容室364的一方的侧面接触，并且下端部位于零件收容室364的底部，上端部相比收容在该零件收容室364内的零件366堆积而成的零件层402的表面向上方突出。在磁铁圆板388的设有后述的圆环状切口的部分与零件收容室364的底面404之间存在允许零件366进入的大小的间隙，但未设置圆环状切口的部分的下端与底面404之间的间隙小到零件366无法进入的程度。

底面404的除了与磁铁圆板388对应的部分之外的部分在单元主体360的长度方向上，如图14所示，随着从两侧朝向中央而向下方倾斜，并且在零件收容室364的宽度方向(与磁铁圆板388的旋转轴线平行的方向)上，如图16所示，成为随着从磁铁圆板388未接触的一侧的侧面朝向磁铁圆板388而向下方倾斜的倾斜面，零件收容室364内的零件366由于倾斜而向磁铁圆板388的下部侧移动。

如图16、图17及图18所示，磁铁圆板388具有由圆筒面410和圆环状的肩面412划定的圆环状切口414，该圆筒面410以磁铁圆板388的旋转轴线为中心，该肩面412从该圆筒面410的一端缘向半径方向外方延伸。所述圆筒面410及肩面412是沿着以磁铁圆板388的旋转轴线为中心的圆周形成且彼此正交的两个面。磁铁圆板388的形成有圆筒面410及肩面412的部分即磁铁圆板388的外周部由磁铁材料形成，其他的部分(内周部)由非磁铁材料的一种即合成树脂制作，如图18所示，圆环状切口414的圆筒面410及肩面412沿着周向隔开间隔，在本实施方式中例如等间隔地被磁化而形成多个磁铁部416。磁铁部416沿着磁铁圆板388的周向隔开间隔形成，磁铁圆板388沿着以其旋转轴线为中心的一圆周具有磁铁部416。需要说明的是，磁铁圆板388整体也可以由磁铁材料形成。

磁化跨圆筒面410及肩面412，以S极和N极在周向上排列的状态进行。磁铁部416跨圆筒面410和肩面412形成。圆筒面410及肩面412的、图18所图示的相互平行的两条线之间的部分被磁化，以磁化部分为中心而形成磁极。磁铁部416的形成间隔成为如下间隔：零件366以其长度方向沿着圆筒面410的周向的状态被吸附于各磁铁部416时，在相邻的零件366之间形成有比一个零件大的间隔(例如两个零件那样的间隙)。相邻的磁铁部416之间的部分未被磁化，是非磁铁部。具有磁性材料部分的零件366分别吸附于多个磁铁部416。

在零件收容室364内，如图14、图17及图19所示，在磁铁圆板388的旋转方向(图14中的箭头A所示的方向)上相比磁铁圆板388的上端稍靠上游侧的位置设有喷出加压空气的喷嘴420，构成吹气装置422。喷嘴420设置在磁铁圆板388的外部，朝向吸附于磁铁圆板388的零件366的移动轨迹的、相比零件层402的表面向上方突出的部分喷出加压空气。

在所述零件收容室364内，如图14及图19所示，在磁铁圆板388的旋转方向上相比磁铁圆板388的上端稍靠上游侧、且相比喷嘴420靠下游侧的位置以能够拆装的方式固定有限制构件430。如图19及图20所示，限制构件430与圆筒面410的肩面412侧的相反侧的端缘、即圆筒面410与肩面412正交的一侧的相反侧的端缘相邻设置。限制构件430静止设置在与由磁铁圆板388的磁铁部416吸附的零件366的移动轨迹接近的位置。

限制构件430具有倾斜面432，该倾斜面432以如下方式倾斜：圆筒面410的旋转方向的上游侧的部分相比圆筒面410位于内周侧，且下游侧的部分相比圆筒面410位于外周侧。相比圆筒面410靠内周侧为在磁铁圆板388的半径方向上接近实体的一侧即内侧，外周侧是从实体远离的一侧即外侧。关于倾斜面432，内侧和外侧是在磁铁圆板388的半径方向上论述的内侧和外侧，倾斜面432以如下方式倾斜：圆筒面410的旋转方向的上游侧的部分相比圆筒面410位于磁铁圆板388的内侧，且下游侧的部分位于外侧。

支承磁铁圆板388的所述支承轴400向零件收容室364外突出，如图14所示，在该突出端部安装有可转动的作为被驱动构件的被驱动转动体440。本被驱动转动体440呈圆板状，通过高摩擦系数材料的一种即橡胶制作，其外周面作为摩擦系数高的被驱动面442。也可以仅将被驱动转动体440外周部由高摩擦系数材料制作。

在磁铁圆板388与被驱动转动体440之间设有第一单向离合器(未图示)，在支承轴400与磁铁圆板388之间设有第二单向离合器(未图示)。第一单向离合器阻止被驱动转动体440相对于磁铁圆板388的零件移动用的转动方向(图14中的逆时针方向)的相对旋转，允许反向的相对旋转，第二单向离合器允许磁铁圆板388的零件移动用的旋转(图14中箭头A所示的方向)，阻止反向的旋转。

旋转驱动装置390以驱动电动机450为驱动源，如图14所示，驱动电动机450在本散装式供料器300中设置在供料器主体332的后部。本驱动电动机450由带编码器的伺服电动机构成，以能够绕与宽度方向平行的轴线旋转的方式安装于供料器主体332。驱动电动机450的旋转通过旋转传递装置452向被驱动转动体440传递。旋转传递装置452包括：安装在驱动电动机450的输出轴454上的作为旋转传递构件的齿轮456、与齿轮456啮合的齿轮458、以及与齿轮458啮合且与被驱动转动体440接触的齿轮460。齿轮458、460分别通过支承轴462、464而以可旋转的方式安装于供料器主体332。

