CN102459854A - 作业车辆的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种作业车辆的控制装置，具有：选择装置，其选择动力模式或经济模式；判定装置，其对通过速度比检测装置检测的速度比为规定值以下、且通过负载压检测装置检测的负载压为规定值以上即速度限制条件的成立与否进行判定；发动机转速限制装置，当通过判定装置作出速度限制条件成立的判定时，其将经济模式选择时的原动机的最高转速与动力模式选择时的原动机的最高转速相比限制在低速侧；车速限制装置，当通过判定装置作出速度限制条件不成立的判定时，其将经济模式选择时的最高车速与动力模式选择时的最高车速相比限制在低速侧。

Description

作业车辆的控制装置

技术领域

本发明涉及轮式装载机等的作业车辆的控制装置。

背景技术

以往，已知一种轮式装载机，通过由发动机驱动的液压泵的排出油来操作作业执行机构，并将发动机输出经由液力变矩器和变速装置作为行驶驱动力进行使用。这样的轮式装载机中，包括根据作业量模式和省燃料模式的模式选择来变更发动机输出扭矩特性的轮式装载机(参照专利文献1)。该专利文献1记载的装置中，选择省燃料模式时，与选择作业量模式时相比，将高旋转区域中的发动机输出扭矩设定得较小，并且，与之相应地，将最大泵吸收扭矩设定得较小。由此，在省燃料模式时也能够获得大的行驶驱动力。

专利文献1：日本特开2005-61322号公报

但是，例如在通过轮式装载机进行挖掘作业的情况下，若行驶驱动力大，则将铲斗掘入土堆时作用于起重臂上的反力变大，起重臂的提升力减少，可能伴随作业性恶化。

发明内容

本发明的第一方式的作业车辆的控制装置，具有：转速控制装置，其与油门踏板的操作量相应地控制原动机的转速；液压泵，其通过原动机而被驱动，对作用有与行驶驱动力相应的反力的作业用执行机构供给驱动压；行驶驱动装置，其经由液力变矩器将原动机的旋转传递至车轮；速度比检测装置，其检测液力变矩器的输入轴和输出轴的速度比；负载压检测装置，其检测液压泵的负载压；选择装置，其选择动力模式或经济模式；判定装置，其对速度限制条件成立与否进行判定，该速度限制条件为通过速度比检测装置检测的速度比为规定值以下、且通过负载压检测装置检测的负载压为规定值以上；发动机转速限制装置，当通过判定装置作出速度限制条件成立的判定时，其将经济模式选择时的原动机的最高转速与动力模式选择时的原动机的最高转速相比限制在低速侧；车速限制装置，当通过判定装置作出速度限制条件不成立的判定时，其将经济模式选择时的最高车速与动力模式选择时的最高车速相比限制在低速侧。

本发明的第二方式，在第一方式的作业车辆的控制装置中，优选：具有：变速装置，其根据由速度比检测装置检测的速度比变更变速器的速度级；车速检测装置，其检测车速；变速控制装置，其以通过车速检测装置检测的车速为规定值以上为条件，许可变速装置所进行的升档，变速控制装置，当选择经济模式时，若通过判定装置作出速度限制条件不成立的判定，则以检测到的车速为第一规定值以上为条件许可升档；当选择动力模式时，若通过判定装置作出速度限制条件不成立的判定，则以检测到的车速为比第一规定值大的第二规定之以上为条件许可升档。

发明的效果

根据本发明，由于将经济模式选择时的原动机的最高转速与动力模式选择时的原动机的最高转速相比限制在低速侧，并且，将经济模式选择时的最高车速与动力模式选择时的最高车速相比限制在低速侧，因此，能够抑制作业时的行驶驱动力，并且能够通过选择装置的操作实现与操作者的想象一致的行驶及作业。

附图说明

图1是本发明的实施方式的所涉及的作业车辆的一例即轮式装载机的侧视图。

图2是表示本发明的实施方式的控制装置的大致结构的图。

图3是表示模式切换开关的例子的图。

图4是表示各速度级的车速与行驶驱动力的关系的图。

图5是表示基于液力变矩器速度比基准的变速时刻的图。

图6是表示V循环装载作业的图。

图7是表示挖掘动作的图。

图8是表示速度限制条件的成立范围的图。

图9是表示挖掘时的液力变矩器速度比与发动机最高转速的关系的图。

图10是表示通过本实施方式的控制装置而得到的扭矩特性的图。

图11是基于本实施方式的控制装置的行驶性能线图。

图12是表示与基于本实施方式的控制装置的发动机控制相关的处理的一例的流程图。

图13是表示与基于本实施方式的控制装置的自动变速控制相关的处理的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照图1～图13对本发明的实施方式的作业车辆的控制装置进行说明。

图1是适用有本发明的实施方式的控制装置的作业车辆的一例即轮式装载机的侧视图。轮式装载机100由具有斗杆111、铲斗112、轮胎113等的前部车身110和具有驾驶室121、发动机室122、轮胎123等的后部车身120构成。斗杆111通过斗杆液压缸114的驱动而在上下方向上转动(俯仰运动)，铲斗112通过铲斗液压缸115的驱动而在上下方向上转动(卸载或铲装)。前部车身110和后部车身120通过中央销101而相互转动自如地连结，通过转向液压缸(未图示)的伸缩，前部车身110相对于后部车身120左右折曲。

图2是表示本实施方式的控制装置的大致结构的图。在发动机1的输出轴上连结有液力变矩器2的输入轴，液力变矩器2的输出轴连结在变速器3上。液力变矩器2是由公知的叶轮、涡轮、定轮构成的流体离合器，发动机1的旋转经由液力变矩器2传递至变速器3。变速器3具有对其速度级进行变速的液压离合器，液力变矩器2的输出轴的旋转通过变速器3而被变速。变速后的旋转经由驱动轴4、轮轴5传递至轮胎6(图1的113、123)，车辆行驶。

可变容量型的作业用液压泵7通过发动机1而被驱动，并排出压力油。来自液压泵7的排出油经由控制阀8被引导至作业用执行机构9(例如斗杆液压缸114)，执行机构9被驱动。控制阀8通过未图示的操作杆而被操作，对压力油从液压泵7向执行机构9的流动进行控制。泵容量通过调节器7a而变更。调节器7a根据泵排出压变更泵容量，进行例如使作业扭矩为恒定那样的定扭矩控制。此外，也可以采用齿轮泵等的固定容量型泵作为液压泵7。

控制器10构成为包含运算处理装置，该运算处理装置具有CPU、ROM、RAM、及其他周边电路等。控制器10中，分别输入来自以下部件的信号：检测油门踏板11的操作量的油门操作量检测器12；检测变速器3的输出轴的转速即车速的车速检测器13；检测液力变矩器2的输入轴的转速Ni的转速检测器14；检测液力变矩器2的输出轴的转速Nt的转速检测器15；检测液压泵7的排出压P的压力检测器16；对车辆的前进后退进行指令的前进后退切换开关17；在1速～4速之间指令速度级的上限的换档开关18；选择重视作业性的动力模式(以下称为P模式)或重视油耗的经济模式(以下称为E模式)的模式切换开关19。

模式切换开关19，由能够如图3所示切换操作至P位置和E位置的交替式开关构成。此外，在本实施方式中，通过模式切换开关19的操作能够对P模式和E模式进行模式切换，但也可以通过未图示的开关操作将模式切换成除P模式和E模式以外的通常的模式。

液力变矩器2具有使输出扭矩相对于输入扭矩增大的功能，也就是说使扭矩比为1以上的功能。扭矩比随着液力变矩器2的输入轴与输出轴的转速的比即液力变矩器速度比e(输出转速Nt/输入转速Ni)的增加而变小。例如若在发动机转速一定的状态进行行驶的过程中行驶负载变大，则液力变矩器2的输出转速Nt即车速减少，液力变矩器速度比e变小。此时，由于扭矩比增加，因此，能够以更大的驱动力(牵引力)使车辆行驶。

各速度级的车速与驱动力的关系如图4所示，同一速度级进行比较则车速越慢驱动力越大(低速高扭矩)，车速越快驱动力越小(高速低扭矩)。另外，速度级越小，同一车速下越能够获得大的驱动力。本实施方式中，如后述那样、使该图4的特性与行驶模式相应地不同。

变速器3是具有与1速～4速的各速度级相对应的电磁阀的自动变速器。这些电磁阀通过从控制器10向电磁控制部21输出的控制信号而被驱动。自动变速控制中，包括以下两种方式：液力变矩器速度比e达到规定值则进行变速的液力变矩器速度比基准控制；车速达到规定值则进行变速的车速基准控制。本实施方式中，对通过液力变矩器速度比基准控制对变速器3的速度级进行控制的情况进行说明。