在将零件供给单元330安装于供料器主体332的状态下，将被驱动转动体440载置并按压在齿轮460上，通过被驱动面442与齿轮460的齿之间的摩擦，将齿轮460的旋转向被驱动转动体440传递，成为能够使磁铁圆板388旋转的状态。齿轮460构成旋转传递构件及驱动转动体，通过驱动电动机450、旋转传递装置452、被驱动转动体440及第一、第二单向离合器来构成旋转驱动装置390，在本散装式供料器300中，在零件供给单元330和供料器主体332分别设有旋转驱动装置390的一部分，驱动源设置于供料器主体332。从使零件供给单元330的构成简易且减少成本的观点出发，优选将零件移动装置384的构成要素尽可能多地设置于供料器主体332。

如图14所示，在单元主体360设有滑槽470。滑槽470从零件收容室364到零件供给部382设置，成为两端开口且整周闭合的筒状，零件收容室364内的零件366由滑槽470向零件供给部382引导。滑槽470的零件收容室364侧的部分为始端部，零件供给部382侧的部分为末端部，滑槽470的末端部与单元主体360的长度方向平行地延伸，作为水平延伸的水平部472，在末端的水平部472形成有向上开口的零件取出口474(参照图21)。

在滑槽470内移动的零件366与垂直于滑槽470的长度方向且规定滑槽470的末端的端面480抵接而停止。端面480是限动面。端面480位于与零件取出口474的在零件移动方向上隔开的两侧面中的、滑槽470的末端部处的零件366的移动方向上下游侧的侧面相同的平面内，与端面480抵接的零件366位于零件取出口474内。包含零件取出口474的部分为零件取出部，是供给零件366的零件供给部382。

如图14所示，在单元主体360设有覆盖所述零件取出口474的挡板484。挡板484以与单元主体360的长度方向平行即能够与滑槽470的水平部472平行地移动的方式嵌合于单元主体360，能够向覆盖零件取出口474的作用位置、打开的退避位置或打开位置移动。在挡板484上，如图23所示，切口486以沿着挡板484的移动方向延伸的状态设置在覆盖单元主体360的上表面的顶壁部，如图23(b)所示，在挡板484位于打开位置的状态下，使零件取出口474向上方打开。

如图24所示，挡板484的移动由引导装置493引导，该引导装置493包括作为卡合凹部的长孔490和作为卡合突部的两根销492。在本挡板484中，在其侧壁部上，与挡板484的移动方向平行地形成有长孔490，在单元主体360的侧面突出设置的两根销492以可相对移动的方式嵌合。挡板484被拉伸螺旋弹簧494向朝着作用位置移动的方向施力，该拉伸螺旋弹簧494是在挡板484与单元主体360之间配置的、作为施力装置的一种即弹性构件的弹簧。该弹簧494的施力产生的挡板484的移动限度通过使挡板484与设置于单元主体360的限动器496抵接而被规定，挡板484被保持成位于作用位置的状态。

如图14所示，所述滑槽470的零件收容室364侧的部分即滑槽470的始端部垂直地设置在零件收容室364内。在单元主体360固定有滑槽形成构件510。如图25所示，在滑槽形成构件510形成有沿垂直方向延伸的槽，使槽向零件收容室364内突出，并且槽的开口由罩512覆盖而形成筒状的滑槽470。滑槽470的始端设置成与磁铁圆板388的旋转轴线相同的高度而向上开口，滑槽470从磁铁圆板388的磁铁部416所吸附的零件366的移动轨迹，向该移动轨迹的切线的方向即垂直方向下方延伸，形成于滑槽形成构件510的上述槽的底面位于圆筒面410的切线上，而且滑槽470在中途弯曲而与所述水平部472相连。

在滑槽470的始端部设有刮板520。刮板520如图25及图26所示呈板状，具有位于与滑槽470的始端部平行地铅垂延伸且与形成于滑槽形成构件510的槽的底面位于同一平面内的前倾面522，固定于滑槽形成构件510。在磁铁圆板388的圆筒面410上，如图25及图27所示，形成有圆环状的刮板槽524，且嵌合有刮板520的前端部即上端部。因此，刮板520不会与磁铁圆板388干涉，位于圆筒面410的宽度方向的中央，能够正好位于圆筒面410的切线上。

在刮板520上，如图25所示，在刮板520的作为前端部的上端部即前倾面522形成有与磁铁圆板388的旋转方向的上游侧相邻的引导面526。引导面526向越靠磁铁圆板388的旋转方向的下游侧的部分越远离旋转轴线的方向倾斜，从前倾面522远离的一侧的部分(磁铁圆板388的旋转方向上的上游侧的部分)相比圆筒面410位于磁铁圆板388的旋转轴线侧。因此，即使由于误差而前倾面522位于相比上述切线上稍靠外侧(磁铁圆板388的旋转轴线的相反侧)，零件366也由引导面526引导而无障碍地将零件366引导到滑槽470内。

如图14及图16所示，所述罩512固定于零件收容室364，如上所述，覆盖滑槽形成构件510的槽的开口，并且覆盖磁铁圆板388的磁铁部416所吸附的零件366的移动轨迹的、滑槽470的始端与磁铁圆板388的上端部之间的部分。罩512具有与圆筒面410和肩面412分别对置的面，从磁铁圆板388的上端部到滑槽470的始端，呈整周闭合的筒状，从而形成零件366可移动的通路528(参照图19)。