图5是表示基于液力变矩器速度比基准控制的变速的时刻的图。控制器10中预先存储有：作为降档的基准的液力变矩器速度比e1；作为升档的基础的液力变矩器速度比e2。

控制器10，通过来自转速检测器14、15的信号算出液力变矩器速度比e，若算出的速度比e比基准速度比e2大，则对电磁控制部21输出升档信号，若比基准速度比e1小，则对电磁控制部21输出降档信号。由此，变速器3的速度级与液力变矩器速度比e相应地在1速～4速之间自动变更。即，若行驶负载降低，液力变矩器速度比e增加从而液力变矩器速度比e达到规定值e2以上，则速度级升档1级。反之，若行驶负载升高，液力变矩器速度比e降低从而液力变矩器速度比e达到规定值e1以下，则速度级降档1级。此时，以通过换档开关18而被选择的速度级为上限进行自动变速。例如，通过换档开关18选择了2速时，速度级成为1速或2速；选择了1速时，速度级固定为1速。

控制器10将发动机转速控制为与油门踏板11的操作量相应的目标发动机速度。即，若油门踏板11的踏入量变大则目标发动机速度变大，控制器10将与该目标发动机速度相对应的控制信号输出至发动机控制部22(图2)，控制发动机转速。在欲增加行驶速度或欲使行驶驱动力增加的情况下，操作者增加油门踏板11的踏入量，增大发动机转速。

图6是表示基于轮式装载机的作业的一例(V循环装载作业)的图。该作业中，首先，(a)使轮式装载机前进行驶并将铲斗112掘入至土堆100，将砂土收容在铲斗内之后，(b)使其后退行驶并改变车辆的朝向。接着(c)向自卸车101前进，将铲斗内的砂土装载到自卸车中，(d)使其后退行驶并返回原来的位置。通过反复进行以上的动作(a)～(d)而进行作业。在此，该作业动作大致分为挖掘动作和行驶动作(装载、搬运、行驶)。

本实施方式中，如下述那样，挖掘动作时与作业模式相应地限制发动机最高转速，行驶动作时与行驶模式相应地限制最高车速。此外，作业模式中的E模式和P模式、以及行驶模式中的E模式和P模式，通过图3所示的单一的模式切换开关19同时进行选择。即，若将模式切换开关19操作至P位置，则作业模式及行驶模式被设定为P模式；若将模式切换开关19操作至E位置，则作业模式及行驶模式被设定为E模式。

首先，对挖掘时的最高转速限制进行说明。挖掘时，为了如图7所示那样将铲斗112掘入土堆100、并驱动起重臂111，液力变矩器速度比e较小，而且，泵负载压P变大。考虑到这一点，通过速度限制条件是否成立来判定是否为挖掘动作。

图8是表示速度限制条件的成立范围的图。速度限制条件能够通过换档开关18选择为1速级或2速级，而且，在图8中，当液力变矩器速度比e为预先确定的挖掘时的液力变矩器速度比即规定值ea(例如0.3)以下、且泵负载压P为预先确定的挖掘时的负载压即规定值PB以上(斜线区域)时，速度限制条件成立。此时，控制器10作出车辆处于挖掘动作中的判定。此外，图中的Pr相当于液压泵7的安全压。速度限制条件为不成立时，控制器10作出处于行驶动作中的判定。

图9是表示挖掘时的液力变矩器速度比e与发动机最高转速Nlim的关系的图。挖掘时，从控制器10对发动机控制部22输出控制信号，由此，P模式时的发动机最高转速被限制为预先确定的规定值NP，E模式时的发动机转速被限制为预先确定的规定值NE(＜NP)。即E模式时的发动机最高转速与P模式时的发动机最高转速相比被限制在低速侧。

图10是表示挖掘时将油门踏板12最大程度地踏入时的发动机转速与扭矩的关系的扭矩线图。图中，特性A是发动机输出扭矩，尤其，特性A0是不限制发动机转速的通常模式时的发动机输出扭矩，特性A1是P模式时的发动机输出扭矩，特性A2是E模式时的发动机输出扭矩。E模式时与P模式时相比，发动机最高转速的限制量变大，特性A2与特性A1相比向低速侧切换。

图10中，特性B是将特性A仅向下侧切换与液压泵的最大吸收扭矩(泵输入扭矩)相应的量的特性，相当于行驶时能够使用的行驶用发动机扭矩。此外，泵输入扭矩与作业内容相应地变化，由此，行驶时能够使用的扭矩也变化，但图中，示出了与挖掘作业时的代表性的泵输入扭矩相对应的行驶用发动机扭矩的特性B。