上述滑槽470内的空气由图14所示的作为往复移动泵的柱塞泵540吸引，而在滑槽470内产生空气的流动。柱塞泵540设置于供料器主体332。柱塞泵540的吸入口通过设置于供料器主体332的作为连接构件的软管542、设置于供料器主体332内的通路544(参照图24)、设置于单元主体360内的通路546，而与滑槽470连接。

柱塞泵540的吸入口与滑槽470的末端连接，柱塞泵540的喷出口向大气敞开。在这些吸入口及喷出口分别设有吸入阀及喷出阀(未图示)。通路546的一端如图21及图22所示，以比零件366的宽度小的宽度且以比零件366的高度大的长度在端面480开口，另一端在单元主体360的底面开口。设置在供料器主体332内的所述通路544的一端在供料器主体332的上表面开口，另一端与软管542连接，在零件供给单元330安装于供料器主体332的状态下，通路544、546对合而连通。

如图14所示，柱塞泵540的杆550通过轴554以能够相对转动的方式与杆552的从齿轮458的突出端部连结，该杆552与所述齿轮458一体地设置。因此，若驱动电动机450旋转，使杆552转动，从而使杆550往复移动。在本实施方式中，杆550与杆552如下连结：在驱动电动机450向使磁铁圆板388旋转的方向(图14中的实线的箭头所示的方向)旋转时，杆550后退，从而柱塞泵540吸引空气。

所述喷嘴420与柱塞泵540的喷出口连接。虽然未图示，但与柱塞泵540的吸入口和滑槽470的连接同样地，喷嘴420通过软管、设置在供料器主体332内的通路及设置于单元主体360的通路而与喷嘴420连接，在将零件供给单元330安装于供料器主体332的状态下，在供料器主体332和单元主体360分别设置的通路对合而连通。因此，驱动电动机450向使磁铁圆板388旋转的方向的反方向旋转，从柱塞泵540的喷出口喷出加压空气，伴随于此，从喷嘴420朝向零件366喷出加压空气。喷嘴420设置在磁铁圆板388停止的状态下与相邻的两个磁铁部416之间的部分对置的位置。柱塞泵540构成加压空气发生装置及负压发生装置，驱动电动机450兼作为加压空气发生装置驱动装置及负压发生装置驱动装置即柱塞泵驱动装置。

如图14所示，在供料器主体332设有驱动所述挡板484的挡板驱动装置560。挡板驱动装置560包括作为驱动构件的驱动板564，该驱动板564通过轴562，以能够绕与供料器主体332的宽度方向平行的轴线转动的方式安装于供料器主体332。

如图23及图24所示，从驱动板564的轴562突出的上端部嵌入在单元主体360的上表面、下表面及侧面开口而形成的凹部566。在该上端部突出设置有突部568，嵌入形成于挡板484的切口570。切口570沿厚度方向贯通挡板484的侧壁，沿着上下方向延伸，并且形成为向下方开口的状态，突部568能够相对于挡板484沿上下方向相对移动，能够向下方拔出。如图24所示，切口570的宽度(与挡板484的移动方向平行的方向的尺寸)比圆柱状的突部568的直径大，驱动板564能够相对于挡板484在挡板484的移动方向上相对移动。

如图14所示，连杆576的一端部通过轴578以能够相对转动的方式与驱动板564的下端部连结。连杆576的另一端部通过轴580以能够相对转动的方式与所述杆552连结。因此，驱动板564通过驱动电动机450的旋转而转动，使挡板484开闭。在本实施方式中，连杆576与杆552如下连结：在驱动电动机450向使磁铁圆板388旋转的方向旋转时，驱动板564在图14中向逆时针方向转动，挡板484关闭。驱动电动机450也是挡板驱动装置560的驱动源。

如图14所示，零件供给单元330和供料器主体332由定位装置600定位，由固定装置602固定。本定位装置600包括作为定位突部的一对定位销604及作为定位凹部的一对定位孔606。在本散装式供料器300中，一对定位销604沿着前后方向即长度方向隔开距离设置于供料器主体332，从供料器主体332的上表面向上方突出。定位销604的上端部的外周面作为越靠上方而直径越直线性地减少的锥面，且设有引导部608。而且，一对定位孔606向下方开口且隔开与一对定位销604的设置间隔相同的间隔分别设置在单元主体360的底面的沿着长度方向分隔的两部位，一方的定位孔606为正圆的孔，另一方为长孔。

如图14所示，本固定装置602包括电磁铁620及永久磁铁622。在本散装式供料器300中，电磁铁620设置于供料器主体332，面向该供料器主体332的上表面，以沿着因通电而磁极与供料器主体332的上表面垂直的方向分隔形成的状态设置在供料器主体332的长度方向的中央部分。而且，永久磁铁622设置于零件供给单元330，以位于单元主体360的底面内并沿着磁极与单元主体360的底面垂直的方向排列的状态设置在单元主体360的长度方向的中央部的与电磁铁620对应的部分。

而且，如图14所示，在零件供给单元330设有被把持销630，构成被保持部。被把持销630具有与所述支承销200的销构件224相同的形状、尺寸，具备与所述支承面226相当的抵接面632、圆环状的槽634、被把持部636、卡合部638，通过托座640以沿上下方向延伸的姿态设置在单元主体360的零件收容部362的前表面。

另外，如图23所示，在单元主体360的前端部的上表面设有二维码650，构成零件信息记录部。在本二维码650记录有关于由零件收容室364收容的零件366的信息、例如零件366的种类。二维码650例如被密封而粘贴于零件供给单元330。或者也可以在零件供给单元330印刷二维码。

供料器主体300的所述电磁铁620及所述驱动电动机450由设置于供料器主体332的控制器660(参照图14)控制。控制器660以计算机为主体构成，通过连接器348、318的连接，从模块主体18侧供给电力，并在其与安装模块10的控制器32之间进行信息、指令等的发送接收等。控制器32也以计算机为主体构成，控制构成安装模块10的各种装置的驱动源等。而且，如图2所示，在控制器32的计算机连接有对摄像装置28、30的各CCD相机的摄像数据进行图像处理的图像处理单元662、输入装置664，并通过计算机来控制显示装置666。

而且，如图2所示，在所述模块主体18的设有一对圆柱90的部分分别设有作为单元收纳构件的单元收纳台672，而构成单元收纳部。如图28及图29所示，本单元收纳台672具有将多个供料器主体332沿着X轴方向并排排列的形状，沿着X轴方向与供料器保持台302相邻，且单元收纳台672的上表面即载置面或支承面676设置成与由供料器保持台302保持的供料器主体332的上表面位于同一面内的高度。

在单元收纳台672的支承面676上的沿着其Y轴方向分隔的两部位分别等间隔地突出设置多个定位突部678，在这些定位突部678之间的部分分别设有电磁铁680。定位突部678在Y轴方向上，隔开与设置于供料器主体332的一对定位销604相同的间隔设置，在X轴方向上，隔开与供料器保持台302上的供料器主体332的保持间隔相等的间隔设置。电磁铁680相对于定位突部678设置在能得到如下的位置关系的位置，该位置关系是与设置于供料器主体332的电磁铁620的相对于定位销604的位置相同的位置关系。单元收纳台672的包含沿Y轴方向分隔的一对定位突部678及一个电磁铁680的部分构成保持部682，多个保持部682沿着X轴方向等间隔地排列设置在单元收纳台672。与所述引导部608同样的引导部684(参照图29)设置在一对定位突部678的各上端部。

在本安装模块10中，上述两个单元收纳台672中，在一方的单元收纳台672收纳有预备的零件供给单元330，在另一方的单元收纳台672收纳有空的零件供给单元330。预备的零件供给单元330向单元收纳台672的收纳在适当的时期、例如程序更替时由操作者进行。在单元收纳台672，作为预备收纳有例如由供料器保持台302保持的散装式供料器300的零件供给单元330中的更换的可能性高的供给单元330，例如收容有向电路基板40的安装数量多的零件366的零件供给单元330、或收容有与零件剩余数量少的零件供给单元330相同的零件366的零件供给单元330。零件366的向电路基板40的安装数量多的零件366的种类例如基于安装程序，利用计算机，通过向显示装置666的显示来示教给操作者。而且，操作者在将散装式供料器300向供料器保持台302安装时，通过观察零件供给单元330的零件收容室364，可知零件剩余数量的多少。但是，也可以通过基于计算机的向显示装置666的显示来示教给操作者。

操作者在向单元收纳台672收纳零件供给单元330时，使保持部682的定位突部678与定位孔606嵌合、定位。操作者使用输入装置664输入指示，向电磁铁680的线圈供给电流，产生磁极。此时，通电以使电磁铁680产生吸附零件供给单元330的永久磁铁622的方向的磁极的方式进行，零件供给单元330通过磁力而固定于保持部682。在向单元收纳台672安装零件供给单元330时，操作者将空单元收纳用的单元收纳台672清空。

在向单元收纳台672安装零件供给单元330后，使基准标记摄像装置28移动，拍摄由单元收纳台672收纳的零件供给单元330的二维码650。零件供给单元330的前端部的上表面的高度位于与电路基板保持装置22所保持的电路基板40的上表面即安装面相同的高度，基准标记摄像装置28能够与拍摄电路基板40的基准标记(未图示)同样地拍摄二维码650。摄像数据由图像处理单元662处理，取得由零件供给单元330收容的零件366的种类。该种类向控制器32的计算机发送，与零件供给单元330的收纳位置建立对应，作为预备单元收纳数据，存储在设置于计算机的RAM的作为零件供给单元收纳数据存储部的预备单元收纳数据存储器中。在本实施方式中，基准标记摄像装置28及图像处理单元662构成信息取得装置。可以将供料器保持构件的一部分作为单元收纳部，但如模块主体18的设有圆柱90的部分那样，将本来不会作为供料器的安装位置使用的部分作为单元收纳部来使用，由此可以不将多个保持部304的一部分使用于单元收纳，能够使供料器300保持于供料器保持台302的全部的保持部304，可以不减少供给零件的供料器的个数。

说明散装式供料器300进行的零件366的供给。

在安装于供料器保持台302的散装式供料器300中，零件供给单元330通过定位销604向定位孔606的嵌合而相对于供料器主体332定位。而且，通过向线圈的通电，而使电磁铁620产生吸附永久磁铁622的方向的磁极，零件供给单元330通过磁力而固定于供料器主体332。此外，挡板484始终处于作用位置，覆盖零件取出口474，防止与端面480抵接的零件366从零件取出口474跳出。