图10中，特性C0、C1是表示通过发动机1驱动液力变矩器2时的液力变矩器2的输入扭矩(液力变矩器输入扭矩)的特性，随着发动机转速N上升，液力变矩器输入扭矩增大。特性C0、C1分别是液力变矩器速度比e为0、ea时的特性，随着液力变矩器速度比e变大，液力变矩器输入扭矩变小。

特性B和特性C0、C1的交点是挖掘时的匹配点，发动机转速成为该匹配点的值。例如P模式时的匹配点处的发动机转速为Np、Nb，若令泵输入扭矩一定，则挖掘时发动机转速在该范围内变化，P模式时的发动机转速的最大值为Np。另一方面，E模式时的匹配点处的发动机转速为Ne，比P模式时的发动机转速Np小。此外，特性A0和特性C0的交点，是泵输入扭矩为0时、即泵7为无负载状态时的匹配点，此时的发动机转速为Na。泵无负载状态的发动机最高转速为Nc。

发动机转速处于匹配点时，行驶驱动力与该发动机转速的二次幂成比例。将铲斗112掘入至土堆100时，从砂土等对起重臂111作用有反力，但此时，若行驶驱动力过大，反力也会变大，起重臂的提升力会减少，作业性会恶化。

关于这一点，本实施方式中，如上述那样按照P模式、E模式的顺序较低地限制发动机最高转速，因此，发动机转速的匹配点降低，能够使行驶驱动力减少。即，E模式时的行驶驱动力成为P模式时的行驶驱动力的(NE/NP)²。由此，E模式时，与P模式时相比，行驶驱动力减少，从砂土等对起重臂111作用的反力减少。其结果是，即使将油门踏板11最大程度地踏入，行驶驱动力也不会变得过大，能够容易地抬起铲斗112。

下面，对行驶时的最高车速限制进行说明。图11是表示最大程度踏入油门踏板11时的各模式的车速与驱动力的关系的行驶性能线图。本实施方式中，行驶时从控制器10对发动机控制部22输出控制信号，由此，E模式时的发动机最高转速与P模式时的发动机最高转速相比被限制在低速侧。因此，E模式时的特性与P模式时的特性相比向左侧切换。即，若以同一车速进行比较，则各速度级中，P模式时比E模式时的行驶驱动力大。另外，关于各速度级的最高车速，P模式时比E模式时快。例如，2速度级的P模式时的最高车速为V2hi，E模式时的最高车速为V2′hi(＜V2hi)。

1速度级和2速度级的特性的交点、2速度级和3速度级的特性的交点、3速度级和4速度级的特性的交点，分别是自动变速时的变速点。即，在P模式时，驱动力减少，车速达到V1后则升档至2速度级，车速达到V2后则升档至3速度级，车速达到V3后则升档至4速度级。在E模式时，驱动力减少，车速达到V 1′后则升档至2速度级，车速达到V2′后则升档至3速度级，车速达到V3′后则升档至4速度级。

在此，E模式时的变速点的车速V1′、V2′、V3′，分别比P模式时的变速点的车速V1、V2、V3低，E模式时，以比P模式时早的时刻升档。

以上的动作能够通过控制器10的发动机控制及自动变速控制实现。图12是表示与通过控制器10而执行的发动机控制相关的处理的一例的流程图。该流程图所示的处理，例如通过发动机钥匙开关的接通而开始。步骤S1中，读入来自各种检测器12～16及开关17～19的信号。

步骤S2中，判定速度限制条件是否成立。通过换档开关18选择1速度级或2速度级，且在通过转速检测器14、15检测到的液力变矩器速度比e为规定值ea以下、且通过压力检测器16检测的负载压P为规定值PB以上时，作出速度限制条件成立的判定。步骤S2为肯定则进入步骤S3，通过来自模式切换开关19的信号对选择了P模式和E模式的哪一个进行判定。

步骤S3中判定为P模式，则进入步骤S4，以发动机最高转速Nlim达到规定值NP的方式对发动机控制部22输出控制信号。由此，挖掘时的发动机输出扭矩特性成为图10的特性A1。与之相对地，若步骤S3中判定为E模式，则进入步骤S5，以发动机最高转速Nlim达到规定值NE的方式对发动机控制部22输出控制信号。由此，挖掘时的发动机输出扭矩特性成为图10的特性A2。