向电路基板40安装零件366时，安装头50相对于X轴滑动件88位于下降端位置，在安装头移动装置52的作用下移动。安装头50位于吸嘴100接受零件366的散装式供料器300的零件取出口474的上方，并且通过座升降装置114相对于座保持体112下降，而吸附零件366。

在由吸嘴100取出零件366之前，打开挡板484。驱动电动机450向使磁铁圆板388旋转的方向的相反方向(图14中虚线的箭头所示的方向)旋转，驱动板564在图14中向顺时针方向转动。由此，突部568与切口570的后侧的侧面卡合，克服弹簧494的作用力而使挡板484从作用位置向打开位置后退。

通过驱动电动机450的旋转而使齿轮460旋转，但由于第一、第二单向离合器的作用而磁铁圆板388不旋转，保持静止的状态。而且，杆550前进而从柱塞泵540的喷出口喷出空气，从而从喷嘴420喷射加压空气。由此，即使零件366乘载于圆筒面410的相邻的磁铁部416之间的部分，可能会借助磁铁圆板388的旋转而朝向滑槽470移动，未由磁铁部416吸附的零件366也会被加压空气吹飞而从磁铁圆板388脱离，能得到磁铁圆板388仅在磁铁部416保持零件366的状态。

吸附有零件366的吸嘴100上升，将零件366从零件取出口474取出。安装头50在全部的吸嘴100保持了零件366后，向电路基板保持装置22移动，向电路基板40安装零件366。电路基板40由基板输送机34或36搬入到电路基板保持装置22上之后，销支承板202借助支承板升降装置240而上升，由支承销200从下方支承。而且，通过基准标记摄像装置28来拍摄设置于电路基板40的基准标记，取得设定在电路基板40上的零件安装部位的位置误差，从而高精度地将零件366安装在零件安装部位。

在散装式供料器300中，在零件取出后，使驱动电动机450起动，向使磁铁圆板388旋转的方向(图14中实线的箭头所示的方向)旋转。由此，磁铁圆板388向在图14中箭头A所示的方向旋转，使由磁铁部416吸附的零件366移动，向滑槽470送入。在本实施方式中，驱动电动机450通过磁铁圆板388的旋转而使多个例如两个零件366以向滑槽470内投入的角度旋转。磁铁部416在零件层402内移动的期间，吸附零件366，向滑槽470送入。

若零件366成为正规的姿态、即其长度方向沿着圆筒面410的周向的姿态，并处于正规的位置、即不从圆筒面410露出而被吸附于圆筒面410及肩面412的位置，则直接通过限制构件430，但若零件366的姿态或位置不是正规的姿态或位置，则在限制构件430的作用下从磁铁部416脱离。例如，如图30(a)所示，零件366是其长度方向与圆环状切口414的长度方向交叉的姿态，以与磁铁圆板388的旋转轴线平行的姿态由磁铁部416吸附，若从圆筒面410露出，则在到达限制构件430时，零件366越至倾斜面432。该零件366在倾斜面432的倾斜的作用下，随着磁铁圆板388旋转而从圆筒面410分离，从磁铁部416脱落而从磁铁圆板388脱离。

或者如图30(b)所示，零件366在其长度方向与圆环状切口414的长度方向大致平行的姿态下被吸附，但在从圆筒面410向肩面412的相反侧露出的情况下，也越至倾斜面432，从磁铁部416脱落而从磁铁圆板388脱离。由此，零件366在保持不能进入通路528内的姿态下移动，能避免与罩512碰撞而损伤的情况。

零件366在通过了限制构件430之后，到达磁铁圆板388的上端，若超过该上端位置，则向再次进入零件层402的方向移动，但由于设有罩512，零件366在到达滑槽470的始端之前的期间，在由罩512覆盖的状态下移动，因此能防止零件层402与由磁铁部416吸附的零件366发生接触，已经由磁铁部416吸附的零件366不会从磁铁部416偏离。

若零件366到达滑槽470的始端，则沿着刮板520的前倾面522移动，被从磁铁部416捞取，被向滑槽470内引导。零件366由与前倾面522相邻设置的引导面526引导，可靠地搭载于前倾面522上，被导向滑槽470，而到达零件供给部382。零件收容室384内的零件366通过磁铁圆板388的磁铁部416进行的吸附、未由磁铁部416吸附的零件366的因加压空气的喷射引起的吹飞、以及限制构件430产生的使姿态、位置不良的零件366的脱离，而排列成一列，在该状态下，在磁铁圆板388的上端部处，被送入通路528，定位于零件供给部382。磁铁圆板388吸附零件收容室364内的零件366，通过其旋转而使零件366移动，在对零件366赋予移动力这一功能上是零件移动装置384的构成要素，从在磁铁部416中吸附零件366，并沿着圆筒面410排列成一列这样的功能看，也是排列/定位装置386的构成要素，与限制构件430、罩512、喷嘴420、滑槽470、端面480等一起构成排列/定位装置386。

驱动电动机450向使磁铁圆板388旋转的方向旋转时，连杆576后退，驱动板564向图14中实线的箭头所示的方向转动。此时，挡板484在弹簧494的施力的作用下，追随驱动板564的突部568而前进，向作用位置移动而关闭零件取出口474。挡板484的前进通过与限动器496抵接而被阻止，但驱动电动机450从该状态开始进一步旋转，而使驱动板564进一步转动。该转动通过突部568从切口570的后侧的侧面离开且在切口570内移动而被允许。

另外，杆550后退，通过柱塞泵540向通路544、546内供给负压，吸引滑槽470内的空气而使零件366向零件取出口474移动。从挡板484到达作用位置的状态开始进一步使驱动电动机450旋转，从而杆550也后退。因此，能保证在零件取出口474关闭的状态下吸引通路544、546内的空气，使零件366移动。需要说明的是，即使零件366进入磁铁圆板388与零件收容室364的底面404之间，磁铁圆板388也相对于零件366滑动、旋转。

在本安装模块10中，电路基板保持装置22的支承销200的向销支承板202的配置自动地进行。而且，在通过散装式供料器300供给电子电路零件的安装模块10中，将安装于供料器主体332的零件供给单元330的向单元收纳台672的收纳和由单元收纳台672收纳的零件供给单元330的向供料器主体332的安装自动地进行。这些均通过销自动拆装装置248进行。在本实施方式中，单元自动拆装装置与销自动拆装装置兼用，支承销把持头250构成单元保持头，安装头移动装置52与单元保持头移动装置兼用，Z轴滑动件124构成单元保持头保持部及安装头保持部，安装头50和单元保持头由兼用的头保持部一起保持，一起移动。

需要说明的是，在配置支承销200时，销支承板202位于上升端位置，但安装于供料器主体332的零件供给单元330的被把持销630及安装于单元收纳台672的零件供给单元330的被把持销630位于比位于上升端位置的支承销200及收纳于支承销收纳装置244的支承销200高的位置，因此支承销把持头250在支承销200的自动配置时，相对于X轴滑动件88位于下降端位置，在零件供给单元330的更换时位于上升端位置，在各位置上，支承销把持装置252借助支承销把持装置升降装置254而相对于头主体110升降。在支承销把持头250位于上升端位置的状态下，安装头50也位于上升端位置，不会与零件供给单元330的零件收容部362发生干涉。

支承销200向销支承板202的配置在程序更替时进行。此时，变更当前载置于销支承板202的支承销200的位置，或将多余的支承销200从销支承板202拆下而收纳于支承销收纳装置244，或将不足的支承销200从支承销收纳装置244取出而安装于销支承板202。

例如，在由销支承板202支承的支承销200收纳于支承销收纳装置244时，支承销把持头250借助安装头移动装置52而向所收纳的支承销200上移动，支承销把持装置252借助支承销把持装置升降装置254而下降。伴随着该下降，把持爪268、270关闭而把持支承销200，在支承销把持装置252上升时，使支承销200克服磁力而从销支承板202抬起。在该状态下，支承销把持头250借助安装头移动装置52而向支承销收纳装置244的空的销收纳孔248上移动。预先作成表示在支承销收纳装置244的多个销收纳孔248的哪个收纳有支承销200或为空的支承销收纳数据，存储在设置于控制器32的计算机的RAM中的支承销收纳数据存储器中。在支承销把持头250移动之后，使支承销把持装置252下降，使支承销200与销收纳孔248嵌合。并且，在使支承销把持装置252上升时，把持爪268、270对支承销200的把持被释放，支承销200成为因磁力而被吸附、收纳于销收纳孔248的状态。

在使收纳于支承销收纳装置244的支承销200支承于销支承板202时，支承销把持头250向支承销收纳装置244移动，使支承销把持装置252升降而把持支承销200，将其从销收纳孔248取出。使支承销把持头250向销支承板202上移动，使支承销把持装置252升降，将支承销200在设定于支承面226上的销配置位置载置、释放，支承销200因磁力而固定于销支承板202。

以下说明零件供给单元330的更换。

散装式供料器300中没有零件366时，空的零件供给单元330与收容有零件366而收纳于单元收纳台672的预备的零件供给单元330更换，对散装式供料器300补充零件366。例如，关于相同的散装式供料器300，与吸嘴100进行的零件的取出动作无关地，基于设定次数、没有连续取出零件366的情况，来检测零件收容室364内没有零件366的情况。基于该检测而中断向电路基板40的零件366的安装，首先，将没有了零件366的空的零件供给单元330从供料器主体332取出，收纳于空单元收纳用的单元收纳台672。

此时，支承销把持头250借助安装头移动装置52向空的零件供给单元330移动。支承销把持装置252在零件供给单元330移动到被把持销630上的状态下借助支承销把持装置升降装置254向下降端位置下降，把持爪268、270闭合而把持被把持销630的被把持部636。在把持后，支承销把持装置252借助支承销把持装置升降装置254向上升端位置上升，抬起零件供给单元300而从定位孔606拔出定位销604。在被把持销630由把持爪268、270把持之后，支承销把持装置252开始上升之前，将向电磁铁620的通电方向切换成反方向。由此，使电磁铁620产生与永久磁铁622的磁极相斥的磁极，零件供给单元330被从供料器主体332推开，辅助定位销604从定位孔606的拔出。另外，挡板484位于作用位置，从凹部566将驱动板564的上端部拔出，从而将切口570从突部568拔出。

通过支承销把持装置252的上升，如图15所示，将零件供给单元330从供料器主体332取出。控制器660及零件移动装置384的驱动源即驱动电动机450安装于供料器主体332，它们残留于供料器主体332。支承销把持装置252向上升端位置上升后，支承销把持头250借助安装头移动装置52而在Y轴方向上向电路基板保持装置22侧移动，把持的零件供给单元330的零件收容部362以后的部分位于比相邻的散装式供料器330的零件供给单元330的零件收容部362及被把持销630靠前方的位置，以免向X轴方向的移动时发生干涉。