另一方面，若在步骤S2中作出速度限制条件不成立的判定则进入步骤S6，通过来自模式切换开关19的信号对选择了P模式和E模式的哪一个进行判定。若步骤S6中判定为P模式，则进入步骤S7；若判定为E模式则进入步骤S8。步骤S7中，以发动机最高转速Nlim达到规定值NP′的方式对发动机控制部22输出控制信号，步骤S8中，以发动机最高转速Nlim达到比NP′小的规定值NE′的方式对发动机控制部22输出控制信号。此外，规定值NP′、NE′设定为不同于规定值NP、NE的值。由此，如图11所示，E模式时的最高车速与P模式时的最高车速相比被限制在低速侧。

图13是表示与通过控制器10执行的自动变速控制相关的处理、尤其是与升档相关的处理的一例的流程图。该流程图所示的处理，例如通过发动机钥匙开关的接通而开始。步骤S11中，读入来自各种检测器12～16及开关17～19的信号。

步骤S12中，对液力变矩器速度比e是否为规定值e2(图5)以上、即升档条件是否成立进行判定。步骤S12为肯定则进入步骤S13，为否定则返回。步骤S13中，对现在的速度级是否是通过换档开关18设定的最高级进行判定。步骤S13为否定则进入步骤S14，为肯定则返回。

步骤S14中，通过来自模式切换开关19的信号对选择了P模式和E模式的哪一个进行判定。步骤S14中判定为P模式则进入步骤S15，对通过车速检测器13检测的车速V是否为预先确定的设定车速Vp以上进行判定。设定车速Vp针对各速度级而设定，1速度级～3速度级的设定车速Vp例如是图11的V1、V2、V3。步骤S 15为肯定则进入步骤S17，为否定则返回。步骤S17中对电磁控制部21输出升档信号。由此，速度级升档1级。

另一方面，步骤S14中判定为E模式则进入步骤S16，对车速V是否为预先确定的设定车速Ve以上进行判定。设定车速Ve针对各速度级而设定，1速度级～3速度级的设定车速Ve例如是图11的V1′、V2′、V3′。即E模式时的设定车速Ve设定为比P模式时的设定车速Vp低的值。步骤S16为肯定则进入步骤S 17，为否定则返回。此外，在图13所示的升档处理中，构成为，在车速V为设定车速Vp或Ve以上、且上述的速度限制条件不成立的情况下，许可升档。

以上的控制装置中，若操作者选择E模式，则发动机最高转速与P模式相比降低，挖掘时的驱动力被抑制得较低，轮胎6不易打滑。另外，行驶时的加速性能平滑，自动变速的升档时刻也变早，即使发动机转速为低速仍进行升档，最高车速也得到抑制。因此，在整个挖掘作业中，车辆的动作顺畅，车辆整体的动作与选择E模式时的操作者的想象一致。

另一方面，若操作者选择P模式，则发动机最高转速与E模式相比提高，挖掘时的驱动力变大到欲使轮胎6打滑。另外，行驶时的加速性能提高，自动变速的时刻也变晚，从而发动机转速以高速进行升档，最高车速变快。因此，在整个挖掘作业中，车辆动力增强，动作变得具有加速感，车辆整体的动作与选择P模式时的操作者的想象一致。

根据本实施方式，能够获得如下作用效果。

(1)通过变速器3的速度级是否为2速以下、且液力变矩器速度比e是否为规定值ea以下、且泵负载压P是否为规定值PB以上，即通过速度限制条件是否成立，对是否为挖掘动作中进行判定，将挖掘动作时的E模式的发动机最高转速NE限制在与P模式时的发动机最高转速NP相比的低速侧。由此，能够抑制挖掘动作时的行驶驱动力的增加，铲斗112的提升容易，能够提高作业性。

(2)将速度限制条件不成立的行驶动作时的E模式的发动机最高转速NE′限制在与P模式时的发动机最高转速NP′相比的低速侧。由此，E模式时的最高车速被抑制在低速侧，能够进行限制车速的行驶。

(3)E模式时的升档许可的设定车速Ve设定为比P模式时的升档许可的设定车速Vp低，因此，E模式时，能够以比P模式早的时刻进行升档，能够进行平滑的行驶。

(4)通过单一的模式切换开关19对作业模式中的P模式和E模式、以及行驶模式中的P模式和E模式进行选择。因此，开关的结构简单，开关操作也不复杂。另外，重视油耗降低或轻负载作业时选择E模式，重视作业量或重挖掘作业时选择P模式，由此，作业时和行驶时都能够实现与操作者的想象一致的车辆的动作。