在该状态下，支承销把持头250向X轴方向移动，从而向空单元收纳用的单元收纳台672移动。并且，向与多个保持部682中的当前空着的、且在X轴方向上从零件供给装置24离开最远的保持部682在X轴方向上的位置一致的位置移动。移动后，支承销把持头250在Y轴方向上向单元收纳台672侧移动，零件供给单元330在保持部682的上方，被定位在定位孔606与定位突部678的位置、以及永久磁铁622与电磁铁680的位置分别一致的位置。在该状态下，支承销把持装置252借助支承销把持装置升降装置254而下降，定位突部678由引导部684引导且与一对定位孔606分别嵌合而被定位，并且永久磁铁622载置在电磁铁680上。以产生吸附永久磁铁622的方向的磁极的方式对电磁铁680进行通电，零件供给单元330由磁力吸引而固定于销收纳台672。需要说明的是，将空的零件供给单元330所收容的零件366的种类与收纳有空的零件供给单元330的保持部682的位置建立对应，存储在设置于控制器32的计算机的RAM中的空单元数据存储器中。

在收纳了空的零件供给单元330之后，支承销把持装置252上升，把持爪268、270对被把持销630的把持被解除。并且，支承销把持头250向收纳有预备的零件供给单元330的单元收纳台672移动。预备的零件供给单元330的收纳位置通过预备单元收纳数据而得到。支承销把持头250把持了零件供给单元330之后，向拆下了零件供给单元330的供料器主体332移动，载置在供料器主体332上。这种情况下，支承销把持头250的相对于单元收纳台672及供料器主体332的移动路径与将零件供给单元330从供料器主体332拆下而收纳于单元收纳台672的情况相反，但该移动以零件供给单元330彼此不发生干涉的方式进行的情况、因支承销把持装置252的升降引起的零件供给单元330的把持、释放、定位销604向定位孔606的嵌合所进行的零件供给单元330的定位、电磁铁对零件供给单元330的推开及吸附等的动作相同，省略详细的说明。

零件供给单元330载置、固定在供料器主体332上时，被驱动转动体440被按压于齿轮460，能得到旋转被传递的状态。而且，分别设置于单元主体360和供料器主体332的通路对合，向滑槽470内供给负压，从而向喷嘴420供给加压空气。此外，驱动板564的上端部与单元主体360的凹部566嵌合，突部568嵌入挡板484的切口570。在载置了零件供给单元330之后，支承销把持装置252上升，把持爪268、270对被把持销630的把持被解除，零件供给单元330被释放。在零件供给单元330的更换之后，再次开始向电路基板40安装电子电路零件。

需要说明的是，也可以预先设定由单元收纳部收纳的零件供给单元所收容的电子电路零件的种类及收纳位置，操作者按照将它们建立了对应后的零件供给单元收纳数据而将零件供给单元收纳于单元收纳部。这种情况下，设置于零件供给单元的零件信息记录部可以使用于确认零件供给单元是否像零件供给单元收纳数据中设定的那样被收纳。在收纳后，关于收纳的全部的零件供给单元，使基准标记摄像装置拍摄零件信息记录部例如二维码，取得实际的收纳位置和电子电路零件的种类的数据，与零件供给单元收纳数据进行比较。此时，若收纳位置与电子电路零件的种类的对应错误，则例如利用通知装置将该内容向操作者通知，重新进行收纳。例如，通知出错而收纳的电子电路零件的种类及收纳位置、应收纳的电子电路零件的种类。

或者也可以不进行实际的收纳状态的确认，而在零件供给单元向供料器主体的安装时进行确认。单元保持头按照零件供给单元收纳数据，向应安装于供料器主体的零件供给单元的收纳位置移动之后，在保持零件供给单元之前，由基准标记摄像装置拍摄二维码。由此取得电子电路零件的种类，确认是否为应供给的电子电路零件。这种情况下，若电子电路零件的种类错误，则例如利用通知装置进行通知。或者也可以从单元收纳部所收纳的其他的零件供给单元中搜索是否存在设定的电子电路零件。其他的零件供给单元的二维码由基准标记摄像装置拍摄，取得并搜索电子电路零件的种类，若未搜索到，则利用通知装置通知该内容。不管怎样，都能避免误将错误的种类的电子电路零件安装于电路基材的情况。

也可以将构成零件定位装置的零件移动装置的旋转驱动装置的被驱动转动体及驱动转动体分别作为在外周面的至少局部设有齿的转动体，相互啮合而将驱动电动机的旋转向被驱动转动体传递。或者也可以将两转动体的至少外周面由作为高摩擦系数材料的一种的橡胶制作，利用两面的摩擦来传递旋转，还可以将一方的至少外周面由橡胶制作，在另一方的外周面取代齿而形成多个凹凸。

另外，通过单元自动拆装装置自动地进行零件供给单元的向供料器主体的安装和向单元收纳部的收纳的散装式供料器并不局限于所述散装式供料器300，也可以是专利文献1(日本特开2009-105363号公报)所记载的散装式供料器。

也可以在零件供给单元设置单元识别信息记录部，该单元识别信息记录部记录有能够分别识别零件供给单元的单元识别信息。若分别识别零件供给单元，则例如电子电路零件的剩余数管理变得容易。例如零件信息记录部与单元识别信息记录部一起设置在零件供给单元，记录电子电路零件的种类及初始(未使用时)的收容数。在此，设为无论是单元识别信息记录部还是零件信息记录部都能够进行信息的读取，但不能写入或变更。