此外，上述实施方式中，通过控制器10所进行的处理，变速器3的速度级为2速以下、且液力变矩器速度比e为规定值ea以下、且泵负载压P为规定值PB以上时作出速度限制条件成立的判定，但也可以在至少液力变矩器速度比e为规定值ea以下、且泵负载压P为规定值PB以上时作出速度限制条件成立的判定，判定机构不限于上述。速度限制条件成立时，只要将E模式的发动机最高转速与P模式时的发动机最高转速相比限制在低速侧，则作为发动机转速限制机构的控制器10及发动机控制部22的结构可以是任意的。

上述实施方式中，速度限制条件不成立时，通过对发动机控制部22输出控制信号，将E模式的发动机最高转速NE′与P模式时的发动机最高转速NP′相比限制在低速侧，但只要将E模式的最高车速与P模式的最高车速相比限制在低速侧，车速限制机构的结构可以是任意的。也可以在挖掘时及行驶时，在P模式时都不限制发动机最高转速。通过模式切换开关19选择P模式和E模式，但选择机构不限于此。通过转速检测器14、15检测液力变矩器速度比e，但速度比检测机构的结构不限于此。通过压力检测器16检测泵负载压P，但负载压检测机构的结构不限于此。与油门踏板11的操作量相应地控制发动机转速，但转速控制机构的结构可以是任意的。

发动机1的旋转经由液力变矩器2、变速器3、驱动轴4、轮轴5传递至轮胎113、123，但行驶驱动装置的结构可以是任意的。与液力变矩器速度比e相应地变更变速器3的速度级，但变速机构的结构可以是任意的。通过车速检测器13检测车速，但车速检测机构的结构可以是任意的。通过作为变速控制机构的控制器10所进行的处理，E模式时以车速为Ve(第一规定值)以上为条件许可升档，P模式时以车速为Vp(第二规定值)以上为条件许可升档，但也可以省略该升档的条件。

以上，对将本发明适用于轮式装载机的例子进行了说明，但本发明也能够同样适用于其他的作业车辆。即只要能够实现本发明的特征、功能，本发明不限定于实施方式的控制装置。

上文中，说明了各种实施方式及变形例，但本发明并不限定于这些内容。在本发明的技术思想的范围内考虑到的其他方式同样包含于本发明的范围内。

本发明以日本专利申请2009-146198号(2009年6月19日提出申请)为基础，将其内容作为引用部分组合在本说明书中。

Claims (4)

1.一种作业车辆的控制装置，其特征在于，具有：

转速控制装置，其与油门踏板的操作量相应地控制原动机的转速；

液压泵，其通过所述原动机而被驱动，对作用有与行驶驱动力相应的反力的作业用执行机构供给驱动压；

行驶驱动装置，其经由液力变矩器将所述原动机的旋转传递至车轮；

速度比检测装置，其检测所述液力变矩器的输入轴和输出轴的速度比；

负载压检测装置，其检测所述液压泵的负载压；

选择装置，其选择动力模式或经济模式；

判定装置，其对速度限制条件成立与否进行判定，该速度限制条件是通过所述速度比检测装置检测的速度比为规定值以下、且通过所述负载压检测装置检测的负载压为规定值以上；

发动机转速限制装置，当通过所述判定装置作出速度限制条件成立的判定时，其将所述经济模式选择时的所述原动机的最高转速与所述动力模式选择时的所述原动机的最高转速相比限制在低速侧。

2.如权利要求1所述的作业车辆的控制装置，其特征在于，

还具有车速限制装置，当通过所述判定装置作出速度限制条件不成立的判定时，其将所述经济模式选择时的最高车速与所述动力模式选择时的最高车速相比限制在低速侧。

3.如权利要求1或2所述的作业车辆的控制装置，其特征在于，

具有：

变速装置，其根据由所述速度比检测装置检测的速度比变更变速器的速度级；

车速检测装置，其检测车速；

变速控制装置，其以通过所述车速检测装置检测的车速为规定值以上为条件，许可所述变速装置所进行的升档，

所述变速控制装置，当选择所述经济模式时，以检测到的车速为第一规定值以上为条件许可升档；当选择所述动力模式时，以检测到的车速为比所述第一规定值大的第二规定值以上为条件许可升档。

4.如权利要求3所述的作业车辆的控制装置，其特征在于，

所述变速控制装置，进一步地，若通过所述判定装置作出速度限制条件不成立的判定，则许可所述升档。

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