零件供给单元安装于供料器主体，在由供料器保持部保持而供给电子电路零件的状态下，通过信息取得装置取得单元识别信息及零件信息。并且，在向电路基材安装电子电路零件时，按照每个零件供给单元来取得电子电路零件的供给数，基于该供给数和零件信息所包含的电子电路零件的初始收容数，取得当前收容于零件供给单元的电子电路零件的个数即剩余数。零件剩余数由电子电路零件安装机的计算机取得，存储于该计算机，并且零件供给单元一旦结束电子电路零件的供给而从供料器主体拆下时，也存储于数据库。因此，在从供料器主体一旦拆下零件供给单元，之后，再次安装于供料器主体而供给电子电路零件时，基于单元识别信息而通过电子电路零件安装机的计算机从数据库取得，进行伴随着安装而减少的零件剩余数的监控。

另外，即使零件供给单元收纳在电子电路零件安装机外的单元收纳部，也可以根据数据库的信息来判别在哪个零件供给单元收容有多少个哪个种类的电子电路零件，操作者对零件收容数少的零件供给单元进行电子电路零件的补充或利用于零件供给单元的使用计划中。

另外，也可以在零件供给单元未安装于供料器主体的状态下，由信息取得装置取得单元识别信息和零件信息，将该单元/零件信息存储在数据库或其它的个人计算机中。并且，在将零件供给单元安装于供料器主体时通过信息取得装置取得单元识别信息而向设置于供料器主体的控制器输入，从该控制器向电子电路零件安装机的控制器供给单元识别信息。根据该单元识别信息及先前取得的单元/零件信息来得到零件收容数，可以在零件剩余数管理中使用。

而且，也可以在供料器主体还设有识别信息记录部，来分别识别供料器主体。

另外，通过包含电磁铁及永久磁铁的固定装置将零件供给单元固定于供料器主体和单元收纳部的情况并非不可或缺，也可以省略。但是，在定位装置的定位突部长且与定位凹部的嵌合长度大时，为了将零件供给单元从供料器主体、单元收纳部推开而设置电磁铁及永久磁铁。在定位突部短且与定位凹部的嵌合浅时，也可以省略电磁铁及永久磁铁，但在将零件供给单元安装于供料器主体而供给零件的状态下，因零件搬运时等的振动而嵌合容易松脱，因此优选设置固定装置。

标号说明

24：零件供给装置40：电子电路基板50：安装头52：安装头移动装置200：支承销202：销支承板244：支承销收纳装置250：支承销把持头300：散装式供料器330：零件供给单元332：供料器主体672：单元收纳台

Claims (8)

1.一种电子电路零件安装机，零件安装装置通过安装头接收从零件供给装置供给的电子电路零件，向由电路基材保持装置保持的电路基材安装，所述电子电路零件安装机的特征在于，

所述零件供给装置包括：(a)零件供给单元，包括收容有多个同种的电子电路零件的零件收容部和将该零件收容部所收容的多个电子电路零件依次定位于预先设定的零件供给部的零件定位装置的至少一部分；(b)供料器主体，以能够拆装的方式保持该零件供给单元，并且，

该电子电路零件安装机包括：

单元收纳部，能够收纳多个所述零件供给单元；

单元自动拆装装置，自动地进行由该单元收纳部收纳的所述零件供给单元的向所述供料器主体的安装和安装于所述供料器主体的所述零件供给单元的向所述单元收纳部的收纳。

2.根据权利要求1所述的电子电路零件安装机，其中，

所述单元自动拆装装置包括保持所述零件供给单元的单元保持头和使该单元保持头移动的单元保持头移动装置，所述零件安装装置包括所述安装头和使该安装头移动的安装头移动装置，所述单元保持头移动装置与所述安装头移动装置是兼用的。

3.根据权利要求2所述的电子电路零件安装机，其中，

所述电路基材保持装置包括从背面侧支承所述电路基材的支承销和以能够拆装的方式支承该支承销的销支承构件，该电子电路零件安装机包括能够收纳多个所述支承销的销收纳部，所述单元自动拆装装置兼作为销自动拆装装置，该销自动拆装装置自动地进行由所述销收纳部收纳的支承销的向所述销支承构件的安装和安装于所述销支承构件的所述支承销的向所述销收纳部的收纳。

4.根据权利要求3所述的电子电路零件安装机，其中，

在所述支承销和所述零件供给单元设有相同的被保持部，兼作为所述销自动拆装装置的单元自动拆装装置包括能够保持所述支承销和所述零件供给单元这双方的共用的保持头。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的电子电路零件安装机，其中，

所述零件供给单元包括如下的零件供给单元：通过所述零件定位装置将由所述零件收容部以散装状收容的电子电路零件排列而依次定位于所述零件供给部。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的电子电路零件安装机，其中，

在所述零件供给单元设有零件信息记录部和单元识别信息记录部中的至少一方，该零件信息记录部记录了与该零件供给单元的所述零件收容部所收容的电子电路零件相关的信息，该单元识别信息记录部记录了能够分别识别多个零件供给单元的单元识别信息，该电子电路零件安装机包括取得所述至少一方的信息的信息取得装置。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的电子电路零件安装机，其中，

能够使控制所述零件定位装置的控制器残留于所述供料器主体，而将所述零件供给单元从所述供料器主体拆下。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的电子电路零件安装机，其中，

能够使所述零件定位装置的驱动源残留于所述供料器主体，而将所述零件供给单元从所述供料器主体拆下。

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